Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

Lugar das Raı́zes

• Compensador de Avanço de Fase: revisão...
• Compensador de Atraso de Fase
• Compensador de Avanço e Atraso de Fase
 Projeto: Compensador de Avanço de Fase

1. Determine o (par de) polo(s) dominante(s) (s0 ) para

que o sistema em malha fechada “atenda” as
especificações de regime transitório
2. Desenhe o L.R. do sistema não compensado e verifique
se é possı́vel obter os polos de malha fechada desejados
apenas ajustando o ganho. Caso não seja
possı́vel, calcule o ângulo de deficiência θ. (Ângulo do
compensador a ser projetado.)
 Projeto: Compensador de Avanço de Fase

3. Determine a posição do polo −p e do zero −z do

compensador, de modo que ele complete o ângulo θ
necessário.
4. Determine o ganho do compensador K usando a
condição de módulo.
 Exemplo 1

Considere uma estrutura de controle com realimentação

unitária negativa sendo
s+z 1
C(s) = K e G(s) = .
s+p s(s + 1)

Sintonize o compensador para que a resposta ao degrau
do sistema em malha-fechada apresente:
i) sobre sinal não superior a 20% (ζ ≥ 0,5),
ii) tempo de subida não superior a 0,3 s (ts ≈ 1,8
ωn
).


s0 = p1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2
 Exemplo 1

100 5.00
90 4.80
80 Percent 4.60
Percent maximum overshoot

overshoot
70 4.40
60 4.20
␻ n Tp
50 4.00 ␻ n Tp
40 3.80
30 3.60
20 3.40
10 3.20
0 3.00
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Damping ratio, ␨
 Exemplo 1

Assim estimamos ζ ≥ 0,5, fornecendo uma margem de

segurança

Considerando o tempo de subida: ωn ≈ 1,8/0,3 ≈ 6,
escolhendo ωn ≥ 7, fornecendo uma margem de
segurança.

Assim, são escolhidos os polos dominantes desejados:


s0 = p1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
= −3,5 ± j6
 Exemplo 1

Ângulo de deficiência

∠G(s0 ) = −∠s0 − ∠(s0 + 1) = −232,88◦

logo
θ = 232,88◦ − 180◦ = 52,88◦

Assim, ∠C(s0 ) = 52,88◦
 Exemplo 1

Opção 1:

⇒θ = ψ−φ s0
• 6

θ ψ

100

100
80

80
0

0
φ
12

12
60

60
0 0
14 40 14 40

× ◦ ××
160 160
20 20
180 180
0 0
200 200
340 340

−8 0
22
32
−4
0 0
22
32
0
4
240

240
30

30
260

260
280

280
0

0
−6
 Exemplo 1

Opção 2:

⇒θ = ψ−φ s0
• 6

θ ψ
100

100
80

80
0

0
φ
12

12
60

60
0 0
14 40 14 40

× ◦ ××
160 160
20 20
180 180
0 0
200 200
340 340
0
22
32
0
−8 0
22
−4 32
0
4
240

240
30

30
260

260
280

280
0

−6
 Exemplo: Solução 1
s+z
Opção 3: (s0 = −3,5 ± j6) C(s) = K
s+p
⇒θ = ψ−φ s + 3,5
= K
52,88◦ = 90◦ − φ s0 s+p
◦
• 6
φ = 37,12
100

80 θ ψ y
0

φ
12

60
0
14 40

× ◦ ××
160
20
180
0
200
340
0
22
32
0
−8 −4 4
x
240

30
260

280

y 6
x = = = 7,93 −6
tan(φ) tan(37,12◦ )
p = z + x = 3,5 + 7,93 = 11,43
 Exemplo: Solução 1

1 s + 3,5
G(s) = e C(s) = K
s(s + 1) s + 11,43

K = |C(s0 )G(s0 )|−1 = 74,83

Compensador:

s + 3,5
C(s) = 74,83
s + 11,43

Simulação MATLAB:
G = tf(1,[1 1 0]); C = tf(74.83*[1 3.5],[1 11.43]); sisotool(G,C)
 Exemplo: Solução 2
s+z
Opção 4: (s0 = −3,5 ± j6) C(s) = K
s+p
⇒θ = ψ−φ s+1
= K
52,88◦ = 112,62◦ − φ s0 s+p
◦
• 6
φ = 59,74
θ ψ y
φ
× ◦×
×
−8 −4 4
x

y 6
x = = = 3,50 −6
tan(φ) tan(59,74◦ )
p = z + x = 3,5 + 3,5 = 7
 Exemplo: Solução 2

1 s+1
G(s) = e C(s) = K
s(s + 1) s+7

K = |C(s0 )G(s0 )|−1 = 48,25

Compensador:

s+1
C(s) = 48,25
s+7

Simulação MATLAB:
G = tf(1,[1 1 0]); C = tf(48.25*[1 1],[1 7]); sisotool(G,C)
 Compensadores Avanço e Atraso

Compensador de avanço:
s + z1
C1 (s) = K , com z1 <p1
s + p1
• Melhora resposta transitória e estabilidade

Se z>p: compensador de atraso:
s + z2
C2 (s) = , com z2 >p2
s + p2
• Melhora resposta em regime permanente

Compensador de avanço e atraso:
C(s) = C1 (s)C2 (s)
 Projeto: compensador de avanço e atraso

Compensador de avanço e atraso: C1 (s)C2 (s)

C0 (s) C1 (s)

      
s + z1 s + z2
C(s) = K1 K2
s + p1 s + p2

1o : Projetar compensador de avanço: C1 (s)

2o : Projetar compensador de atraso: C2 (s)
 Exemplo: Compensador de Atraso de Fase

Considere uma estrutura de controle com realimentação

unitária negativa sendo
s+z 1,06
C(s) = K e G(s) = .
s+p s(s + 1)(s + 2)

Sintonize o compensador tal que a constante de erro
estático do sistema em malha-fechada seja Kv ≈ 5.
 Exemplo: Compensador de Atraso de Fase

Constante de erro de velocidade do sistema

Kv = lim sG(s) = 0,53
s→0

Logo, é necessário aumentar a constante de erro

estático em aproximadamente 10 vezes. Assim, uma
escolha para p e z é
z = 0,05 e p = 0,005 ⇒ z/p = 10

Portanto, o compensador é
s + 0,05
C(s) = K , com K = 1
s + 0,005
 Projeto: Compensador de Atraso de Fase

Usado quando o sistema apresenta resposta transitória

satisfatória, mas a resposta em regime permanente é
insatisfatória
• Estrutura do compensador
s+z
C(s) = K
s+p
• Objetivo: reduzir erro em regime permanente
• Aproximar o controlador PI:
K
CP I (s) =
s
 Erro em Estado Estacionário

R(s) + Y (s)
C(s) G(s)
−

H(s)

Y (s) C(s)G(s)
⇒ F (s) = =
R(s) 1 + C(s)G(s)H(s)
C(s)G(s)
⇒ Y (s) = R(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
 Erro em Estado Estacionário

C(s)G(s)
⇒ Y (s) = R(s)
1 + C(s)G(s)H(s)

⇒ E(s) = R(s) − Y (s)


C(s)G(s)
= 1− R(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
1 + C(s)G(s)[H(s) − 1]
= R(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
 Erro em Estado Estacionário

• Erro
1 + C(s)G(s)[H(s) − 1]
⇒ E(s) = R(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
• Assumindo F (s) estável
• Erro em regime permanente (teorema do valor final):

e(∞) = lim sE(s)

s→0
1 + C(s)G(s)[H(s) − 1]
= lim s R(s)
s→0 1 + C(s)G(s)H(s)
 Compensador de atraso

1 + C(s)G(s)[H(s) − 1]
e(∞) = lim s R(s)
s→0 1 + C(s)G(s)H(s)
• Problema: escolher C(s) para reduzir erro em regime
permanente sem alterar a resposta em regime
transitório

Qual é o melhor ganho para C(s)? Em qual frequência

(s) este ganho é mais importante?

Qual deve ser a melhor fase para C(s)?
 Compensador de atraso

1 + C(s)G(s)[H(s) − 1]
e(∞) = lim s R(s)
s→0 1 + C(s)G(s)H(s)
• Solução: Escolher C(s) para reduzir erro em regime
permanente sem alterar a resposta em regime
transitório

Escolher C(s) que tenha um ganho alto para baixas

frequências (s → 0)

Para “não alterar” a resposta transitória do sistema a
fase de C(s) (∠C(s)) deve ser pequena.
 Compensador de atraso

1 + C(s)G(s)[H(s) − 1]
e(∞) = lim R(s)
s→0 1 + C(s)G(s)H(s)

Análise do ganho de C(s) para s → 0:
s+z z
lim C(s) = lim K = C(0) = K
s→0 s→0 s+p p

A fase de C(s) deve ser pequena.
Condição satisfatória: −5◦ < ∠C(s) < 0◦
 Compensador de atraso

A fase de C(s) deve ser pequena.

Condição satisfatória: −5◦ < ∠C(s) < 0◦

s0
• 6

∠C(s) →

◦×
−8 −4 4
 Compensador de atraso

• Compensador de atraso de fase:

s+z z
C(s) = K , lim C(s) = K
s+p s→0 p

Escolha K = 1, logo
s+z
C(s) = ,
s+p

Portanto, escolha z e p tal que o ganho do
compensador para baixas frequências ( = z/p) seja
apropriado.
 Compensador de atraso

Exemplo: Cálculo do ganho do compensador para

baixas frequências ( = z/p).
• G(s): Função de transferência no ramo direto

Constante de erro de posição desejada (Kpd ):
Kpd = lim s0 C(s)G(s) = C(0) lim G(s)
s→0 s→0
z
= lim G(s)
p s→0

Logo:
z
= Kpd / lim G(s)
p s→0
 Compensador de atraso

Exemplo: Cálculo do ganho do compensador para

baixas frequências ( = z/p).

Constante de erro de velocidade desejada (Kvd ):

Kvd = lim s1 C(s)G(s) = C(0) lim sG(s)

s→0 s→0
z
= lim sG(s)
p s→0

Logo:
z
= Kvd / lim sG(s)
p s→0
 Compensador de atraso

Exemplo: Cálculo do ganho do compensador para

baixas frequências ( = z/p).

Constante de erro de aceleração desejada (Kad ):

Kad = lim s2 C(s)G(s) = C(0) lim s2 G(s)

s→0 s→0
z 2
= lim s G(s)
p s→0

Logo:
z
= Kad / lim s2 G(s)
p s→0
 Compensador de atraso

• Compensador de atraso de fase:

s+z
C(s) = K , K=1
s+p

Escolher z e p tal que o ganho do compensador para
baixas frequências z/p seja apropriado.

Objetivo: aproximar controlador P I.

Portanto, qual deve ser o valor do polo e do zero do
compensador?
 Compensador de atraso

• Compensador de atraso de fase:

s+z
C(s) = K , K=1
s+p

Escolher z e p tal que o ganho do compensador para
baixas frequências z/p seja apropriado.

Compensador de atraso aproxima um controlador P I,
portanto: p → 0.

Portanto, o valor de z → 0, tal que ∠C(s) ≈ 0◦
 Compensador de atraso

A fase de C(s) será pequena se z ≈ p

Como p → 0, então: p 1 e z 1

s0
• 6

∠C(s) →

◦×
−8 −4 4
 Projeto: Compensador de Atraso de Fase

1. Calcule a constante de erro do sistema (sem o

compensador de atraso de fase).
2. Determine o acréscimo necessário na constante de erro
estático para satisfazer a especificação de projeto.
3. Com K = 1, escolha o polo p 1 e o zero z 1,
do compensador para que ele forneça o acréscimo de
ganho necessário (= z/p)
 Exercı́cio 1

Encontre um compensador a ser utilizado em uma

estrutura com realimentação unitária negativa, com
1,06
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
O requisito é:

Aumentar a constante de erro estático do sistema

acima para Kv ≈ 5
 Solução

Constante de erro de velocidade do sistema

Kv = lim sG(s) = 0,53
s→0

Logo, é necessário aumentar a constante de erro

estático em aproximadamente 10 vezes. Assim, uma
escolha para p e z é
z = 0,05 e p = 0,005 ⇒ z/p = 10

Portanto, o compensador é
s + 0,05
C(s) = K , com K = 1
s + 0,005
 Exercı́cio Computacional

Usando o MATLAB trace o lugar das raı́zes do sistema

sem compensador

Usando o MATLAB trace o lugar das raı́zes do sistema
com o compensador

O compensador de atraso deve alterar pouco os polos
dominantes do sistema
 Solução: código

G = tf(1.06, [1 3 2 0]); % FT da planta

rlocus(G); % traça o lugar das raı́zes para todo K > 0
hold on;
pause; % Pausa para avaliar a primeira curva, pressione alguma tecla
axis([-0.6 0.1 -0.9 0.9]) %zoom na proximidade dos polos dominantes
pause;
rlocusplot(G,1,’gx’); % polos do sistema em mf sem compensador para K = 1
pause;
axis([-0.6 0.1 -0.9 0.9])
C = tf([1 0.05], [1 0.005]);% FT do compensador com o ganho K = 1
rlocus(series(C,G)); % traça o lugar das raı́zes para todo K > 0
axis([-0.6 0.1 -0.9 0.9])
pause;
rlocusplot(series(C,G),1,’rx’); % polos do sistema em mf com comp. p/ K = 1
axis([-0.6 0.1 -0.9 0.9])
 Exercı́cio 2

Encontre um compensador a ser utilizado em uma

estrutura com realimentação unitária negativa, com
1
G(s) =
s(s + 10)
Os requisitos são:

O sobre sinal do sistema não seja maior que 20%.

O tempo de subida não seja maior que 0,3 s.

Aumente a constante de erro estático do sistema para
Kv = 5
 Solução

Compensador de avanço e atraso: C1 (s)C2 (s)

C0 (s) C1 (s)

      
s + z1 s + z2
C(s) = K1 K2
s + p1 s + p2

1o : Projetar compensador de avanço: C1 (s)

2o : Projetar compensador de atraso: C2 (s)
• Sendo K2 = 1 e constante de erro relevante do
sistema:
Kv = lim sG(s)C1 (s)
s→0