CFX-750 Versão 2.

02

Treinamento CFX-750 Autopilot

 Etapas do Treinamento

1 – Instruções gerais

2 – Instalação (Elétrica) do Sistema

3 – Instalação (hidráulica) do Sistema

4 – Softwares necessários

5 – Usando o Flash Loader

6 – Carregando uma plataforma

7 – Usando o AP toolbox II (Antena, Orientação da Controladora, Autosense, Zona Morta,

Pgain, Roll Correction, desengate manual e Aquisição de linha)

8 – Salvando um arquivo de configuração

9 – Carregando um arquivo de configuração.

Instruções Gerais
 Instruções Gerais

Verificar os seguintes itens antes de instalar e calibrar o piloto

automático

Check list de Pré instalação

 Pressão dos pneus
 Inspecione os pinos e parafusos de ligação
 Bitola e o alinhamento
 Configurações da suspensão
 Rastro do Veículo
 Vazamentos no cilindro de direção
 Pressões de Alivio e de trabalho
 Instruções Gerais

Causas do mau desempenho e falha na calibração:

 Instalação imprópria
 Pressão hidráulica fora de especificação.
Componentes
 Componentes

Sistema de Controle

AgGPS® NavController
II Válvula Eletro-
hidráulica

Sensor de direção AutoSense™

 Nav Controller II
• Todo o processamento do Autopilot (AP) é feito no controlador
– Importa dados GPS
• Correção para posições verticais, horizontais e transversais da
máquina
– Saídas de orientação de direção
– Opera em 50Hz
– Selado, impermeável, à prova de poeira
• Tecnologia T3™
• Montar em várias orientações
 Autopilot™ – Tecnologia T3™
• Incorpora giroscópios e acelerômetros.
• Mensura posições horizontais, verticais e transversais da máquina.
– Corrige erros do terreno a medida que ocorrem.
– Corrige tanto em terrenos montanhosos quanto em condições
difíceis.
 Unidades de Medida Inercial T3™
Acelerômetro Giroscópio

 Correção para posições horizontais, verticais e transversais da máquina

 Todos os aparelhos eletrônicos de estado sólido
 Sem partes móveis, em qualquer dispositivo
 3 acelerômetros
– Medir a velocidade das movimentações horizontais, verticais e transversais
 3 giroscópios
– Mensura o grau das movimentações horizontais, verticais e transversais
 3 giroscópios
 Estabelece a direção do veículo
Instalação (Elétrica) do Sistema
 Guia de Cabeamento
Cabo/Compatibilidade da porta
Use esta tabela para confirmar qual cabo usar na porta do CFX750:
Guia de Cabeamento
Monitor CFX-750 – Esquema de Montagem Autopilot
Estrutura do Sistema Autopilot

P2 – Conector de energia
P3 – Conector de GPS(Conectar CFX750)
P4 – Conector Display(Para FMD)
P5 – Conector de sensores do veiculo
P6 – Conector do Autosense.
P7 – Conector para o sensor de
desengate manual.
P8 – Conector para válvula hidráulica.
P9 – Conector da Sirene.
P12 – Conector para barra de luzes/
Conector extra.
P13 – Conector extra para sensores.
14 – Led indicador de status
15 – Conector para o computador.
16 – Cabo Principal.
17 – Cabo auxiliar.
Instalação (Hidráulica) do Sistema
Softwares Necessários
Software utilizado para atualizar a NavController II

Software utilizado para configurar e calibrar o Autopilot

Cabo 67259 - Necessário fazer um jump para ligar a Nav. Controller II
Atualizando a Navegation Controller II
Com o Flash Loader 200
Execute o programa Flash loader 200
Em alguns computadores, pode ser necessário usar a opção (low speed connection),
se o processo de atualização falhar.
 Carregando uma plataforma usando o Toolbox II

Para configuração do Sistema Autopilot com

CFX750 utiliza-se o software Toolbox.

Com o software Toolbox é possível, configurar,

calibrar, salvar e restaurar configurações,
Visualizar diagnósticos falhas e informações de
todo sistema.
Selecionando a porta de comunicação
Software e suas funções
Selecione a aba Configuration, selecione Vehicle Model e clique em Edit, na próxima
tela selecione External Vehicle File.
Selecionando a opção External Vehicle File, clique em Browse e selecione a
plataforma do veículo desejado e clique em Abrir.
• Montagem da NavController Para salvar as alterações clique
– Qualquer orientação é válida em Sim.
– Intervalos de 90 ° “ideal“
– Alinhar o eixo com trator
– Giroscópio/acelerômetro em cada eixo
– Imagens de partida para a posição de montagem
 Sensor de Direção Autosense

Dica de calibração :

• Quando o Autosense estiver instalado, certifique-se de conduzir o veículo em

linha reta por pelo menos 1 minuto para obter a informação da posição
correta antes de iniciar a calibração da zona morta.

• Ao fazer a zona morta, certifique-se de dirigir em linha reta por pelo menos 5
segundos antes de fazer alguma curva.

Procedimento incorreto:

• Se estiver dirigindo em círculos por 1 minuto, a Auto-calibração da zona

morta virá com um valor estimado errado.
 Calibrando a Zona Morta

Configuração da Zona Morta (DZ)

– NAV II apresenta um teste automatizado de DZ

– Reconhece os valores DZ de esquerda e direita
separadamente
– Detecta automaticamente se as conexões da bobina são
invertidas
– A temperatura do óleo deve estar nas condições de trabalho
 Se os valores de
Esquerda e direita
Diferem em mais
de 15 pontos ou
são maiores do
que 55, verifique
as pressões
E instalações
hidráulicas.

Pode aparecer a mensagem ”Valve could be swapped”

Indicando que os cabos da válvula estão invertidos.
Se o overshoot estiver acima de 10%, reduza o P-Gain. Para calibrar o
Pgain, aumente ou diminua os valores em escalas de 0,5.
Altura da Antena Acima do Terreno
Altura da antena
 Compensação do Roll / Antenna
Correção

Posição não corrigida Posição corrigida

Distância entre antena e eixo fixo
4WD - Distância para trás do
eixo dianteiro (valor
negativo)

MFWD - Distância para a

frente do eixo traseiro (valor
positivo)
 Calibração Transversal
 Sempre marcar a linha de centro da lança para
baixo (prumo preferível)

Não calibrado Calibrado

Quando devidamente calibrado, o trator deve ser capaz de dirigir nas mesmas faixas
de pneu, em direções opostas.
Se o veiculo não
desengata facilmente,
mova a sensibilidade
para o sentido de LOW.

Se o veiculo desengata
facilmente, mova a
sensibilidade para o
sentido de HIGH.
 Agressividade da aquisição de linha
Esta opção de calibração altera a linha de
aproximação "atitude".
Alta agressividade permite que o veículo fique
"online", muito rápido, porém esta opção casada
com alta velocidade pode se tornar instável. Por
esse motivo é necessário verificar a operação na
velocidade sugerida.
Este ajustamento não altera o desempenho de
orientação uma vez que o veículo adquiriu a linha.
Padrão de configuração normalmente não é 100
por cento. A única maneira de restaurar padrão é
recarregar o perfil do veículo ou VDB.

Esta opção avançada serve para ajustar o desempenho , não abusar desta função de calibração.
Recomendação é usar a configuração padrão, a menos que o ajuste seja necessário.
 Agressividade de Direção
• “Ajuste de operador”
• Calibrar sempre em 100% de intervalo de 50 a 150%
• Não irá corrigir hidráulica mal calibrada
• Aumentar a agressividade:
– Para melhorar o desempenho on-line
– Para correções mais rápidas
• Diminuir a agressividade :
– Para correção suave de direção
– Lenta convergência de linha (velocidades maiores, pulverizadores etc.)
Salvando e carregando configurações e calibrações no CFX750

Caminho da pasta.
Engatando o Autopilot
Eliminando falhas no monitor
Solucionando Problemas do AutoPilot
 Desempenho de Direção
 Sistema não segue a linha
– Costurando rapidamente pela linha
 Diminuir a agressividade de condução inferior a
100 %
 Se o limite baixo (50%) é alcançado a este ajuste
– pode significar que o Ganho é muito alto
 Definição de Ganho inferior
 Desempenho de Direção
 Se abaixar Ganho não resolver o problema
então concentre-se no Sensor de direção
 Verificar a calibração do sensor de direção
 Leitura de ângulo direito e esquerdo devem
ser o mesmo, mas com valores opostos
 Se a diferença for maior que 1, recalibrar
– -45.3 e 45.9 = OK
– -45.3 e 44.2 = Recalibrar
 Desempenho de Direção

 Sistema não permanece na linha

– Costura lentamente pela linha
 Tente aumentar a agressividade de direção acima
de 100 %
 Se o limite de alta (150%) é alcançada a este
ajuste – pode significar que Ganho é muito baixo
 Aumentar configuração de Ganho
 Desempenho de Direção

 Não é possível adquirir a linha

 Tente reduzir
 Se a resposta for lenta:
– Retornar a agressividade da direção a 100%
 Desempenho de Direção

 Leva muito tempo para adquirir a linha

 Aumentar configuração de agressividade da
direção
 Se o limite superior é alcançado e o sistema
não é satisfatório, verifique o Sensor de
direção