Apostila Automacao 2023

Automação Industrial
Prof. Gabriel H. Negri

IFSC-Caçador
2023
Conteúdo
1 Circuitos Básicos de Acionamentos Elétricos 2
1.1 Componentes #1: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Circuitos básicos utilizando os componentes #1: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Circuito 1 - Botoeira NA + sinaleiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Circuito 2 - Botoeira NA + sinaleiro e alarme sonoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Circuito 3 - Botoeira NA+NF + sinaleiros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4 Circuito 4 - Comando com auto-retenção utilizando um relê auxiliar . . . . . . . . . . 6
1.2.5 Circuito 5 - Circuito de acionamento sequencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Componentes #2: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Circuitos básicos utilizando os componentes #2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Acionamento de um sinaleiro com temporização do tipo atraso . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Acionamento de um sinaleiro com contagem de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Componentes pneumáticos e eletropneumáticos 14

2.1 Unidade de conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Bloco distribuidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Cilindros Pneumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Válvulas pneumáticas direcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Sensores discretos (ON/OFF) de proximidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Ensaios Eletropneumáticos 23
3.1 Ensaios Eletropneumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 Acionamento de motores elétricos trifásicos 38

4.1 Partida Direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Partida Direta com Reversão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3 Partida Estrela-Triângulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Chave de partida suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5 Inversor de frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5 Controladores Lógicos Programáveis 47

5.1 Contatos e bobinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2 Associação de contatos em série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3 Temporizador (atraso na energização) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.4 Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.5 Exercı́cios de simulação (usar o CLIC 02) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.6 Avaliação 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1 Circuitos Básicos de Acionamentos Elétricos
Iniciaremos conhecendo alguns componentes básicos para acionamentos elétricos, utilizados em sistemas
automatizados.
1.1 Componentes #1:

1. Fonte de tensão:
A Figura 1 mostra o tipo de fonte de tensão que temos disponı́vel nas bancadas do Lab. de Automação.
Trata-se de uma fonte de 24 V em corrente contı́nua (DC). Isto significa que este dispositivo recebe
uma alimentação de 220 V em corrente alternada (ligada à tomada) e converte esta tensão para o nı́vel
de 24 V na forma contı́nua. Isto significa que entre os terminais positivos (em vermelho, na parte
superior) e os terminais negativos (em azul, na parte inferior), há uma diferença de potencial de 24 V,
constante, quando a fonte for energizada e chave on/off for acionada. Pode levar alguns segundos para
a tensão se estabilizar em 24 V. Quando formos montar um circuito alimentado por esta fonte, devemos
utilizar um par de cabos, para levar o pólo positivo ao “inı́cio do circuito” e o pólo negativo ao “final
do circuito”.
Figura 1: Fonte de tensão de 24 V DC.
2. Botoeira do tipo Emergência:

A Figura 2 mostra a botoeira do tipo emergência presente nas bancadas. O acionador da botoeira
possui este formato e cor para facilitar sua visualização e seu acionamento. O acionamento ocorre
por pressão e há retenção do comando (o acionador não volta ao estado original automaticamente).
Para desacionar a botoeira, é necessário girar o acionador no sentido horário. Esta botoeira possui
dois blocos de contato, sendo o primeiro do tipo NA (normalmente aberto, ou NO, do inglês normally
open) e o segundo do tipo NF (normalmente fechado, ou NC, do inglês normally closed ). Observe os
sı́mbolos representativo destes contatos, que serão utilizados nos desenhos esquemáticos dos circuitos.
Ao se pressionar o acionador, ambos os contatos mudam de estado. O contato NA passa a ficar fechado
e o contato NF passar a ficar aberto. Os terminais em vermelho, acima, e em azul, abaixo, não estão
diretamente conectados à botoeira, servindo como pontos de conexão para facilitar a montagem dos
circuitos.
A numeração dos terminais dos blocos de contato segue o seguinte padrão: o primeiro dı́gito indica o
número do contato enquanto o segunda dı́gito indica ponto de entrada ou saı́da, já indicando também
se o contato é do tipo NA ou NF. No caso, o contato NA desta botoeira tem os números 13 (terminal
superior) e 14 (terminal inferior). O dı́gito 1 indica que é o primeiro contato da botoeira. Os dı́gitos 3
e 4 indicam, respectivamente, entrada e saı́da de um contato NA. No segundo contato, observamos os
número 21 e 22. O dı́gito/prefixo 2 indica que é o segundo contato da mesma botoeira, e os dı́gitos 1
e 2, ao final, indicam entrada e saı́da de um contato NF (3-4 para contato NA, 1-2 para contato NF).
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1.1 Componentes #1:
Figura 2: Botoeira do tipo emergência.
3. Botoeiras de impulso e botoeira do tipo chave seletora:

A Figura 3 mostra uma parte do painel com duas botoeiras do tipo impulso (sem retenção) e uma
do tipo chave seletora de duas posições. Os contatos NA e NF funcionam de forma igual à botoeira
do tipo emergência, tendo inclusive o mesmo sistema de numeração dos terminais. O que muda é a
forma de se acionar os contatos. Observe que há 4 blocos de contatos associados a cada acionador.
Novamente, os terminais na parte superior e na parte inferior, em vermelho e azul, são somente pontos
de conexão para facilitar a ligação com a fonte. As três botoeiras mostradas na Figura 3 funcionam de
forma independente, ou seja, são 3 botoeiras separadas eletricamente.
Figura 3: Botoeiras do tipo impulso.
4. Relê de contato auxiliar:

A Figura 4 mostra a instalação de 3 relês de contatos auxiliares. Cada relê consiste em um ou mais
blocos de contatos (assim como nas botoeiras) associados não a um botão ou chave, mas a uma bobina
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1.1 Componentes #1:
eletromagnética (o sı́mbolo é uma espécie de retângulo). Este relês, especificamente, são de 24 V, ou

seja, deve-se aplicar uma tensão de 24 V sobre os terminais da bobina, gerando assim uma corrente
elétrica, que induz um campo magnético, que por sua vez movimenta os blocos de contato, realizando
seu acionamento. Cada um destes relês, também especificamente neste caso, possuem 4 blocos de
contatos associados, que serão acionados simultaneamente quando a bobina for energizada. Diferente-
mente dos contatos NA e NF que vimos anteriormente, estes blocos são de contatos comutadores, que
atuam como se fossem um par NA + NF, mas que compartilham um terminal (quando um contato se
abre, o outro se fecha).
Figura 4: Relês auxiliares.
5. Sinaleiros/lâmpadas e buzzer:
A Figura 5 mostra um conjunto contendo sinaleiros/lâmpadas e um buzzer, todos de 24 V. Todos estes
elementos, assim como a bobina do relê auxiliar, comentada anteriormente, serão acionados, ou seja,
efetuarão suas funções, quando uma tensão de 24 V for aplicada entre seus terminais. Observe que há
dois conjuntos de sinaleiros, que possuem seus terminais negativos interligados. Os sinaleiros emitie
luz, quando energizados, enquanto o buzzer emite som. Tais elementos são muito importantes para
sinalizar o estado do sistema, como indicar que determinada máquina está energizada, que alguma
falha ocorreu, entre outros possı́veis cenários. A sinalização sonora e luminosa se faz necessária, pois
em muitos casos, há algum risco elétrico que não é visı́vel.
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1.2 Circuitos básicos utilizando os componentes #1:
Figura 5: Sinaleiros

A seguir, alguns exemplos de circuitos são apresentados.
1.2.1 Circuito 1 - Botoeira NA + sinaleiro

A Figura 6 mostra o desenho esquemático de um circuito composto por uma fonte, representada por dois
terminais (X+ e X-), uma botoeira de impulso com contato NA e um sinaleiro H1. Enquanto a botoeira S1
não for acionada, o contato permanece aberto, impedindo a passagem de corrente. Se considerarmos que a
fonte é de 24 V, todos os 24 V estarão aplicados sobre o contato aberto, não havendo desta forma tensão
nem corrente sobre o sinaleiro. Na figura à direita, que mostra uma simulação de funcionamento, a botoeira
foi pressionada, fechando o contato. Com o contato fechado, não há queda de tensão sobre o mesmo, de
forma que os 24 V da fonte estão aplicados sobre o sinaleiro, ativando o sinal luminoso.
Figura 6: Circuito 1 - Botoeira NA + sinaleiro.
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1.2.2 Circuito 2 - Botoeira NA + sinaleiro e alarme sonoro

O Circuito 2, mostrado na Figura 7 através de seu esquemático e sua simulação com a botoeira acionada,
mostra o acionamento simultâneo de um alarme sonoro e um sinaleiro luminoso. Isto é feito conectando-se
em paralelo os elementos a serem acionados simultaneamente.
Figura 7: Circuito 2 - Botoeira NA + sinaleiro e alarme sonoro.
1.2.3 Circuito 3 - Botoeira NA+NF + sinaleiros

No circuito mostrado na Figura 8 observamos dois blocos de contatos, um NA e um NF, associados à
mesma botoeira S1. No desenho esquemático, isto é representado por dois contatos com o mesmo nome
S1, mas com seus terminais numerados com 13-14 (primeiro contato, NA) e 21-22 (segundo contato, NF).
Neste circuito, quando a botoeira não está sendo acionada, a alimentação da fonte chega até o sinaleiro H2,
indicando por exemplo que a máquina estaria desligada, como mostra a Simulação “a”. Quando a botoeira
é acionada, os contatos mudam de estado e o sinaleiro H1 é acionado, enquanto o sinaleiro H2 é desligado,
como mostra a Simulação “b” (observe que foram utilizadas cores diferentes para os sinaleiros).
Na prática, uma botoeira com múltiplos contatos, como é o caso do Circuito 3, possui os blocos de
contatos montados junto ao acionador do tipo emergência, como mostra em um exemplo a Figura 9. No
diagrama do circuito, os contatos podem aparecer em posições eletricamente diferentes, mas fisicamente
ficam montados lado a lado.
1.2.4 Circuito 4 - Comando com auto-retenção utilizando um relê auxiliar

A Figura 10 mostra um circuito contendo um relê auxiliar para acionamento com auto-retenção. No
circuito, há duas botoeiras: S1, com um contato NF, e S2, com um contato NA. Além das botoeiras, temos
um relê auxiliar K1, com sua bobina representada pelos terminais A1 e A2, ao redor do sı́mbolo retangular,
e um contato NA, também nomeado K1, com terminais 13-14.
Quando a botoeira S2 é acionada (a), a tensão da fonte chega até a bobina do relê e também ao sinaleiro
H1, que aqui representa algum elemento a ser acionado pelo circuito. Quando a bobina de K1 é acionada,
observe que o contato auxiliar K1 é fechado, permitindo a passagem da corrente pelo mesmo. Quando a
botoeira S2 é liberada (b), a corrente continua fluindo na bobina do relê e no sinaleiro, através do contato
auxiliar K1, não necessitando mais passar pelo contato S2. Desta forma, mesmo após liberar-se a botoeira
S2, as cargas continuam energizadas pela auto-retenção promovida pelo uso de K1. Para interromper a
alimentação das cargas, a botoeira NF S1 é pressionada (c), abrindo o circuito. Quando a botoeira S1
é liberada, voltando ao estado fechado, as cargas permanecem desenergizadas, pois a auto-retenção foi
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Figura 8: Circuito 3 - Botoeira NA+NF + sinaleiros.
Figura 9: Botoeira do tipo emergência com contatos NA (ou NO) e NF (NC). Fonte: usinainfo.com.br.
desativada (d). Somente quando S2 for acionada novamente é que o relê e o sinaleiro serão energizados
novamente.
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Figura 10: Circuito 4 - Comando com auto-retenção utilizando um relê auxiliar.
1.2.5 Circuito 5 - Circuito de acionamento sequencial

O circuito a seguir, mostrado na Figura 11, funciona da seguinte forma: para atingir-se o objetivo
de acionar o sinaleiro H1, deve-se pressionar, primeiramente a botoeira S2, liberá-la, e então pressionar a
botoeira S3. Qualquer outra sequência não deve acionar o sinaleiro. Para tanto, foi utilizado o conceito de
intertravemento, no qual o acionamento da botoeira S2, enquanto mantido, corta a possibilidade da botoeira
S3 acionar o sinaleiro e o relê K2. Ao mesmo tempo, enquanto mantido o acionamento da botoeira S3,
corta-se a funcionalidade da botoeira S2. Para implementar este conceito, utilizam-se, ns botoeiras S2 e
S3, contatos secundários do tipo NF. Neste circuito, destaca-se também que cada relê atua como se fosse
uma memória de 1 bit (ligado ou desligado). A qualquer momento, a botoeira de impulso S1 faz o reset do
circuito, bem como a botoeira com retenção S0.
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1.3 Componentes #2:
Figura 11: Circuito 5 - Circuito de acionamento sequencial. Obs: botoeira S0 = emergência; botoeira S1 =
impulso NF, botoeira S3 mais à esquerda = impulso NF; botoeira S2 mais à direita = impulso NF. Necessário
refazer a figura.
1.3 Componentes #2:

A seguir, trabalharemos com mais alguns componentes elétricos de acionamento.
1. Relê temporizador: a Figura 12 mostra um bloco do painel contendo dois relês temporizadores do
tipo atraso na energização e seus terminais de conexão rápida. Cada relê conta com uma bobina, com
terminais A1-A2, representada no desenho por um retângulo com um X à esquerda. Observe que no
desenho esquemático mostrado no painel, a ligação entre a bobina e os contatos é representada por uma
espécie de semicı́rculo que se assemelha à letra C. Cada um desses relês mostrados na Figura possui
dois contatos, sendo o primeiro do tipo NA e com numeração 17-18 (diferente da numeração 13-14 vista
anteriormente para as botoeiras). O segundo contato observado é do tipo NF, numerado como 25-26
(5 e 6 indicando o par de terminais de um contato NF temporizado). O princı́pio de funcionamento é
o seguinte: primeiro, deve-se ajustar o tempo girando-se o ponteiro sobre o relê até o tempo desejado.
Para que ocorra o acionamento dos contatos, a bobina deve permanecer energizada por, no mı́nimo,
o tempo configurado no ponteiro. Após o acionamento dos contatos, estes só permanecerão no estado
ativado (NA no estado ativo fechado e NF no estado ativo aberto) enquanto a bobina permanecer
energizada.
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1.3 Componentes #2:
Figura 12: Relê temporizador de atraso na energização.
2. Contador de pulsos: a Figura 13 mostra um tipo de contador de pulsos, que encontra-se disponı́vel
nas bancadas do laboratório. Diferentemente dos outros blocos do painel, este componente precisa ser
energizado pela fonte conectando-se a fonte aos terminais da parte superior (em vermelho) e inferior
(em azul). Após a energização do contador, o display irá acender. Para programar a quantidade de
pulsos para acionamento, deve-se clicar em PGM e selcionar com os botões direcionais a quantidade
de pulsos desejada, então clicar em PGM novamente. Os pulsos serão detectados pelo terminal logo
abaixo do display. A cada vez que a tensão neste terminal, em relação ao negativo da alimentação,
subir de 0 para 24 V, conta-se um pulso (observe no desenho que é na borda de subida que o pulso é
identificado). Para contar-se um segundo pulso, a tensão deve voltar para 0 V e subir novamente para
24 V (pulso contado sempre na subida). Quando o número de pulsos pré-determinado for atingido, o
contato comutador é ativado, fazendo com que a conexão do terminal inferior ao terminal 2 seja aberta
e fechando o contato com o terminal 4. Neste modelo especı́fico de contador, a comutação se mantém
por alguns segundos e, então, é realizado o reset do contador de forma automática. É possı́vel resetar
a contagem também de forma manual, pressionando-se o botão com o sı́mbolo de uma seta circular.
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1.4 Circuitos básicos utilizando os componentes #2
Figura 13: Contador digital de pulsos.

A seguir, são apresentados circuitos utilizando o temporizador e o contador de pulsos.
1.4.1 Acionamento de um sinaleiro com temporização do tipo atraso

Na Figura 14 está apresentado um circuito para ativação do sinaleiro H1 somente após a botoeira S1 ser
mantida acionada por um determinado perı́odo de tempo. Na simulação, utilizou-se um tempo de 10s. Ao
pressionar-se a botoeira S1, inicia-se no simulador uma contagem regressiva (de 9 até 0, totalizando 10s).
Enquanto a contagem é feita, o contato auxiliar K1 17-18 permanece aberto. Somente quando a contagem
é finalizada, o contato é fechado, permitindo a condução de corrente elétrica pelo sinaleiro. A qualquer
momento, tanto durante a contagem de tempo, como após o acionamento do contato, se a botoeira S1 for
liberada, a contagem regressiva é zerada e o contato K1 17-18 volta a ficar no estado aberto.
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Figura 14: Acionamento de um sinaleiro com temporização do tipo atraso
1.4.2 Acionamento de um sinaleiro com contagem de pulsos

Na Figura 15, apresenta-se um circuito para acionamento de um sinaleiro através de um contador de
pulsos. O contador disponı́vel no simulador é um pouco diferente do que temos no laboratório, mas a lógica
para contagem crescente é a mesma. Os terminais A1-A2 que observamos no circuito refere-se à alimentação
do contador. Conecta-se ao terminal C (cresecente) uma botoeira responsável pelo acionamento dos pulsos.
Há um terminal D para decrescer a contagem, ao qual poderı́amos conectar uma outra botoeira. O contador,
na simulação, foi configurado para contar até 5 pulsos. Após a botoeira S1 ter sido pressionada 5 vezes, o
contato auxilar relacionado ao contador C1 é ativado. No simulador, utiliza-se o mesmo contato auxiliar do
relê comum. No simulador, entretanto, o reset não ocorre de forma automática, sendo necessário acionar
o terminal de reset com uma botoeira S2. Observação: neste exemplo, utilizamos botoeiras para acionar o
contador, mas poderiam ter sido utilizados outros tipos de contatos, como o contato auxiliar de outro relê,
por exemplo, dependendo da lógica do circuito.
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Figura 15: Acionamento de um sinaleiro com um contador de pulsos.
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2 Componentes pneumáticos e eletropneumáticos
Nesta seção, estudaremos alguns componentes pneumáticos e eletropneumáticos utilizados na automação
de processos.
2.1 Unidade de conservação

Nos painéis disponı́veis no laboratório, o primeiro componente a ser conectado à rede de ar comprimido é
a Unidade de Conservação, mostrada na Figura 16. Com este componente, realiza-se o ajuste da pressão, com
o auxı́lio do pressostato disponı́vel, girando-se o registro azul na parte superior. Através deste componente,
também é realizada a filtragem do ar comprimido proveniente da rede.
Figura 16: Unidade de conservação. Retirado de Festo (n.d.)
2.2 Bloco distribuidor

O Bloco Distribuidor, mostrado na Figura 17, é alimentado pela saı́da da Unidade de Conservação e serve
para facilitar a distribuição da alimentação para os componentes do circuito pneumático. Este bloco possui
a caracterı́stica de não permitir a vazão do ar por suas saı́das a não ser que uma mangueira seja conectada
a alguma saı́da. Ou seja, se mantivermos alguma saı́da do bloco em aberto, não haverá vazamento de ar, o
que é muito prático, pois não precisaremos bloquear cada uma das saı́das não utilizadas.
Figura 17: Bloco distribuidor. Retirado de Festo (n.d.)
2.3 Cilindros Pneumáticos

Os cilindros pneumáticos são atuadores, que utilizam ar comprimido para realizar trabalho mecânico
através da movimentação do êmbolo.
A Figura 18 mostra um cilindro de ação simples. Este cilindro é acionado quando recebe ar comprimido,
movimentando o êmbolo até sua excursão máxima. Quando a entrada de ar comprimido é retirada e é
realizada a vazão do ar comprimido que está dentro do cilindro, o retorno do êmbolo ocorre por ação de uma
mola interna.
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2.4 Válvulas pneumáticas direcionais
Figura 18: Cilindro de ação simples e retorno por mola. Retirado de Festo (n.d.)
A Figura 19 mostra outro tipo de cilindro pneumático: o de dupla ação. Neste caso tanto avanço quanto
retorno são feitos através de ar comprimido, sem retorno automático por mola.
Figura 19: Cilindro de ação dupla. Retirado de Festo (n.d.)

Os componentes que estudaremos a seguir são as válvulas pneumáticas direcionais. Tratam-se de equi-
pamentos utilizados para definir a direção do fluxo de ar comprimido em um sistema de acionamento
pneumático. Entre suas aplicações, podemos citar o acionamento de cilindros (ou pistões) pneumático,
realizando trabalho mecânico.
As válvulas possuem vias ou orifı́cios através dos quais ocorre o fluxo de ar comprimido. A tabela
mostrada na Figura 20 mostra a numeração ou código de letras utilizados para identificar as vias e suas
funções.
A Figura 21 mostra uma válvula pneumática (não tem eletricidade envolvida) acionada por um botão
de impulso. Essa válvula possui 3 vias, numeradas 1, 2, e 3. A entrada de ar comprimido é feita pela via 1
e direcionado a: uma via de utilização (2); será bloqueado, e a via de utilização será ligada à via de escape
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Figura 20: Números e letras utilizados para identificação das vias de uma válvula. Retirado de Bonacorso e
Noll (2013).
(3). Desta forma, esta válvula possui 2 estados possı́veis: ou estará levando o ar comprimido da entrada
para a via de utilização, acionando algum outro componente, ou estará levando a via de utilização à via de
escape, esvaziando o ar comprimido do componente a ser acionado. Observe, que, apesar de ter 3 vias, na
Figura só há dois orifı́cios visı́veis (com conectores em azul). Isto ocorre porque o orifı́cio da via de escape
está “escondida” na Figura, e seu objetivo é liberar o ar comprimido para o ambiente. Por ter 3 vias e 2
possı́veis estados, diz-se que esta é uma válvula direcional 3 vias / 2 estados, comumente sendo chamada de
válvula 3/2 vias (lê-se usualmente “válvula três duas vias”).
O desenho esquemático à direita demonstra os dois possı́veis estados da válvula, sua forma de acionamento
e sua forma de retorno. O sı́mbolo à direita semelhante a uma mola indica que o retorno, após o botão ser
liberado. O sı́mbolo à esquerda indica acionamento manual. No quadrado à direita está desenhado o estado
de repouso/normal, sem acionamento. Neste estado há uma ligação da via de cima à via abaixo à direita. A
via abaixo à esquerda permanece bloqueada. Quando o acionamento pelo botão for feito, a válvula muda de
estado. Para interpretar o desenho, devemos “mover” o quadrado da esquerda sobre o quadrado à direita.
Desta forma, a ligação passa a ser entre a via inferior esquerda e a via superior, enquanto a via inferior direita
fica bloqueda. Obs: No desenho fornecido não há indicação dos números das vias. É necessário observar o
desenho impresso no componente, que não está muito visı́vel na figura. Esta é uma válvula pequena, com
uma vazão nominal relativamente baixa e que usualmente é utilizada para acionar outras válvulas maiores.
Ou seja, geralmente exerce uma função lógica no sistema e não será ligada diretamente ao atuador final.
É interessante notar que as válvulas pneumáticas 3/2 tem a caracterı́stica NA ou NF, dependendo do
modelo.
A Figura 22 mostra também uma válvula 3/2 vias, mas com acionamento por simples piloto. Isto é, deve
receber um sinal pneumático piloto para mudar de estado e o retorno será automático por mola quando o
sinal piloto for desligado. Ou seja, ao invés do botão, deve ser acionada por ar comprimido, pelo conector
superior mostrado na figura. Observe que essa válvula mostrada na Figura 22 é maior que a anterior,
permitindo uma vazão maior, mais adequada para acionar os atuadores finais. Por ter uma vazão maior
que a válvula anterior, a via de escape possui um silenciado conectado, para reduzir o ruı́do provocado pelo
escape.
16
2.5 Sensores discretos (ON/OFF) de proximidade
Figura 21: Válvula direcional 3/2 vias, acionamento manual por botão de impulso e retorno por mola.
Retirado de Festo (n.d.)
Figura 22: Válvula direcional 3/2 vias, com acionamento simples piloto. Retirado de Festo (n.d.)

Nesta subseção, estudaremos alguns tipos de sensores discretos, ou liga-desliga. Tais sensores indicam a
presença ou ausência de um determinado fenômeno, mas não indicam intensidade. Se precisarmos medir o
valor da pressão (3 bar, 4 bar, 4,5 bar...), precisaremos de um sensor do tipo contı́nuo.
1. Chave fim-de-curso: a chave fim-de-curso detecta mecanicamente a presença de objeto, a partir da

colisão do mesmo com seu acionador. Na Figura 23, temos uma chave fim-de-curso com acionador
17
do tipo rolete. Quando acionada, realiza a comutação de um contato elétrico NA+NF de três ter-
minais. Possui a vantagem de simplicidade e baixo custo, mas possui a desvantagem de se desgastar
mecanicamente com o tempo, principalmente em aplicações com acionamento muito frequente.
Figura 23: Chave fim de curso acionada por rolete, com contato comutador NA+NF de três terminais. Fonte:
Festo (n.d.)
2. Sensor de proximidade capacitivo: detecta a presença de diversos tipos de materiais próximos,

metálicos e também não metálicos, sem necessidade de contato mecânico, utilizando um campo elétrico.
Esta caracterı́stica de detecção sem contato é interessante em diversas aplicações pois o sensor não
interfere mecanicamente no sistema, como uma chave fim de curso, e também não sofre desgaste
mecânico. Entretanto, apresenta usualmente um custo de aquisição significativamente maior do que
uma chave fim de curso.
Observe que o sensor mostrado na Figura 24 traz a indicação NPN e que o sensor possui 3 fios. Estes
sensores necessitam de alimentação (positivo e negativo) e um terceiro terminal que será ativado quando
houver presença de materiais próximos ao sensor. Caso o sensor seja do tipo PNP, este terminal ficará
com nı́vel lógico 0 se não houver detecção, e com nı́vel lógico alto se houver detecção. Caso o sensor
seja do tipo NPN, ocorre o contrário: o terminal fica em nı́vel lógico alto sem detecção e, se houver
detecção, vai a nı́vel lógico baixo. Obs: existem sensores com duas saı́das, uma NPN e outra PNP.
Para mais informações sobre o sensor capacitivo, recomenda-se a leitura do artigo de Andrade Filho e
Andrade (2020) e das referências citadas em tal artigo, que está listado nas referências ao final desta
apostila.
18
Figura 24: Sensor de proximidade capacitivo. Fonte: casadarobotica.com.
Figura 25: Simbolo do sensor capacitivo no circuito. Observe o sı́mbolo do capacitor dentro do sı́mbolo do
componente. Fonte: Festo (2002)
.
3. Sensor de proximidade indutivo: é semelhante ao sensor do tipo capacitivo, por detectar obje-
tos próximos sem contato mecânico. Entretanto, são baseados em campos magnéticos, ao invés de
elétricos, e assim, só detectam a presença de materiais metálicos. O interessante desta caracterı́stica
é a seletividade deste tipo de sensor, que não será ativado se algum material de outro tipo, que não
seja metálico se aproximar. Indicado para ambientes com poeira, por exemplo, ou no qual é necessário
identificar metais que estejam misturados a outros materiais. Na aparência, podem ser bastante seme-
lhantes aos capacitivos, como mostra a Figura 26. O princı́pio de funcionamento, para os sensores de
três fios, é o mesmo do capacitivo em relação à alimentação e às saı́das (PNP ou NPN).
19
Figura 26: Sensor de proximidade indutivo. Fonte: filipeflop.com.
Figura 27: Simbolo do sensor no circuito. Observe que o simbolo do indutor, dentro do sı́mbolo do compo-
nente, é um retângulo preenchido e com dois terminais
.
4. Sensor de proximidade óptico: mais um tipo de sensor sem contato. Utiliza o princı́pio da emissão
e reflexão da luz (tipos difusão e difração), quando ambos emissor e receptor estão no mesmo com-
ponente. Pode também ser do tipo barreira (indicado para distâncias maiores) quando o receptor é
um componente separado do emissor. Neste caso, ambos os componentes são instalados alinhados
e, quando um objeto é posicionado entre o sensor e o emissor, a emissão é cortada, não atingindo o
receptor.
A Figura 28 mostra o sensor de proximidade óptico por difusão disponı́vel nas nossas bancadas, que
possui uma saı́da PNP.
20
2.6 Exercı́cios
Figura 28: Sensor de próximidade óptico. Fonte: Festo (n.d.)

.
2.6 Exercı́cios
1. Associe os sı́mbolos dos componentes, na coluna à esquerda, às suas respectivas descrições, na coluna
à direita. Figuras retiradas de Bonacorso e Noll (2013).
21
2.6 Exercı́cios
() 1 - Cilindro de ação simples e retorno por mola
() 2 - Cilindro de dupla ação sem amortecimento
() 3 - Cilindro de dupla ação com amortecimento não-regulável
() 4 - Válvula eletropneumática, de acionamento unidirecional, retorno por

mola, 2 vias e 2 estados
() 5 - Cilindro de simples ação e retorno por força externa
() 6 - Válvula eletropneumática de 3 vias, 2 estados, acionamento unidire-

cional por solenoide e retorno por mola
() 7 - Válvula eletropneumática de 4 vias e 2 estados, acionamento unidire-

cional por solenoide e retorno por mola
() 8 - Válvula eletropneumática 4/2 de acionamento bidirecional por sole-

noides
() 9 - Válvula eletropneumática 5/2 de acionamento bidirecional por sole-

noides
() 10 - Chave impulso 2NF + 2NA
() 11 - Relé com 2 contatos comutadores
() 12 - Contato de selo ou auto-retenção
() 13 - Relé temporizado com um contato comutador
22
3 Ensaios Eletropneumáticos
Nesta seção, são apresentados exemplos de circuitos eletropneumáticos. Todos os exemplos foram selecio-
nados e retirados diretamente do documento “Painel Simulador de Pneumática e Eletropneumática: Manual
de Operação, Conservação e Manutenção”. O manual completo pode ser encontrado na referência: Festo
(2002).
3.1 Ensaios Eletropneumáticos
Figura 29: Ensaio eletropneumático 1. Retirado de Festo (2002)
23
24
Figura 32: Ensaio eletropneumático 4 - solução A. Retirado de Festo (2002)
25
Figura 33: Ensaio eletropneumático 4 - solução B. Retirado de Festo (2002)
Figura 34: Ensaio eletropneumático 4 - solução C. Retirado de Festo (2002)
26
Figura 35: Ensaio eletropneumático 5 - solução A. Retirado de Festo (2002)
27
Figura 36: Ensaio eletropneumático 5 - solução B. Retirado de Festo (2002)
28
3.2 Exercı́cios
3.2 Exercı́cios
1. Antes de executar cada um dos ensaios n. 1 a 5, elaborar a lista de componentes necessários, especifi-
cando suas caracterı́sticas. Por exemplo, no caso das válvulas, especificar quantas vias e estados e os
tipos de acionamento. No caso das botoeiras, especificar se são NA, NF, de impulso ou com retenção.
Ensaio 1:
Válvula pneumática 3/2 vias, avanço por solenoide e retorno por mola (ou simples solenoide). Cilindo
de simples ação e retorno por mola. Botoeira de impulso com contato NA.
Obs: o que é um solenoide? Leia o artigo de Toffoli (n.d.).
Ensaios 2 e 3:
Válvula pneumática 5/2 vias, simples solenoide (avanço por solenoide e retorno por mola). Cilindo de
dupla ação. 2 Botoeiras de impulso com contatos NA.
Ensaio 4:
Solução A:
Válvula pneumática 5/2 vias tipo duplo solenoide 2 válvulas reguladoras de fluxo Cilindro de dupla
ação 2 Botoeiras de impulso com contatos NA.
Soluções B e C:
Válvula pneumática 5/2 vias, avanço por solenoide e retorno por mola. 2 válvulas reguladoras de fluxo
Cilindro de dupla ação Botoeira de impulso com contato NA. Botoeira de impulso com contato NF.
Relê com dois contatos NA
Ensaio 5:
Solução A:
Válvula pneumática 5/2 vias tipo duplo solenoide 2 válvulas reguladoras de fluxo Cilindro de dupla
ação Chave fim de curso com acionador do tipo rolete e com um contato NA. Botoeira de impulso com
contato NA.
Solução B:
Válvula pneumática 5/2 vias tipo simples solenoide 2 válvulas reguladoras de fluxo Cilindro de dupla
ação Chave fim de curso com acionador do tipo rolete e com um contato NF. Relé com 1 contato NA.
Botoeira de impulso com 1 contato NA.
2. Desenvolva um circuito eletropneumático, apresentando os diagramas, de acordo com a descrição de
funcionamento a seguir:
Uma botoeira de impulso S1 deve fazer com que um cilindro pneumático C1 avance. Ao atingir o
final de curso, o cilindro deve permanecer avançado por 5s e, então, retornar automaticamente. Uma
botoeira de impulso S2 deve fazer com que o cilindro retorne imediatamente, a qualquer momento.
Obs: o comando de avanço em S1 só deve fazer efeito se o cilindro estiver totalmente recuado.
Destaca-se que este problema não possui uma única solução válida. A solução apresentada a seguir é
apenas uma das possibilidades. Poderia ter sido utilizada uma válvula de duplo solenoide, por exemplo,
o que resultaria em um circuito elétrico diferente. Conforme pode ser visto na Figura 37, a botoeira
S1 só é capaz de fornecer energia ao relé K1 e ao solenoide Y1 quando S3, que é o sensor que indica
que o cilindro está recuado, estiver acionado. Por S3 ter um contato do tipo NA, quando iniciarmos a
simulação ou execução prática do circuito, o contato S3 13-14 estará inicialmente acionado, e portanto
fechado.
Quando S1 for pressionado, com o cilindro recuado, K1 e Y1 serão energizados, o que fará com que
o contato auxiliar de K1 13-14 seja fechado, realizando a autorretenção, e fazendo com que a válvula
mude de estado e o cilindro avance.
Quando o cilindro atingir o final do curso, S4 será acionada, ligando a bobina do temporizador K2.
O sistema permanecerá neste estado por 5s, até o temporizador atuar, o que fará com que o contato
auxiliar K2 15-16 se abra, cortando a energia do circuito abaixo. Como a válvula tem retorno por mola,
29
3.2 Exercı́cios
ao se desenergizar, fará com que volte ao estado inicial e o cilindro recuará. A qualquer momento, se
S2 for pressionada, também corta-se a energia do circuito, recuando o cilindro.
Assista ao vı́deo demonstrativo do circuito: https://youtu.be/NntZv4zXgQM.
Figura 37: Exercı́cio 2 - Circuito Eletropneumático
3. Faça a montagem, em laboratório, do ensaio eletropneumático descrito a seguir (retirado de Festo

(2002)), com os circuitos mostrados nas Figs 38 e 39.
Dois cilindros pneumáticos de ação dupla devem avançar e retornar, obedecendo a uma seqüência de
movimentos predeterminada. Acionando-se um botão de partida, o cilindro A deve avançar. Quando A
chegar ao final do curso, deve avançar o cilindro B. Assim que B atingir o final do curso, deve retornar o
cilindro A e, finalmente, quando A alcançar o final do curso, deve retornar o cilindro B. Dica: utilize
etiquetas nas bobinas das eletroválvulas e nos sensores para facilitar a identificação de
cada componente.
30
3.2 Exercı́cios
Figura 38: Ensaio eletropneumático: circuito pneumático. Retirado de Festo (2002)

.
Figura 39: Ensaio eletropneumático: circuito elétrico. Retirado de Festo (n.d.).
4. Apresente um circuito eletropneumático para acionar um cilindro de dupla ação sem amortecimento,
da seguinte forma:
• Ao pressionar um push-button elétrico S1 por 5 segundos, o cilindro avança.
• Ao pressionar um push-button elétrico S2, o cilindro retorna imediatamente.
• Ao pressionar um botão de emergência S3, o cilindro deve permanecer no estado atual, indepen-
dentemente de S1 ou S2 serem pressionados após o acionamento de S3.
Destaca-se que este problema não possui uma única solução válida. A solução apresentada a seguir
é apenas uma das possibilidades. Poderia ter sido utilizada uma válvula de simples solenoide, por
exemplo, o que resultaria em um circuito elétrico diferente.
31
3.2 Exercı́cios
Observe o circuito mostrado na Fig. 40. Foi utilizada uma válvula de duplo solenoide. A botoeira S1
aciona o temporizador. Se S1 permanecer pressionada por 5s ou mais, o temporizador atua, fechando
o contato auxiliar NA K1 67-68, que aciona o solenoide Y1, que faz a válvula mudar de estado e
acionar o avanço do cilindro. Pressionar a botoeira S2 faz com que a válvula volte ao estado inicial,
recuando o cilindro. Observe que com essa válvula, não é necessário manter o solenoide acionado.
Após a movimentação interna da válvula, ela permanece naquele estado até o comando de retorno ser
efetuado. Assim, a botoeira de emergência S0, quando acionada, impede tanto o avanço por S1 quanto
o retorno por S2, de forma que o cilindro permaneça na mesma posição. Observe também que existem
outros tipos de atuadores pneumáticos, não somente cilindros, como é o caso de ventosas, motores, ou
garras pneumáticas (muito comuns como atuadores finais em braços robóticos).
Assista aos vı́deos demonstrativos:
https://youtu.be/OhJ vXOZajc
https://youtu.be/HMPEKYGNXjw
Figura 40: Exercı́cio 4 - circuito eletropneumático.
5. Desenvolva um sistema eletropneumático que atue da seguinte forma:

• Uma botoeira S1 de impulso deve acionar o avanço de um cilindro pneumático C1. Quando C1
atingir o final do curso, um cilindro C2 deve avançar. Ao atingir o final do curso, os dois cilindros
devem retornar simultaneamente.
• Durante toda a operação, a botoeira S1 deve permanecer desabilitada. Isto é, após o inı́cio da
operação, pressionar a botoeira S1 não deve surtir nenhum efeito no sistema, até que toda a
operação seja finalizada (dica utilize uma chave do tipo fim de curso na posição de recuo do
cilindro C1).
• Além de sensores de acionamento mecânico de fim de curso, um sensor óptico de proximidade
deve ser utilizado em alguma parte do circuito.
32
3.2 Exercı́cios
Figura 41: Exercı́cio 5 - circuito eletropneumático.
Observe o circuito da Figura 41. 4 sensores foram utilizados: S3, S4 e S5 são chaves fim-de-curso e S2
um sensor magnético (não havia sensor óptico disponı́vel no simulador, mas a lógica de funcionamento
é a mesma). S3 e S4 detectam o recuo dos cilindros C1 e C2, respectivamente. S5 detecta o avanço
de C2 e S2 detecta o avanço de C1. Observe que S2 fica posicionado antes de S3, mas isto ocorre no
simulador porque S2 faz a detecção do embolo e não da ponteira do cilindro.
Com os dois cilindros recuados, as chaves S3 e S4 ficam acionadas, fechando os contatos no circuito
elétrico. Assim, se S1 for pressionado nesta condição, aciona K1 e Y1, fechando o contato de autorre-
tenção e mantendo Y1 acionado, o que faz com que C1 avance.
Quando C1 estiver totalmente avançado, o sensor S2 será ativado, o que fará com que o solenoide Y2
seja acionado, avançando o cilindro C2.
Quando C2 atingir o avanço completo, o sensor S5 atuará. No circuito elétrico, utilizou-se um contato
do tipo NF de S5, acima de todos os outros componentes. Ao ser acionado, esse contato se abre,
desligando todo o circuito abaixo, desativando assim a autorretençao e os solenóides Y1, Y2, o que fará
com que os cilindros recuem. Foram utilizadas duas válvulas de simples solenoide. Logo, para que os
dois cilindros recuem, basta desenergizar os solenoides Y1 e Y2.
Finalmente, quando ambos os cilindros recuarem totalmente, os contatos NA de S3 e S4 voltarão a se
fechar, permitindo um novo acionamento do processo pela botoeira S1.
Assista ao vı́deo demonstrativo: https://youtu.be/vKCvi5ccb0U.
33
3.2 Exercı́cios
6. Desenvolva um sistema eletropneumático que atue da seguinte forma:
• Uma botoeira S1 de impulso deve acionar o avanço seguido de retorno, por 5 vezes seguidas, de
um cilindro pneumático C1.
• Durante toda a operação, a botoeira S1 deve permanecer desabilitada. Isto é, após o inı́cio da
operação, pressionar a botoeira S1 não deve surtir nenhum efeito no sistema, até que toda a
operação seja finalizada (dica: utilize a autorretenção de um relé para acionar e manter acionado
o processo e o contato NF do contador para quebrar a autorretenção, habilitando novamente a
ação botoeira S1.
• Durante a operação, um sinaleiro H1 deve permanecer aceso, para avisar que o sistema está em
funcionamento.
Conforme o circuito mostrado na Figura 42, a botoeira S1 fará o acionamento do relê K1. O contato
auxiliar K1 13-14 realizará autorretenção. Enquanto K1 estiver ligado, o processo estará em andamento.
Ao final do processo, após as 5 repetições, o contador de pulsos atuará, abrindo o contato K2 11-12, o
que desativará a autorretenção, finalizando o processo.
O contato K2 23-24 funciona como um enable (habilita), ligando o sinaleiro H1 e fazendo com que o
cilindro avance a cada vez que tocar S2 (totalmente recuado). Quando atingir S3, contará um pulso,
e ativará Y2, recuando o cilindro. O processo se repetirá 5 vezes. Com esse modelo de contador, será
necessário fazer o reset manualmente, através da botoeira S4.
Assista ao vı́deo demonstrativo: https://youtu.be/iEsMd dgsJ8
34
3.2 Exercı́cios
Figura 42: Exercı́cio 6 - Circuito Eletropneumático - Reset Manual.
Na Figura 43 apresenta-se uma solução com reset automático. A chave fim-de-curso S2 foi conectada a
um relê, K3, para podermos utilizar mais contatos (K3 13-14 e K3 23-24). Ou seja, o relê K3 está sendo
utilizado para expandir o número de contatos de S2. Um desses contatos é utilizado para acionar o
avanço do cilindro, enquanto o outro é utilizado para realizar o reset do contador. Obs.: Lembre-se de
que o contador que temos no laboratório já faz o reset internamente após alguns segundos, não sendo
necessário acionar nenhum tipo de reset.
O reset ocorre quando o contador atingir a contagem, comutando o contato K2 para fechar 11-14 e o
cilindro atingir o estado totalmente recuado, acionando S2 e, por consequência, K3.
35
3.2 Exercı́cios
Figura 43: Exercı́cio 6 - Circuito Elétrico - Reset Automático.
Assista ao vı́deo demonstrativo: https://youtu.be/S-tVwBivb90.

7. Considere o sistema representado na Figura 44.
a) Desenhe as conexões no painel (Figura 44 inferior) para montar o circuito mostrado na Figura 44
superior. Conexões desenhadas na figura.
b) Qual é o tipo de cilindro utilizado (tipo de ação e retorno) e o tipo de válvula (vias, estados,
acionamento)? Cilindro de simples ação e retorno por mola.
Válvula 3 vias e 2 estados (ou comumente chamada de 3/2 vias) de simples solenoide e retorno
por mola.
c) Descreva, de forma detalhada, o funcionamento do sistema.
Quando a fonte é ligada, o circuito inicia com a sinaleira H2 ligada. A sinaleira H2 está conectada
ao contato NF da botoeira de emergência S0, o que deve indicar que sistema estará pronto para
operação. Se a botoeira S0 for acionada, a sinaleira H1 liga, indicando estado de emergência, e
a sinaleira H2 desliga, indicando que o sistema não estará apto a operar. O acionamento de S0
também impossibilita o funcionamento do restante do circuito.
A botoeira de impulso S1 liga a bobina do relê K1, que se mantém em autorretenção através do
contato K1 13-14, e também aciona o solenoide Y1, para avançar o cilindro, assim como a sinaleira
H3, que indica que o cilindro está avançado. A botoeira S2 quebra a autorretenção, desligando
K1, Y1 e H3, fazendo o cilindro recuar.
36
3.2 Exercı́cios
S1
+ S0
24V K1
- S2
Y1
H1 H2 H3 4 bar
Figura 44: Exercı́cio 7.
37
4 Acionamento de motores elétricos trifásicos
Os motores elétricos são equipamentos que convertem energia elétrica em energia mecânica. Com uma
entrada de tensão elétrica, através de um processo eletromagnético, ocorre a geração de torque e rotação no
eixo do motor. O eixo pode estar ligado diretamente à carga mecânica, ou então acoplado a um sistema de
transmissão.
Existem diversos tipos de motores elétricos, tanto em corrente contı́nua, como em corrente alternada.
Nesta seção, trataremos especificamento do motor de indução trifásico, por ser o mais aplicado industrial-
mente.
Quando ligado a uma rede trifásica com a tensão e a frequência adequadas e se estiver movimentando
uma carga adequada a seus parâmetros, o motor irá acelerar e se estabilizar em uma velocidade final, que é
próxima de um múltiplo da frequência elétrica.
Se o motor for construı́do com seus enrolamentos distribuı́dos em 2 polos elétricos, a velocidade de rotação
será próxima a 60 Hz = 60 rps = 3600 rpm. Se o motor foi construı́do com 4 polos, sua rotação será próxima
de 1800 rpm. Em resumo, esta velocidade, chamada de velocidade sı́ncrona, é dada por:
2 × Freq. da rede em Hz × 60
número de polos
Para que haja torque no eixo do motor, deve haver diferença entre a velocidade real de rotação do eixo
do motor e a velocidade sı́ncrona. Desta forma, os motores trifásicos de indução sempre apresentam uma
velocidade nominal abaixo da velocidade sı́ncrona. Por exemplo, é comum encontrarmos motores de 4 polos
e 1760 rpm (ao invés de 1800 rpm). Essa diferença de velocidade é chamada de escorregamento e representa
a diferença entre a rotação mecânica e a rotação elétrica. Somente quando existe esta diferença é que ocorre
a indução no rotor do motor e a geração de torque.
A Figura 45 mostra os dados contidos na placa de um motor trifásico de indução. A seguir, analisaremos
alguns parâmetros desse motor.
Figura 45: Dados de placa de um motor elétrico trifásico de indução. Fonte: Aprendendo-Elétrica (2021b)
.
O número 3 no canto superior esquerdo, indica o número de fases. 0.75 é a potência de saı́da, mecânica,
em kW e (1.0) é a potência em HP (que é uma unidade próxima de cv). Os número 220/380, ao lado da
letra V, indicam que este motor pode ser ligado em uma rede trifásica de 220 V ou em uma rede de 380 V,
dependendo de como suas fases forem conectadas. Os número 2.59/1.67 indicam a corrente, em A rms, em
220 V e em 380 V, respectivamente. Observe que com a tensão menor, o motor será conectado de uma forma
que absorverá uma maior corrente da rede, para compensar a tensão mais baixa. 83% é a eficiência e 0.82 é
o fator de potência. O fator de potência indica quanto da potência de entrada será convertida em outro tipo
de potência (parte da potência fica recirculando no circuito, devido à indutância do motor). A eficiência
38
4.1 Partida Direta
Figura 46: Corrente de partida com diferentes circuitos de acionamento. Fonte: Bruna et al. (2012)
.
mostra quanto desta potência convertida é transferida ao eixo do motor (há perdas por atrito no eixo e por
efeito joule nos enrolamentos do motor). Observe que há dois quadros com esquemas de ligação, um para
220 V, que mostra a conexão do tipo delta Δ, enquanto o outro mostra a ligação Y, que deve ser feita para
acionar o motor a 380 V. Esse motor possui 6 terminais de conexão (U1, V1, W2, U2, V2, W2), que devem
ser interligados e depois ligados à rede (L1, L2 e L3).
A seguir, veremos algumas formas de acionamento do motor de indução trifásico. Primeiramente, serão
apresentadas as partidas direta e direta com reversão. Na sequência, apresentaremos circuitos que possuem
suavização da corrente de partida. A Fig. 46, mostra de forma aproximada os resultados de corrente
de partida do motor de indução trifásico com diferentes tipos de partida. Observe que na Figura as
curvas mostram a amplitude da corrente ao longo do tempo, mas não mostram a caracterı́stica
alternada senoidal.
4.1 Partida Direta

A partida direta consiste em conectar o motor à rede trifásica sem nenhum tipo de suavização de partida.
Este tipo de partida resulta em um alto torque e também uma alta corrente na partida, em relação ao motor
operando em regime permanente. Tal tipo de partida é utilizado para motores de pequeno porte, de forma
que o pico de corrente na partida não ocasione problemas na rede. Para motores de porte mais elevado, é
necessário o uso de sistemas de redução da corrente de partida, como a partida estrela-triângulo e o uso de
chaves de partida suave e inversores.
O circuito de partida direta é dividido em 2 subcircuitos: o de potência e o de comando. No circuito de
potência, é necessário haver um elemento de proteção contra curto-circuito (disjuntor tripolar ou fusı́veis),
39
4.1 Partida Direta
um elemento de seccionamento (contator, para abrir e fechar o circuito com segurança) e um elemento de
proteção contra sobrecarga (relé térmico, ou então utilizar um disjuntor-motor, que já possui a proteção
contra sobrecarga embutida). Obs: o circuito pode contar ainda com proteções contra falta de fase ou
sub-tensão, por exemplo.
A Figura 47 mostra um circuito de partida direta, incluindo comando e potência. Vale ressaltar que neste
circuito, o comando é alimentado por uma das fases da rede. Isto depende do contato utilizado. Existem
também contatores que são acionados com comando de 24 V e, neste caso, precisaria-se de uma fonte de
24 V.
No circuito de comando, temos um fusı́vel para proteção contra curto circuito (Q2), as botoeiras para
ligar e desligar (S2 e S1), a botoeira de emergência (S0), o contato NF do relé térmico (F1), uma lâmpada
de sinalização (H1), a bobina do contator K1 (princı́pio de funcionamento igual ao do relé de contato) e o
contato auxiliar do contator K1 13-14 para termos a autorretenção no comando.
No circuito de potência, temos o disjuntor tripolar Q1, o contator K1, o relé térmico de sobrecarga F1
(que aciona um contato NF para interromper o circuito de comando em caso de sobrecarga) e o motor
trifásico.
40
4.2 Partida Direta com Reversão
Figura 47: Circuito de partida direta.
4.2 Partida Direta com Reversão

A Figura 48 mostra um circuito de partida direta com reversão. Para tanto, utilizam-se 2 contatores,
sendo que um leva a sequência L1-L2-L3 ao motor, enquanto o outro leva a sequência L2-L1-L3. Esta
permuta de duas fases faz com que o sentido de rotação resultante mude (uma segunda permuta faz com que
o sentido volte ao inicial). Para não haver curto circuito, nunca podemos ter os dois contatores acionados
simultaneamente.
No circuito de comando, temos um comando de autorretenção para cada sentido de acionamento (um para
cada contator). O botão de desliga é comum aos dois sentidos de rotação. Observe que antes das bobinas de
K1 e K2, utilizaram-se contatos auxiliares NF do outro contator. Desta forma, quando o contator K1 estiver
acionado, seu contato NF abrirá e impedirá o acionamento de K2 e vice-versa. Esta estratégia é chamada
de intertravamento: o acionamento de um bloqueia o acionamento do outro e vice-versa.
41
4.3 Partida Estrela-Triângulo
Figura 48: Circuito de partida direta com reversão.
4.3 Partida Estrela-Triângulo

A partida estrela-triângulo, ou Y-Δ, assim como a partida direta, tem sua lógica baseada em contatores,
não utilizando equipamentos tão sofisticados quanto um inversor ou uma chave de partida suave. Todavia,
a partida Y-Δ, faz a suavização da partida. Para tanto, o motor é partido inicialmente em Y, recebendo a
tensão fase-neutro em cada enrolamento, sendo esta tensão menor do que a tensão nominal do motor. Após
alguns segundos, com o uso de um temporizador, depois do motor ter adquirido alguma velocidade, o circuito
é chaveado para acionar o motor em Δ, aplicando a tensão fase-fase em cada enrolamento do motor.
É muito importante observar a tensão nominal do motor e seus modos de ligação para garantir que o
motor seja compatı́vel à tensão disponı́vel.
Considerando que, ao final da partida, o motor estará ligado em Δ, é necessário que o motor tenha a
tensão nominal em Δ igual à da rede. No exemplo do motor da Figura 45, não seria possı́vel realizar a
partida Y-Δ na nossa rede de 380 V em SC. Tal motor só poderia ser acionado com Y-Δ se a tensão da rede
trifásica fosse de 220 V.
Outra caracterı́stica importante da partida Y-Δ é que temos que ter acesso aos 6 terminais do motor
trifásico (ambos os terminais de cada fase do motor).
Na Figura 49 é possı́vel observar o circuito da partida estrela-triângulo, que utiliza três contatores. C1
é utilizado para levar a energia da rede até o motor. Já C3 e C2 são utilizados para realizar o fechamento
42
4.4 Chave de partida suave
do motor. C2, quando acionado, conecta ao mesmo ponto os três terminais (4, 5 e 6) do motor, ligando o
motor em Y (na aula prática, os motores estavam com estes três terminais emendados entre si diretamente,
fazendo a ligação Y). Quando C2 é desacionado e aciona-se C3, o motor passa a ter o fechamento em Δ.
No circuito de comando, observa-se a seguinte lógica: após B1 ser pressionado, o motor é partido com C1 e
C2 (em Y). Ao mesmo tempo, o temporizado d1 é energizado. Após a atuação do temporizador (configurado
de acordo com o tempo de partida do motor), desliga-se C2 e aciona-se C3, fazendo a conexão em Δ. No
desligamento, através de B0, desliga-se o motor diretamente, sem passar pelo estágio em Y.
Figura 49: Diagrama da partida estrela-triângulo. Fonte: Segundo e Rodrigues (2015)

.
4.4 Chave de partida suave

A chave de partida suave (CPS) é um equipamento eletrônico utilizado para suavizar a partida do motor.
Utilizando um conjunto de tiristores, componente que só permite a passagem de corrente a partir de um
comando eletrônico, a CPS libera a energia aos poucos para o motor, de forma que o pico de corrente na
partida é minimizado, bem como o pico de torque.
A Figura 50 ilustra a tensão de uma das fases aplicada pela CPS ao motor. A senoid completa é a
mesma fornecida pela rede e a parte preenhcida refere-se à parte da tensão que a CPS aplica. Observa-se
que após um certo número de ciclos, conforme a configuração da CPS, a tensão aplicada é igual à tensão
total fornecida pela rede.
Como a CPS não muda a frequência da tensão aplicada, não é capaz de controlar a velocidade final do
motor.
43
4.5 Inversor de frequência
Figura 50: Tensão de uma fase aplicada pela CPS. Fonte: Aprendendo-Elétrica (2021a).
.
A Figura 51 ilustra a curva de aceleração, mostrando a amplitude da tensão resultante aplicada durante
a partida. A tensão inicial com um valor inicial (ou valor pedestal), passa por um tempo de crescimento
aproximadamente linear, até atingir os 100% da tensão. Usualmente, as CPS podem também ser utilizadas
para realizar a parada suavizada, com uma rampa de desaceleração (ex: em motores do tipo bomba hidráulica
para evitar o efeito chamado golpe de arı́ete. Ver: https://dulong.com.br/blog/golpe-de-ariete/).
Figura 51: Rampa de aceleração da CPS. Retirado de electricalterminology.com
A Figura 52 mostra dois modelos comerciais de CPSs. Nos dois modelos, podemos observar três pontos de
conexão para alimentação proveniente da rede e três pontos de saı́da para o motor. Além disso, observam-se
outros terminais utilizados para realizar o acionamento do motor.

O inversor de frequência é um equipamento que permite a realização do controle de velocidade e de torque
do motor, mesmo que a frequência da rede seja fixa.
A partir da alimentação (que pode ser mono, bi ou trifásica, dependendo do modelo), o inversor realiza
primeiramente a retificação, que a transformação de uma tensão alternada em uma tensão contı́nua. A partir
dessa tensão contı́nua, o inversor utiliza um conjunto de 6 transistores, que operam como chaves liga-desliga
eletrônicas, para chavear a tensão de uma forma que, na média, resulte em um efeito de tensão senoidal.
Desta forma, o inversor “fabrica” uma tensão com amplitude e frequência controláveis. Assim, torna-se
possı́vel o controle da velocidade e também a manutenção do torque em diferentes velocidades e vice-versa.
Trata-se de uma tecnologia mais complexa e usualmente mais cara do que as anteriores, mas permite um
controle mais completo. Em muitos modelos comerciais, o inversor possui também uma IHM (Interface
Humano-Máquina) para configuração de parâmetros.
44
Figura 52: Chaves de partida suave comerciais. Retirado de weg.net e br.wiautomation.com, respectivamente.
.
A Figura 53 mostra, em um diagrama de blocos, as partes que compõem o inversor de frequência. A

Figura 54 mostra exemplos de inversores comerciais, com IHM.
Figura 53: Diagrama de blocos de um inversor de frequência. Retirado de Filho et al. (2017).
45
Figura 54: Inversores comerciais com IHM. Retirado de weg.net e br.wiautomation.com, respectivamente.
46
5 Controladores Lógicos Programáveis
Nesta unidade, estudaremos a programação de CLPs em lógica Ladder. Todas as imagens foram feitas
com o software Clic02 Edit da WEG, que permite a simulação.
5.1 Contatos e bobinas

Na Figura 55a, observa-se uma linha (rung) que contém um contato NA, associado à variável de entra
I01 e, na sequência, uma bobina associada à variável de saı́da Q01. Na Figura 55b, observa-se que, quando
a entrada I1 (equivale à I01) é ativada, o contato associado a I01 é energizado, permitindo a passagem de
“corrente” (interpretar como um circuito elétrico) para a bobina Q01.
a)
b)
Figura 55: Ligação direta de um contato a uma bobina (figs a) e b).
Os contatos podem também ser do tipo NF, os quais interrompem o circuito quando energizados.
5.2 Associação de contatos em série

Na Figura 56a, observa-se uma linha (rung) que contém dois contatos NA em série, associados às variáveis
de entra I01 e I02, na sequência, uma bobina associada à variável de saı́da Q01. Na Figura 56b, observa-se
que, quando a entrada I1 (equivale à I01) é ativada, o contato associado a I01 é energizado, permitindo a
passagem de “corrente” (interpretar como um circuito elétrico), mas I02 continua em aberto, não permitindo
a passagem de corrente para a bobina Q01. O mesmo ocorre na Figura 56c, em que somente I02 está
energizada. Somente quando ambas I01 e I02 estiverem energizadas, como é o caso da Figura 56d, é que a
saı́da Q01 será ativada.
A Figura 57 mostra a visão externa do CLP, no simulador, para o caso anterior, em que somente quando
as duas entradas estiverem acionadas é que a saı́da será energizada. Nesta visão externa, as entradas do
CLP são conectadas a chaves liga/desliga, e as saı́das estão ligadas a sinaleiros. Todavia, na prática, as
entradas podem ser conectadas a sensores dos mais diversos tipos, botoeiras , etc, desde que seja respeitada
a tensão ou corrente nominal das entradas do CLP (alguns são 24V DC, outros 220 V alternada, entre
outros). Da mesma forma, a saı́da do CLP pode ser utilizada para ativar diversos tipos de equipamentos,
como os próprios sinaleiros, bobinas de relés, contatores para motores, etc.
47
5.2 Associação de contatos em série
a)
b)
c)
d)
Figura 56: Associação em série (lógica E/AND) de dois contatos NA para acionar uma bobina.
a) b)
Figura 57: Visão externa.
48
5.3 Temporizador (atraso na energização)
5.3 Temporizador (atraso na energização)

A Figura 58 mostra o uso de um temporizador, de atraso na energização. Esse temporizador ativa
seus contatos após ser energizado pelo tempo programado, e mantém-se ativado enquanto permanecer a
energização.
Quando um botão de impulso, associado a I01, é acionada, a saı́da Q01 é energizada, acendendo uma
lâmpada, por exemplo. O contato NA associado a Q01 é ativada, fazendo a auto-retenção. Como o tempori-
zador, a princı́pio, ainda não estará ativado, o contato NF T01 permitirá a passagem da energia, mantendo
T01 e Q01 ativados. O temporizador, nesta simulação, foi configurado para 60s. Quando a saı́da completar
60s ativada, o temporizador será ativado, fazendo com que o contato NF t01 seja aberto, interrompendo
a alimentação. Este é um exemplo de uso do temporizador para manter uma saı́da ativada por um certo
tempo após um impulso em um botão de entrada.
a)
b)
c)
Figura 58: Uso de um temporizador com atraso na energização.
5.4 Contadores
A Figura 59 mostra um programa que contém um contador de pulsos. O objetivo é acionar uma saı́da
após uma entrada ser ativada por 5 vezes. O contador foi configurado para detectar a borda de subida,
com contagem crescente, e reset ligado à saı́da Q01 (quando Q01 sair do estado desativado para ativado, o
contador é resetado). Ao atingir a contagem, o contador é acionado, ativando todos os contatos associados
49
5.5 Exercı́cios de simulação (usar o CLIC 02)
a ele. Na segunda linha, um contato NA do contador ativa Q01 no modo SET (ativa e retém). O reset de
Q01 acontece na terceira linha, a partir da entrada I02. Enquanto Q01 estiver ativada, o contato NF q01
impede a contagem de pulsos, na primeira linha.
Figura 59: Programa contendo um contador de pulsos.
5.5 Exercı́cios de simulação (usar o CLIC 02)

1. Uma saı́da deve ser acionada, e permanecer acionada, quando duas botoeiras de impulso, uma por vez,
forem pressionadas, não importando a ordem. Uma terceira botoeira de impulso desliga essa saı́da.
2. Repita o exercı́cio anterior, considerando que, agora, uma sequência deve ser respeitada para acionar
a saı́da.
3. Considere um sensor de presença que detecta uma peça. Ao detectar a peça, uma máquina A deve
ser ligada por 10s (o sensor permanecerá ativado). Quando a máquina A terminar de operar, uma
segunda máquina, B, deve ser ligada e operar por 5s. Considere que a saı́da do sensor seria desativada
automaticamente após o término da máquina A (a peça seria removida da frente do sensor). A chegada
de uma nova peça inicia novamente a operação, desde que a máquina B já tenha terminado seu trabalho.
4. Um sensor é utilizado para detectar a chegada de peças. A cada vez que o sensor detectar uma nova
peça, um braço robótico deve ser acionado para retirar a peça e levar até uma esteira. O braço robótico
deve ser ativado com um pulso na saı́da Q01. Quando termina sua operação, o braço robótico emite
um pulso na entrada I02. Quando um total de 5 peças tiver sido removido pelo braço robótico, acionar
a esteira por 10s. Enquanto a esteira estiver acionada, o braço robótico não poderá ser acionado.
50
5.6 Avaliação 2
5.6 Avaliação 2
Avaliação 2: projetos de sistemas eletropneumáticos controlados por CLP.
A turma será dividida em três grupos. Cada grupo deverá apresentar um relatório contendo o projeto
(programa em Ladder e diagrama Eletropneumático) dos 4 exercı́cios a seguir, bem como demonstrar o
funcionamento prático. O relatório deverá ser elaborado em folha A4, margens de 2cm (todas), fonte Times
New Roman tamanho 12. Na capa, indicar os nomes dos integrantes da equipe e o sumário. Numerar as
páginas. Cada exercı́cio deve iniciar em uma página nova. O envio será em formato digital PDF pelo SIGAA
até o dia 07 de junho.
Lista de componentes:
• Válvula 5/2 duplo solenoide;

• Válvula 5/2 simples solenoide;
• Válvula 3/2 simples solenoide;

• Válvula geradora de vácuo;
• Ventosa de sucção;
• Cilindro de ação dupla (2);

• Sensor de proximidade capacitivo;
• Chave fim de curso (4).
1. Um sensor de presença capacitivo deve ser utilizado para detectar a presença de uma peça. Quando
este sensor for ativado, um cilindro deve avançar, permanecer avanaçado por 10s, e então retornar.
Nos 5 primeiros segundos em que o cilindro estiver avançado, uma ventosa deve ser acionada através
de uma válvula geradora de vácuo.
2. Após pressionar uma botoeira S1, um cilindro C1 deve avançar e recuar 3 vezes. Desabilitar, via
programação, a ação da botoeira S1 enquanto o sistema estiver em operação (não deixar iniciar nova
operação enquanto a anterior ainda estiver em curso). Uma botoeira de emergência deve poder inter-
romper a operação a qualquer momento, recuando o cilindro.
3. Considerando dois cilindros, C1 e C2, desenvolva um programa no CLP para, após o usuário pressionar
uma botão de impulso, realizar a seguinte sequência: C1+ C1- C1+ C1- C2+ C2-.
4. Uma determinada operação é divida em duas etapas. Uma botoeira de impulso, S1, aciona a primeira
etapa, que consiste em dois cilindros realizando a sequência: C1+ C2+ C2- C1-. Ao terminar a primeira
etapa, o sistema deve aguardar que o usuário/operador pressione a botoeira S2, para iniciar a segunda
etapa, que consiste na sequência C2+C1+C1-C2-.
51
REFERÊNCIAS
Referências
Andrade Filho, A. P., e Andrade, T. M. (2020). Sensores capacitivos, especificação em aplicações de processos
industriais. In Encontro de desenvolvimento de processos agroindustriais. Uberaba. Retrieved from
https://www.uniube.br/eventos/edepa/2020/downloadAnexo.php?pessoa=90498&sequencia=1
Aprendendo-Elétrica. (2021a). Como funciona uma soft-starter? (Disponı́vel em:
https://aprendendoeletrica.com/como-funciona-uma-soft-starter/)
Aprendendo-Elétrica. (2021b). O que é rendimento de um motor elétrico? (Disponı́vel em:
https://aprendendoeletrica.com/o-que-e-rendimento-de-um-motor-eletrico/)
Bonacorso, N. G., e Noll, V. (2013). Automação eletropneumática (12th ed.). São Paulo: Érica.
Bruna, B. P. D., Contessi, G., Rossetti, M., Rosso, P. H. D. F., e Tassi, R. (2012). Estudo de acionamentos
das chaves de partidas elÉtricas e eletrÔnicas para motores elÉtricos. In 1º simpósio de integração
cientı́fica e tecnológica do sul catarinense – sict-sul.
Festo. (n.d.). Painel simulador de pneumática e eletropneumática: Catálogo de componentes pneumáticos e
elétricos. (Disponı́vel em: www.festo-didactic.com)
Festo. (2002). Painel simulador de pneumática e eletropneumática: Manual de operação e con-
servação. Retrieved from https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/3060292/mod resource/
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dictive control methods applied to an induction motor. Eletrônica de Potência, 22 , 187-195. doi:
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Segundo, A. K. R., e Rodrigues, C. L. C. (2015). Eletrônica de potência e acionamentos elétricos. IFMG.
Toffoli, L. (n.d.). Solenóide. Retrieved from https://www.infoescola.com/fisica/solenoide/
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Automação Industrial

Prof. Gabriel H. Negri

2 Componentes pneumáticos e eletropneumáticos 14

4 Acionamento de motores elétricos trifásicos 38

5 Controladores Lógicos Programáveis 47

1.1 Componentes #1:

Figura 1: Fonte de tensão de 24 V DC.

2. Botoeira do tipo Emergência:

Figura 2: Botoeira do tipo emergência.

3. Botoeiras de impulso e botoeira do tipo chave seletora:

Figura 3: Botoeiras do tipo impulso.

4. Relê de contato auxiliar:

eletromagnética (o sı́mbolo é uma espécie de retângulo). Este relês, especificamente, são de 24 V, ou

Figura 4: Relês auxiliares.

1.2 Circuitos básicos utilizando os componentes #1:

1.2.1 Circuito 1 - Botoeira NA + sinaleiro

Figura 6: Circuito 1 - Botoeira NA + sinaleiro.

1.2.2 Circuito 2 - Botoeira NA + sinaleiro e alarme sonoro

Figura 7: Circuito 2 - Botoeira NA + sinaleiro e alarme sonoro.

1.2.3 Circuito 3 - Botoeira NA+NF + sinaleiros

1.2.4 Circuito 4 - Comando com auto-retenção utilizando um relê auxiliar

Figura 8: Circuito 3 - Botoeira NA+NF + sinaleiros.

Figura 10: Circuito 4 - Comando com auto-retenção utilizando um relê auxiliar.

1.2.5 Circuito 5 - Circuito de acionamento sequencial

1.3 Componentes #2:

Figura 12: Relê temporizador de atraso na energização.

Figura 13: Contador digital de pulsos.

1.4 Circuitos básicos utilizando os componentes #2

1.4.1 Acionamento de um sinaleiro com temporização do tipo atraso

Figura 14: Acionamento de um sinaleiro com temporização do tipo atraso

1.4.2 Acionamento de um sinaleiro com contagem de pulsos

Figura 15: Acionamento de um sinaleiro com um contador de pulsos.

2.1 Unidade de conservação

Figura 16: Unidade de conservação. Retirado de Festo (n.d.)

2.2 Bloco distribuidor

Figura 17: Bloco distribuidor. Retirado de Festo (n.d.)

2.3 Cilindros Pneumáticos

Figura 19: Cilindro de ação dupla. Retirado de Festo (n.d.)

2.4 Válvulas pneumáticas direcionais

2.5 Sensores discretos (ON/OFF) de proximidade

1. Chave fim-de-curso: a chave fim-de-curso detecta mecanicamente a presença de objeto, a partir da

2. Sensor de proximidade capacitivo: detecta a presença de diversos tipos de materiais próximos,

Figura 24: Sensor de proximidade capacitivo. Fonte: casadarobotica.com.

Figura 26: Sensor de proximidade indutivo. Fonte: filipeflop.com.

Figura 28: Sensor de próximidade óptico. Fonte: Festo (n.d.)

() 1 - Cilindro de ação simples e retorno por mola

() 2 - Cilindro de dupla ação sem amortecimento

() 3 - Cilindro de dupla ação com amortecimento não-regulável

() 4 - Válvula eletropneumática, de acionamento unidirecional, retorno por

() 5 - Cilindro de simples ação e retorno por força externa

() 6 - Válvula eletropneumática de 3 vias, 2 estados, acionamento unidire-

() 7 - Válvula eletropneumática de 4 vias e 2 estados, acionamento unidire-

() 8 - Válvula eletropneumática 4/2 de acionamento bidirecional por sole-

() 9 - Válvula eletropneumática 5/2 de acionamento bidirecional por sole-

() 10 - Chave impulso 2NF + 2NA

() 11 - Relé com 2 contatos comutadores

() 12 - Contato de selo ou auto-retenção

() 13 - Relé temporizado com um contato comutador

3.1 Ensaios Eletropneumáticos

Figura 29: Ensaio eletropneumático 1. Retirado de Festo (2002)

Figura 30: Ensaio eletropneumático 2. Retirado de Festo (2002)

Figura 31: Ensaio eletropneumático 3. Retirado de Festo (2002)

Figura 32: Ensaio eletropneumático 4 - solução A. Retirado de Festo (2002)