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CENTRO TECNOLÓGICO
DE ELETROELETRÔNICA“CÉSAR RODRIGUES”
CENATEC
CONCEITOS BÁSICOS
EM INSTRUMENTAÇÃO E
CONTROLE
1. VARIÁVEIS FÍSICAS
2
Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
TIC
CONTROLADOR
ÁGUA
TRANSMISSOR FRIA
ELEMENTO
TT PRIMÁRIO
VAPOR
E.F.C.
ÁGUA (VÁLVULA DE DIAFRAGMA)
QUENTE PROCESSO
CONDENSADO
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Área
A= b.h (retângulo)
π • d2
A= π.r2 ou A = (círculo)
4
A= L2
Volume
V= π.r2.h (cilindro V=A.h)
V= a3 (cubo)
D3 • π
V= a.b.c V= (esfera)
6
-Unidades fundamentais
comprimento: metro (m)
massa: quilograma (kg)
tempo: segundo (s)
-Unidades derivadas
Velocidade: m/s
aceleração: m/s2
gravidade normal: 9,81 m/s2
4
Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
força: kg.m/s2
trabalho: N.m (Joule)
potência: J/s (Watt)
pressão: N/m2 (Pascal)
-Unidades fundamentais
comprimento: metro (m)
massa: tonelada (t)
tempo: segundo (s)
-Unidades derivadas
velocidade, aceleração e gravidade normal são iguais ao sistema MKS.
força: t.m/s2 (Steno: sth)
trabalho: sth.m (kilojoule)
potência: kj/s (kilowatt)
2
pressão: sth/m (Piezo)
-Unidades fundamentais
comprimento: pé (foot)
massa: libra (pound)
tempo: segundo (second)
-Unidades derivadas
velocidade: pé/s (ft/s)
aceleração: pé/s2
gravidade: 32,17 pé/s2
força: lb.pé/s2 (pdl)
trabalho: pdl.pé
potência: pdl.pé/s
pressão: pdl/pé2
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
-Unidades fundamentais
comprimento: centímetro (cm)
massa: grama (g)
tempo: segundo (s)
-Unidades derivadas
Velocidade: cm/s
aceleração: cm/s2
gravidade normal: 981 cm/s2
força: g.cm/s2 (dina)
trabalho: dina.cm (erg)
potência: erg/s
pressão: dina/cm2
2. HIDROSTÁTICA
2.1 DEFINIÇÕES
Massa específica
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
m
ρ =
v
As unidades principais da massa específica são:
- CGS: g/cm3
- MKS: kg/m3
- MK*S: UTM/m3
Peso específico
Peso específico de um líquido é o peso da unidade de volume desse líquido.
P
γ= onde P = mg
V
As unidades principais do peso específico são:
- CGS: dina/cm3
- MKS:N/m3
- MK*S: kgf/m3
Sabemos que :
m
ρ = (definição de massa específica)
v
P
γ = (definição de peso específico)
V
P (m. g) m
γ = = = .g = γ = ρ. g
V V V
Densidade
Densidade de um líquido é a comparação que se faz entre o peso deste líquido e o
peso de igual volume de água destilada a 4ºC. A densidade é adimensional, podendo
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
também ser definida como a razão entre as massas específicas, ou entre os pesos
específicos, ou entre os pesos.
A densidade do mercúrio é 13,6 , isto significa que um certo volume de mercúrio é 13,6
vezes mais pesado que o igual volume de água destilada a 4ºC.
(massa específica do corpo)
dr =
(massa específica da agua)
(peso específico do corpo γ )
dr =
(peso específico da agua γ H 2 O)
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Pressão de um líquido sobre uma superfície é a força que este líquido exerce sobre a
unidade de área dessa superfície.
F
p=
A
F
Pressão Atmosférica
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
ESCALA
h mmHg
A
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
efetiva. Convencionou-se que toda medição de pressão indique, simplesmente o seu valor,
ficando implícito que se trata de relativa. Toda vez que tivermos um fluido escoando em um
duto, devido à ação de um ventilador, bomba, exaustor etc., devemos considerar três tipos
de pressão.
Pressão Estática
É o peso por unidade de área exercido por líquido em repouso ou que esteja fluindo
perpendicularmente à tomada de impulso.
6m
dr = 0,8
Fluido em Repouso
FLUXO
Fluido em Movimento
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
V2 N
Pd = ρ =
2 m2
V 2 kgf
Pd = γ =
2g m2
Pd = pressão dinâmica
ρ = massa específica do fluido
V = velocidade do fluido
ϒ = peso específico do fluido
g = aceleração da gravidade
Exercício: Calcule a pressão dinâmica da água, a qual está escoando = 4,5 m/s.
Pressão Total
É a soma das pressões estática e dinâmica. O instrumento que mede as pressões
estática, dinâmica e total é o tubo de Pitot.
FLUXO
2 2 2
1 1 1
0 0 0
1 1 1
2 2 2
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Pressão Diferencial
É a diferença entre duas pressões, também chamada de (delta p). Criando-se um
obstáculo à passagem do fluido, obtemos um diferencial de pressão.
OBSTÁCULO:PLACA DE
ORIFÍCIO
MONTANTE JUSANTE
FLUXO
P1 P2
2
P = 5kgf/cm
10 m
dr = 1
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Pressão Absoluta
É a pressão positiva, a partir do vácuo perfeito; ou seja, a soma da pressão atmosférica
do local e pressão efetiva.
O diagrama, a seguir, mostra claramente que, para cada pressão, podem ser atribuídas
duas medidas diferentes, dependendo da escala escolhida.
PRESSÃO ATMOSFÉRICA
PRESSÃO EFETIVA (ZERO DA ESCALA
RELATIVA)
PRESSÃO ABSOLUTA
VÁCUO ABSOLUTO
(ZERO DA ESCALA
ABSOLUTA)
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
1m
0,5m 0,5m
2m
2m
2m
2m 1m 2m
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
P
Pressão =
A
2000kgf 2000kgf
Tanque A: p A = =
1m2 m2
1000kgf 2000kgf
Tanque B: pB = =
0,5m2 m2
4000 kgf
Tanque C: pC = = 2000 kgf 2
2m2 m
Conclui-se portanto que a pressão no fundo dos tanques possui o mesmo valor.
Em seguida, temos a demonstração matemática do conceito do Teorema de Stevin:
Forç a Peso P
Pressão = = =
Area Area A
Peso = Peso específico . volume = γ V
Então:
P γ •V
p= =
A A
Mas, V = área . altura = A . h, resultando:
γ • A•h
P= = γ •h
A
Pressão no fundo do tanque = γ •h
Conclui-se, portanto, que a pressão no fundo dos tanques possui o mesmo valor. Esta
expressão é chamada de carga de pressão, sendo dada pelo Teorema de Stevin.
A expressão p = γ • h é muito importante em instrumentação, na medição de nível de
tanques. Ela simplifica os cálculos, porque, para determinar-se a pressão, basta apenas o
peso específico do líquido e da altura da coluna líquida.
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
No século XVII, Pascal elaborou a lei que forma a base da hidráulica moderna:
"A pressão exercida em qualquer ponto por um líquido em forma estática transmite-se
integralmente em todas as direções e produza mesma força em áreas iguais".
Podemos demonstrar este princípio, utilizando uma esfera oca, provida de vários
orifícios, distribuídos em vários pontos de sua superfície. Em um desses orifícios, temos
acoplado um cilindro, dentro do qual, podemos deslocar um Êmbolo, conforme a figura
abaixo.
Exercendo-se uma pressão adequada no êmbolo, veremos que os jatos de água que
saem pelos orifícios são iguais. Isso significa que a pressão exercida é igual em todos os
orifícios. Podemos considerar os fluidos praticamente incompressíveis, a força mecânica
desenvolvida em um fluido sob pressão pode ser transmitida, multiplicada ou controlada.
Conforme a figura a seguir, podemos verificar que, ao aplicarmos uma força de 10 kgf
sobre o pistão 1 o pistão 2 levantará um peso de 50 kgf devido a ter o mesmo uma área 5
vezes maior que a área do pistão 1.
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
10 Kgf
50 Kgf
h1
2
2cm
h2
10cm2
e assim
F1 F
P1 = P2 = 2 A 1 • h1 = A 2 • h 2
A1 A 2
F2
A2
F1
A1
P1 P2
F1 F2
1) P1 = 2) P2 =
A1 A2
F1 F
Fazendo-se 1 = 2, tem-se: = 2 → F1A 2 = F2 A1
A1 A 2
Como A1 > A 2 → F1 > F2
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
"Todo corpo mergulhado em um fluido sofre a ação de uma força vertical dirigida de baixo
para cima, igual ao peso do volume do fluido deslocado".
A esta força exercida pelo fluido no corpo nele submerso ou flutuando, chamamos de
empuxo.
E E=V.γ
E = Peso do líquido deslocado
W V = Volume do líquido deslocado
γ = Peso específico dolíquido deslocado
Sobre o corpo estarão atuando, então, o empuxo E e o peso W do próprio corpo. Neste
caso, ocorrerá um dos três fatos seguintes.
- Se tivermos E = W, o corpo ficará em equilíbrio, no interior do líquido, na posição em que o
abandonarmos;
- Se ocorrer que E < W, o corpo afundará quando o abandonarmos (como acontece com
uma pedra na água) e,
- Se acontecer que E > W, o corpo subirá ( como acontece com um pedaço de isopor em
um reservatório com água) até aflorar na superfície. Neste último caso, o empuxo irá
diminuindo à medida que o corpo aflora e, no momento em que se tiver E = W, a resultante
das forças que atuam no corpo será nula. Esta será a posição na qual o corpo flutuará, em
equilíbrio, sobre o líquido.
E E
E
W
W
O valor do Empuxo que atua no Corpo é igual ao Peso do Fluido Deslocado pelo Corpo.
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Vejamos a condição para que cada uma das três situações anteriores ocorra. Se
designarmos por γc e Vc o peso específico e o volume do corpo, respectivamente, sabemos
que o seu peso pode ser escrito como
W = γ C VC
Por outro lado, sendo γL o peso específico do líquido e vd o volume do líquido
deslocado pelo corpo, temos, pelo princípio de Arquimedes:
E = peso do líquido deslocado = γL . vd
Mas, quando o corpo está totalmente mergulhado no líquido (figura), o volume
deslocado é igual ao volume do próprio corpo, isto é, vd = vc. Então, para este caso, vem: E
= γL . vc Comparando esta expressão com P = γc Vc, vemos que elas diferem apenas pelas
densidades do corpo e do líquido. Então, se γL = γc, teremos o primeiro caso onde E = W .
Se γL < γc, ocorrerá o segundo caso onde E < W e o terceiro caso, onde E > W, será
observado quando γL > γc. Desta maneira, você percebe que, de posse apenas de uma
tabela de densidade, você poderá dizer se um determinado sólido irá flutuar ou afundar em
um líquido.
Consultando uma tabela, verifique que a cortiça deve flutuar em gasolina, mas o gelo
afundará nela, ao passo que flutuará em água ( como você já sabe). O ferro afundará em
água, mas flutuará em mercúrio, enquanto o ouro e a platina afundarão neste líquido.
Demonstração Experimental
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
C1
kg
C2
Exemplo de exercício:
1 - Um corpo é pesado no ar, em uma balança de molas, e esta indicar 2,0 kgf. Em seguida,
o mesmo corpo é pesado estando totalmente mergulhado na água e a balança indica 1,5
kgf.
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
3. TERMINOLOGIA E SIMBOLOGIA
INDICADOR- instrumento que nos fornece o valor de uma variável de processo, na forma
de um ponteiro e uma escala, ou números, ou bargraph, etc...
ELEMENTO FINAL DE CONTROLE- dispositivo que está em contato direto com a variável
manipulada, modificando-a em resposta a um sinal de comando.
CONTROLADOR- instrumento que tem por função, manter o valor da variável de processo,
igual ao valor estabelecido em seu mecanismo, enviando um sinal de saída ao elemento
final de controle.
TRANSDUTOR- termo aplicado ao instrumento que não trabalha com sinal na entrada e
saída padrão. Como é possível observar o elemento primário, transmissor entre outros,
podem ser considerados um transdutor, porém estes elementos possuem funções
específicas com nomes específicos.
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
3.1 TERMINOLOGIA
As definições, a seguir adotadas, são aceitas por todos os que intervêm, direta ou
indiretamente, ao campo da instrumentação industrial, com o objetivo de promover uma
mesma linguagem. As definições e os termos empregados foram elaborados pela S.A.M.A.
( Scientific Apparatus Makers Association ), em sua norma PMC 20.
Erro: É a diferença entre o valor lido ou transmitido pelo instrumento, em relação ao valor
real da variável medida. Se tivermos o processo em regime permanente, chamaremos de
erro estático, que poderá ser positivo ou negativo, dependendo da indicação do
instrumento, o qual poderá estar indicando a mais ou a menos.
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
curva ideal
valor indicado
erro
valor medido
Precisão
Podemos definir como sendo o maior valor de erro estático que um instrumento
possa ter ao longo de sua faixa de trabalho. Podemos expressá-la de diversas maneiras:
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Zona Morta
É a máxima variação que a variável possa ter, sem que provoque variação na
indicação ou sinal de saída de um instrumento ou em valores absolutos do range do
mesmo. Ex.:
15
3
9 psi 9,2 psi
Sensibilidade
1 2 O
270 O
S1 = = 270 / kgf/cm 2
2
1kgf/cm
O O O O O
0 270 0 270 270 O
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Histeresis
Ex.: Num instrumento com range de - 50ºC a 100ºC e histeresis de ± 0,3%. o erro será de
0,3% de 150ºC = ± 0,45ºC. Devemos destacar que o termo "zona morta" está incluído na
histeresis.
curva ideal
valor
e
nt
indicado
de
ou sinal de
en
MÁX
sc
saída
de
MÍN
te
en
nd
ce
as
variável
medida
Repetibilidade
curva ideal
valor
e
nt
indicado
de
ou sinal de
en
MÁX
sc
saída
de
MÍN
te
en
nd
ce
as
variável
medida
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Normas S.5.1
As normas de instrumentação estabelecem símbolos gráficos e codificação para
identificação alfanumérica de instrumentos ou funções programadas, que deverão ser
utilizados nos diagramas de malhas de controle de projetos de instrumentação.
Para facilitar o entendimento do texto deste trabalho, mostra-se a seguir, a
essência da norma S.5.1 ( Instrumentation Symbols and Indentification ) da Instrument
Society of America (ISA). De acordo com esta norma, cada instrumento ou função
programada será identificado por um conjunto de letras que classifica funcionalmente (Ver
tabela.) é um conjunto de algarismos que indica a malha à qual o instrumento ou na função
programada pertence.
Eventualmente, para completar a identificação, poderá ser acrescido um sufixo. A
figura mostra um exemplo de instrumento identificado de acordo com a norma em
referência.
1O GRUPO DE LETRAS 2O GRUPO DE LETRAS
INFORMAÇÃO
A ANÁLISE ALARME
B CHAMA
C CONDUTIVIDADE CONTROLADOR
ELÉTRICA
D DENSIDADE DIFERENCIAL
E TENSÃO SENSOR
(ELEM. PRIMÁRIO)
F VAZÃO RAZÃO
G VISÃO DIRETA
H MANUAL ALTO
J POTÊNCIA VARREDURA OU
SELEÇÃO MANUAL
INTERMEDIÁRIO
O ORIFÍCIO DE
RESTRIÇÃO
PONTO DE TESTE
Q QUANTIDADE INTEGRAÇÃO OU
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
Q QUANTIDADE TOTALIZAÇÃO
R RADIAÇÃO REGISTRADOR
FREQÜÊNCIA
T TEMPERATURA TRANSMISSOR
U MULTIVARIÁVEL MULTIFUNÇÃO
DE PROVA
X NÃO CLASSIFICADA EIXO DOS X NÃO CLASSIFICADA NÃO CLASSIFICADA NÃO CLASSIFICADA
OU SEQUÊNCIA DE COMPUTAÇÃO OU
DE CONTROLE NÃO
CLASSIFICADO
T RC 210 2 A
VARIÁVEL FUNÇÃO S
ÁREA DE NO SEQUENCIAL
U
ATIVIDADES DA MALHA
F
IDENTIFICAÇÃO IDENTIFICAÇÃO I
X
FUNCIONAL DA MALHA
O
IDENTIFICAÇÃO DOS INSTRUMENTOS
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
INSTRUMENTOS
DISCRETOS
INSTRUMENTOS
COMPARTILHADOS
COMPUTADOR
DE PROCESSO
CONTROLADOR
PROGRAMÁVEL
Σ OU + SOMA x MULTIPLICAÇÃO
Κ OU P PROPORCIONAL N
EXTRAÇÃO DE RAIZ
N
OU I INTEGRAL x EXPONENCIAÇÃO
d
dt OU D DERIVATIVO f(x) FUNÇÃO NÃO LINEAR
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
SUPRIMENTO
SINAL NÃO
OU IMPULSO
DEFINIDO
*
SINAL
PNEUMÁTICO SINAL ELÉTRICO
**
SINAL ELETROMAGNÉTICO
SINAL ELETROMAGNÉTICO
OU SÔNICO
OU SÔNICO
(TRANSMISSÃO NÃO
(TRANSMISSÃO GUIADA)
GUIADA)
***
***
LIGAÇÃO CONFIGURADA
INTERNAMENTE AO
LIGAÇÃO MECÂNICA
SISTEMA
(LIGAÇÃO POR SOFTWARE)
AS - Ar de alimentação
IA - Ar de instrumento
PA - Ar da planta Opcional
ES - Alimentação elétrica
GS - Alimentação de gás
HS - Alimentação Hidráulica
NS - Alimentação de Nitrogênio
SS - Alimentação de vapor
WS - Alimentação de água
O nível de alimentação pode ser adicionado na linha de alimentação do instrumento, exemplo: AS-100 . ou AR
ALIMENTAÇÃO ELÉTRICA DE 24 VOLTS CONTÍNUA.
** O símbolo de sinal pneumático aplica-se para qualquer gás de médio sinal. Se um outro gás é usado, este
pode ser identificado por uma nota no símbolo do sinal ou de outra maneira.
*** Fenômeno eletromagnético inclui aquecimento, ondas de rádio, radiação nuclear e luz.
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
FE
69
Placa de orifício com tomada de pressão
na própria flange de medição.
FE
70
Placa de orifício com tomada de pressão
na flange de medição, ligada a um
indicador de vazão do tipo pressão
diferencial.
FI
70
31
Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
FLUXOGRAMAS DE PROCESSO
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
TC PC
DEPÓSITO
DE ÓLEO
COMBUSTÍVEL
PIC
MAÇARICOS
TRC
EXERCÍCIOS
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
35
Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
19 - Diga qual a função de cada um dos instrumentos, abaixo de acordo com a sua
identificação.
a) WT -
b) FIC -
c) TI -
d) PIT -
e) LR -
f) TSL -
g) PSLL -
h) TJR -
i) TT -
j) PIC -
l) FR -
m) LT -
n) FSHH -
o) LSH -
p) FY -
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
21 - Quais são os dois principais sistemas de medidas quanto à natureza das unidades?
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
15 12 x 50 + 3 = 9 PSI
-3 100
12 Span
g) 65% de 4 - 20 mA = _______________________
h) 75% de 4 - 20 mA = _______________________
i) 37% de 1 - 5 V = _______________________
j) 73% de 1 - 5 V = _______________________
50%
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Conceitos Básicos em Instrumentação e Controle SENAI - CETEL
( 9 - 3 ) x 100 = 6 x 100 =
( 15 - 3 ) 12
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Tabela I - Sistemas de Unidades Geométricas e Mecânicas
Grandezas Definição Dimensão Físico (C.G.S.) Decimal (M.K.S.) Gravitatório (M.Kf.S) Prático Inglês
Comprimento L L centímetro (cm) metro (m) foot (ft)
Mícron (µ)= 10-6m metro (m) =1/3 Yd = 12in
-10
Angstrom(A)=10 m 30,48 cm
Massa M M grama (g) quilograma (kg) (9,81 kg) (32,174 pd)
Tempo T T segundo (seg.) segundo (seg.) segundo 9seg) second (sec)
Superfície S2 S2 cm2 m2 m2 square-foot=929 cm3
square-inch=6,45 cm2
Volume V3 V3 cm3 m3 m3 cubic-foot=28317 cm3
cubic-inch=16,39 cm3
Velocidade v= _e_ m/seg foot per second (ft/sec)
t LT-1 em/seg m/seg 1m/seg=197 ft/min ft/min=0,5076 cm/s
Aceleração y = _v_
t LT-2 cm/seg2 m/seg3 m/seg2 ft/sec2
Força F=my M L T-2 dina (d) _____GIORGI_____ quilograma-força(kgf) pound* (pd)
(m=1 g:y=1 cm/ss) Newton (n) (m=1kg;y=9,81m/ seg2) (m=1pd;y=32,174 ft/sec2)
Megadina (M) (m=1kg;y=1m/seg2) x 103 x 981 = dinas =0,4536kgf=444981d
= 10g dinas 5
=10 d x 10-3 x 9,81 = sth =7000 grains
Trabalho erg Joule (j) quilogrâmetro (kgm) foot-pound (ft.pd)
= Fxe M S2 T-3 (F=1 d; e = 1cm) F=1 n; e=1m) (F=1kgf; e = 1m) (f = 1 pd; e = 1 ft)
=102 ergs = 9,81 joules =0,1383kgm=1,3563 j
Potência erg/seg Watt (w) Kgm/seg foot pound per second
2 -3
W = __ _ MS T ( =1 erg;t=1seg) ( = 1 j; 1= 1seg) Cavalo-vapor (C.V.) Horse Power (H.P.)
t = 102 ergs/seg = 75 Kgm/seg = 76kgm/seg (75)
= 44,8 ft. pd/min = 736 watts =33000 ft.pd/min
Pressão bária Pascal Kgf/cm2=1000 gf/cm2 pd/in2=70.308 gf/cm2
P = __F__ M L-1 T-2 (F=1 d; S2=1 cm2) F= 1n; S2=1m2) kgf/m2 pd/ft2
A Bar = 10g bárias = 10 bárias atm= 1033 gf/cm2 atm= 11.692 pd/in2
(F=1M; s2=1cm2) (em Hg = 76cm) (em Hg = 0 n)