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Eletropneumática
A força e a velocidade do ar
controlados pela Eletrônica

Conheça a
estrutl!]n-~dos
Robôs
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Freqüência
Saiba como funcionam e
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ISSN 16760972

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 Sensores Magnéticos por
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N° 2 - FEVEREIRO/2002
Efeito Hall

INDIC o objetivo deste artigo é explorar os dis-

positivos sensores magnéticos baseados em
"efeito Hall", desde o princípio de funciona-
, mento até a sua aplicação.

I Seção do Leitor
Inversores de Freqüência
Descubra a importância do inversor de
freqüência na Indústria e, conseqüentemen-
te, a necessidade do profissional conhecer
o seu funcionamento e a sua instalação.
o avanço da pneumática
A Ciência do Retrofitting
Conceitos básicos
Conheça as definições de reforma, atua-
lização, restauração e retrofitting e veja
como estes conceitos se relacionam no con-
texto industrial.
I Eletropneumática
Conheça este segmento da Automação
Industrial, que vem crescendo muito atra-
vés de conceitos de elaboração de circui-
tos eletropneumáticos.

através da dupla pressão

Veja como economizar dinheiro I Ethernet atinge o auge
minimizando o desperdício de ar comprimi-
I aos 30 anos
do através da utilização da "dupla pressão".
De que forma a rede do cabo azul irá
I mudar sua vida no escritório, na fábrica, no
lar, nos próximos cinco anos.
Robôs Manipuladores - 13 parte I
Conheça as definições de máquinas e
I como se estruturam os robôs manipuladores.
Neste artigo, o autor aborda diferentes tipos
I Controlador Lógico
Programável
de estrutura, bem como os graus de liber-
dade e o espaço de trabalho dos manipula-
dores, que atualmente têm um papel de des-
r" -
Este artigo aborda os conceitos básicos

módulos de entrada e saída.

taque na Indústria. I de CLPs dando ênfase à especificação de

Controle de mesa XV uti- AutoCAD aplicado à

lizando motor de passo Mecatrônica - 2a parte
Neste artigo, o autor continua abordan-
Neste artigo, o autor aborda o controle
automático de deslocamentos horizontais do os comandos básicos para fazer dese-
nhos em duas dimensões no AutoCAD, ne-
micrométricos em uma mesa XY utilizando
cessários para tratar dos desenhos em três
motores de passo, visando a detecção de
dimensões, que serão vistos em artigos
material particulado ao longo de superfícies.
, próximos.

-
NAO
COMPROU -
AS EDICOES LIGUE':~
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(11) 296-5333
ANTERIORES ? www.mecatronicaatual.com.br:
SEÇÃO DO
SEÇÃO DO LEITOR
LEITOR

Assinatura

Meu nome é Laurinês Siqueira

SEÇÃO Costa, tenho 20 anos e sou forma-

da em Técnico em Processamento
de Dados. Atualmente estou cur-
sando o Curso Técnico em

D O Mecatrônica, o que me levou a

comprar a revista MECATRÔNICA
ATUAL. Trabalho em uma indústria
de autopeças, na área de Manu-
tenção Industrial, e os artigos en-
contrados nessa revista foram de
grande valia, não só para o curso
que estou fazendo, como também
no esclarecimento de algumas dú-
vidas existentes. No entanto, gos-
taria de saber se existe a possibili-
Formação em Mecatrônica
dade de assinar esta revista e, se
assim for, quais os procedimentos
Sou técnico com formação em Eletrônica e Eletrotécnica e trabalho atual-
que devo seguir para tal. Desde já
mente na área de Grupos Geradores, e sou aluno do Curso de Tecnologia
agradeço pela atenção.
Industrial (com ênfase em Automação Industrial) do CEFET-SP (antiga Esco-
Laurinês Siqueira Costa -
la Técnica Federal de São Paulo). Já comprei o número 1 da revista e gostei
Departamento de Manutenção
muito, penso que será uma leitura muito útil na minha formação profissional.
Meu principal objetivo hoje é atuar no ramo de Automação e esse tipo de
Prezados Editores: Sou Enge-
literatura vem complementar os conhecimentos adquiridos na Faculdade e
nheiro Industrial Mecânico, traba-
ajudar nossa formação acadêmica e profissional. Obrigado e parabéns pela
lho com Instrutor do SENAI CET
iniciativa. Um grande abraço a todos!
de Caçador, SC, e também faço
Julio Cesar M. Hammerle.
parte da Comissão de Estudos
para a implantação do Curso de
Engenharia Mecatrônica da UnC
Curso o segundo ano de Técnico em Eletrônica em uma escola de Taubaté-
(Universidade do Contestado) des-
UNITAU. Aqui também tem Mecatrônica, mas como a primeira turma come-
ta cidade, curso esse que terá seu
çou em 2000 preferi optar pela garantia da Eletrônica, que está na escola há
primeiro vestibular em fevereiro de
mais de 30 anos, apesar de gostar muito mais de automação.
2002, no qual farei parte do qua-
Esta revista veio para completar meus conhecimentos de eletrônica e apre-
dro de professores.
sentar-me conceitos de mecânica, hardware e software, que até então devi-
Fiquei sabendo da Revista edi-
do à Escola ensinar em moldes muito acadêmicos, não visando preparar um
tada por vossa Editora através de
profissional com conhecimentos muito mais abrangentes, eu não conhecia.
um aluno que adquiriu um exem-
Espero que continuem nesse caminho: bons conteúdos teóricos, boas ilus-
plar. Minha pergunta é: Como fa-
trações e dicas para estimular novos projetos. Acredito muito que vocês, da
zer uma assinatura dessa revista?
Editora Saber, estão dando uma enorme contribuição para o futuro do de-
Se atendido, agradeço!
senvolvimento tecnológico no Brasil.
Everaldo Cesar de Castro
Carlos Alberto da Silva
Prezados Laurinês e Everaldo,
Infelizmente, não é possível
Prezados Julio e Carlos,
ainda fazer a assinatura das revis-
Um dos principais objetivos de nossas revistas é auxiliar na formação dos
tas Mecatrônica Atual e Mecatrô-
futuros profissionais na área de Mecatrônica. Os nossos artigos são escritos
nica Fácil, pois é necessário que
por técnicos, engenheiros e professores experientes, alguns dos quais atu-
transcorram algumas edições para
ando diretamente na Indústria e que, portanto, conhecem o dia-a-dia do chão
que a revista se fixe no mercado.
de fábrica. Isso faz com que essas informações sejam de grande valia para
Porém, tão logo isso seja feito, será
todos aqueles que trabalham ou que ainda vão trabalhar com a Mecatrônica,
divulgado no nosso site (http://
principalmente dentro de um contexto industrial.
www.mecatronicaatual.com.br) e
Ficamos muito satisfeitos em saber que estamos alcançando nosso obje-
também na própria publicação.
tivo.

4 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

 SEÇÃO DO LEITOR

Mecatrônica Atual em todo o

Mecatrônica Fácil Brasil

É excelente a revista Mecatrônica Atual, gostaria de saber como fazer Gostaria de obter informações de
para assinar a revista, e se o suplemento Mecatrônica Fácil vai acompa- quando a revista Mecatrônica Atual
nhar a revista todos os meses ou terá que ser adquirido em separado. Agra- será lançada em todo território
deço. nacional. Eu moro em Petrolina - PE,
Antônio Carlos Gonçalves Vieira localizada no vale do São Francisco.
Em nossa região está havendo um
grande progresso em se tratando de
Caro Antônio, automação de projetos de irrigação,
Quando a “Mecatrônica Fácil” foi concebida, a idéia era que fosse um mas os profissionais que saem das
suplemento da revista “Mecatrônica Atual”. Porém, esta mostrou-se logo CEFET´s não conhecem CLPs, inver-
ser muito mais do que um suplemento, passando a ser uma revista. A dife- sores, ou seja, instrumentação em
rença essencial entre as duas revistas é que a Mecatrônica Fácil destina- geral. Vejo que a Editora Saber está
se àqueles que desejam adquirir os seus primeiros conhecimentos de nos beneficiando com boas informa-
Mecatrônica através de matérias de abordagem básica e projetos práticos. ções na revista Saber Eletrônica, fi-
Entretanto, essas matérias servem também para aqueles que desejam re- caria melhor ainda se a revista
ver alguns conceitos básicos que, por algum motivo, não tenham ficado Mecatrônica Atual aparecesse por
devidamente sedimentados. O mesmo se aplica aos projetos práticos. Mui- aqui. Atenciosamente,
tos leitores, que já trabalham com a Mecatrônica, estão explorando o cará- Gilson Alencar Costa
ter “lúdico” da matéria através da realização dos projetos práticos publica-
dos, sejam construídos por ele mesmo, ou por seu filhos ou alunos. Prezado Gilson,
Por outro lado, a revista “Mecatrônica Atual” destina-se àqueles que já As revistas Mecatrônica Atual e
trabalham com a Mecatrônica. A partir desta edição passaremos a trazer Mecatrônica Fácil são distribuídas em
mais artigos pertinentes ao contexto industrial, que é onde a Mecatrônica todo o Brasil. Caso você não as en-
se faz mais presente, procurando apresentar dicas e soluções para aque- contre, pedimos que entre em conta-
les que estão, direta ou indiretamente envolvidos com a Automação Indus- to conosco através do e-mail: a.leitor.
trial. Assim como a outra revista, isso não significa que aqueles que estão mecatronicaatual@editorasaber.com.br
começando, não devam aproveitar esta oportunidade de ver aplicações prá- informando os endereços das bancas
ticas da Mecatrônica no dia-a-dia da Indústria. Portanto, as duas revistas que você não encontrou para que pos-
têm condições de contribuir para todos os interessados, uma vez que o samos verificar juntamente com a Dis-
objetivo das duas é trazer informações sob abordagens diferentes. tribuidora o que ocorreu.

Erramos
Agradecemos a todos os leitores que nos cha-
maram a atenção para alguns erros cometidos na
edição anterior. Pedimos aos leitores que anotem as
correções.

1. Caixas de redução
página 16 – Onde se lê: “... conduzem os transis-
tores Q1 e Q3...” na verdade é: “... conduzem os tran-
sistores Q1 e Q4...” e onde se lê: “... conduzem os
transistores Q2 e Q4...” na verdade é: “... conduzem
os transistores Q2 e Q3...”.

2. Os segredos da porta paralela

página 36 – Onde se lê: “...podemos sugerir o cir-
cuito com o 74H451...” na verdade é: “...podemos
sugerir o circuito com o 74LS451...” e onde se lê: “...faz
uso de um Latch Octal tipo D do tipo 74HC573...” na
verdade é: “...faz uso de um Latch Octal tipo D do
tipo 74LS573...”
página 37 – Na figura 17, faltaram os circuitos
(e), (f) e (g), que mostramos ao lado:

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 5

SEÇÃO DO LEITOR

Esclarecimentos
Os segredos da porta
paralela
1. O uso de resistores
pequenos aumenta a ca-
pacidade de corrente, mas
a tensão sobre ele é me-
nor. Se bem que esta solu-
ção seja adotada na exci-
tação de LEDs e acopla-
dores, não podemos dizer
que é a melhor.
2. Os CIs 74LS540 e
74LS541 são ambos
buffers. A diferença é que
o LS540 é inversor e o
LS541 não inversor. O uso
é o mesmo.
Números Atrasados
Olá, meu nome é Henrique do Amaral Marti, sou Técnico em Eletrônica e traba-
lho em uma empresa de telefonia. Comprei a primeira edição da revista
MECATRÔNICA ATUAL e gostei muito, principalmente das reportagens sobre a porta
paralela e a programação usando PASCAL, foi de muito proveito para mim, até já
montei um projeto usando os conhecimentos que adquiri com a revista. Fiquei espe-
rando a segunda edição para que pudesse conhecer mais coisas a respeito da
mecatrônica e do uso de computadores para o controle de placas eletrônicas de-
senvolvidas por mim, mas acontece que na cidade em que moro (São Roque, a 50
km da Grande São Paulo) as pessoas não são muito interessadas em publicações
técnicas, principalmente das áreas de Eletrônica e Mecatrônica e até agora o jorna-
leiro não comprou a segunda edição. Eu já conversei com ele, mas ele não pareceu
muito interessado em resolver o meu problema.
Será que não haveria uma forma para que eu pudesse comprar as revistas
diretamente de vocês? Se houver, por favor me informem. Obrigado.
Henrique do Amaral Marti
Caro Henrique,
Estamos muito contentes por receber um retorno tão positivo por parte de vocês,
leitores. Agradecemos muito pelo incentivo e continuaremos nos empenhando em
produzir materiais interessantes e, acima de tudo, úteis.
Como ainda não estamos disponibilizando a assinatura da revista, a única forma
delas serem adquiridas na Editora é depois que elas são recolhidas das bancas.
È possível adquirir os números atrasados através do site: http://
www.mecatronicaatual.com.br ou pelo telefone: 11 69124700.

Pesquisa Sugestões dos Leitores

Agradecemos a todos os que nos ajudaram responden- Prezados Editores:

do a pesquisa contida na última edição. As informações
recebidas foram muito valiosas para melhorarmos a quali-
dade dos artigos contidos nas revistas, procurando adequá-
los às necessidades dos leitores.
Pedimos que continuem nos ajudando, respondendo à
pesquisa contida nesta edição para que possamos melho-
rar ainda mais as próximas edições.
No primeiro número, oferecemos a resposta aos 10 pri-
meiros a enviar (considerando o carimbo do correio), uma
caixa de redução para ser utilizada em projetos de
Mecatrônica. Os contemplados foram:
Anderson Abner de S. Souza – Parnamirim – RN
André Hetterich Metzler – Florianópolis – SC
Carlos A. Q. Pereira – São Paulo – SP
J. Arthur N. F – Salvador – BA
José Antônio Moraes – Tijucas – SC
Luciano Batista dos Santos – São João de Meriti
Marcos Alberto Bueno – Louveira – SP
Paulo Vitor Pedroso – Cachoeira do Sul – RS
Rafael Gomes Nogueira – Belo Horizonte – MG
Reginaldo Fernando dos Reis – Poços de Caldas – MG
Sou leitor assíduo da publicação Saber Eletrônica
(Tecnologia - Informática - Automação), e gostei muito
dessa nova revista Mecatrônica Atual e Mecatrônica
Fácil, pois hoje em dia, para nós que trabalhamos na
área, é de grande valia aperfeiçoar nossos conheci-
mentos. Espero ver artigos de Instrumentação Indus-
trial (Pressão, Temperatura, Vazão, pH, Viscosidade,
Densidade e PID).
Rogério Carvalho de Castro (Téc. em
Instrumentação).
Prezado Rogério,
Inicialmente, gostaríamos de agradecer a todos os
leitores que nos enviam sugestões para a melhoria das
nossas publicações. É muito importante recebermos
este retorno e todas as sugestões críticas e comentá-
rios podem ser enviados para o e-mail:
a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br.
A partir desta edição, traremos matérias mais vol-
tadas à Automação Industrial de modo que algumas
das suas sugestões certamente serão contempladas
nas próximas edições.

6 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

 ELETRÔNICA

Alexandre Capelli

ACIONAMENTO DE
Há dois anos, aproximadamente, publicamos na
MOTORES ELÉTRICOS
Revista Saber Eletrônica uma série (composta por três
artigos) sobre inversores de freqüência. Um dos equipamentos mais clás-
N a é p o c a , a s R ev i s t a s M e c a t r ô n i c a F á c i l e sicos da Eletrônica Industrial é o
“acionamento”. Imaginem uma fábri-
Mecatrônica Atual estavam em uma fase “embrioná- ca de papel, por exemplo.
ria”, fazendo com que todos os artigos de robótica e O produto deve ser “bobinado” pe-
automação caminhassem para uma única obra, isto las várias etapas do seu processo fa-
bril e, para isso, as bobinas devem
é, a própria “Saber”. manter o papel esticado. Notem pela
Como agora temos não apenas uma, mas sim duas figura 1, que a rotação e o sincronis-
revistas de mecatrônica, decidimos rever os artigos mo entre os dois motores elétricos
devem ser extremamente precisos,
voltados a essas áreas, e que fizeram sucesso devi-
pois caso um motor A “gire” mais rá-
do ao seu alto nível técnico e aplicação em campo. A pido que um B, o papel ficará com fol-
idéia é publicá-los novamente, visto que agora já te- ga (criando uma ‘barriga’). Por outro
lado, se o motor B tender a “girar” mais
mos um público “alvo” bem definido para mecatrônica.
rápido que o A, o papel poderá se es-
Seriamos injustos, entretanto, se não fizessemos um ticar a ponto de quebrar.
“up-grade” desses artigos, acrescentando as últimas O acionamento, nesse caso, é uti-
tendências de mercado. Sem dúvida, dessa forma, os lizado para controlar a velocidade de
rotação e torque do motor, de modo a
artigos agregarão valor ao nosso antigo e fiel leitor manter a correta tensão mecânica do
que, por ventura, já tenha lido a primeira versão. papel. Normalmente, utiliza-se um
acionamento para cada motor.
Assim como vimos o exemplo em
uma “máquina de fazer papel”, os
ELETRÔNICA
Figura 1 - Motores A e B, sincronizados.
acionamentos são utilizados nos mais
diversos equipamentos, tais como
guindastes, elevadores, máquinas-
ferramenta, etc...
Há duas famílias de acionamentos:
acionamentos de corrente contínua
(também chamados conversores CC),
e acionamentos de corrente alternada
(também chamados de inversores de fre-
qüência). O primeiro deles já se tornou
obsoleto, sendo utilizado atualmente
apenas em situações bem específicas.
Mesmo assim, teremos de estudá-lo um
pouco para que possamos compreen-
der melhor os inversores de freqüência
(assunto deste artigo).
ACIONAMENTO CC
O motor CC tem como principal
qualidade seu alto torque, e prova
disso é que no metrô de São Paulo,
bem como nos ônibus elétricos, o
motor é CC. Esse tipo de motor é
largamente utilizado em tração
elétrica, situação em que neces-
sitamos de alto torque (principal-
mente na partida).
Como tudo na vida, também te-
mos desvantagens em corrente
contínua. O motor CC, devido à
construção do seu rotor, e à co-
mutação do coletor (faiscamento),
não pode atingir uma velocidade
muito alta . Outra desvantagem é
a necessidade de constante ma-
nutenção (troca de escovas, lim-
peza, balanceamento, etc...). Atu-
almente, os custos de manutenção
e o alto preço do motor CC limita-
8 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
ram a sua utilização em situações
que exigem um torque muito alto.
A fórmula que mostra o comporta-
mento de um motor CC é apresentada
a seguir, onde: E = tensão de alimenta-
ção (armadura); K = constante de mate-
rial; φ = densidade do fluxo magnético; e
η = velocidade de rotação (rpm).
E=Κ.φ.η
Resumindo, em um motor CC a
velocidade de rotação é proporcio-
nal à sua tensão de alimentação, e
o torque é proporcional à corrente
que circula pela ar madura
(enrolamento do rotor).
Também o fluxo magnético influen-
cia a rotação, só que de modo inverso
Figura 2 - Acionamento CC.
(quanto maior o fluxo, menor a rotação,
e vice- versa).
A figura 2 mostra o esquema geral
de um acionamento CC.
Notem que o acionamento é forma-
do por 4 blocos básicos: regulador de
velocidade; regulador de corrente; ge-
rador de pulsos de disparo; e ponte
retificadora. O primeiro bloco é forma-
do por uma malha de amplificadores
operacionais, cuja função é enviar ao
próximo módulo uma tensão proporcio-
nal à diferença entre a tensão de con-
trole (velocidade desejada) e a tensão
real (velocidade real do motor). Isso
quer dizer que, para comandarmos
uma velocidade para o motor, basta “in-
jetarmos” uma tensão DC na entrada
do primeiro módulo.
A rotação do motor será proporcio-
nal a essa tensão de controle. Em má-
quinas operatrizes, por exemplo, essa
tensão é enviada pelo comando numé-
rico, e seu valor está entre 0 a 10 V.Para
garantir que essa rotação não se altere
quando o motor estiver com carga, um
pequeno gerador de tensão “DC” é
acoplado mecanicamente ao eixo do
motor. A tensão de saída desse gerador
fica sujeita às variações de velocidade
do motor, visto que o eixo do gerador
gira na mesma velocidade do motor.
Quando a rotação tende a cair, a
tensão do gerador tende a diminuir e,
imediatamente, a tensão de saída do
módulo 1 aumenta, comandando um
acréscimo de corrente para o segundo
 ELETRÔNICA

módulo. Com uma corrente maior, o

torque do motor aumenta, e sua velo-
cidade volta ao valor desejado. Quan-
do a carga do motor é retirada, o pro-
cesso é o inverso, isto é, a tensão do
gerador aumenta, a tensão proporcio-
nal do módulo 1 diminui, e a corrente
do módulo 2 também diminui, redu-
zindo o torque e impedindo o acrésci-
mo de velocidade.
Nada disso funcionaria sem um
“elo” de ligação entre as duas primei-
ras “malhas” de controle e a ponte
retificadora.
Essa é justamente a função do
terceiro bloco. Esse bloco é um
gerador de pulsos de disparo.
Através da tensão proporcional do
Figura 3 - Esquema de um inversor de freqüência trifásico.
módulo 2 (que é também resulta-
do da proporção do módulo 1),
esse módulo desloca os pulsos de
disparo da ponte retificadora, au-
mentando ou diminuindo a potên-
cia do motor.
O funcionamento detalhado
desse bloco não será explorado
neste ar tigo, porém é interessan-
te para o leitor aprender sobre o
circuito integrado mais utilizado
para essa função, e que se trata
do TCA 785. Na Saber Eletrônica
número 322, o artigo “Controle de
fase com o integrado TCA 785” de-
monstra com muitos detalhes
como esse dispositivo opera.
No quarto e último bloco trata-se Figura 4 - Esquema de um inversor (monofásico) de freqüência.
apenas de uma ponte retificadora
trifásica (formada geralmente por
SCR’s), que é ligada ao motor atra- desenvolvidos para trabalhar com to maior for a freqüência, maior a
vés de um sensor de corrente (S). motores AC. rotação e vice-versa.
Esse sensor propicia uma tensão de O motor AC tem uma série de van- N= 120.f / P
referência ao módulo 2 (regulador de tagens sobre o DC: onde: N= rotação em rpm
corrente) proporcional à corrente - baixa manutenção f= freqüência da rede, em Hz
consumida pelo motor. - ausência de escovas comutadoras p= número de pólos.
Conforme foi dito anteriormente, - ausência de faiscamento
esse tipo de acionamento ficou ob- - baixo ruído elétrico Assumindo que o número de pó-
soleto e está sendo substituído pe- - custo inferior los de um motor AC seja fixo (deter-
los inversores de freqüência . - velocidade de rotação superior. minado na sua construção), ao vari-
armos a freqüência de alimentação,
INVERSORES DE FREQÜÊNCIA Essas vantagens levaram a in- variamos na mesma proporção, sua
dústria a desenvolver um siste- velocidade de rotação.
A função do inversor de fre- ma capaz de controlar a potên- O inversor de freqüência, portanto,
qüência é a mesma do conversor cia (velocidade + torque) de um pode ser considerado como uma fonte
CC, isto é, regular a velocidade de motor AC. de tensão alternada de freqüência va-
um motor elétrico mantendo seu Conforme vemos na fórmula a riável. Claro que isso é uma aproxima-
torque (conjugado). A diferença seguir, a velocidade de rotação de ção grosseira, porém dá uma idéia pela
agora é o tipo de motor utilizado. um motor AC depende da freqüên- qual chamamos um acionamento CA,
Os inversores de freqüência foram cia da rede de alimentação. Quan- de “inversor de freqüência”.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 9

ELETRÔNICA
Figura 5 - Sentido de
circulação da corrente de A para B.
Figura 6 - Correntede B para A.
Os circuitos internos de um inver-
sor são bem diferentes de um
acionamento CC (conversor CC). A fi-
gura 3 ilustra um diagrama simplifi-
cado dos principais blocos.
A primeira etapa do circuito é for-
mada por uma ponte retificadora
(onda completa) trifásica, e dois
capacitores de filtro. Esse circuito for-
ma uma fonte DC simétrica, pois há
um ponto de terra como referência.
Temos então uma tensão contínua +
V/2 (positiva) e uma –V/2 (negativa)
em relação ao terra, formando o que
chamamos de “barramento DC”. O
barramento DC alimenta a segunda
etapa, constituída de seis transistores
IGBT’s e que, através de uma lógica
de controle (terceira etapa), “liga e
desliga” os transistores de modo a al-
ternarem o sentido de corrente que
circula pelo motor.
Antes de estudarmos como é pos-
sível transformar uma tensão DC em
AC, através do chaveamento de tran-
sistores em um circuito trifásico, va-
mos fazer uma “prévia”, em um circui-
to monofásico. Observem a fig. 4 , e
notem que a estrutura de um inversor
trifásico é praticamente igual ao nos-
10
so modelo monofásico. A primeira eta-
pa é o módulo de retificação e
filtragem, que gera uma tensão DC
fixa (barramento DC) e que alimenta
4 transistores IGBT’s.
Imaginem agora que o circuito da
lógica de controle ligue os transisto-
res 2 a 2 na seguinte ordem : primeiro
tempo- transistores T1 e T4 ligados, e
T3 e T2 desligados. Nesse caso, a cor-
rente circula no sentido de A para B
(fig. 5) ; segundo tempo- transistores
T1 e T4 desligados, e T3 e T2 ligados.
Nesse caso, a corrente circula no sen-
tido de B para A (fig. 6).
Ao inverter-se o sentido de corren-
te, a tensão na carga (motor) passa a
ser alter nada, mesmo estando
conectada a uma fonte DC. Caso au-
mentemos a freqüência de desses
transistores, também aumentaremos
a velocidade de rotação do motor, e
vice-versa. Como os transistores ope-
ram como chaves (corte ou satura-
ção), a forma-de-onda de tensão de
saída do inversor de freqüência é sem-
pre quadrada.
Raramente encontramos aplica-
ções monofásicas nas indústrias. A
maioria dos inversores são trifásicos,
portanto, façamos outra analogia de
funcionamento tomando como base
ainda o inversor trifásico da figura 3.
A lógica de controle agora precisa dis-
tribuir os pulsos de disparos pelos 6
IGBT’s, de modo a formar uma ten-
são de saída (embora quadrada), al-
ternada e defasada de 120º uma da
outra. Como temos 6 transistores, e
devemos ligá-los 3 a 3, temos 8 com-
binações possíveis, porém apenas 6
serão válidas, conforme veremos a
seguir.
Na figura 7 representamos os
IGBT’s como chaves, pois em um in-
versor é assim que eles funcionam.
Caso o leitor tenha interesse em es-
tudar mais detalhadamente o funcio-
namento do IGBT, a revista Saber nº
326 publicou um artigo completo so-
bre o assunto.
A lógica de controle proporciona-
rá as seguintes combinações de pul-
sos para ativar (ligar) os IGBT’s:
1º tempo T1, T2, T3
2º tempo T2, T3, T4
3º tempo T3, T4, T5
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
4º tempo T4, T5, T6
5º tempo T5, T6, T1
6º tempo T6, T1, T2
As possibilidades T1,T3,T5 e T4, T6,
T2 não são válidas, pois ligam todas
as fases do motor no mesmo potenci-
al. Não havendo diferença de poten-
cial, não há energia para movimentar
o motor, portanto essa é uma condi-
ção proibida para o inversor.
Vamos analisar uma das condi-
ções, e as restantes serão análogas.
No 1º tempo temos T1,T2,e T3 ligados,
e os restantes desligados. O
barramento DC possui uma referên-
cia central (terra), portanto temos +V/
2, e –V/2 como tensão DC. Para que
o motor AC possa funcionar bem, as
tensões de linha Vrs, Vst, e Vtr devem
estar defasadas de 120º. O fato da for-
ma-de-onda ser quadrada e não
senoidal (como a rede) não compro-
mete o bom funcionamento do motor.
Para esse primeiro tempo de
chaveamento, teremos:
Vrs = +V/2 – V/2 = 0
Vst = + V/2 – (- V/2)= + V
Vtr = -V/2 – V/2 = - V
Notem que, quando falamos em
Vrs, por exemplo, significa a diferen-
ça de potencial entre R (no caso como
T1, está ligado é igual a + V/2)e S ( +
V/2 também). Analogamente: Vst = +
V/2 – ( -V/2) = + V , e por aí vai !
Caso façamos as seis condições
(tempos) que a lógica de controle es-
tabelece aos IGBT’s, teremos a se-
guinte distribuição de tensões nas 3
fases do motor.
Figura 7 - IGBT's como chaves.

“Traduzindo” essa tabela em um dia-
grama de tempos, teremos as três for-
mas-de-onda de tensão, conforme
mostra a figura 8. Notem que as três fa-
ses estão defasadas de 120º elétricos,
exatamente como a rede elétrica trifásica.
CURVA V/F
Como vimos anteriormente, se variar-
mos a freqüência da tensão de saída no
inversor , alteramos na mesma proporção
a velocidade de rotação do motor.
Normalmente, a faixa de variação
de freqüência dos inversores fica en-
tre 5 e 300 Hz (aproximadamente).
A função do inversor de fre-
qüência, entretanto, não é apenas
controlar a velocidade de um mo-
t o r AC. E l e p r e c i s a m a n t e r o
torque (conjugado) constante para
não provocar alterações na rota-
ção, quando o motor estiver com
carga.
Um exemplo clássico desse pro-
blema é a máquina operatriz. Ima-
ginem um inversor controlando a ve-
Figura 8 - Forma-de-ondas da tensão.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
locidade de rotação de uma placa
(parte da máquina onde a peça a
ser usinada é fixada) de um tor-
no. Quando introduzimos a ferra-
menta de corte, uma carga mecâ-
nica é imposta ao motor, que deve
manter a rotação constante. Caso
a rotação se altere, a peça pode
apresentar um mau acabamento
de usinagem.
Para que esse torque realmen-
te fique constante, por sua vez, o
inversor deve manter a razão V/F
constante. Isto é, caso haja mu-
dança de freqüência, ele deve
mudar ( na mesma proporção) a
tensão, para que a razão se man-
tenha, por exemplo:
f = 50 Hz V = 300 V
V/f = 6
Situação 1: o inversor foi progra-
mado para enviar 50 Hz ao motor, e
sua curva V/f está parametrizada em
6. Automaticamente, ele alimenta o
motor com 300 V.
f = 60Hz V = 360 V
V/f = 6
Situação 2 : o inversor recebeu
uma nova instrução para mudar de
50 Hz para 60 Hz. Agora a tensão
passa a ser 360 V, e a razão V/f
mantém-se em 6. Acompanhe a
curva mostra na figura 9.
O valor de V/f pode ser progra-
mado (parametrizado) em um in-
versor, e dependerá da aplicação.
Quando o inversor necessita de
um grande torque, porém não atin-
ge velocidade muito alta, atribuí-
mos a ele o maior V/f que o equi-
pamento puder fornecer, e desse
modo ele terá um melhor rendi-
mento em baixas velocidades, e
alto torque. Já no caso em que o
inversor deva operar com altas ro-
tações e com torques não tão al-
tos, parametrizamos um V/f me-
ELETRÔNICA
nor, e encontraremos o melhor
rendimento para essa outra situa-
ção. Mas, como o inversor poderá
mudar a tensão V, se ela é fixada
no barramento DC através da re-
tificação e filtragem da própr ia
rede?
O inversor altera a tensão V,
oriunda do barramento DC, atra-
vés da modulação por largura de
pulso (PWM). A unidade lógica,
além de distribuir os pulsos aos
IGBT’s do modo já estudado, tam-
bém controla o tempo em que
cada IGBT permanece ligado (ci-
clo de trabalho).
Quando V tem que aumentar
,os pulsos são “alargados” (maior
tempo em ON), e quando V tem
que diminuir, os pulsos são “estrei-
tados”. Dessa forma, a tensão efi-
caz entregue ao motor poderá ser
controlada.
A freqüência de PWM também
pode ser parametrizada, e geral-
mente encontra-se entre 2,5 kHz
e 16 kHz. Na medida do possível,
devemos deixá-la próxima do limi-
te inferior, pois assim diminuímos
as interferências eletromagnéticas
geradas pelo sistema (EMI).
Observe na figura 10 um con-
junto de cinco inversores de fre-
qüência para centro de usinagem.
O INVERSOR POR DENTRO
A figura 11 mostra um diagrama
de blocos de um inversor de freqüên-
cia típico. Cabe lembrar que cada fa-
bricante utiliza sua própria tecnologia,
mas esse modelo abrange uma gran-
de parte dos inversores encontrados
no mercado atual.
Podemos, portanto, dividi-lo em 4
blocos principais:
Figura 9 - Curva Tensão x Freqüência.
11
ELETRÔNICA
Figura 10 - Inversor de freqüência em um centro de usinagem.
1º bloco – CPU
A CPU (Unidade Central de
Processamento) de um inversor
de freqüência pode ser forma-
da por um microprocessador ou
por um microcontrolador (como
o PLC). Isso depende apenas do
fabricante. De qualquer forma, é
nesse bloco que todas as infor-
mações (parâmetros e dados do
sistema ) estão armazenadas,
Figura 11 - D.B. de um Inversor de Freqüência.
12
visto que também uma memória está
integrada a esse conjunto. A CPU
não apenas armazena os dados e
parâmetros relativos ao equipamen-
to, como também executa a função
mais vital para o funcionamento do
inversor: geração dos pulsos de dis-
paro, através de uma lógica de con-
trole coerente, para os IGBT’s. O fun-
cionamento dessa lógica está descri-
to no artigo passado.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
2º bloco – IHM
O 2º bloco é o IHM (Interface Homem
Máquina).
É através desse dispositivo que po-
demos visualizar o que está ocorrendo
no inversor (display), e parametrizá-lo de
acordo com a aplicação (teclas).
A figura 12 mostra um IHM típico,
com suas respectivas funções. Esse
módulo também pode ser remoto.
3º bloco – Interfaces
A maioria dos inversores pode ser
comandada através de dois tipos de
sinais: analógicos ou digitais. Normal-
mente, quando queremos controlar a
velocidade de rotação de um motor
AC no inversor, utilizamos uma ten-
são analógica de comando. Essa ten-
são se situa entre 0 a 10 Vcc. A velo-
cidade de rotação (rpm) será propor-
cional ao seu valor, por exemplo :
1 Vcc = 1000 rpm, 2 Vcc = 2000 rpm, etc...
Para inverter o sentido de rotação, basta
inverter a polaridade do sinal analógico (ex:
0 a 10 Vcc sentido horário , e – 10V a 0 anti
- horário). Esse é o sistema mais utilizado
em máquinas – ferramenta automáticas,
sendo que a tensão analógica de controle
é proveniente do controle numérico
computadorizado (CNC).
Além da interface analógica, o in-
versor possui entradas digitais. Atra-
vés de um parâmetro de programa-
ção, podemos selecionar qual entra-
da é válida (analógica ou digital).
4º bloco – Etapa de potência
A etapa de potência é constituída
por um circuito retificador , que alimen-
ta (através de um circuito intermediá-
rio chamado “barramento DC”) o cir-
cuito de saída inversor (módulo IGBT).
Maiores detalhes sobre essa eta-
pa também poderão ser vistos no nú-
mero já citado (Saber nº 327).
INSTALAÇÃO DO INVERSOR
Feita essa pequena revisão da estru-
tura funcional do inversor, vamos mostrar
como instalá-lo. A figura 13 mostra a con-
figuração básica de instalação de um in-
versor de freqüência. Existe uma grande
quantidade de fabricantes, e uma infini-
dade de aplicações diferentes para os
inversores. Portanto, o esquema da fi-
gura refere-se à versão mais comum.

Figura 12 - IHM típico.
Sensores e chaves extras, com certeza,
serão encontrados em campo, mas a es-
trutura é a mesma.
Os terminais identificados como: R,S,eT
(ou L1, L2, e L3), referem-se à entrada
trifásica da rede elétrica. Não é comum en-
contrarmos inversores monofásicos aplica-
dos na indústria. Para diferenciar a entrada
da rede para a saída do motor, a saída( nor-
malmente) vem indicada por: W,V,e U.
Além da potência, temos os bornes
de comando. Cada fabricante possui sua
própria configuração, portanto, para sa-
ber “quem é quem” temos de consultar o
manual de respectivo fabricante. De qual-
quer maneira, os principais bornes são
as entradas (analógicas ou digitais), e as
saídas (geralmente digitais).
Figura 13 - Instalação de um inversor de freqüência.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
No exemplo da figura 13, temos
um CNC comandando um inversor
através da sua entrada analógica (0 a
10 Vcc).
Nesse caso, as entradas digitais
foram utilizadas para um botão de
emergência , e um sensor de veloci-
dade de rotação (encoder).
OS “DEZ MANDAMENTOS” DA
INSTALAÇÃO DO INVERSOR DE
FREQÜÊNCIA
- Cuidado! Não há inversor no
mundo que resista à ligação invertida
de entrada da rede elétrica trifásica,
com a saída trifásica para o motor.
ELETRÔNICA
- O aterramento elétrico deve es-
tar bem conectado, tanto ao inversor
como ao motor.
- O valor do aterramento nunca deve
ser maior que 5 Ω (norma IEC536), e
isso pode ser facilmente comprovado
com um terrômetro, antes da instalação.
- Caso o inversor possua uma
interface de comunicação( RS 232, ou
RS 485) para o PC, o tamanho do
cabo deve ser o menor possível.
- Devemos evitar ao máximo, mis-
turar (em um mesmo eletroduto ou
canaleta) cabos de potência (rede elé-
trica, ou saída para o motor) com ca-
bos de comando (sinais analógicos,
digitais, RS 232, etc...).
- O inversor deve estar alojado
próximo a “orifícios” de ventilação,
ou, caso a potência seja muito alta,
deve estar submetido a uma venti-
lação (ou exaustão). Alguns inver-
sores já possuem um pequeno
exaustor interno.
- A rede elétrica deve ser confiável,
isto é, jamais ultrapassar variações de
+ou- 10% em sua amplitude.
- Sempre que possível, utilizar os
cabos de comando devidamente
blindados.
- Os equipamentos de controle (PLC,
CNC, PC, etc...), que funcionarem em
conjunto com o inversor, devem possuir
o “terra” em comum. Normalmente, esse
terminal vem indicado pela referência “PE”
( proteção elétrica), e sua cor é amarela
e verde ( ou apenas verde ).
- Utilizar sempre parafusos e arruelas
adequadas para garantir uma boa fixa-
ção ao painel. Isso evitará vibrações me-
cânicas. Além disso, muitos inverso-
res utilizam o próprio painel em que são
fixados como dissipador de calor. Uma
fixação pobre, nesse caso, causará um
aquecimento excessivo ( e possivelmen-
te sua queima ).
- Caso haja contatores e bobinas agre-
gadas ao funcionamento do inversor, uti-
lizar sempre supressores de ruídos elé-
tricos (circuitos RC para bobinas AC, e
diodos para bobinas DC).
Essas precauções não visam apenas
melhorar o funcionamento do inversor,
mas evitar que ele interfira em outros equi-
pamentos ao seu redor. O inversor de fre-
qüência é, infelizmente, um grande gera-
dor de EMI (interferências eletro-
magnéticas) e, caso não o insta-
13
ELETRÔNICA
larmos de acordo com as orienta-
ções acima, poderemos prejudicar
toda a máquina ( ou sistema ) ao
seu redor. Basta dizer que, para
um equipamento atender o merca-
do europeu, a certificação CE (Co-
munidade Européia) exige que a
emissão eletromagnética chegue
a níveis baixíssimos (norma IEC
22G – WG4 (CV) 21).
PARAMETRIZAÇÃO
Para que o inversor funcione a con-
tento, não basta instalá-lo corretamente.
É preciso “informar” a ele em que condi-
ções de trabalho irá operar. Essa tarefa é
justamente a parametrização do inver-
sor. Quanto maior o número de recursos
que o inversor oferece, tanto maior será
o número de parâmetros disponíveis.
Existem inversores com tal nível de sofis-
ticação, que o número de parâmetros ul-
trapassa a marca dos 900!
Obviamente, neste artigo, veremos
apenas os principais e não utilizare-
mos particularidades de nenhum fa-
bricante, pois um mesmo parâmetro,
com certeza, muda de endereço de
fabricante para fabricante.
A partir de agora, portanto, nosso in-
versor imaginário será da marca “Saber”.
O inversor de freqüência Saber tem as
mesmas funções dos demais fabricantes
( Siemens, Yaskawa, ABB, etc... ), porém,
temos a liberdade de nomearmos segun-
do a nossa conveniência, a ordem dos
parâmetros. Isso não deverá dificultar o
trabalho com inversores reais, pois basta
associarmos com os indicados pelo ma-
nual do fabricante específico.
Parâmetro 001:
Tensão nominal do motor.
Esse parâmetro existe na maioria
dos inversores comerciais, lembran-
do que não necessariamente como
P 001, e serve para informarmos ao
inversor qual é a tensão nominal em
que o motor irá operar. Suponha que
o motor tenha tensão nominal 380
VCA. Como vamos introduzir essa in-
formação (parâmetro) no inversor?
Tomando como base a figura 12
(IHM) vamos observar a seqüência de
“teclas”. O display deverá estar 0.0
(pois só podemos parametrizar o in-
versor com o motor parado).
14
1º passo
Acionamos a tecla P e as setas
para acharmos o parâmetro. Ex:
P,e até achar o parâmetro res-
pectivo. No nosso caso, é logo o 1º
OOO1
2º passo
Agora aciona-se P novamente, e o va-
lor mostrado no display será o valor do
parâmetro, e não mais a ordem em que
ele está.
Ex: O 2 2 O
3º passo
Como no exemplo a tensão desse
parâmetro está em 220 VCA, e nosso
motor funciona com 380 VCA, acionamos
P ,e até chegar nos 380.
O38O
4º passo
Basta acionar P novamente, e o novo
parâmetro estará programado.
Cerca de 90% dos inversores comer-
ciais funcionam com essa lógica! Todos
os demais parâmetros são programados
de forma análoga.
Parâmetro 002:
Freqüência máxima de saída .
Esse parâmetro determina a velo-
cidade máxima do motor.
Parâmetro 003:
Freqüência mínima de saída.
Esse parâmetro determina a velo-
cidade mínima do motor.
Parâmetro 004:
Freqüência de JOG.
A tecla JOG é um recurso que faz o
motor girar com velocidade bem baixa.
Isso facilita o posicionamento de pe-
ças antes da máquina funcionar em seu
regime normal. Por exemplo : encaixar
o papel em uma bobinadeira, antes do
papel ser bobinado efetivamente.
Parâmetro 005:
Tempo de partida (“rampa de subida”).
Esse parâmetro indica em quanto
tempo deseja-se que o motor chegue
à velocidade programada, estando ele
parado. O leitor pode pensar :
“Quanto mais rápido melhor”. Mas,
caso o motor esteja conectado mecani-
camente a cargas pesadas ( Ex: placas
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
de tornos com peças grandes, guindas-
tes, etc...), uma partida muito rápida po-
derá “desarmar” disjuntores de proteção
do sistema. Isso ocorre, pois o pico de
corrente, necessário para vencer a inér-
cia do motor, será muito alto. Portanto,
esse parâmetro deve respeitar a massa
da carga, e o limite de corrente do inver-
sor (fig 14).
Parâmetro 006:
Tempo de parada (rampa de descida).
O inversor pode produzir uma pa-
rada gradativa do motor. Essa facili-
dade pode ser parametrizada e,
como a anterior, deve levar em con-
sideração a massa (inércia) da car-
ga acoplada (fig 15).
Parâmetro 007 – Tipo de frenagem
Parâmetro = 1 Parada por rampa
Parâmetro = 0 Parada por CC
No inversor “Saber”, o parâmetro 007
pode assumir dois estados: “1” ou “0”.
Caso esteja em 1, a parada do motor
obedecerá a rampa programada no P
006. Caso esteja em 0, o motor terá sua
parada através da “injeção” de corrente
contínua em seus enrolamentos.
Em um motor AC, quando submete-
mos seus enrolamentos a uma tensão
CC, o rotor pára imediatamente (“estan-
ca”), como se uma trava mecânica
atuásse em seu eixo.
Portanto, o projetista de máquinas
deve pensar muito bem se é assim
mesmo que ele deseja que a parada
ocorra. Normalmente esse recurso é
utilizado para cargas mecânicas pe-
quenas (leves), e que necessitam de
resposta rápida (Ex: eixos das máqui-
nas - ferramenta).
Parâmetro 008: Liberação de altera-
ção de parâmetros:
Parâmetro = 1 os parâmetros
podem ser lidos e
alterados.
Parâmetro = 0 os parâmetros
podem ser apenas
lidos.
Esse parâmetro é uma proteção
contra “curiosos”. Para impedir que al-
guém, inadvertidamente, altere algum
parâmetro da máquina, utiliza-se um
parâmetro específico como proteção.

Parâmetro 009: Tipo de entrada
Parâmetro = 1 a entrada
significativa é
analógica
(0 – 10 Vcc).
Parâmetro = 0 a entrada
significativa é digital.
Esse parâmetro diz ao inversor
como vamos controlar a velocida-
de do motor. Caso esteja em 1 , a
velocidade será proporcional à
tensão analógica de entrada. A
entrada digital será ignorada.
Caso o parâmetro esteja em 0, a
velocidade será controlada por um
sinal digital (na entrada digital), e
o sinal analógico não mais influ-
enciará.
Parâmetro 010: Freqüência de PWM
Parâmetro = 1 Freq. PWM = 2 kHz
Parâmetro = 2 Freq. PWM = 4 kHz
Parâmetro = 3 Freq. PWM = 8 kHz
Parâmetro = 4 Freq. PWM = 16 kHz
Esse parâmetro determina a
freqüência de PWM do inversor.
Notem que para P 010 = 1 te-
mos 2 kHz, e os demais dobram
de valor até 16 kHz (freqüência
máxima).
Para evitarmos perdas no motor,
e interferências eletromagnéticas
(EMI), quanto menor essa freqüên-
cia, melhor.
O único inconveniente de para-
metrizarmos o PWM com freqüên-
cias baixas (2 ou 4 kHz) é a gera-
ção de ruídos sonoros, isto é, a má-
quina fica mais “barulhenta”. Portan-
to, devemos fazer uma “análise crí-
tica” das condições gerais do ambi-
ente de trabalho, antes de optarmos
pelo melhor PWM.
Como dissemos anteriormente,
existe uma infinidade de parâmetros
nos inversores.
Neste artigo, mostramos apenas os
10 principais, que já serão suficientes
para o leitor “colocar para rodar” qual-
quer máquina.
Lembrem-se que o inversor de
freqüência da marca Saber é fictí-
cio. A ordem dos parâmetros foi “in-
ventada” para viabilizar a didática,
porém, é bem parecida com a maio-
ria dos inversores comerciais.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
ELETRÔNICA
Para parametrizar um inversor
real, basta consultar o manual do
fabricante, e fazer uma analogia
com esse ar tigo. Temos cer teza
que as pequenas diferenças não
serão obstáculos para o leitor.
DIMENSIONAMENTO
Como posso saber : qual é o
modelo, tipo, e potência do meu
inversor para a minha aplicação?
Bem, vamos responder a essa per-
gunta em três etapas: Figura 14 - Rampa de partida do inversor.
Potência do inversor:
Para calcularmos a potência do
inversor, temos de saber qual mo-
tor (e qual carga) ele acionará.
Normalmente, a potência dos mo-
tores é dada em CV ou HP. Basta
fazermos a conversão para watts,
e o resto é fácil. Vamos dar um
exemplo prático:
Rede elétrica = 380 VCA
Motor = 1 HP
Aplicação = exaustor industrial
Figura 15 - Rampa de descida do inversor.
Cálculos:
1 HP = 746 W ( e 1 CV = 736 W ).
Por tanto, como a rede elétrica é Modelo e fabricante :
de 380 VCA, e os inversores (nor- Para escolher o modelo, basta
malmente) possuem um fator de consultarmos os catálogos dos fa-
potência = 0,8 (Cos ϕ = 0,80), te- bricantes, ou procurarmos um que
remos: atenda (no nosso exemplo ) as se-
CI = Corrente do inversor guintes características mínimas :
- Tensão de entrada : 380 VCA
CI = Pot em watt . - Corrente nominal : 2,5 A
Tensão rede x Cosϕ - Tipo : escalar.
Todas as demais funções são
CI = 746 W = 2,45 ampères opcionais.
380. 0,8 Quanto ao fabricante, o preço deve
determinar a escolha. Apenas como
Tensão de entrada = 380 VCA referência ao leitor, os mais encontra-
Corrente nominal = 2,5 A (“arredondan- dos na indústria são: Siemens, Weg,
do 2,45 para cima”). Yaskawa, e GE (Fanuc).
Tipo de inversor: CONCLUSÃO
A maioria dos inversores utili-
zados são do tipo escalar. Só uti- No próximo número estudaremos
lizamos o tipo vetorial em duas os inversores de freqüência vetoriais.
ocasiões: extrema precisão de Mais precisos, eles estão do-
rotação e torque elevado para ro- minando a tecnologia de movi-
tação baixa ou zero ( ex: guindas- mento. Além disso, também anali-
te, pontes rolantes , elevadores , saremos os demais dispositivos de
etc...). controle e processos de au-
Como no nosso caso trata-se de tomação em máquinas, ferramen-
um exaustor, um escalar é suficiente. tas e robôs industriais. l
15
PNEUMÁTICA

O AVANÇO DA PNEUMÁTICA A
AV TRA
ATRAVÉS DA
TRAVÉS
“DUPLA PRESSÃO”
José Carlos Amadeo
Centro Universitário Salesiano de São Paulo

O presente artigo tem como objetivo levar os projetistas de equipamentos pneumáticos a terem um
raciocínio diferente, no que diz respeito à elaboração de sistemas e/ou equipamentos para Automação,
que utilizem o ar comprimido como fonte principal de energia.

O interesse deste tema está diretamente relacionado à
redução do consumo de energia elétrica e, conseqüente-
mente, redução dos custos, ao aumento da produtividade
e ao aumento da vida útil dos equipamentos pneumáticos.
Redução dos custos operacionais: A redução de
energia elétrica, esta diretamente relacionada na utiliza-
ção da “Dupla Pressão”, porque irá proporcionar, nos
circuitos pneumáticos, pressões diferenciadas , na qual
os compressores não precisam “trabalhar” mais para
suprir uma pressão maior, permanecendo , conforme o
consumo dos equipamentos pneumáticos instalados, um
bom tempo desligado, ou mesmo operando em “vazio” ,
consumindo menos energia.

16
16 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

Aumento da produtividade: A produção será aumen-
tada porque os equipamentos pneumáticos serão capa-
zes de produzir mais peças/produtos em tempos meno-
res, devido ao aumento da velocidade (no avanço) dos
cilindros pneumáticos.
Aumento da vida útil dos equipamentos pneumá-
ticos: Está diretamente relacionado à baixa pressão,
utilizada nos equipamentos pneumáticos , diminuindo
os atritos internos e consequentemente os desgastes
de seus componentes .
POR QUE UTILIZAR VÁLVULAS REGULADORAS DE
PRESSÃO?
Sendo o ar comprimido um gás compressível, este
dificilmente estará disponível nos pontos de consumo a
uma pressão constante e/ou necessária para o comando
dos componentes pneumáticos.
A operação indispensável das válvulas reguladoras
de pressão é aplicada entre a fonte geradora de ar com-
primido e os diversos pontos de consumo. Sua principal
função é, além de reduzir a pressão primária (também
conhecida como “pressão a montante”), manter a pres-
são secundária (“pressão a jusante”) constante. Condi-
ções estas necessárias para o controle de equipamen-
tos pneumáticos, tais como: ferramentas pneumáticas,
cilindros lineares e/ou rotativos, motores pneumáticos,
válvulas de controle, injetoras / prensas de impacto, sis-
temas de pinturas, robótica entre outras aplicações...
Se analisarmos todas as aplicações de uso do ar com-
primido, iremos notar que os reguladores de pressão são
componentes indispensáveis e os mais notados na dis-
tribuição geral de uma rede de ar comprimido.
COMO UTILIZAR OS REGULADORES DE PRES-
SÃO, OBJETIVANDO A REDUÇÃO DE CUSTOS NA
REDE DE AR COMPRIMIDO E NOS PONTOS DE
CONSUMO?
Para uma maior eficiência na distribuição de uma rede
de ar, será necessário que as pressões nos pontos de
consumo sejam inferiores a 20 % da pressão geradas
pelo(s) compressor(es) de ar. Isto significa que, ao proje-
tarmos qualquer equipamento pneumático, não devemos
levar em consideração a pressão disponível na rede (a
que sai dos compressores), mas sim a pressão disponí-
vel e necessária no ponto de consumo, como medida de
redução de custos e segurança operacional.
EXEMPLO PRÁTICO
Se dispusermos, na rede de ar comprimido, de uma
pressão de 7 Bar (ou 102,9 psig), qual será a pressão
ideal de operação no seu ponto de consumo?
Caso o equipamento que desejamos empregar, por
exemplo uma furadeira, tenha no seu manual de fabri-
cante a pressão operacional especificada de 5,6 Bar
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
PNEUMÁTICA
(82,3 psig), mantida constante, reduziremos em 20 % a
pressão utilizando a válvula redutora de pressão.
Se reduzirmos a pressão em aplicações que não exi-
gem forças de operação, teremos como resultado uma
economia razoável, como veremos mais adiante. Cada
vez que “exigimos” do compressor pressões maiores do
que o necessário, teremos como resultado um gasto maior
de energia elétrica, obrigando o compressor a operar em
regime continuamente ligado, mantendo aquela pressão
superdimensionada e desnecessária, em regime de ope-
ração constante.
O CUSTO DA GERAÇÃO DO AR COMPRIMIDO
Poucos são os usuários que têm uma noção de quan-
to custa o ar comprimido.
A maioria o considera como uma fonte de energia
barata. Daí o engano desses usuários.
Vamos analisar os valores a seguir, extraídos dos prin-
cipais fabricantes de componentes pneumáticos, e tam-
bém dos próprios fabricantes de compressores de ar com-
primido.
O custo do ar comprimido é de aproximadamente US$
0,30 para cada 1000 SCFM (pés cúbicos por minuto) ou 28
metros cúbicos por minuto de ar comprimido consumido
(valor em dólar para termos um referencial mais seguro).
O exemplo a seguir irá nos demonstrar a real econo-
mia de um sistema de Automação Pneumática operando
com o princípio da “Dupla Pressão”.
Lembramos que este exemplo está baseado na utili-
zação de um atuador pneumático de ação dupla, que
emprega ar para avançar e ar para retornar, e quando não
forem exigidas forças para a execução das tarefas no
seu retorno.
EXEMPLO PRÁTICO II
Neste exemplo, a função principal do atuador pneu-
mático é avançar uma ferramenta para executar uma
operação de prensagem. A pressão projetada para que
este sistema execute sua função de prensagem é 65
psig (ou 4,5 Bar), realizando o trabalho de “força no avan-
ço”. O retorno desta ferramenta será sem carga (força =
0), ou seja, apenas retornando a ferramenta à sua posi-
ção inicial.
Neste caso perguntamos: por que utilizarmos a mes-
ma pressão empregada no avanço (de 65 psig) para
retornar a ferramenta, se o atuador pneumático não irá
executar nenhuma força?
Procedimento: Introduzir uma Válvula Reguladora de
Pressão e regular a pressão de retorno para uma pres-
são inferior, por exemplo, igual a 25 psig (1,7 Bar).
Aqui começam nossos argumentos para a redução
de custos, vejamos nosso exemplo prático:
Qual será a diferença de custo (por ano) entre operar
o sistema com um único regulador de pressão (65psig)
em um circuito pneumático e com dois reguladores de
pressão, sendo um com 65 psig e o outro com 25 psig?
17
PNEUMÁTICA
PARA CONVERTER POLEGADAS CÚBICAS
EM PÉS CÚBICOS
Multiplicar pelo fator 0,0005787 ou dividir pelo
fator 1.728
Exemplo: 353,43 polegadas cúbicas x
0,0005787 = 0,204 pés cúbicos
ou
353,43 pol3 / 1.728 = 0,204 pés cúbicos.
Antes, queremos lembrar que neste projeto estare-
mos “investindo” na aquisição de mais um componente,
o segundo regulador de pressão, cujo valor será “pago”
em pouco tempo, pela economia de energia conseguida.
Vamos lá, mãos a obra! Pegue uma calculadora para
não se perder nos cálculos...
DADOS DO PROJETO
Pressão de alimentação da rede de ar comprimido =
100 psig (6,8 Bar)
(D) = Diâmetro interno do cilindro pneumático = 5"
(127 mm)
(Dh) = (Diâmetro da haste) = 2" (51 mm)
(S) = Curso do cilindro pneumático = 18 “ (457 mm)
(Ta) =Tempo de avanço = 2 segundos
(Tr) = Tempo de recuo = 1 segundo
(Ht) =Horas de trabalho = 7 horas/dia
(d) = Dias = 6 dias/semana
(s) = Semanas = 50 semanas/ano
Custo do ar comprimido = US$ 0,30 / 1000 SCFM
consumido.
CÁLCULOS
O ciclo que este atuador pneumático irá executar será:
Ta + Tr = 3 segundos ou 20 ciclos/minuto
Tabela 1 - Pórticos de uma válvula 5/2.
18
Sistema
operacional
7 (horas/dia) X 6 (dias/semana) X 50 ( semanas/ano)
X 60 (minutos) = 126.000 minutos/ano.
Cálculo do volume de ar comprimido consumido
pelo atuador pneumático durante o avanço
Fórmula = (π x (D2/4)) x S (curso)
Volume (consumo de ar no avanço) = (π x (52/4)) x 18
= 353,43 pol3/min ou 0,204 pés cúbicos por minuto.
Cálculo do volume de ar comprimido consumido
pelo atuador pneumático durante o recuo
(π x (D2 - Dh2)/4) X S = π ((52 - 22)/4) x 18 = 297 pol3/
min = 0,171pcm
O próximo passo é calcular o fator de compressão do
ar comprimido, ou seja, o quanto o ar está comprimido
em relação à pressão atmosférica. Para isso, tomamos o
valor da pressão de saída, somamos o valor da pres-
são atmosférica (14,7 psig) e dividimos o resultado
pela pressão atmosférica. Utilizando os valores temos,
no avanço:
Fc = Fator de compressão do ar comprimido = (65 +
14,7) / 14,7 = 5,42
e no retorno, a pressão de 25 psig:
Fc = (25 + 14,7) / 14,7 = 2,7
Agora, com os valores obtidos é possível calcular-
mos os custos deste equipamento operando sem e com
a utilização da “Dupla Pressão”.
Inicialmente, faremos o cálculo do sistema operando
com a mesma pressão, ou seja, 65 psig.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

Para isso, calcularemos o consumo anual de ar com-
primido e multiplicaremos este valor pelo custo do ar (US$
0,30 para cada 1.000 pcm produzidos).
Custo no avanço
A quantidade de ar consumida é:
Volume consumido por minuto x Fator de compres-
são x Ciclo do cilindro x Sistema operacional
0,204 (pcm) x 5,42 (Fc) x 20 (ciclos) x 126.000 (minu-
tos por ano):
= 2.786.313,6 pcm
x US$ 0,30 (preço do ar comprimido) = US$
835.894,08 dividido por 1000 pcm = US$ 835,89
Custo no retorno
0,171 (pcm) x 5,42 (Fc) x 20 (ciclos) x 126.000 (mi-
nutos /ano) = 2.335.586,4 pcm
x US$ 0,30 = US$ 700.675,92 - dividido por 1000
pcm = US$ 700,67
Total por ano : US$ 835,89 (no avanço ) + US$ 700,67
(no retorno) = US$ 1.536,56
Se operarmos o mesmo sistema com a “Dupla Pres-
são”, ou seja, com pressões diferenciadas, teremos o
seguinte: o custo de avanço permanece o mesmo, por-
que necessito utilizar a pressão de 65 psig para realizar
a “força” especificada no projeto:
Figura 1 - Exemplo de um circuito pneumático utilizando duas
pressões de comando.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
PNEUMÁTICA
= US$ 835,89.
A diferença ocorre no retorno, pois o cilindro volta
com a pressão de 25 psig. Fazendo os cálculo do custo
teremos:
0,171 x 2,7 x 20 x 126.000 = 1.163,48 pcm x US$
0,30 = US$ 349.045,20 dividido por 1000 pcm = US$
349,04
Total por ano = US$ 1.184,00
CONCLUSÃO
Comparado este último resultado com os US$ 1.536,56
gastos utilizando a mesma pressão no avanço e no re-
cuo, a economia por ano utilizando o sistema de “Dupla
Pressão” será de:
US$ 1.536,56 - US$ 1.184.93 = US$ 351,63
Observação: Para realizar este circuito pneumático,
será necessário utilizar válvulas de comando que permi-
tem esta aplicação. Nem todos os produtos pneumáticos
disponíveis no mercado estão projetados para a aplica-
ção da dupla pressão.
EXEMPLO DE UM CIRCUITO PNEUMÁTICO
UTILIZANDO DUAS PRESSÕES DE COMANDO
Para uma melhor interpretação do circuito pneumáti-
co mostrado na figura 1, descrevemos a seguir a função
e o significado de cada pórtico de uma válvula 5/2 vias
(cinco vias – duas posições – simples solenóide de ação
direta) representada na figura 2, levando em considera-
ção a observação mencionada acima.
Os números (código americano) ou letras (código eu-
ropeu) utilizados, estão de conformidade com o Sistema
Internacional.
Note a configuração das setas, contrárias à uma
Simbologia Normal. A entrada nº 1 ficou como escape
único, as saídas nº 3 e 5 ficaram com entradas de ar, e
as saídas nº 2 e 4 permaneceram como fontes
alimentadoras de ar para o Atuador Pneumático.
Note também que na saída 1 da figura 1 é utilizado
apenas um silenciador de escape. l
Figura 2 - Válvula solenóide de 5/2 vias - retorno por mola.
19
MANIPULADORES

Fernando A. Pazos
1ª Parte
Coordenador do Laboratório de Robótica
Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro

definida máquina como “qualquer dispositivo capaz

DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS de transformar energia em trabalho útil”. Que ener-
gia? Qualquer uma, sem distinção da fonte, podendo
Na indústria moderna e também em laboratórios ser energia elétrica, térmica, nuclear, solar, química,
de ensino e pesquisa, cada vez mais estão sendo magnética e até energia proveniente da força huma-
utilizados diversos tipos de robôs nos processos de na. O que se entende por trabalho útil? O conceito de
manufatura, de “ensamblamento” de dispositivos, de trabalho do ponto de vista físico é a aplicação dessa
embalagem, de seleção de materiais ou de controle energia, por exemplo, numa força que se desloca por
da qualidade. uma determinada distância. Veja a figura 1.
Mas, o quê se entende exatamente por um robô? Observe-se que obedecendo e atendendo essa
Existem muitas definições diferentes, dependendo do definição, muitas coisas podem ser entendidas como
ponto de vista e, em geral, da área na qual se traba- máquinas, desde objetos simples de uso quotidiano
lha com os robôs. Uma acepção supostamente “ofici- até complexos dispositivos eletrônicos e/ou mecâni-
al” do termo robô foi estabelecida pela Associação cos. Por exemplo, uma alavanca, um plano inclinado,
das Indústrias de Robótica (RIA): “Um robô industrial uma polia, uma engrenagem,
é um manipulador reprogramável e multifuncional, pro-
jetado para mover materiais, peças, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos variáveis pro-
gramados para a realização de uma variedade
de tarefas”.
Essa definição, do ponto de vista de
uma concepção ampla do termo robô,
corresponde apenas a uma classe es-
pecífica, precisamente a dos robôs
manipuladores. Contudo, ela pode ser
ampliada.
Primeiramente, para entender o sig-
nificado de “robô” deve-se começar por
definir alguns conceitos básicos, par-
tindo do conceito de máquina. O que
se entende exatamente quando se fala
em máquina? Muitas definições po-
dem ser dadas também. Aqui esse
conceito será focalizado do ponto de
vista da utilidade, e para isso será

20 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002


Figura 1: Transformação de energia em trabalho útil.
um alicate, são máquinas simples. Um motor, um com-
putador, uma lavadora de roupas, são máquinas mais
complexas.
É possível estabelecer inclusive diferentes classi-
ficações das máquinas focalizando diversos pontos
de vista, discriminando-as segundo o tipo de energia
empregada para gerar esse trabalho, o que as dividiria
em máquinas elétricas, térmicas, manuais, etc. A clas-
sificação que será utilizada aqui está baseada na ori-
gem da fonte de energia, isto é, se a fonte de energia
for proveniente da força humana ou externa à ação do
operador.
Assim, serão divididas as máquinas em automáti-
cas e não automáticas ou manuais. Por máquina au-
tomática entende-se toda aquela cuja energia provém
de uma fonte externa, tipo energia elétrica, térmica,
etc., constituindo os casos das máquinas elétricas,
de combustão, a vapor, entre outras fontes possíveis.
Por máquina não automática ou manual entende-se
toda aquela que precisa da energia permanente do
operador para efetuar o trabalho.
Dentre as máquinas automáticas é possível fazer
também diversas classificações, segundo o tipo de
energia, características construtivas, peso ou tama-
nho. Mas aqui será apresentada a seguinte classifica-
ção: serão divididas as máquinas automáticas em
programáveis e não programáveis.
Por máquina automática não programável enten-
de-se toda aquela que, ao receber a energia da fonte,
efetua sempre o mesmo trabalho, enquanto que por
máquina automática programável entende-se aquela
cujo trabalho depende em certa medida de instruções
previamente dadas pelo operador, seja qual for o meio
pelo qual foram introduzidas essas instruções na má-
quina e o formato delas. Essas instruções serão cha-
madas genericamente pelo nome de programa.
Imagine-se uma máquina que possui uma série de
chaves ou switches e que, ao receber energia, o tra-
balho que efetua depende da posição desses switches.
Estamos na presença de uma máquina automática
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
MANIPULADORES
programável. É claro que uma máquina controlada por
um computador (ou algum outro tipo de processador
eletrônico digital) cuja tarefa dependerá também do
programa que execute o processador, ainda é uma
máquina automática programável.
Mas uma máquina automática com um controle
de tempo, efetuado através de um temporizador que
o usuário pode ajustar determinando o seu período de
funcionamento, não é uma máquina automática
programável, uma vez que o ajuste de tempo não
pode ser considerado um programa. A tarefa é sem-
pre a mesma, mudando apenas a sua duração. São
exemplos dessas máquinas automáticas não
programáveis a lavadora de roupas e a televisão. Igual-
mente não podem ser consideradas máquinas auto-
máticas programáveis aquelas que possuem um con-
trole de intensidade, que o usuário pode regular. Nes-
te caso, a tarefa é sempre a mesma e não depende
de programa nenhum, somente muda a intensidade
dela. Exemplos disso são os condicionadores de ar
que possuem um termostato, as lâmpadas com regu-
ladores de intensidade de luz, etc.
Neste ponto, já existem condições de definir o ter-
mo robô, pelo menos no que concerne ao interesse
deste artigo. Será definido robô justamente como uma
máquina automática programável.
Também podem se classificar de diversas manei-
ras os diferentes tipos de robôs, o que será feito do
ponto de vista das suas diferentes utilidades.
A primeira classe a considerar é a dos robôs
manipuladores, já definidos anteriormente. São exem-
plos de robôs manipuladores os braços mecânicos,
ou qualquer sistema que, em geral, tenha por objetivo
deslocar material de um ponto para outro do espaço
ou acompanhando uma trajetória dentro de um volu-
me de trabalho.
Serão distinguidos também os robôs explorado-
res, ou robôs que têm como objetivo explorar um de-
terminado ambiente, o qual pode não ser necessaria-
mente uma superfície plana, e sim um determinado
espaço ou inclusive um objeto fixo, revelando atra-
vés de sensores as características físicas dele. Um
claro exemplo dessa classe é o robô enviado a Marte
para monitoramento da superfície do planeta.
A terceira classe a considerar aqui será a das má-
quinas-ferramenta, ou robôs que têm por objetivo pro-
cessar uma determinada matéria prima, aumentando
o valor agregado. São exemplos disso os robôs de
solda, nos quais devem ser programados os movi-
mentos da ponta de solda para acompanhar os con-
tornos das peças a soldar; as furadeiras de controle
numérico, onde no programa figuram as coordenadas
e diâmetros dos furos a serem realizados; os tornos
de controle numérico, entre muitas outras máquinas
de uso comum na indústria metalúrgica.
21
MANIPULADORES
Figura 2: Classificação das máquinas.
Finalmente, serão entendidos os outros tipos de
robôs que não entram nas definições anteriores como
de uso geral. Um exemplo disso é um controlador de
temperatura programável, que tem por objetivo man-
ter a temperatura de um ambiente ou sistema em um
determinado nível, ou percorrendo uma determinada
excursão térmica, segundo um programa previamen-
te indicado ao controlador. Observe-se que, segundo
a definição especificada aqui, este controlador de tem-
peratura é considerado um robô, mesmo que não pos-
sa efetuar movimento algum. Acompanhe a ilustra-
ção da figura 2.
ROBÔS MANIPULADORES
Um dos tipos de robôs mais utilizados, tanto na
indústria quanto nos laboratórios de pesquisa, são os
robôs manipuladores.
Da definição dada podem ser extraídas diversas
conclusões sobre as características dos robôs
manipuladores. Uma delas é que, como qualquer robô,
a tarefa a realizar deve estar previamente programa-
da e seu acionar dependerá desse programa de con-
trole. Essa característica é invariável para todo robô,
portanto também para os manipuladores. Uma outra
conclusão é que os manipuladores têm como princi-
pal objetivo deslocar materiais, que podem ser peças
diversas, ferramentas que irão trabalhar sobre uma
peça, ou sistemas de visão que deverão monitorar o
andamento de um processo determinado, entre ou-
tras possibilidades.
22
O tipo mais conhecido de robô manipulador é o
famoso braço mecânico. Ele consiste numa série de
corpos rígidos interligados por juntas que permitem
um movimento relativo entre esses corpos, asseme-
lhando-se assim sua forma geral à de um braço hu-
mano, às vezes quase com as mesmas possibilida-
des de movimento.
Todo robô manipulador possui em algum ponto da
sua estrutura física um dispositivo chamado de
efetuador, o qual tem como função operar sobre o
objeto a ser manipulado. Ele pode ser uma ferramen-
ta, como uma ponta de solda, por exemplo, destina-
da a soldar uma superfície; pode ser algum dispositi-
vo especial, como uma câmera de vídeo; mas em
geral trata-se de algum tipo de garra capaz de segu-
rar uma peça com o intuito de deslocá-la pelo seu
espaço de trabalho. Em particular, os braços mecâni-
cos costumam ter uma garra como efetuador, embo-
ra a maioria dos braços industriais permitam trocar
esse dispositivo efetuador com facilidade.
ESTRUTURA DOS ROBÔS MANIPULADORES
Os robôs industriais são projetados com o intuito
de realizar um trabalho produtivo. O trabalho é execu-
tado quando o robô movimenta sua estrutura a fim de
deslocar o objeto a ser manipulado. A estrutura de
um robô manipulador consiste basicamente numa
série de corpos rígidos, idealmente sem deformação
pela ação de forças aplicadas sobre eles e que, em
geral, são feitos de um material resistente como aço,
que se denominam elos (diversas bibliografias utili-
zam sua denominação em inglês: links). Esses elos
podem ter diversos tamanhos e formas dependendo
da aplicação, estando unidos por juntas que lhes per-
mitem ter um movimento relativo entre eles. Assim,
em alguma localização do elo, existirá uma junta que
o une com o elo seguinte, permitindo-lhe um movi-
mento. Conforma-se assim uma cadeia cinemática
aberta de elos interligados por juntas.
Em geral, os manipuladores estão montados so-
bre uma base fixa, à qual está unido o primeiro elo
através da primeira junta. Esta base pode estar mon-
tada sobre uma superfície também fixa, ou num veí-
culo (automatizado ou não), que lhe permita um des-
locamento pelo local de trabalho.
O ponto extremo do último elo é conhecido com o
nome de punho, e é onde costuma estar fixado o
efetuador; no caso particular dos braços mecânicos
ele se assemelha à mão no extremo do antebraço.
As possibilidades de movimento de um elo com
respeito ao anterior estão determinadas pelo tipo de
junta que os une. Este movimento pode ser de rota-
ção, onde o elo pode girar um determinado ângulo
com respeito ao anterior; nesse caso a junta chama-
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

Figura 3: Juntas prismática e de revolução.
se de revolução, seja qual for a orientação deste ân-
gulo. O movimento também pode ser de deslocamen-
to linear, onde um elo se afasta ou aproxima do ante-
rior uma determinada distância, caso em que a junta
é chamada de prismática, seja qual for também a di-
reção deste movimento linear relativo. Um mesmo
manipulador não precisa ter todas as juntas do mes-
mo tipo, podendo ser algumas de revolução e outras
prismáticas, segundo a conveniência da configuração
projetada. Nos braços mecânicos as juntas costumam
ser de revolução, justamente por visarem uma proxi-
midade com o braço humano.
Na figura 3 são mostrados vários tipos de juntas.
As juntas, então, determinam os movimentos pos-
síveis do manipulador, e juntamente com as caracte-
rísticas físicas dos elos como suas formas e tama-
nhos, determinam a anatomia do manipulador. A ana-
tomia do robô deve considerar suas aplicações espe-
cíficas. Por exemplo, um manipulador destinado a co-
locar componentes eletrônicos numa placa de circui-
to impresso deve ser substancialmente diferente de
um outro destinado a deslocar carros de um ponto da
linha de produção a outro.
COORDENADAS GENERALIZADAS
As variáveis características das juntas são aque-
las grandezas físicas que permitem representar este
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
MANIPULADORES
movimento relativo de um elo com respeito ao anteri-
or. No caso das juntas de revolução, serão os ângu-
los de rotação entre um elo e o anterior; no caso das
juntas prismáticas, a distância entre um elo (ou um
ponto determinado dele) e a junta que o une com o
elo anterior.
Observe-se que o estado dessas variáveis é sufi-
ciente para determinar a posição do efetuador, pois,
se for conhecida a posição de cada uma das juntas a
partir da primeira (a que une a base com o primeiro
elo) e os comprimentos dos elos, é possível conhe-
cer a posição do efetuador. Essas variáveis são co-
nhecidas pelo nome de coordenadas generalizadas. Em
geral elas são representadas por meio de um vetor de
tantas componentes quantas juntas tem o manipulador,
independentemente de que algumas dessas compo-
nentes representem ângulos, e outras distâncias.
Na figura 4 é mostrado um robô manipulador de
duas juntas de revolução. As coordenadas generali-
zadas serão dadas pelo vetor [q1 q2], cujas compo-
nentes representam os ângulos dessas juntas. Co-
nhecendo o valor desse vetor, bem como os compri-
mentos dos elos, os quais foram denominados no
desenho como L1 e L2, é possível determinar a posi-
ção do efetuador (ou, mais precisamente, do extremo
do último elo), expressa em função de um par de ei-
xos cartesianos ortogonais (x;y) com a origem soli-
dária com a primeira junta.
23
MANIPULADORES
Figura 4: Manipulador com duas juntas de revolução no mesmo
plano.
GRAUS DE LIBERDADE
O número total de juntas do manipulador é conhe-
cido com o nome de graus de liberdade (ou DOF, se-
gundo as iniciais em inglês). Um manipulador típico
possui 6 graus de liberdade, sendo três para o
posicionamento do efetuador dentro do espaço de tra-
balho, e três para obter uma orientação do efetuador
adequada para segurar o objeto. Com menos de 6 graus
de liberdade, o manipulador poderia não atingir uma
posição arbitrária com uma orientação arbitrária den-
tro do espaço de trabalho. Para certas aplicações como,
por exemplo, manipular objetos num espaço que não
se encontra livre de obstáculos, poderiam ser neces-
sários mais de 6 graus de liberdade. A dificuldade de
controlar o movimento aumenta com o número de elos
do braço.
Na figura 5 apresenta-se uma representação dos
três graus de liberdade de um braço mecânico, refe-
rentes às três primeiras juntas, necessárias para o
posicionamento do efetuador. Neste exemplo particu-
lar, observa-se que as duas primeiras juntas são de
revolução e a terceira é prismática, permitindo ao últi-
mo elo se afastar ou aproximar do segundo.
As últimas três juntas recebem usualmente o nome
de punho. Como foi mencionado, elas têm por objeti-
vo orientar o efetuador numa direção arbitrária, con-
veniente para a tarefa a ser realizada. Por exemplo,
uma garra deve estar orientada convenientemente com
respeito à peça de trabalho, a fim de poder agarrá-la.
Essas juntas são sempre de revolução, pois o objeti-
24
vo é a orientação do efetuador e não seu
posicionamento. As coordenadas generalizadas, ou
variáveis que caracterizam o movimento dessas três
juntas, são ângulos que recebem o nome genérico
de “pitch”, “yaw”, e “roll”, respectivamente.
A junta de “roll” representa a rotação do efetuador
com respeito ao eixo transversal do último elo, ou
eixo que coincide com a orientação dele. Na de “yaw”,
o eixo de rotação está em uma perpendicular ao últi-
mo elo, e envolveria o giro do efetuador à direita e à
esquerda. Na junta de “pitch” o eixo de rotação é per-
pendicular ao anterior, e envolveria o giro do efetuador
para cima e para baixo. Esta junta é chamada às ve-
zes de inclinação do efetuador. Observe-se que nes-
tas três juntas os eixos de rotação são sempre per-
pendiculares, permitindo uma orientação do efetuador
em qualquer ângulo de rotação, de inclinação à es-
querda ou direita, e de inclinação para cima e para
baixo. É claro que os limites de movimento de cada
uma dessas três juntas limitarão as orientações pos-
síveis do efetuador.
Na figura 6 são representadas essas três juntas.
No extremo do punho é fixado o efetuador, ou dis-
positivo destinado a trabalhar sobre o objeto a ser
manipulado. Em geral, os punhos nos braços mecâ-
nicos e em outros tipos de manipuladores permitem
a remoção e troca do dispositivo efetuador com faci-
lidade, adequando o robô para diferentes tarefas que
exijam diferentes tipos de efetuadores.
ESPAÇO DE TRABALHO
O espaço de trabalho do manipulador é o termo
que se refere ao espaço dentro do qual ele pode mo-
vimentar o efetuador. Ele é definido como o volume
Figura 5: Braço mecânico de 3 DOF. Duas juntas de revolução e
uma prismática.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
 MANIPULADORES

Figura 6: Representação das três juntas do punho do manipulador.

total conformado pelo percurso do extremo do último
elo (o punho), quando o manipulador efetua todas as
trajetórias possíveis.
Em geral, não é considerada a presença do
efetuador para definir este volume de trabalho, pois
se fosse assim este volume ficaria determinado pelo
seu tamanho, o qual depende do dispositivo terminal
utilizado. Por exemplo, este volume variaria dependendo
do efetuador ser uma garra ou uma ponta de solda
comprida.
Note-se que este volume dependerá da anatomia
do robô, do tamanho dos elos, assim como dos limi-
tes dos movimentos das juntas (nas juntas de revolu-
ção, por exemplo, existirá um ângulo máximo de giro,
determinado por limites mecânicos).
A posição do punho do manipulador pode ser re-
presentada no espaço de trabalho ou no espaço das
juntas. A “posição no espaço de trabalho” é determi-
nada pela posição do punho segundo um sistema de
três eixos cartesianos ortogonais, cuja origem em
geral é solidária com a base do robô. Portanto, a posi-
ção do punho é representada no espaço de trabalho
como um vetor de três componentes [x y z]. A “posi-
ção no espaço das juntas” é representada pelo vetor
de coordenadas generalizadas, ou vetor cujas com-
ponentes significam a posição de cada junta (ângulo,

Figura 7: Diferentes espaços de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 25

MANIPULADORES
Figura 8 - Manipuladores de configurações cartesianas (a), cilíndrica (b), esférica (c) e de revolução (d).
se for de revolução ou distância, se for prismática),
relativas a uma posição inicial arbitrária. Como foi es-
pecificado anteriormente, o conhecimento dos valo-
res das coordenadas generalizadas é suficiente para
determinar a posição do punho dentro do espaço de
trabalho.
A influência da configuração física sobre o vo-
lume de trabalho é ilustrada na figura 7. Observe-
se que, dependendo da configuração, este volume
pode ser um semi-esfera parcial, um cilindro, ou
um prisma.
Nos robôs reais, os limites mecânicos no movi-
mento das juntas produzem um espaço de trabalho
com contornos complexos, como é ilustrado na figura
8, acima.
ANATOMIA DOS MANIPULADORES
Existem diferentes configurações físicas ou dife-
rentes anatomias, nos robôs manipuladores. Cada
uma delas encontrará utilidade em alguma aplicação
específica. Essas configurações estão determinadas
pelos movimentos relativos das três primeiras juntas,
aquelas destinadas ao posicionamento do efetuador.
Efetivamente, elas podem ser prismáticas, de revolu-
26
ção, ou uma combinação de ambas. Para cada com-
binação possível haverá uma configuração física ou
anatomia, diferente. Observe-se que a configuração
física independe do tamanho dos elos, pois eles de-
terminarão em todo caso o tamanho do espaço de
trabalho, mas não sua forma.
As configurações físicas, então, estão caracteri-
zadas pelas coordenadas de movimento das três pri-
meiras juntas, ou pelas três primeiras coordenadas
generalizadas, que são as variáveis que represen-
tam o movimento delas.
Na maioria dos robôs manipuladores industriais,
independentemente do tamanho e formas dos seus
elos, dispõe-se de quatro configurações básicas:
Coordenadas cartesianas;
Coordenadas cilíndricas;
Coordenadas esféricas ou polares; e
Coordenadas de revolução.
ACIONAMENTO DO MANIPULADOR
O movimento em cada junta é realizado por
atuadores. Os principais utilizados são motores elé-
tricos, pistões hidráulicos e pistões pneumáticos, os
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

quais podem dar às juntas um movimento linear ou de
rotação. Os atuadores são conectados mecanicamente
às juntas por meio de diferentes mecanismos de trans-
missão de potência mecânica, tais como engrenagens,
polias, correntes e parafusos de acionamento desti-
nados a dar ao movimento a desejada direção, força e
velocidade.
No caso dos braços mecânicos, o mais comum é
empregar motores elétricos, que podem ser de cor-
rente contínua, com ímã permanente ou de passo. Na
hipótese de alguma das juntas ser prismática, em geral
o movimento linear é conseguido através de um para-
fuso de acionamento, que transforma o movimento de
rotação do motor num deslocamento linear. O
acionamento elétrico propicia ao robô uma maior pre-
cisão, além de requerer espaços reduzidos para sua
montagem, podendo se colocar os atuadores na pró-
pria estrutura física do manipulador.
O acionamento hidráulico é geralmente associado
a manipuladores de maior porte, pois eles propiciam
ao robô maior velocidade e força. Em contrapartida,
ele se soma ao espaço útil requerido pelo robô, o
que o aumenta consideravelmente, além de sofrer
de outros inconvenientes tal como a possibilidade
de vazar óleo. Os robôs com acionamento hidráuli-
co podem ter juntas prismáticas, movimentadas
por meio de pistões, ou de revolução, através de
motores hidráulicos.
O acionamento pneumático é empregado em ro-
bôs manipuladores de pequeno porte e com poucos
graus de liberdade, geralmente não mais de dois. Por
não terem os pistões pneumáticos uma grande preci-
são, devido à compressibilidade do ar, esses robôs
assim acionados são utilizados em operações de “pega
e põe” (conhecidos como pick & place), onde os elos
se deslocam bruscamente entre dois extremos pos-
síveis, dados pelos limites mecânicos dos pistões no
modo de bang-bang, sem possibilidade de controle
sobre a trajetória intermédia do efetuador.
Como já foi visto anteriormente, o controlador cui-
da, através do programa de controle, para que o
manipulador realize a tarefa programada com a maior
precisão possível dentro das especificações técnicas.
Em caso do robô ser movimentado por motores de
passo, ele pode ser controlado em malha aberta, por
possuirem esses dispositivos precisão na rotação. Mas
se for acionado por motores de corrente contínua, é
necessário fechar a malha através de sensores, por-
que o controlador precisa conhecer a resposta do
manipulador a fim de imprimir nos motores os sinais
de excitação necessários para executar a trajetória
com precisão. Os sensores utilizados são sensores
de posição, um para cada junta. Os mais comuns são
os encoders óticos incrementais, onde o controlador
vai contando os pulsos entregues pelo sensor ótico
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
MANIPULADORES
para conhecer a posição da junta. Às vezes são em-
pregados potenciômetros rotativos também, onde o
sinal analógico entregue é proporcional ao ângulo de
rotação da junta. Na hipótese da junta ser prismática,
uma engrenagem pode converter o movimento linear
para uma rotação e assim entregar a informação para
um encoder. Também podem ser usados sistemas de
visão digitais, pois analisando a imagem fornecida, o
controlador pode conhecer a posição de todas as jun-
tas do braço.
Dependendo da tarefa, o efetuador é capaz de exer-
cer uma determinada força sobre uma superfície so-
bre a qual desliza, por exemplo para efetuar uma sol-
da, ou um corte, entre outras aplicações possíveis.
Nesse caso, o controlador não mais controlará ape-
nas a trajetória do efetuador, mas também a força
que este exerce sobre a superfície, a fim de não
quebrá-la ou não deteriorar a ferramenta utilizada. Para
isso é necessária a utilização de sensores de força
no punho do manipulador, e em geral são usados strain
gauges.
Em alguns casos os programas de controle preci-
sam conhecer as velocidades das juntas também,
não apenas as posições, e isto depende da lei de
controle a ser implementada. Porém, não é comum
utilizar tacômetros nos manipuladores por causa do
alto nível de ruído desses dispositivos. Em geral, o
controlador deriva a posição com respeito ao tempo
para estimar a velocidade.
O manipulador deve ser controlado por algum tipo
de controlador programável. No caso dos braços me-
cânicos, o mais comum é trabalhar com computado-
res digitais. O programa de controle é responsável
por conseguir que a operação feita pelo manipulador
acompanhe, da maneira mais fiel possível, a posição
de referência. Esta posição pode ser inserida exter-
namente através de um mouse, um joystick, ou pelo
teclado, ou pode estar já programada dentro do
software de controle.
Interfaces, placas de potência e conversores A/
D e D/A completam a estrutura do sistema de con-
trole e da planta apropriada para um funcionamen-
to adequado. l
NO PRÓXIMO NÚMERO:
- Controle de manipuladores
- Precisão e repetitibilidade
- Efetuadores
- O robô manipulador Armdroid
27
PROJETO

CONTROLE DE MESA XY
utilizando motor de passo
Sebastião G. dos Santos Filho
Professor Associado do Departamento de Engenharia de Sistemas Eletrônicos da Escola Politécnica da USP

corresponde aos fluxos magnéticos

φ nos sentidos indicados. Observe
O controle automático de mesas XY tem aplicação direta na que os estatores ficam magnetiza-
identificação de padrões de objetos por metrologia óptica, na me- dos com pólos norte e sul. Conside-
dição elétrica automática de componentes na indústria de rando que a largura de cada magneto
do rotor é L = D, observe na figura
microeletrônica, na obtenção do conteúdo de material particulado 1B que os dois blocos estatores apre-
em superfícies de CDs visando controle de qualidade, em apara- sentam “dentes” que estão desloca-
tos ópticos para medidas de rugosidades superficiais, dentre ou- dos entre si de L/2. O número de
pares de magnetos norte-sul per-
tras possíveis. Neste artigo, vamos abordar o controle automáti-
manentes do rotor é feito rigorosa-
co de deslocamentos horizontais micrométricos em uma mesa mente igual ao número de pares de
XY utilizando motores de passo visando a detecção de material “dentes” nor te-sul do de cada
estator.
particulado ao longo de superfícies.
Para que haja o movimento pas-
so-a-passo do rotor, seja no sentido
horário, seja no sentido anti-horário,
Uma mesa XY com controle de rem energizadas adequadamente, é necessário variar a posição das
passo micrométrico é composta de permitem fazer o controle dos movi- chaves 1 e 2 em intervalos de tem-
partes micromecânicas contendo mentos angulares discretos do rotor. po definidos. A figura 2 mostra uma
carros acionados por parafusos com A figura 1A ilustra o funcionamento representação esquemática do mo-
“roscas finas”, motores de passo, de um motor de passo composto de tor de passo da figura 1 onde estão
circuitos eletrônicos de controle, cir- duas bobinas enroladas em dois blo- indicadas as bobinas 1 e 2, as cha-
cuitos de interface para microcom- cos estatores. O rotor é formado por ves para comutação de polaridade e
putador e software de gerenciamento. uma série de magnetos permanen- a convenção de cores para o assim
Portanto, é um exemplo claro de sis- tes norte e sul, alternadamente dis- chamado motor de passo “universal”.
tema mecatrônico, pois envolve postos sobre sua superfície e sepa- Apesar da convenção de cores, di-
acionamentos micromecânicos con- rados de uma distância D conforme versos fabricantes de motores utili-
trolados por motores de passo. A indicado na representação plana da zam convenção própria com cores
seguir, vamos descrever os diversos figura 1B. Os dois blocos estatores distintas e, por isso, é sempre ne-
blocos que compõem a mesa XY. são magnetizados quando as bobi- cessário uma cuidadosa consulta ao
nas são energizadas, ora com pola- manual.
O MOTOR DE PASSO ridade positiva, ora com polaridade A tabela 1 mostra a seqüência
negativa. Neste caso, o motor de de polarizações que devem ser apli-
O motor de passo é um dispositi- passo é dito bipolar porque são ne- cadas às chaves 1 e 2 da figura 2
vo empregado na conversão de pul- cessárias as duas polaridades. A fi- de forma que haja movimento pas-
sos elétricos em movimentos gura 1B é uma representação plana so-a-passo no sentido horário (se-
rotativos discretos de um elemento na forma de leiaute da figura 1A e qüência 1, 2, 3, 4, 1, 2 ...) ou no sen-
chamado rotor. Os motores de pas- ilustra esquematicamente o caso em tido anti-horário (seqüência 4, 3, 2,
so podem apresentar duas ou quatro que as bobinas são ambas polariza- 1, 4, 3 ....). Observe que a tabela 1 é
bobinas (fases) internas que, ao se- das positivamente com +V, o que formada por 4 passos que se repe-

28 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

 PROJETO

Figura 1 – Representação de motor de passo com duas fases e dois estatores: (A) Vista tridimensional interna; (B) Vista na forma de leiaute
plano para uma dada polaridade do estator e posição do rotor.

Figura 2 – Representação de um motor de passo bipolar com duas fases e dois estatores,
sendo chaveado entre +V e –V.
Tabela 1 – Seqüencia de chaveamento das
bobinas L1 e L2 da figura 2 em quatro
etapas utilizando polarizações +V e –V.
tem e, portanto, trata-se se uma seqüên- tos eletrônicos de chaveamento. De
cia de chaveamento em quatro eta- forma geral, podemos dizer que os
pas. Esta seqüência de chaveamen- motores de passo utilizados em con- 18º que, por sua vez, correspondem
to pode ser implementada de maneira junto com circuitos digitais, a 48, 24 e 20 passos por revolução
fácil, aplicando-se diretamente nas microcontroladores e transistores completa, respectivamente.
bobinas duas ondas quadradas apresentam controle preciso e Por outro lado, também é possí-
deslocadas entre si de um quarto de ci- repetitivo de posição e velocidade ao vel controlar o motor numa seqüên-
clo, conforme é mostrado na figura 3. longo de sua vida útil. Os passos cia de 8 etapas a partir de metades
As formas de onda mostradas na angulares possíveis dependem da de passo, isto é, tomando um motor
figura 3 são pulsos de controle que construção física de cada motor, com passo angular de 7,5º pode-se
podem ser obtidos a partir de circui- sendo comuns valores de 7,5º; 15º e obter-se 3,75º. Para tanto, além de

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 29

PROJETO
Figura 3 – Formas de onda quadradas deslocadas de 1/4 de ciclo, implementando a
seqüencia de quatro etapas mostrada na tabela 1.
comutar as chaves entre +V e –V, a
posição aterrado ou “off” (desligado)
na figura 2 passa a ser também uma
opção de chaveamento. A tabela 2
ilustra a seqüencia de chaveamento
onde foi incluída a posição “off”. Nes-
ta situação de operação a meio pas-
so, o torque do motor decai de cerca
de 30% quando se tem apenas uma
bobina energizada de cada vez, com-
parado ao caso em que ambas as
bobinas estão energizadas.
Tabela 2 – Seqüencia de chaveamento das
bobinas L1 e L2 da figura 2 em oito etapas
(oito meios-passo) utilizando polarizações
+V, –V e “off”.
30
A figura 4 ilustra esquematica-
mente um motor de passo com qua-
tro fases ou quatro bobinas (L1, L2,
L3 e L4), sendo que cada duas bobi-
nas estão enroladas em um único
estator (L1 e L2 no estator 1; e L3 e L4
no estator 2). A grande vantagem
desse tipo de configuração é que o
fluxo magnético φ em cada estator
pode ser revertido, trocando apenas
a energização de uma bobina para
outra (por exemplo, de L1 para L2) uti-
Figura 4 – Representação de motor de passo unipolar de 4 fases e dois estatores, acionado
pelas chaves eletrônicas (transistores) Q1, Q2, Q3 e Q4.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
lizando-se, para tanto, uma única fon-
te de alimentação +V. Neste caso, o
motor de passo passa a ser chama-
do também de unipolar, enquanto
que o motor de passo do circuito da
figura 2 é, conforme já mencionado,
do tipo bipolar (são necessárias duas
fontes +V e –V). No circuito da figu-
ra 4 os transistores Q1, Q2, Q3 e Q4
funcionam como chaves eletrôni-
cas. Elas estarão ligadas ou fecha-
das (estado “ON”) quando aplicar-
mos nas entradas E 1, E 2 , E 3 e E 4
uma tensão +V e estarão desliga-
das ou abertas quando as entra-
das estiverem aterradas (estado
“OFF”). As tabelas 3A e 3B apre-
sentam respectivamente uma se-
qüência de 4 passos (ambos os
estatores ficam sempre magnetiza-
dos) e uma outra seqüência de 8
meios passos (um estator magne-
tizado por vez). Vale o que já foi
dito anteriormente para o circuito
da figura 2, isto é, quando operan-
do em meio passo, apesar do pas-
so angular cair pela metade, o de-
sempenho em termos de torque do
motor cai de cerca de 30%.
O motor de passo a ser escolhi-
do para uma dada aplicação
micromecânica deve ter torque sufi-
ciente para vencer a inércia do rotor

Tabela 3 - Seqüencia de chaveamento das chaves eletrônicas Q1, Q2 Q3 e Q4 da figura 4: (A)
em quatro etapas onde ambos os estatores ficam sempre magnetizados; (B) em oito etapas
onde os estatores são magnetizados alternadamente.
e da carga mecânica que a ele esti-
ver conectada. A equação básica
para o torque (T) é dada por:
(1)
Onde T é o torque em
milinewton.metro, F é a força em
milinewton e R é o raio em metros.
Veja que a equação 1 acima pode
ser interpretada como um braço de
raio R conectado em uma extremi-
dade a um eixo de motor e na outra
a uma massa M que serve de carga
a ser erguida.
Por outro lado, o torque necessá-
rio para acelerar uma determinada
carga inercial é dado por:
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
(2)
Onde J é o momento de inércia
em gramas vezes metro quadrado e
α é a aceleração angular em radianos
por segundo ao quadrado. Para mo-
tores de passo, α pode ser converti-
do de radianos por segundo ao qua-
drado para passos por segundo ao
quadrado, conforme segue:
(3)
PROJETO
Onde ∆v é a variação de veloci-
dade em passos/s no intervalo de
tempo ∆t em segundos. Se a velo-
cidade do motor parte de zero e vai
até “v” e tomarmos ∆t = 2passos/
v, ficamos com a expressão apro-
ximada também apresentada na
equação 3.
Os fabricantes de motores de
passo fornecem normalmente uma
curva característica de torque em
função da velocidade em passos por
segundo, nas situações estática (iní-
cio do movimento sem êrro: start
without error) e dinâmica (motor em
regime numa velocidade “v”: running).
A figura 5 apresenta o formato típi-
co de uma curva de Torque em fun-
ção da velocidade para o motor de
passo K82702, da Philips [1]. Obser-
ve, por exemplo, na curva estática
que, para atingir uma velocidade de
150 passos por por segundo a partir
do repouso, as forças de fricção de-
vem ser tais que o torque associado
não supere 18 mNm. Por outro lado,
quando em regime, na velocidade de
150 passos por segundo, o torque do
motor pode atingir até 24 mNm. É
importante destacar que a equação
3 deve ser empregada em conjun-
to com a curva dinâmica. Signifi-
ca, por exemplo, que para atingir a
velocidade de 150 passos por se-
gundo, o torque obtido através da
equação 3 não pode superar o va-
lor de 24 mNm.
A figura 6 ilustra as expressões
do momento de inércia de um rotor
maciço cilíndrico de massa MR e raio
R bem como de um bloco de massa
ML sustentado por uma polia de raio
R conectada ao eixo do motor. É im-
portante destacar que o valor de J
na equação 2 será simplesmente
calculado pela expressão apresenta-
da na figura 6A, se não houver ne-
nhuma outra “carga” mecânica
conectada ao eixo do motor.
Já a figura 7 mostra o caso de
uma carga de massa ML sendo mo-
vimentada na direção horizontal
através de um parafuso. Nesse
caso, a inércia total J do conjunto
é dada por:
(4)
31
PROJETO

Onde ρP é a densidade do para-

fuso ( = 78,3.104 gm3 para o ferro), D
é o diâmetro do parafuso (m), L é o
passo da rosca do parafuso (m), ML
é a massa da carga (g), MR é a mas-
sa do rotor e R é o raio do rotor.

MICROMECÂNICA
DA MESA XY

No presente artigo, a mesa XY

foi especificada para ter dimensões
de 15 cm x 15 cm de forma a po-
der acomodar sobre sua superfície
lâminas de silício de 10 cm de diâ-
metro ou CDs (compact disc) de 12
cm de diâmetro. A excursão total
nas direções X e Y foi expecificada
como sendo de 6 cm x 6 cm e pas-
sos de deslocamento em X e Y de
0,01 mm.
Figura 5 – Curva característica de Torque em função da velocidade (passos/s) para o motor de A mesa XY a ser controlada pe-
passo K82702 da Philips.
los motores de passo foi montada a
partir de dois transladores comerci-
ais [2], um para a direção X e outro
para direção Y. O translador consiste
de um bloco fixo sobre o qual desli-
za um outro bloco acionado por um
parafuso de rosca fina com passo de
fração de milímetro, conforme mos-
trado na figura 8.
O acionamento do translador é
feito conectanto-se o motor de pas-
so no parafuso mostrado nessa figu-
ra. Dois transladores idênticos foram
aparafusados um sobre o outro, isto
é, o bloco fixo de um deles foi apara-
fusado no bloco móvel do outro. A
figura 9 apresenta a montagem final
do conjunto, onde pode-se observar
cada motor de passo acionando cada
translador, sendo que todo o conjun-
to foi fixado por parafuso sobre uma
Figura 6 – Momentos de inércia: (A) Rotor maciço cilíndrico de massa MR e raio R; (B) um Bloco base rígida de ferro.
de massa ML sustentado por uma polia de raio R conectada ao eixo do motor.
Para conseguir um passo de
0,01 mm nas direções X e Y da
mesa, escolhemos um motor de
passo com passo angular de 7,5º
acoplado a um parafuso com ros-
ca de 0,01 polegadas. O valor do
torque necessário foi estimado
através da equação 3 para uma
velocidade final de regime de 20
passos por segundo. A inércia J
empregada no cálculo do torque
(equação 3) foi estimada com base
Figura 7 – Carga de massa ML sendo movimentada na direção horizontal através de um na equação 4. O motor de passo
parafuso.
escolhido que atendia as caracte-

32 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002


Figura 8 – Translador empregado na construção da mesa XY.
rísticas de torque desejado foi o
ASTROSYN MINEBEA 28BB-
H101-54 [3,4] que possui 4 fases
(bobinas) mais dois estatores, pas-
so angular de 7,5º e trabalha com
tensão +5V mais corrente de 1,4 A
por fase.
Figura 9 – Montagem final da mesa XY controlada por dois motores de passo.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
CIRCUITOS ELETRÔNICOS DE
CONTROLE E INTERFACE PARA
MICROCOMPUTADOR
Os circuitos eletrônicos de con-
trole de motores de passo podem ser
implementados utilizando-se elemen-
PROJETO
tos discretos e portas lógicas de for-
ma a obter os sinais retangulares
cujas descrições já foram apresen-
tadas nas tabelas 1, 2 e 3. Esses
sinais retangulares poderiam estar
diretamente atrelados a um sinal de
relógio de freqüência variável, o que
permitiria controlar a velocidade de
rotação do motor de passo. No en-
tanto, não é necessário tamanha mão
de obra, pois já existem circuitos in-
tegrados dedicados que se encarre-
gam de fornecer todos os sinais de
controle para motores de passo, tan-
to unipolares quanto bipolares, ten-
do como referência um dado sinal de
relógio. Esse é o caso, por exemplo,
do circuito integrado SAA1027, da
Philips. A figura 10 ilustra uma apli-
cação típica do CI SAA1027 para
motor de passo unipolar de 4 fases
(4 bobinas) e dois estatores.
Internamente, o SAA1027 é com-
posto de diversos blocos conforme
indicado na figura 10. Os blocos de
entrada HNIL/CML permitem alto iso-
lamento (imunização) contra ruídos,
o bloco CTRL2 é um contador
33
PROJETO
Figura 10 – Aplicação típica do circuito integrado SAA1027 no controle de motor de passo
unipolar de 4 fases e dois estatores.
bidirecional sincronizado de quatro
estados, o bloco X/Y é um conversor
de código. Quanto às entradas, o
pino 15 (C) é a entrada de sinal de
relógio (clock), o pino 2 (R) desabilita
o sinal de relógio quando um nível
Figura 11 – Característica VRX, IRX em função da corrente de saída por fase (IOL) do CI
SAA1027.
34
baixo (nível lógico zero) é aplicado e
o pino 3 (M) permite definir o sentido
de rotação, que será horário quando
em nível alto (nível lógico 1) e anti-
horário quando em nível baixo (nível
lógico zero). O circuito integrado é
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
alimentado através dos pinos 14 e
13 com VCC1 e VCC2, respectiva-
mente. Os pinos 5 e 12 devem estar
no menor potencial, isto é, devem
geralmente estar aterrados. A figura
10 também ilustra os elementos pas-
sivos externos conectados no
SAA1027. Veja que as bobinas L1, L2,
L 3 e L 4 do motor de passo são
conectadas entre a tensão de alimen-
tação e os pinos 6, 8, 9 e 11, res-
pectivamente. No pino 14 (VCC1)
deve ser conectado um capacitor de
0,1 µF para terra e um resistor de
100 Ω para a tensão de alimentação,
a qual não pode ultrapassar 18 V. O
resistor RB ligado entre o pino 4 (RX)
e VCC, fixa a corrente de base dos
transistores Q1, Q2, Q3 e Q4 e deve
ser escolhido de acordo com a cor-
rente de saída necessária para ali-
mentar cada fase do motor de pas-
so. O valor máximo de corrente de
saída que pode ser fornecida pelo
SAA1027, segundo o fabricante, é de
500 mA. A figura 11 mostra o gráfi-
co a partir do qual podemos calcular
o valor de RB. Observe que para uma
corrente de saída IOL de 340 mA te-
mos VRX ≅ 4,3 V e IRX ≅ 77 mA. Por-
tanto, tomando VCC = 12 V, temos:
(5)
Para o controle de cada motor de
passo ASTROSYN MINEBEA 28BB-
H101-54 mostrado na figura 9, utili-
zamos o circuito indicado na figura
12. Observe que foram empregados
estágios de saída com o transistor
TIP42B de forma a poder fornecer
corrente de 1,4 A por fase, uma vez
que o integrado SAA1027 fornece no
máximo 500 mA. Para RB = 100 Ω, o
que significa corrente de saída nos
pinos 6, 8,9 e 11 de 340 mA, ajusta-
mos os resistores de polarização do
TIP em 56 Ω e 330 Ω de forma a se
ter corrente em cada fase do motor
de aproximadamente 1,4 A. Os tran-
sistores TIP42B devem ser monta-
dos em dissipadores de calor para
surportar as correntes elevadas. As
entradas do SAA1027 são ativadas
através das entradas E1, E2 e E3 uti-
lizando-se opto-acopladores TIL102,
que permitem isolar o circuito de con-

Figura 12 – Circuito eletrônico para controle dos motores de passo.
trole do motor de passo do circuito
de interface via PC. Os sinais de co-
mando para o circuito da figura 12
AGRADECIMENTOS
À FAPESP por ter financi-
ado o projeto e construção da
mesa XY com passo micro-
métrico apresentada neste ar-
tigo. Ao técnico Fábio G. Araes
pela construção dos circuitos
eletrônicos de controle e
interface. À OPTRON Micro-
mecânica Óptica Ltda. pela
usinagem e construção mecâ-
nica da mesa XY.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
PROJETO
podem vir, por exemplo, da saída E3 para cada motor de passo. Não
paralela de um microcomputador PC. detalhamos aqui como se faz o pro-
Através do emprego de linguagens grama (software) de controle da saí-
de programação do tipo QBASIC, da paralela do microcomputador PC.
C++, DELPHI, etc., é possível ajus- O leitor interessado pode, por exem-
tar os sinais da saída paralela de for- plo, consultar a revista "Mecatrônica
ma a controlar as entradas E1, E2 e Atual" número 1.
REFERÊNCIAS
1. PHILIPS DATA BOOK – STEPPER MOTOR.
2. OPTRON Micromecânica Óptica LTDA – Av. Santa Izabel, 685 –
Barão Geraldo – Campinas, SP.
3. Motor de passo: www.minebea-ele.com
4. Motor de passo: www.astrosyn.com
5. Sedra, A.S. and Smith, K.C. Microeletrônica. Makron Books, 2000,
ISBN 85-346-1044-4 (tradução da 4a. edição em inglês).
35
 RETROFITTING

A Ciência do
Retrofitting
Conceitos Básicos
Paulo Eduardo Pansiera
Siemens

Tenho visto uma série de anúncios e revistas especializadas onde se oferecem serviços de
Reforma, Retrofitting, Atualização e Restauração, algumas vezes combinados, outras mistu-
rando conceitos. Em suma, procurando a definição desses conceitos em diferentes fontes,
certamente haverá cruzamento e superposição de informações.
Como tema aqui, seguem definições para esses quatro conceitos e uma esquematização de
como todos se relacionam.

Restauração Contudo, se a freqüência de intervenção for muito

Talvez este seja o conceito imediatamente mais
absorvido pelo leitor, pois é praticamente impossível
encontrar alguém que nunca observou uma reforma
num apartamento ou casa, ou mesmo naquela mobí-
lia danificada pelo tempo. Aí está o elemento chave
causador da deterioração natural do equipamento: o
tempo. Em máquinas operatrizes, adicione o ambien-
te agressivo, com névoa ácida ou saturação de óleo
de corte no ar, como um segundo agente natural de
deterioração.
A verdade é que não podemos parar o tempo e
nem retirar os equipamentos desses ambientes, onde
os mesmos estão locados para produzir. Então, o que
fazer? Como amenizar sua deterioração ?
A resposta chama-se “manutenção”. Algumas plan-
tas dispõem de equipes de manutenção as quais su-
portam as necessidades das máquinas, garantindo
sua performance original em um número expressivo
de anos e turnos.
A freqüência da manutenção é diretamente propor-
cional à vida útil do equipamento, porém o custo acu-
mulado não. Diversos casos provam que uma única
intervenção a cada 2 anos é muito mais custosa do
que o número equivalente de intervenções trimestrais.
Quando a manutenção ocorre em freqüência trimes-
tral ou inferior, ela é considerada como contínua.
baixa, ou praticamente só existir em casos de emer-
gência, daí o equipamento corre o risco de sofrer
parada geral, obrigando então a proceder com sua
completa restauração.
Este conceito deve, pois, ser entendido como uma
simples recuperação das condições originais da má-
quina, que foram afetadas pelo ambiente e tempo.
Reforma
Além do fator ambiente e tempo, o equipamento
“envelhece” pelo desgaste devido ao atrito de suas
partes. Na ampla aplicação de máquinas operatrizes,
os deslocamentos dos carros se dão com contato e
deslizamento de uma parte metálica contra a outra.
Muito foi feito na busca do deslizamento ideal,
aquele onde o coeficiente de atrito é nulo. Existe um
grande desenvolvimento no campo de rebolos espe-
ciais para retífica que, em união com lubrificantes
adequados, formam os requisitos necessários para a
construção de um par de superfícies deslizantes onde
o coeficiente de atrito relativo é bem baixo, ou residual.
O resíduo do coeficiente de atrito é responsável pelo
que chamamos de zona de interferência.
Com o movimento relativo de uma parte sobre a
outra, as lâminas de metal de ambos os materiais
que pertencem à zona de interferência sofrem um

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 41

RETROFITTING
desgaste simultâneo, porém proporcional à sua dure-
za para cada parte, reproduzindo um efeito ampliado
semelhante ao de uma lixa d’água sobre madeira.
Conforme já mencionado, devido ao baixo coefici-
ente de atrito neste caso e à dureza elevada dos ma-
teriais, o desgaste combinado acumulado em anos
fica na casa do milímetro, o que é muito para este tipo
de equipamento de precisão. Infelizmente, mesmo
com uma manutenção rigorosa em termos de limpeza
de guias e sua lubrificação, é impossível evitar o des-
gaste por atrito, o que compromete a performance da
máquina. Nessa situação, nada melhor do que parar ime-
diatamente a máquina para uma desmontagem e refor-
ma com correção da geometria e remoção de folgas.
Veja que quando se pára a máquina para uma re-
forma, deve-se então aproveitar o tempo parado para
também executar toda a restauração. O custo e tem-
po total para uma reforma é superior ao consumido
para uma restauração.
Para uma definição mais direta, o conceito refor-
ma deve ser aplicado sempre que se apresentarem
problemas de desgaste de partes por atrito, causadas
pelo uso prolongado do equipamento.
Em linhas gerais, Reforma é um conjunto de ativi-
dades que contém todos os elementos praticados na
Restauração, adicionados a atividades de recupera-
ção geométrica.
Atualização
Considere que o seu equipamento acabou de pas-
sar por uma reforma completa. Assim, a capacidade
produtiva original da máquina foi recuperada, no en-
tanto, pense também que ao final da reforma, a de-
manda da planta está para um tipo de aplicação que a
máquina mesmo reformada, não pode atender.
Figura 1 – Conceitos.
42
Veja o caso de uma família pequena, de apenas
um filho, onde um carro pequeno é suficiente para o
transporte diário. Quando a família cresce, aquele carro
pequeno já não é mais adequado e o primeiro pensa-
mento é a troca do bem.
Dependendo do porte e valor da máquina, o mes-
mo raciocínio pode ser aplicado aqui. Uma situação
clássica é a da necessidade do aumento de produ-
ção com o mesmo equipamento. Uma máquina de
operação manual, como o próprio nome induz, pro-
duz literalmente no ritmo de seu operador.
Se o operador é habilidoso então, seguramente, o
volume produzido será maior no mesmo intervalo de
tempo. Na otimização, o que se tem é uma máquina
automática e dedicada à aplicação.
Neste ponto surge uma pergunta imediata: Partin-
do de uma máquina cuja performance não atende a
demanda necessária, qual atitude tomar ?
De pronto, a idéia de aquisição de um novo equi-
pamento, mais adequado, parece a mais certa. Entre-
tanto, pelo investimento que essa compra represen-
ta, uma alternativa é agregar recursos a essa máqui-
na de forma a capacitá-la para atender a demanda.
Este é o conceito da Atualização: agregar recursos a
um equipamento de forma que ele se adeqüe à nova
demanda. A figura 1 representa os conceitos aborda-
dos de forma bem direta.
Retrofitting
A indústria automobilística norte-americana, for-
necedores e sub-fornecedores de autopeças, formam
um grupo extremamente conservador na seleção de
equipamentos para suas linhas.
Marcas de sucesso, tradicionais nas plantas, são
o melhor cartão de visita e argumento de seleção de
compra de um novo equipamento. É necessário um
grande esforço de publicidade para convencer o com-
prador a substituir aquela “conhecida” marca de equi-
pamento por um novo produto. Sem dúvida, uma das
características mais fortes do consumidor norte-
americano é sua aderência a essas marcas.
Por outro lado, algumas fábricas de máquinas de
sucesso nas plantas norte-americanas já não estão
mais em atividade, e isso fez surgir um segmento de
prestação de serviços de recuperação e adequação
de “velhas” máquinas à nova realidade da indústria.
Como resultado da prestação desse serviço, co-
meçaram a aparecer máquinas modernizadas, que
possuem marcas de companhias que estão fora do
mercado há anos.
Como extensão, realmente, não houve uma preo-
cupação com o funcionamento ou não dessas com-
panhias para a execução dos serviços de recupera-
ção e adequação.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
 RETROFITTING

Sem citar fabricantes, há um exemplo conhecido
e até publicado pela AMT, sobre um torno vertical,
cujo trabalho executado por uma empresa local de
engenharia gerou um produto final de performance
muito superior a qualquer modelo de linha.
Daí, em parceria com o fabricante, a empresa de
engenharia foi contratada para administrar e partici-
par do lançamento e estratégia de manutenção desse
novo equipamento.
Na prática, este trabalho sempre consiste de uma
combinação de reforma com atualização, e foi batiza-
do no mercado americano como “Retrofitting” – que
literalmente significa – “readequar”.
Por se tratarem de equipamentos de uso freqüen-
te, normalmente é de se esperar que além da atuali-
zação, que é o propósito principal, seja necessário
também executar uma reforma.
Na década de 80 este conceito, com todas as suas
justificativas para investimento, foi importado dos Es-
tados Unidos, inicialmente aplicado dentro das plan-
tas automobilísticas e posteriormente nos seus for-
necedores locais de partes.
Essa foi também a época da disseminação da po-
lítica de terceirização.
A terceirização trouxe mercado para o Retrofitting,
não enxergando limites na dimensão da planta do
usuário e nem a idade ou modelo/marca do equipamento.
Em linhas gerais e como definição, Retrofitting é
uma atividade combinada de atualização com refor-
ma, esquematizada conforme ilustra a figura 2.
Por ser uma prática e não uma ciência, o Retrofitting
não possui postulados e normas. O que se tem até
hoje são, no máximo, observações extraídas do cam-
po e estudos de casos para comprovar a viabilidade
da decisão ou não pela execução da atividade.
Figura 2 – Retrofitting.
Em alguns anos de prática, formulei um conceito
pessoal, adequado à realidade de ofer ta de
prestadores de serviço nacionais, para elaborar pro-
postas e auxiliar na administração de projetos, do
desenho, passando pela construção, chegando à apro-
vação do equipamento.
O conceito é suportado pelo trinômio: Qualidade
– Prazo – Custo.
Elaboração de uma Proposta de
Retrofitting
Sábio é o ditado popular que diz que o “negócio é
bom quando é bom para os dois lados”.
Ao final do Retrofitting, ambas, empresa usuária
da máquina e prestadora contratada devem estar sa-
tisfeitas com o negócio acordado.
Como a emissão da proposta de serviço é de res-
ponsabilidade da prestadora, é extremamente reco-
mendado que se observe que é impossível nesse
ramo se obter um resultado final que contemple: bai-
xo custo, prazo curto e boa qualidade.
Como já foi mencionado: Qualidade, Custo e Pra-
zo são as bases deste serviço e, infelizmente, sem-
pre teremos que sacrificar uma base para o êxito das
demais.
Todo cliente gostaria de receber um orçamento com
uma promessa de ótima qualidade final do produto, exe-
cutado em um prazo recorde e a um custo baixíssimo.
Esqueça, isso é UTOPIA !
Como orientação: comprometa-se com a QUALI-
DADE e PRAZO DE ENTREGA, emitindo uma pro-
posta onde essas duas bases estejam garantidas.
Caso contrário, fatalmente este será seu último
serviço nesse cliente. Seria
melhor não fazê-lo a sujeitar-
se ao descrédito.
Bons profissionais, equi-
pamentos de usinagem e
acessórios no Brasil real-
mente são escassos e por
isso tornam-se caros.
Não existe um Retro-
fitting melhor que o outro. O
bom é aquele que cumpre a
proposta inicial.
Em próximas edições
desta Revista, estaremos in-
troduzindo um serviço com-
pleto, da proposta à entrega
técnica do equipamento,
em formato passo-a-passo,
para um melhor entendi-
mento do leitor.l

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 43

ELETROPNEUMÁTICA

ELETROPNEUMÁTICA
Juliano Matias
Phoenix Contact

Na área de Automação Industrial, um dos segmentos mais utilizados até hoje é sem dúvida o da
Pneumática, pois esta possui características de velocidade e força para a realização de tarefas utili-
zando o ar comprimido como fonte de energia. Mas, como se diz que força não é nada sem controle,
abordaremos neste artigo conceitos de elaboração de circuitos eletropneumáticos para controle de
elementos pneumáticos como pistões, válvulas e motores, com o uso de elementos de comutações
elétricas.
Boa leitura!

COMPONENTES MAIS USADOS
EM UMA AUTOMAÇÃO
ELETROPNEUMÁTICA
Botoeiras
Esses elementos são destina-
dos a comutação de sinais elétri-
cos, isto é, permitem ou não a pas-
sagem de uma corrente elétrica,
fazendo com isso a energização ou
desener-gização de pontos de um
circuito (figura 1). Os tipos mais
comuns são:
Push-Button – este permanece
acionado quando pressionado e aber-
to quando liberado.
Botão de Retenção – ao
pressioná-lo, ele é acionado, porém
só será liberado quando for novamen-
te pressionado.
Botão tipo Cogumelo – ao
pressioná-lo, ele é travado permane-
cendo acionado até quando o des-
travarmos girando o botão no sen-
tido horário. Este tipo de botão é
comum nas chamadas chaves de
emergência.
Nesse ponto, vale a pena abordar-
mos os conceitos NA (normalmente
aberto) e NF (normalmente fechado).
Em um circuito elétrico um con-
tato NA é um contato que permite a
passagem de corrente elétrica quan-
do o botão é acionado. Um contato
NF é o contrário, isto é, quando o
botão não está acionado ele já está
permitindo a passagem da corrente
elétrica e, ao acioná-lo, a passagem
de corrente é interrompida (figura 2).
Muito cuidado, pois esses conceitos
valem somente para circuitos elétri-
cos, para circuitos pneumáticos eles

Figura 1 - Botão industrial desmontado. Figura 2 - Dois circuitos comutadores: um NA e um NF.

44 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002


Figura 3- Temos um comparativo entre circuitos elétricos e pneumáticos NA e NF.
Figura 4 - Exemplos de chave fim-de-curso (a e b) e chave do tipo rolete
da empresa Metaltex (c).
são invertidos, uma válvula NA em
pneumática permite a passagem de
ar com a válvula não acionada, en-
quanto uma válvula NF só permite a
passagem de ar com ela acionada,
como podemos ver na figura 3.
Detectores de limite mecânico
Por meio destes dispositivos é
possível a detecção de posições in-
termediárias e finais das hastes dos
cilindros pneumáticos ou dos elemen-
tos mecânicos que estes acionam.
Roletes – são dispositivos que
possuem a finalidade de permitir a
passagem de corrente, sendo que
Figura 5 - Diagrama em blocos de um sensor indutivo.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
sua comutação se dá em qualquer
sentido. Mostramos alguns exemplos
na figura 4.
Gatilhos – são similares aos
roletes, porém, seu acionamento
ocorre em apenas um sentido de mo-
vimento, e sua comutação é um pul-
so rápido.
Detectores sem contato
mecânico
Funcionam como detectores de
limite mecânico, tendo como princi-
pais características o não contato
físico com a máquina e a alta veloci-
dade de comutação.
ELETROPNEUMÁTICA
Sensores indutivos – Este tipo
de detector é muito interessante, pois
permite que seja instalado onde as
chaves fim-de-curso muitas vezes
são inviáveis de colocar em uma má-
quina. Também é muito utilizado onde
há necessidade de um alto número
de chaveamentos.
Os sensores indutivos são cons-
tituídos por um circuito oscilador, um
circuito de disparo e um circuito am-
plificador, conforme podemos ver na
figura 5.
O circuito oscilador gera (através
de uma bobina) um campo magnéti-
co que sobressai em forma de um
círculo na face do sensor quando al-
gum objeto metálico se aproxima da
face do sensor, são geradas corren-
tes parasitas no objeto metálico con-
sumindo energia do oscilador e, em
virtude disso, a tensão no oscilador
cai. O circuito de disparo detecta essa
queda na tensão e assume como cir-
cuito ativo, mas esse sinal não gera
energia suficiente para acionar algu-
ma carga elétrica, por isso se faz
necessário um circuito amplificador
para compatibilizar com a carga que
será controlada. Temos alguns
exemplos de sensores indutivos
nas figuras 6 e 7.
Figura 6 - Sensor Indutivo da empresa
FESTO.
Figura 7 - Vários tipos de sensores indutivos.
45
ELETROPNEUMÁTICA
Figura 8 - Reed-Switch.
Figura 9 - Válvula com acionamento através de solenóides (a). Diferenciação da bobina e do
conector do solenóide (b). Conectores para válvulas da empresa Phoenix Contact (c).
Contato Reed – Esses elemen-
tos são muito vantajosos em uma
aplicação onde se requer um alto nú-
mero de ciclos de acionamento ou
quando não há espaço para a mon-
tagem de chaves fim-de-curso ou
sensores convencionais. Seu funcio-
namento baseia-se em um elemento
muito conhecido na área de eletrôni-
ca, que é o reed-switch. Ele é consti-
tuído por dois contatos elétricos den-
tro de uma ampola de vidro com gás
inerte, e esses contatos se fecham
mediante a presença de um campo
magnético (figura 8).
Os reed-switches são colocados
no corpo de um cilindro pneumático,
e o êmbolo do cilindro possui um anel
pneumático que, ao passar pelo reed-
switch, força-o a fechar os seus con-
tatos provocando então a passagem
da corrente elétrica por eles.
Bobina tipo solenóide
Nada mais é do que um condutor
enrolado em forma helicoidal. Quan-
46
do uma corrente elétrica passa por
esse condutor forma-se um campo
magnético no interior do solenóide,
Figura 10- Válvula solenóide de 3/2 vias com acionamento por servopiloto.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
com isso criam-se forças dentro do
solenóide que servem para a movi-
mentação de cargas ferrosas, dando
origem a aplicações eletromecânicas
(relés, solenóides,...).
Os elementos mais utilizados em
aplicações eletropneumática são as
válvulas solenóides (figura 9), as
quais transformam sinais elétricos
em sinais pneumáticos. A parte elé-
trica dessa válvula é constituída por
um cabeçote no qual se encontra
uma bobina com um núcleo metálico
móvel. Ao receber o sinal elétrico, a
bobina produz um campo magnético
que movimenta o núcleo, este movi-
mento provoca o acionamento elétri-
co da válvula pneumática. Existem
várias versões de válvulas, cada
qual para determinada aplicação.
Nas válvulas de acionamento di-
reto a força necessária para a movi-
mentação do carretel tinha que ser
realizada pela própria bobina da vál-
vula, isto é, quanto maior fosse a
válvula maior tinha que ser a bobina
para acioná-la e, conseqüentemen-
te, maior o consumo de energia. Para
evitar esse problema criou-se o co-
mando servopiloto.
Este acionamento tem a função
de acionar pneumaticamente a vál-
vula principal, é como se fosse uma
pequena válvula acionando uma vál-
 ELETROPNEUMÁTICA

binários, podemos adotar o mesmo

conceito da eletrônica digital.
Para isso, na lógica existem dois
estados possíveis:

- 0: quando não há sinal;

- 1: quando há sinal.

Podemos fazer qualquer lógica

combinacional utilizando apenas três
funções lógicas básicas:

- “E”;
- “OU”;
- “NÃO”

Função “E”

Essa função se caracteriza por

apresentar o nível lógico 1 na sua
saída somente quando todas as suas
entradas apresentarem nível lógico
Figura 11 - Lógica "E". Tabela verdade (a), símbolo eletrônico de uma Lógica "E" de 4
entradas (b), circuito pneumático equivalente (c) e circuito elétrico equivalente (d). 1, como podemos ver pela sua tabe-
la verdade da figura 11-a.
Simbologia (figura 11-b).
Circuito Pneumático Equivalente
(figura 11-c).
Circuito Elétrico Equivalente (figu-
ra 11-d).

Função “OU”

Essa função se caracteriza por

apresentar o nível lógico 1 na sua
saída quando alguma das suas en-
tradas apresentar nível lógico 1, como
podemos ver na sua tabela verdade
da figura 12-a.
Simbologia (figura 12-b).
Circuito Pneumático Equivalente
(figura 12-c).
Circuito Elétrico Equivalente (figu-
ra 12-d).

Função “NÃO”

Figura 12 - Lógica "OU". Tabela verdade (a), símbolo eletrônico de uma Lógica "OU" de 4 Função também conhecida como
entradas (b), circuito pneumático equivalente (c) e circuito elétrico equivalente (d).
inversora, isto é, o sinal de saída é o
sinal de entrada invertido, como po-
vula maior, com isso quem aciona a eletroeletrônica não abordaremos os demos ver na sua tabela verdade da
válvula principal é o ar que provém seus conceitos neste artigo. figura 13-a.
da válvula piloto (figura 10). Simbologia (figura 13-b).
Existem outros equipamentos COMANDOS PNEUMÁTICOS E Circuito Pneumático Equivalente
básicos para utilização em ELETROPNEUMÁTICOS (figura 13-c)
eletropneumática, tais como relés Circuito Elétrico Equivalente (figu-
auxiliares, relés temporizadores, en- Existem várias formas e caminhos ra 13-d).
tre alguns, porém sendo eles de co- para se projetar um circuito eletro- Bem, como dissemos anterior-
nhecimento geral na área de pneumático. Sendo circuitos lógicos e mente, podemos fazer qualquer cir-

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 47

ELETROPNEUMÁTICA

EXEMPLOS DE CIRCUITOS
ELETROPNEUMÁTICOS

EXEMPLO 1: Acionamento de um
cilindro de simples ação.

Acionado o botão b 1 , energiza-

se s1 que pilota a válvula, fazen-
do com que o pistão avance, per-
manecendo assim até que o bo-
t ã o b 1 s e j a d e s c o n e c t a d o.
Desenergizando s 1 , a válvula vol-
ta à posição inicial e o cilindro
recua (figura 16).

EXEMPLO 2: Acionamento de um
cilindro de dupla ação.

A c i o n a n d o - s e o b o t ã o b 1,
energiza-se s 1 que pilota a válvu-
Figura 13 - Lógica "NÃO". Tabela verdade (a), símbolo eletrônico (b), circuito pneumático la fazendo com que o pistão
equivalente (c) e circuito elétrico equivalente (d).
avance, permanecendo assim
mesmo que o botão b 1 não esteja
cuito que envolva uma lógica Temos nas figuras 14 e 15 a re- mais sendo acionado (pois o re-
combinacional com as lógicas “E”, presentação do circuito em blocos ló- torno da válvula não é a mola).
“OU” e “NÃO”, tomemos o exemplo: gicos e em representação elétrica. Ao acionar o botão b 2 a válvula
S= ((E1 AND E2) OU NOT(E3))
AND E4
Essa equação também é conhe-
cida no seguinte formato:

= +

Figura 16 - Exemplo 1 - acionamento de um cilindro de simples ação

com retorno por mola.

Figura 14 - Lógica combinacional do circuito.

Figura 17- Exemplo 2 - acionamento de um cilindro com uma válvula de 2 posições eletro-
Figura 15 - Diagrama de contatos elétricos. pilotadas.

48 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

 ELETROPNEUMÁTICA

retorna, fazendo com isso dros A e B, vezes o diâmetro da

que o pistão recue (figura 17).
EXEMPLO 3: Dosagem de
Elementos.
Esse último exemplo
visa a real compreensão
e execução do que seria
uma máquina utilizando
circuitos eletropneumá-
ticos, na prática.
Aqui temos um proces-
so por batelada, este é um
dosador de algum elemen-
to cujo volume de material
Figura 18 - Exemplo 3 - dosador.
a ser dosado é a diferença
entre as hastes dos cilin-
tubulação, como podemos ver na
figura 18.
O processo ocorre da seguinte forma:
quando o operador pressiona o botão de
start o cilindro B avança no sentido b, fe-
chando com isso a tubulação; ao chegar na
chave fim-de-curso b1, esta aciona a
válvula solenóide s 3 fazendo com
que o cilindro A recue enchendo a
tubulação de material; quando o ci-
lindro A achar o fim-de-curso b3, o
circuito aciona a válvula solenóide de
retorno do mesmo cilindro (s4) fazen-
do com que ele recue imediatamente
dando tempo somente de encher a tu-
bulação de material. O cilindro A avan-
çado aciona o fim-de-curso b2, fazendo
com que o cilindro B recue liberando o
material e finalizando o processo
l
(figura 19).

Empresas que serviram de

Referências Bibliográficas
para a elaboração deste
artigo:

FESTO
www.festo.com.br

PARKER AUTOMATION
www.parker.com\automation

PHOENIX CONTACT
www.phoenixcontact.com

METALTEX
www.metaltex.com.br

Figura 19 - Exemplo 3 - circuito eletropneumático do dosador.

CONCLUSÃO

Vimos neste artigo a facilidade de implementação de um circuito eletropneumático. É claro que

demos exemplos de circuitos bem simples, mas eles são a base de qualquer circuito onde emprega-
mos lógica binária de controle.
Na área de Automação Industrial temos ainda vários circuitos onde utilizamos CLPs (Controladores
Lógicos Programáveis) para implementar uma lógica de controle, entretanto, os conceitos são os
mesmos que nós vimos até aqui, a diferença consiste em transcrever o circuito elétrico para alguma
linguagem padrão de CLP como o Ladder, Lista de Instruções, entre outras... Esses temas serão
abordados em outras edições da Mecatrônica Atual.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 49

REDE
ETHERNET ATINGE O
AUGE AOS 30 ANOS
Bruno Tassinari
Gestor de Produtos da Festo Automação Ltda.
De que forma a rede do cabo azul irá mudar sua vida no
escritório, na fábrica, no lar, nos próximos cinco anos.
A Ethernet contraria o antigo conceito dos anos
70: “não confie em ninguém com mais de 30 anos”.
Criada em 1973 por Bob Metcalfe, na Xerox PARC, é
a tecnologia predominante na Internet. Aliás, foi fun-
damental para o crescimento da rede, permitindo que
evoluísse de poucas unidades com pequeno número
de servidores ARPANET para a rede mundial de hoje.
Mas o futuro dessa “balzaquiana” projeta-se maior
do que seu passado e presente. Em alguns anos, pro-
vavelmente não mais do que cinco, o famoso cabo
azul que a caracteriza, comandará o apagar e acen-
der de luzes em casa ou no escritório, a cafeteira no
café da manhã e o forno de microondas no jantar,
entre outras inúmeras possibilidades.
50
Na indústria, onde já está presente em alguns ní-
veis (em especial no escritório e na rede corporativa)
chegará ao chão de fábrica. Essa evolução, aliás,
está bem mais próxima do que a “Casa dos Jetsons”
descrita abaixo, com o conceito de apartamento inte-
ligente entrando pela porta da frente.
Por que não usar ainda a Ethernet em atuadores e
sensores de forma direta? Ela tem baixa imunidade a
ruídos e congestionamento na rede corporativa, e di-
ferentes protocolos de diversos fabricantes. Estão em
curso, contudo, as soluções para esses obstáculos:
- fabricação de conectores e cabos especiais para
chão de fábrica;
- padronização de protocolos;
- multiplicação de produtos com Ethernet integrada.
Isso acarretará a substituição das redes Fieldbus
por redes Ethernet, inclusive com atuadores e
sensores. Também haverá a integração de
quaisquer produtos de qualquer fabrican-
te de alta ou baixa tecnologia, em uma
só rede global.
EM CASA
No seriado “cult” Jetsons,
uma família do futuro vive
as alegrias e desventu-
ras do predomínio da
tecnologia em
cada atividade
do dia-a-dia.
Esteiras
rolantes nas
calçadas,
casas
suspensas
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

no ar, veículos aéreos em lugar de automóveis e ôni-
bus, robôs domésticos, etc.
Embora seja uma tecnologia com quase três dé-
cadas de existência, como já dissemos no início des-
te artigo, a Ethernet ainda contempla uma visão do
futuro. A diferença para a ficção científica é que, hoje,
já existe todo o conhecimento necessário para que
uma rede Ethernet distribua, em casa, os comandos
que acionarão dos mais prosaicos eletrodomésticos
ao portão da garagem.
O que falta, mas está em desenvolvimento, são
as conexões aos ditos aparelhos, a fim de que se
possa conectar o cabo azul da Ethernet. A infra-estru-
tura necessária não tem nada de futurista: um compu-
tador (presente em parcela significativa das residên-
cias de classe média) e uma placa Ethernet (não con-
fundir com aquela que comanda o acesso à Internet
e ao fax). Essa placa pode ser adquirida por uns
R$ 40,00.
NA FÁBRICA, DE NOVO
De volta ao ambiente de trabalho, com a chegada
da Ethernet ao chão de fábrica, uma só rede controla-
rá todo o processo produtivo, da idéia ao produto, do
pedido à entrega, abrindo possibilidades infinitas de
gestão da empresa. Considere-se aí um programa de
CRM (Customer Relationship Management), e tere-
mos um grau ainda maior de interatividade cliente-
produto.
Afinal, se todos os processos estiverem integra-
dos em uma só rede, reduziremos aquela distância
(hoje já bem menor) que separa o planejamento e ven-
das da produção. E todos esses, do cliente, do merca-
do. Sabendo o que o cliente pensa do produto, o quanto
ele satisfaz suas necessidades, algo já comum atual-
mente, e estreitando os laços entre as áreas adminis-
trativa e industrial, essa interação se fortalecerá.
COMO FUNCIONA
A Ethernet é a tecnologia mais utilizada nas redes
locais, tendo sido especificada pela norma IEEE 802.3,
sendo desenvolvida inicialmente pela Xerox e, poste-
riormente, pela Xerox, DEC e Intel.
Uma rede Ethernet usa normalmente cabo coaxial
ou par trançado, permitindo velocidades até 10Mbps
(10Base-T). Os diversos dispositivos que estão liga-
dos à rede competem pelo acesso a ela por meio do
protocolo CSMA/CD (“Carrier Sense Multiple Access
with Collision Detection”). Os dispositivos Ethernet têm
um endereço de 6 bytes (48 bits), que é atribuído por
uma entidade central de forma a não haver endereços
repetidos. Há a Ethernet rápida, a 100BASE-T, com
transmissão em velocidades de até 100Mbps. É usa-
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
REDE
da, principalmente, para sistemas de backbone que
suportam estações de trabalho com acessos à rede
de 10Mbps.
Como a 10Base-T, a Ethernet rápida utiliza tam-
bém o protocolo CSMA/CD para acesso ao meio. O
protocolo CSMA/CD permite que se aumente ou di-
minua o tamanho da rede, sem que a performance e
confiabilidade dela se degradem, simplificando sua
gestão. Está especificada na norma IEEE 802.4u.
Atualmente, desenvolvem-se novas normas den-
tro desta tecnologia. A primeira é a Gigabit Ethernet
(1000Base-T ou 802.3z), que permitirá aumentar a
velocidade de transmissão para 1000 Mbps. Foi de-
senvolvida para funcionar com os mesmos cabos que
a 100Base-T, a fim de que qualquer upgrade seja ba-
rato e fácil de se realizar. Até agora, a rede de 1000
Mbps é utilizada como backbone das redes de 100
Mbps, mas, à medida em que a tecnologia evolua, as
redes de 1000 Mbps serão mais comuns.
Outro desenvolvimento é da norma 10 Gigabit
Ethernet, que será baseada nas normas Ethernet pre-
cedentes. Serão necessários cabos de maior capaci-
dade (fibra óptica e cabos coaxiais de elevada capa-
cidade), o que irá permitir velocidades de 10000 Mbps.
NA WEB
A Internet tem atuado como propagadora das vanta-
gens da rede Ethernet/TCP/IP. Também é um meio
amigável para o prédio ou casa inteligente. Antes da
popularização da Internet, todas as atividades de uma
casa, para serem geridas, necessitavam de uma rede
local, em campo.
Agora é possível ligar ou desligar a luz, acionar a
cafeteira, o forno de microondas ou outros eletrodo-
mésticos pela Web. De qualquer lugar, sem burocra-
cia. É esse horizonte que aumenta o otimismo em
relação ao uso da Ethernet também no lar. É óbvio
que isso demandará softwares aplicativos, mais avan-
çados do que os existentes, para aumentar a funcio-
nalidade e segurança desses processos.
Eles estão em desenvolvimento porém, e, com o cres-
cimento do mercado, se multiplicarão. Além disso, há
outro ambiente próprio para comandar tudo isso: o
telefone celular.
Esse mesmo telefone que “encolhe” de tamanho e
“aumenta” em funções, por intermédio da tecnologia
WAP (Wireless Application Protocol - protocolo de
aplicações sem fio), poderá ser o meio para acionar
os equipamentos conectados via Ethernet.
Com isso, esquecer uma janela aberta, o forno
ligado, a luz acesa (grave delito em tempos de racio-
namento!) serão erros facilmente detectados e solu-
cionados. E, entre uma ligação e outra, o que será
ainda mais agradável.
51
 SOFTWARE

AUTOCAD APLICADO À
MECATRÔNICA
2a Par te
Sérgio Eduardo Macedo Rezende
Departamento de Engenharia Mecatrônica e Sistemas Mecânicos
Escola Politécnica da USP

RETOMANDO todos os exercícios desta par-

te e tente desenhar outros
Na primeira parte foram apresen- que você encontrar em
tadas configurações básicas do livros de desenho
AutoCAD, alguns comandos funda- geométrico. En-
mentais para o traçado de linhas, o fim, quanto
comando zoom para visualização mais treino
geral ou detalhada desenho, e o houver,
erase, utilizado para apagar entida-
des. Esta 2a parte tem como objeti-
vo complementar o estudo dos co-
mandos básicos de modo que se
possa construir qualquer tipo de de-
senho bidimesional. Serão apre-
sentados ainda exercícios para
treinar cada um dos itens des-
critos. Se o usuário deseja
dominar o programa, é fun-
damental que ele faça di- maior será a habilidade para
versos exemplos a fim elaborar desenhos complexos
de que os comandos como o mostrado na figura 1.
sejam lembrados e
aplicados rapi-
damente. Por
isso, faça

Figura 1 – Esquema hidráulico para mecatrônica.

57
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 57
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
SOFTWARE
OUTROS COMANDOS BÁSICOS
Undo/Redo
Imagine a situação em que, após
um longo trabalho, você foi apagar
uma linha e, por engano, apagou o
desenho todo, e para piorar a situa-
ção o arquivo não havia sido salvo!
Ou mesmo o caso em que você fez
alguns desenhos, se arrependeu, e
gostaria de voltar atrás, antes de tê-
los feito. Para esses casos existe o
comando Undo. Com ele você pode
desfazer um comando ou uma se-
qüência de comandos. Na situação
em que foi utilizado o Undo (e se
quiser voltar à situação antes deste)
pode-se digitar o comando Redo .
Para ativar o Undo basta digitar Undo
ou a letra u no menu de comandos ou
ainda clicar no botão undo; no caso
do Redo digite Redo. Veja na figura 2.
Tente, por
exemplo, tra-
çar algumas li-
nhas e em se-
guida faça o Figura 2 – Undo e
Redo.
seguinte:
Command: u (ou undo)
Command: redo
Circle
Este é um comando fundamental
que permitirá traçar circunferências
de diversas formas. Ele pode ser ati-
vado no menu superior por Draw,
Circle. Também pode ser pela mes-
ma toolbar de traçar linhas ( View,
Toolbars..., assinale o checkbox
Draw) ou digitando circle no menu de
comandos. A forma mais básica de
traçar circunferências é indicando
seu centro e seu raio em seguida.
Outro método é assinalando três pon-
tos não alinhados. Além disto, há op-
ções como três tangentes ou duas
tangentes e o raio. Tente o exemplo
abaixo que servirá também para os
próximos comandos a serem
explicados.
Specify center point for circle or
[3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: 0,0
Specify radius of circle or
[Diameter] <21.6592>: 100
58
Figura 3 – Traçado de circunferências.
Command: circle
Specify center point for circle or
[3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: 3p
Specify first point on circle: -5,0
Specify second point on circle: 5,0
Specify third point on circle: 0,5
Command: z
ZOOM
Specify corner of window, enter a
scale factor (nX or nXP), or
[All/Center/Dynamic/Extents/
Previous/Scale/Window] <real time>:
all
Command: _ucsicon (No caso do
eixo de coordenadas estar atrapa-
lhando)
Enter an option [ON/OFF/All/
Noorigin/ORigin] <ON>: _off
Observe na figura 3 a circunfe-
rência obtida.
Há ainda a opção de traçar circunfe-
rência por dois pontos. Para isto os dois
pontos indicados serão considerados
alinhados com o centro da circunferên-
cia e a distância entre eles será equiva-
lente ao diâmetro da circunferência.
Figura 4 – Regen.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
Regen/Redraw
Aproveitando as circunferências
traçadas anteriormente dê um zoom
window na circunferência menor da
figura anterior, e veja que a imagem
que aparece na tela parece na ver-
dade um polígono, conforme mostra
a figura 4. Para “refinar” a imagem,
digite Regen:
Command: Regen
Outro comando bastante utiliza-
do no AutoCAD 12 é o Redraw para
apagar pontos que ficam na tela.
Dist/List
Em muitos casos deseja-se co-
nhecer as dimensões de algumas
entidades como linhas e circunferên-
cias. Para isto existe o comando Dist
que, como o nome diz, calcula a dis-
tância entre dois pontos (figura 5). O
comando List é mais completo,
listando as características principais
da entidade selecionada. Experimen-
te este exemplo:
Command: dist
Specify first point: 0,3
Specify second point: 4,0
Distance = 5.0000, Angle in XY
Plane = 323, Angle from XY Plane
=0
Delta X = 4.0000, Delta Y =
-3.0000, Delta Z = 0.0000
Osnap
Quando o desenho apresenta uma
alta complexidade ou não se sabe
onde está a origem do centro de
Figura 5 – Dist.

Figura 6 – Osnap.
coordenadas, existe um recurso
bastante importante no AutoCAD
chamado osnap . Ele permite que
sejam selecionados pontos impor-
tantes como interseções entre li-
nhas, centros de circunferências,
tangentes e outros. Para entender
sua importância, faça um polígono
qualquer de quatro lados, semelhan-
Figura 7 – Tela do osnap.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
te ao da figura 6. Digite line e clique
em três pontos na tela. Para fechar
o polígono digite a palavra end ,
posicione o cursor no fim da linha
desejada até aparecer um indica-
dor amarelo e clique para concluir.
Agora faça o polígono ABCD, sen-
do que cada ponto per tence ao
meio de cada linha.
SOFTWARE
Command: l
LINE Specify first point: mid
of
(Repita o processo para os outros
3 pontos)
Utilizando o comando dist meça
e confirme que AB=CD e AD=BC.
Você deve ter percebido que é ne-
cessário digitar estas palavras-cha-
ve end e mid todo o momento. Para
ativá-las ou desativá-las permanen-
temente basta digitar, no menu de
comandos, a palavra osnap. Em se-
guida, aparece na tela uma caixa de
diálogo semelhante à ilustrada na
figura 7.
Na guia Object Snap assinale as
opções desejadas.
Arc
Traçar arcos no AutoCAD é uma
tarefa bastante simples e pode ser
realizada de diversas formas. Uma
delas é por meio de três pontos. Pri-
meiro, ative esta opção indo ao menu
Draw, Arc, 3 Points . Em seguida,
Figura 8 – Traçando arco por três
pontos.
Figura 9 – Outra forma de traçar arco.
59
SOFTWARE

clique em 3 pontos distintos e não

alinhados e o arco passará pela or-
dem dos pontos marcados. Atente
para a figura 8.
Outra forma bastante usual de
construir arcos é marcando seu iní-
cio, centro e fim. Para isto, no menu
superior selecione Draw, Arc, Start
Center, End. Na construção do arco
é preciso prestar a atenção que a
construção se dá no sentido anti-ho-
rário, de acordo com a figura 9.
Exercício proposto
Para treinar o que foi apresenta-
do até o momento, faça o exemplo
ao lado utilizando os comandos circle
e arc. (Figura 10).
Move e Copy
Outro comando fundamental em
qualquer programa de CAD é o res-
ponsável em mover objetos na tela.
No AutoCAD ele é chamado de Move
e pode ser acionado por meio do
menu superior em Modify, Move.
Uma forma mais rápida é digitar m
ou move no menu de comandos. Em
seguida, selecione as entidades de-
sejadas e perceba que elas ficarão
tracejadas. Agora clique em algum
ponto do objeto a ser movido (ou da
tela) para servir como referência. Fi-
nalmente, clique em um ponto dese-
jado na tela para onde se deseja le-
var o objeto. Um comando semelhan-
te ao Move é o Copy para copiar ob-
jetos. Para ativá-lo basta, no menu
superior, clicar em Modify e Copy, ou
digitar copy (cp) no menu inferior de
comandos.
Para o caso em que se deseja
mover uma parte do desenho a uma
determinada distância do ponto de re-
ferência siga o exemplo:
Figura 10 – Exercício 1.
Select objects: (Dê Enter)
Specify base point or
displacement, or [Multiple]: Specify
second point of
displacement or <use first point
as displacement>: @20,50
Command: z
ZOOM
Specify corner of window, enter a
scale factor (nX or nXP), or
[All/Center/Dynamic/Extents/
Previous/Scale/Window] <real time>: all
Neste exemplo (vide figura 11) foi
construída uma circunferência em
um ponto qualquer na tela e sua
Figura 12 – Ícone do
comando Pan.
cópia foi posicionada
a uma distância de 20
unidades na horizon-
tal e 50 unidades na
vertical. Esta técnica
é semelhante ao de
traçar linhas por coor-
denadas relativas.
Pan
Para os casos em que se deseja
mover a tela de modo a ver outros
detalhes do desenho, existe o co-
mando Pan. Para acioná-lo, digite Pan
no menu inferior ou clique no ícone
correspondente (figura 12) e apare-
cerá na tela um desenho representa-
tivo de uma mão. Com o botão es-
querdo do mouse apertado, arraste-
o ao longo da tela para mover o de-
senho.
Trim
O objetivo deste comando é “apa-
rar” partes do desenho que se cru-
zam. O exemplo que será explicado
ilustra bem o significado do Trim. Pri-
meiro desenhe um conjunto de de-
senhos semelhante ao que é mos-
trado na figura 13.

Command: circle
Specify center point for circle or
[3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: (Clique
em um ponto da tela)
Specify radius of circle or
[Diameter] <10.0000>: 10
Command: cp
COPY
Select objects: (Selecione a cir-
Figura 11 – Exemplo de copy. Figura 13 – Modelo Inicial.
cunferência) 1 found

60 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

 SOFTWARE

Figura 16 – Array Retangular.

um centro comum de modo que elas

Figura 14 – Resultado do Trim.
Agora siga os passos abaixo:
Command: trim
Current settings: Projection=UCS
Edge=None
Select cutting edges ...
Select objects: all
20 found
2 were not a valid edge.
Select objects: (Dê Enter)
Select object to trim or [Project/
Edge/Undo]: (Selecione as quatro
partes a serem cortadas)
sejam dispostas de modo radial. A
esta opção de Array é dado o nome
de Array Polar.
Para entender melhor o coman-
do, desenhe primeiro um retângulo
simples, conforme mostra a figura 15.
Digite no menu inferior de coman-
dos a palavra Array e selecione todo
o retângulo e dê Enter para confir-
Figura 17 – Array Polar.
mar. Em seguida, digite a letra r para
a opção do Array Retangular. Digite
o número de linhas de cópias, dê entre as linhas de objetos e em se-
enter e faça o mesmo para o número guida para as colunas. Siga o exem-
de colunas. Agora digite a distância plo a seguir:

E obtenha o desenho da figura 14.

Perceba que no momento que se
pede para selecionar limites para o
trim (cutting edges), a dica é digitar
sempre a palavra all, pois isto evita
problemas do trim não funcionar
como desejado.

Array

O Array tem a função de copiar

objetos de forma que as cópias fi-
quem alinhadas em uma seqüência
de linhas e colunas cujas distâncias
são determinadas, este é o chama-
do Array Retangular. Outra forma é
posicionar estas cópias em torno de

Figura 15 – Retângulo para exemplo. Figura 18 – Exercício 2.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 61

SOFTWARE

Command: array
Select objects: (Selecione o re-
tângulo e dê Enter)
Enter the type of array
[Rectangular/Polar] <R>: r
Enter the number of rows (—) <1>:
2 (Duas linhas)
Enter the number of columns (|||)
<1> 3 (Três colunas)
Enter the distance between rows
or specify unit cell (—): 15 (Distân-
cia entre as linhas)
Specify the distance between
columns (|||): 25 (Distância entre as
colunas)

Observe a figura 16.

Figura 19 – Exercício 3.
Para treinarmos o Array Polar faça
o mesmo retângulo ou digite undo
para desfazer o Array anterior. Digite
Array no menu inferior, selecione o
retângulo, dê enter e digite p (de Po-
lar). Agora clique em um ponto na tela
abaixo e não próximo ao retângulo,
que servirá como centro das cópias.
Digite o número de cópias e o arco
de ângulo em que estarão as cópias.
A opção que pergunta: Rotate
arrayed objects? digite y para que as
cópias sejam rodadas quando
copiadas como ilustra a figura 17. A
seqüência de comandos e o resulta-
do podem ser vistos abaixo:

Command: array
Select objects: (Selecione o re-
tângulo)
Select objects: (Dê enter)
Enter the type of array
[Rectangular/Polar] <R>: p
Specify center point of array: (Clique
em um ponto abaixo do retângulo)
Enter the number of items in the
array: 4
Specify the angle to fill (+=ccw, -
=cw) <360>:
Rotate arrayed objects? [Yes/No]
<Y>: y

EXERCÍCIOS

Com os exemplos dados a seguir,

você poderá treinar os comandos vis-
tos nessa 2a Parte. Lembre-se que a
prática é extremamente importante, en-
tão faça cada exercício pelo menos uma
vez para superar as dificuldades.
Figura 20 – Exercício 4.
Acompanhe as figuras 18, 19 e 20.

62 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

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