1 11.

Introdução . 31 velocidade
1 e aceleração
↓

de linha
angulares um

·
Modelo de particulal ponto me-

terial regra de
VS corpo rigido meo dir .
n=k
1 2) Grandezes
.
cinemátices fund. =ÖK
2N
a
e

Ar
- y+
·
Fro
p En af

nY Ya B
P P - N

:
-e
-

-
A
⑳ P
-

I dir de ref.
r +

=
.

N
r

-
- - -

-
X
h
-
h
-
w = dO redienos
k k
2 L 2 L
df tempo
vetor posição vetor deslocamento verocidade engular esceler
!

reng.
~
k rodianos
mppr
=
Yas y se
↑ dr tempo
⑳
P
.
df
velocidade vetorial
angular
ja -
r
-
ja ~ norme

-
-

-
X
h I d20
- j =
Ar
h
- a = dw = redienos
k m
k
2 L Af L df d +
2
tempo
refor velocidade vetor veloc inst ecelerecao
-

enguler esceler
↳

médie

AS
-tang . &

8
.

k
S

redienos
Por
=

Yas
Y a 2
-
P dr tempo
Ar ⑳
& z

: df
·
acelereção engular vetorial
r ja P
~ norme
↓

- - -

- -
X

-
X
I I

my
h h
W AS
= -

k ee
Af
2 L 2 L
as
velocidade inst vetor ecel inst :
B Be

ar
Aus
em
e X
O
X
dir de ref.
.

se
7
s
:
se .
↳

vetor eceleração média ~

entes

=
o versor

que seia do pleno

egore vetor dir .
w =
wx" =

wyj =

Wik 1 ↑) Derivedes
.
de funcões
I
ve-

for : eis releção

em e
grandezes

E
wx
=

w . Y =

/y .
i escelares
y a

w j 8/nj +Aul
wy
.
an
= =

A Q
.
-

K
wz =
w =
/ ·

gru
S

ay 2x X

↳ "O
de
feto

significe que tento

u
do vetor Q ser funceo
d

M A

módulo direcão ele

B Be quanto e

⑨ veriem quando vélor o do

O
X
dir de ref.
.

"
X
esceler u é alterado .

s
: reng. ↑ vetorial
. y se
↳
↑ dr u esceler
P
.
df
~
ja norme
Ar
~

di
- - i = = /im

-
X
I + 01f

Se tese
h -

reno
-

-
k
e =
2 L

egore vetor dir .

vetor veloc .
inst

e =
ex +

eyj +

eck Propriedades
·

a Qrur = Frur S=Srur

E
=

. .

ex
=

é . =
/y .
i
·
d +
R = da = eR
by
= e .
j =

Ö/nj du du du

. ⑲ dR
en =
e =

Ör. K ·
dr . R =
dQ . = .

du du du

Roteções finitas não são cumule

dsar asa + s da
· - . -
S

tives não podem ser tratades du

como vetores
·
drxR = dax + x dR
du du du
ADy -
APe FAOz -

ADy
 Derivede temporal de vetor Ex 02 +
um x q 0 x 0 w
35 :
· =
-
: =

.
,
= =

rotativo de módulo constante Determinar :

x =
x+1 . w =

wi+) .
e =
et

⑭e
w =
dO
-
df
xz) -
x/z/+)
da
i =

0k
dx dxdv 2w de
~T =>
= =

alt 0

W df de Af -
e
4

d
dQ =
dQ dO - w w e

df dO ef 2we
Em/g
=> v =
= e =

! =
///cosO"=senOj = cre

wor-
=>

N wit= arurdu
/-sen
&
*

=> da = + cosoj 3

dO vit 3 +" et
I
=> =
+

w =

w +

dQ =
w . Q f

d x(+
x10 ururdu
=

1 Si Movimento
.
ret .
de particule x1= 3++
+"s= Sowot e
0 i P
- ⑧ -X
I
. 5
3 11 Interpretações geométrices
-
.

↓
~0 ~- 0
no mov retilíneo
↑
situações : * N
>

+g0 = wi+
·
~10 . e 0 ~ 0 e o
.
r O

↑
-

·
~C0 . e 0 .
~10 .
er0

xt) :
*

(t) m
-f
=

+2

art =

drit=d : = + I Estrelt=fx= far + at =

xz
df ts XI +1 -

xg
wit = dx) =

/A v M

d
+gro)= erf
dx =
=
elt=
r O
df

if
durt=d=
↑
-

elt=
df

I
f

Partialt You artrat - wite

-

wits
 1 5 21 Casos
. .
particulares de 1 / Movimento
. curvilíneo plano
movimento retilíneo de particula
el Aceleração constante ,
não nule J 7 I . .
coordenedes certesianes /X-y
S

e = dr =

dvdx =

vdv yA
dt dx df dx
X N

/d
ne
A

Jed= * ex-x =
a

Eseg
To Wo
=

Liv =

~ zeix-Xo ⑧

Ex
. . .
-
-
.

↑
Torricelli ex

biAceleração nule constante

in
N
I
-

d
Y X

vit =

wo+ ef eixos fixos

2
x(+) =
x +

est +
at ·
(+) =
x1+)+ =

y1+1y
2

+ +
·
=
+

/j
1 6) Movimento
.
retilíneo de véries

particules ·
(Ef(1) = + +

y2
*
I
-
·
ert) = +y- j
XA
I

referência · +(1 = 2+ + 2
A S

⑧ 0
YB . 7 21 Coord
J In-f
. .
normal -

tangencial
N
An
-

+2 B A

co

to
referência ↑
A
p
↳ ⑧ T
( 1x xx) 2/xz xx) yB A 10
·

·
+ +
=
- -

,
I
f
-
-
=
L 2x2 3x
x yB
- +
·

↑
+
=

8 f
ate in
witlif
n
·
+1 =

Derivando es
equeções dues vezes : T
du win
L
·
ert= +

d
E k
dY
· -

3dx +
= 0 =
u =
3 =

df ·
=

de ver

do
enguler
seg .
CP
· -
3dX +

dy = 0 =
e =
3ex ·

En =

1 in
dte ef
 1. 7 31 coordenedes
.

poleres ir-of
·
=
rwis

~ dir transv O
.

N
~To
.

-Tr
dir redie
.

(r ·
·
e =

=
-

rwir
x F
+
reio

p
* · e = ex +
/xr
-
r
nio
L
Er O dir de ref
·
eg = -
my

w =
0 ·
=
exr -
w2
ver
eng do
Op
.

seg .

3 8) Movimento
.
curvilíneo especial
·
dir=xir = xi = de particula
·
= x =

kxi = -

r Representação E
utilizando o pleno
of oscurador
·
Irt) =
rir plano osculador
dir ab
.

Tangenc .
dir
·
+ Tr rio binorme
af
+
=

YA

·
E =

=vo =
r roz
pis
No
·
e =
(r- rozi -

/ro-zialio
Cin
- -

componente componente dir normal

radie transversal
.

In
-
1 7 3 11
. . .
Movimento circular X
8 =
wit)
rO=f
2 e
-
-
re
N
-

r= n
alt=
de i P
M

&
·
3 8 11 Coord. . .
Certesianes /X-y-z
↓n

-
~8 O
yx

e
y ae-

/
&X
-
⑧
-8 arwee
↑

.
e
2

r =
j =
0
aj P(x , 4 . 2
w 0 -

~
=

X
2 =
0 ⑧ si
-

k
 ·
vetor posição :
·
vetor eceleração :
↓

A
oi
= xi -

y1j+ zk = di= : +

rdir+rai-roi+
df df

+I = x2+ +

y2+) +
22 rodik I al
atr
r altog
vetor velocidade
_

·
:

i = /r - rdz/ir +
/ro+ zraio
+k
g) = +: -

grj +

e =

er ir +

egi +

en
+(1 =
(2+1 +

y2+1 +
22/
= -
ra /rä zrä
·
vetor ecelerecão :
↓

J 8 31 Coord
. . .
esféricos / R-0-41
ert= ) : +

/j +
2N

4 .
Nat = 21+1 + 21+ 2 r

O
1 8 21 Coord cilíndricas ir-0-21
.
. . .

Er
2 A

O re
-y

↳ In
-

O
·
p

2x

O > y ·
vetor posição :

"
A

e
O r
X
r =

RR
L

m cosy= senOcos4j= sen

*
=
cosO
·
vetor posição :

ig = -
sen0" +
COSO j
r =
rir +
2k
y =- cosOseny-senOseny j+ cosy
·
vetor velocidade :
à
-

1
- 1
O ·
vetor velocidade :
- -

i r i rdirtik 2dk
d
=
= +

df df I =

Ri =
RO cosy o
=

Ri is
E =
rij +

rii +
2
i =
vi =

wo i =

my ↑
S =

Uri +

wo i +

We
/ =
R =
R282 cos -

Ri
121 =

2 V VI -
=
:2 r822
·
vetor eceleração :

E
-

I
Xp = x +

xp/A ↑p Xa xp/A
=
+

e =

epip +

eaio +

en y
↑p =

/A +

yp/A %p =
A
+

yp/A
eR =

R-RY2-ROcos4

E
ip =
+
+
/
20 =

RÖcosy +
2ROcosy-2Räseny
ip Pa =
+

yp
ey
=

Ri =

2 Ri =

ROseny cost
époxy A oxr p Axy

E
1 91 Cinemática
.
de particule epox =
p
: -
pj
empregando sistemes de refe-
Movimento reletivo enox Ya j
e

rencie móveis
. = =
t

1 9 11 Movimento
. .
reletivo pleno .

paxy = p /A
Eixos de .
ref em trenslecão
↓

. 9 21 Movimento
1 reletivo
.

pleno .

Eixos de .
ref em roteção
↑ N
YA
I

YPA P ↑a
↑p .

. ⑲
my art
~ I
PA
1

-X
"A ↑ I
- &
XP/A
- X

A
5
Qx+
ja A Qy 1+
S ~

"O
5
I I
-
O · * *
O
I

S
= =

Xxi /A j =

= k
p r =
+

PA
p =

Xpi Ypj +
= QxY- Gyg
deriv do

= Xp/a +

YP/AI . =
ax/ : ay/j prod .

xy

j 8 = +
/A dox =
xiy/j Qxd
df

plox= A oxx paxy

+
Gy/f) dij
df

E
se
pi -
pj
doxy
=

poxy
à
Qx Qy
dis
=

oxy
se
A ox
=

XA = =
= j

pAxy p yp OBS
= rix : d= x
= :
+
doxy= oxy x Qx +

Qys ·
Matrizes de transformação

dox= oxy
rix Trensleção
↑a -
ay
1 R

In A
-
& I -

res
X
->
X ↓E
rz

↑ (E 05 0
-z
= +
=

0 35 0
j
= =
=

k =
0 =
05 =
1k

5) 888 3 =

ar =

I or =

I =

Rotação em Z

↑a

e ↑ O -X

se
kk
Se -X

↑ COSOI =

senO 5 + O
&
=

=> -

j = -
seno +

COSOJ +

OK

ze
i * = 0 =
05 =
1k
2

{E (Es
COSO-senD O
= -

seno cosO O

O O I

Ar =

To o

or =

To =

Tó
o =

1000) i =
(00ä)
 Rotação S
em ↑ -

sisteme mover Bols . Y . Zer com

-
L
↑N y
-
-
origem em

"
j= =
N -

Sisteme móvel Baixa Yar Ent : com

origem E
in -X em

0 ↑ B
-X
. I
S

transformação
->

2) Matrizes de
k L-
-

B
& *
T =

cos I =

05-sen
j = 0 +
15 +
0 -

sisteme inercial pere o

zh -2 * =

Sen I =
05- cosB móvel Be

{ se
To COSO seno 0

=
=
-

I -

senO COSO 0

sen I
O cos 0 0

AT T or 700} ost
i

· = r =

To = = ,
=

300
Be

or =

T r
⑥
= =

400t r =

T,
Rotacão em X -

sisteme móvel BI pere o

-

n sisteme móvel Ba
y
is
L
f =
co 0 -

sen
S
B
grn5
-
=
0 I 0
x
-
6d sen 0 cos
-

e f k
i 12 =
=
05 +
0k
B =

T B ,
4004
I -
-

j = 0I +

cos5= sengk -
52 =

T
-> - ↑

5 K *
z E * 01 sen cos -
- +
= =

3
P

{} (E)
100
= · coser senr 3) Velocidades enguleres des
beses
0-seng cosy móveis

- =

300 wYY w = 0
= Ty or -i =

7j00}
= 2
= w, +

T W =

oi 3j0045
,
or= j ar =

-3 (0
COSO -

Send 0

Exemplo 9 5/moodle send COSO =

·
.

1) Sistemes de referência

-sisteme

origem em
inercier
C
zix.. com

poste 3
..