UNIVERSIDADE DA BEIRA INTERIOR

Departamento de Ciências Aeroespaciais

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Otimização e Controlo de Trajetórias

Módulo I – Navegação Aérea e Reconstrução de Trajetórias

Capítulo 1. Princípios da Navegação Aérea

Parte I – Loxodromias e Ortodromias

Prof. K. Bousson

Setembro de 2023
 Loxodromias e Ortodromias

O modelo WGS-84 (WGS: World Geodetic System) é o modelo geográfico

terrestre para a navegação aeronáutica. Neste modelo, a terra tem uma
forma quase elipsoidal, mas é sim a utilização do modelo esférico da terra
que é mais habitual em navegação aérea. No entanto, é claro que quando se
lidar com o posicionamento GPS ou com outros meios relativamente
afastados da terra, é melhor raciocinar com o modelo elipsoidal da terra.

Modelo Elipsoidal da Terra

Raio equatorial: a 6378.137 Km

Raio polar: b 6356.7523142 Km

a b 1
Planura (ou taxa de achatamento): f 0.0034
a 298.257223563

Excentricidade: e f (2 f) 0.0818

Modelo Esférico da Terra

A média geométrica da curvatura terrestre corresponde ao raio da melhor

aproximação esférica do elipsóide em qualquer ponto. Este raio é igual à:
R = 6370 Km, isto é o raio da esfera com volume mais próximo do volume
da (verdadeira) terra elipsoidal. Na prática, costuma-se utilizar o raio da
terra esférica igual a R = 6400 Km para os cálculos de navegação em baixa
altitude (até 100 Km da superfície terrestre).
1. Trajetórias Clássicas para a Navegação Aérea

As trajetórias clássicas em navegação aérea são compostas pelos seguintes

percursos:
voo ao longo de meridianos;
voo ao longo de paralelos;
voo com rumo constante (percurso loxodrómico);
voo ao longo de grandes círculos (percurso ortodrómico); esse
efetua-se indiretamente, por uma sucessão de percursos com rumos
constantes (i.e. trajetos loxodrómicos) que aproximam a trajetória em
questão.

A unidade usada para medição e cálculo de distâncias percorridas é a milha

naútica (NM: nautical mile). Uma milha naútica é igual a 1852 m.
Assumindo a terra esférica com a descrição apresentada na página anterior,
1852 m é de facto o comprimento do arco na superfície terrestre
correspondente a um setor de um minuto angular com vértice coincidente
com o centro da terra (figura abaixo).
Exercício 1. Com a definição da unidade de milha naútica acima dada, dizer como é
que se determina o comprimento de um arco de meridiano. Também explicar o
procedimento para o cálculo do comprimento de um arco de paralelo.

1.1. Loxodromia

Uma loxodromia é uma curva na superfície terrestre que forma o mesmo

ângulo com qualquer meridiano que corta (figura abaixo).

Exemplo: Os paralelos (e portanto o equador) são loxodromias

(particulares) com um ângulo de corte dos meridianos igual a 90º.

Propriedades das loxodromias:

1. Qualquer loxodromia diferente de um paralelo é uma espiral

logarítmica à volta da terra e contem os pólos por prolongação
(isto será mostrado a seguir) .
2. Por dois pontos da superfície terrestre com latitudes diferentes
passa uma infinidade de loxodromias (isto será admitido visto que
 a prova desta propriedade requer a geometria riemanniana que
não está no programa do mestrado em engenharia aeronáutica).
3. A trajectória na superfície terrestre de um veículo com rumo
constante descreve uma loxodromia (se o vento for desprezável).

Comprimento de um arco de loxodromia

Sejam A e B, dois pontos na superfície terrestre, sendo A com longitude A

e latitude A , e B com longitude B e latitude B . Chamemos ângulo

loxodrómico o ângulo V segundo qual a loxodromia corte os meridianos, e
loxo
notemos por AB NM a distância loxodrómica em milha náutica entre A e B.
Pode mostrar-se (nas aulas práticas) que:

loxo AB min utos

AB NM
cosV

com AB B A , e o ângulo V definido por:

*
V arctan2 AB minutos , AB minutos

com AB B A e *
AB
*
B
*
A , onde:

* 10800 A
A ln tan( 45º ) (em minutos angulares)
2

* 10800 B
B ln tan( 45º ) (em minutos angulares)
2

com as latitudes A e B em graus nessas duas últimas expressões.

Exercício 2. Consideram-se dois pontos da superfície terrestre: A(37º28’N, 002º47’E) e
B(45º55’N, 015º33’E). Calcular a distância loxodrómica entre A e B.

1.2. Ortodromia

A ortodromia entre dois pontos A e B na superfície terrestre é o mais

pequeno arco do grande círculo que contem A e B. (Rechama-se que um
grande círculo é qualquer círculo de raio igual ao raio da terra e cujo centro
está confundido com o centro da terra).

1. Há só uma ortodromia entre dois pontos quaisquer A e B da terra.

2. A projeção de uma ortodromia sobre um qualquer plano euclidiano que
lhe é tangente (no espaço esférico) resulta numa recta, portanto uma
recta é só uma aproximação da ortodromia na geometria euclidiana.
3. A ortodromia entre dois pontos quaisquer A e B forma ângulos
diferentes com os meridianos que corta.
4. As ondas eletromagnéticas seguem trajetórias ortodrómicas.
5. A distância ortodrómica entre dois pontos A e B é menor que (ou igual)
a distância loxodrómica entre estes mesmos (as duas distâncias sendo
 iguais se A e B estiverem no equador ou no mesmo meridiano). No
entanto, quando A e B forem próximos um do outro, a distância
ortodrómica é quase igual à distância loxodrómica.

1.3. Comparação entre ortodromia e loxodromia

O ângulo chama-se correcção de Givry. Quando A e B forem próximos

um do outro, o seu valor médio da correcção de Givry é dado por:

AB
sen m
2
1
Onde: m A B é a latitude média entre A e B.
2

1.4. Navegação ortodrómica ou navegação loxodrómica ?

A ortodromia entre dois pontos da superfície terrestre permite um

percurso de comprimento mínimo entre estes pontos. No entanto, além das
razões económicas, excepto quando a ortodromia for no equador ou num
meridiano, não há instrumentos que ajudem para seguir com precisão uma
ortodromia (mesmo em situações em que não haja vento !). De facto a
navegação ortodrómica requer uma alteração/correção do rumo que seja
muito mais frequente do que a navegação loxodrómica, (alias no caso da
navegação ortodrómica a alteração/correção do rumo é permanente em vez
de ser apenas frequente). Do outro lado, mesmo uma bússola permite seguir
uma loxodromia, uma vez que para seguir uma loxodromia entre dois
pontos basta ir de um para o outro com um rumo constante igual ao
ângulo loxodrómico entre estes mesmos (quando o vento for desprezível).
Portanto, como nas pequenas distâncias, uma loxodromia aproxima muito
bem a ortodromia, torna-se interessante aproximar a ortodromia por partes
quando a distância entre o ponto de partida e o de chegada for
relativamente grande.

A aproximação de uma ortodromia por loxodromias permite, através

da escolha de waypoints (por exemplo pelo FMS), ir de um ponto para um
qualquer outro ponto seguindo loxodromias que aproximam a ortodromia
entre estes pontos. Concretamente, a navegação loxodrómica de uma rota
ortodrómica de um ponto A para um ponto B consiste primeiro em escolher
uma série de waypoints entre A e B (de modo a ter waypoints consecutivos
relativamente próximos uns dos outros, isto é, com correção de Givry tal
que 10º ), e a seguir em navegar sucessivamente de waypoint a
waypoint (a partir de A) com percursos loxodrómicos, até chegar em B.
1.5. Triângulo Esférico e Cálculo de Distâncias Ortodrómicas

Um triângulo esférico é um triângulo numa esfera (ou na superfície

terrestre) cujas arestas são ortodromias. O interesse deste é, entre outras
coisas, determinar a distância ortodrómica entre dois pontos na superfície
terrestre (na hipótese esférica e mesmo elipsoidal).

z
y
A

.O (centro da
x
C
B

Figura: Triângulo esférico (cada aresta sendo uma ortodromia)

Notações

 ângulo (CAB), B̂ ângulo (ABC), Ĉ ângulo (BCA)

a = comprimento do arco BC (ou distância ortodrómica entre B e C)

b = comprimento do arco AC (ou distância ortodrómica entre A e C)
c = comprimento do arco AB (ou distância ortodrómica entre A e B )

â ângulo (COB), b̂ ângulo (COA), ĉ = ângulo (AOB)

Contrariamente aos triângulos planos (na geometria euclidiana), a soma dos
ângulos de um triângulo esférico não é igual à radianos (180º ) ; é mesmo
maior que . Tem-se:

Aˆ Bˆ Cˆ 3

Por isso, chama-se excesso esférico a diferença:

Aˆ Bˆ Cˆ

Pode mostrar-se que a superfície de um triângulo esférico (numa esfera de

raio R) é igual à:
S .R 2

Uma vez que uma ortodromia é um arco de grande círculo, e tendo em

conta as notações acima escritas, tem-se:

a NM aˆ minutos

Para calcular o valor do ângulo â , considera-se o sistema de coordenadas

(O, x , y, z ) em que o ponto C do triângulo fica no plano (O, y, z ) . Portanto,

com as notações acima, e assumindo o raio da esfera igual à unidade (o que

não altera nada no cálculo dos ângulos), tem-se:

cos aˆ OB . OC

mas:
 sin cˆ. sin Aˆ 0
OB sin cˆ. cos A , e OC sin bˆ
ˆ
cos cˆ cos bˆ

Então:
cos aˆ sin bˆ. sin cˆ. cos Aˆ cos bˆ. cos cˆ

Logo pode calcular-se o valor do ângulo â em minutos, e

orto
consequentemente a distância ortodrómica a BC entre os pontos B e
C.

Indicação: na prática, para calcular a distância ortodrómica entre B e C, é

melhor assumir o ponto A igual ao pólo norte. Deste modo, o ângulo  é
logo a longitude diferencial entre os pontos B e C.

Exercício 3. Calcular a distância ortodrómica entre os pontos A e B mencionados no

exercício 1.