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com aplicaes
Professor
Mecnicn
da Universidade
da Califrnia,
Copyright
1973 by Prentice-Halllnc.
Ali rights reserved.
Publicado Prentice
PREFCIO
Programao Composio
Intercincia Intercincia
o assunto vibraes tem uma fascinao nica. Trata-se de um tema lgico, explicvel atravs de princpios bsicos d~ mecnica. Ao contrrio do que seobserva com algumas matrias, seus conceitos matemticos so todos eles ssociados a fenmenos fsicos c;ue podem ser experimentados e medidos. um assunto que agrada ensinar e debater com os alunos. Desde o 'primeiro texto eleme'ntar, "Mechanical Vibrations", publicado em 1948, o autor tem procurado melliorar suaapresentao, quer acompanhando o progresso tecnolgico, quer pelo tirocnio adquirido no ensino e na prtica. Neste sentido, no decorrer dos anos, muitos' professores e estudantes contriburam com sugestes e troca de idias~
Este texto novo, reescrito na sua quase totalidade; mais uma vez um desejo, da parte do autor, no propsito de uma apresentao mais clara, com tcnicas modero nas que so hoje rotina. Nos cinco captulos iniciais, que tratam dos sistemas de um e dos de dois graus de liberdade, foi mantida a sin1plicidade do texto anterior, confiantemente melliorado. Tendo em vista o ,uso corrente do computador digital, sua aplicao no campo das vibraes encorajada com alguns exemplos simples. Apesar da versatilidade do computador digital, o computador analgico ainda um instrumento til e, em muitos casos, plenamente justificado. Os primeiros cinco captulos, que abordam os sistemas de dois graus de liberdade de um ponto de vista simples e fsico, fom1am o fundamento para a compreenso do que bsico em vibraes e podem ser lecionados num curso inici~l, em perodo de trs meses a um semestre. No Captulo 6 h uma generalizao dos conceitos dos sistemas de dois graus de liberdade para os de muitos graus. A nfase neste captulo ' a teoria e a extenso para os sistemas de muitos graus de liberdade apresentada elegantemente, com o auxI1io da lgebra matricial. O emprego das matrizes esclarece toda a base para o desacoplamento das coordenadas. So introduzidas algumas idias fora do comum de modos normais na_vibrao forada e o mtodo espao-estado, utilizado correntemente em teoria de controle.
T396t
Thomson, William T. Teoria da vibrao com aplicaes/William T. Thomson; Cssio Sigaud. - Rio de Janeiro: Intercincia, 1978.
traduo
de
Traduo de: Theory 01 vibration Apndices Bibliografia 1. Processamento Vibrao I. T(tulo eletrnico de
with applications
dado.
Mecnica
aplicada
2.
681.3
~ proibida
a reproduo
meios,
I1I
EDITORA INTERClfNCIA LTOA. Rua Vema r,1agalhjies, 66, Tels.: 281-7495/263-5899 ZC16 - 20710 - Rio de Janeiro - Brasil
H muitas abordagens analticas para o estudo da vibrao de estruturas com plexas de muitos graus de liberdade. O Captulo 7 apresenta alguns dos mais teis mtodos e, embora os sistemas de muitos graus de liberdade, na sua maioria, sejam resolvidos atualmente no computador digital, necessita-se ainda conhecer, no s como formular tais problemas para a computao eficiente, como algumas das apro'ximaes que se podem fazer para checar os clculos. Todos os problemas aqui podem ser programados para o computador, sendo entretanto necessrio que se entenda a teoria bsica das computaes. Como exemplo, apresentada a compu tao digital de um problema do tipo Holzer. O Captulo 8 refere-se aos sistemas contnuos ou queles problemas associados a equaes diferenciais parciais. Uma apreciao de problemas de vigas pelas diferenas frnitas oferece uma oportunidade de resolv-Ios no computador digital. As equaes de Lagrange, objeto do Captulo 9, reforam o entendimento dos sistemas dinrnicos apresentados anteriormente e alargam a viso para outros desen volvimentos. Por exemplo, os conceitos importantes do mtodo da sorna de modos urna conseqncia natural das coordenadas generalizadas Lagrangianas. O sentido das equaes restritivas como condies de contorno fsico para a sntese modal entendido logicamente outra vez, por meio da teoria de Lagrange. O Captulo 10 trata dos sistemas dinmicos excitados por foras aleatrias ou deslocamentos. Tais problemas devem ser examinados sob um ponto 'de vista estatstico e, em muitos casos, a densidade da probabilidade da excitao leatria distribuda normalmente. O ponto de vista adotado aqui o de que, apresentado um registro leat6rio, determina-se facilmente uma autocorrelao que permite o clculo da densidade espectral e da resposta quadrtica mdia. O computador digital essencil novamente para o trabalho nmerico. No Captulo 11, d;enfase ~ introduo do mtodo do plano de fase no tratamento dos sistemas no-lineares. Quando as no-linearidades so pequenas, os 'mtodos de perturbao ou iterao proporcionam uma abordagem analtica. Resul tados de computaes a mquina para um sistema no-linear ilustram o que pode ser feito. Os Captulos 6 a 1I contm matria apropriada para um segundo curso sobre vibrao, que pode ser dado em nvel de graduao. l.1 1.2
1.3 1.4
NDICE
1.5
1.6
Introduo Movimento Harmnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anlise Harmnica Funo Transiente de Tempo. . . . . . . . . . . . . . . . Funo Aleatria de Tempo ... '.' . . .. . . . . . . . Propriedades do Movimento Oscilatrio. . . . . . . . .
. . . . . . . . .. , . . . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . . .. 2 5 7 8 9
VIBRAO LIVRE
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 Mtodos de Sonia de Foras Mtodo de Energia Massa Efetiva Vibrao Livre Amortecida Decremento Logartmico Amortecimento de Coulomb Rigidez e Flexibilidade 1.5 18 20 23 28 32 33
, .. '
','
61
64 67
71
72 74
Introduo " 83 Excitao de Impulso " 83 Excitao Arbitrria : . . . . . . . . . . . . . . . . .. 85 Formulao da Transtf1!ladade Laplace. . . . . . . . . . . . . . .. 91 Espectro de Resposta: '.'. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 96 o Computador Analgico 101 Diferenas Finitas em Computao Digital " 111 A Computao Runge-Kutta ' 119 SISTEMAS DE DOIS GRAUS DE LIBERDADE 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Introduo , Vibrao de Modo Normal Acoplamento de Coordenadas ~ .. ' Vibrao Harmnica Forada Absorvedor de Vibrao : Pndulo Centrfugo Absorvedor de Vibrao O Amortecedor de Vibrao .. ' Efeito Giroscpico sob~e Eixos R~iativos Computao Digital GRAUS DE LIBERDADE 169 169 173 173 177 178 180 182 183 188 , ~ 129 129 136 139 142 144 146 151 153
7.7 Clculo de Modos Mais Altos 7.8 'Matrizes de Transferncia - (Problemas tipo BaIzer) 7.9 Sistema Torcioal : .' ' 7.1 O Sistema Engrenado 7.11 Sistemas Bifl1rcados 7.12 Vigas .'.~' 7.13 Estruturas Repetidas e Matriz deTransferncia ........... 7.14 Equao de Diferena ; ;
SISTEMAS 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9
CONTlNUOS 265 266 269 271 274 278 279 281 289
'
) )
Introduo '.. ' A Corda Vibratria Vibrao Longitudinal de Barras ' Vibrao Torconal de Barras A Equao de Euler para a Vig;l. . Efeito de Inrcia Rotativa Dcformil\,o de Cisalhamento Vibrao de Membranas ' Computao Digital Soluo Transientc pelas Transformadas de Lap1ace
)6
)
SISTEMAS DE MUITOS 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Introduo Matrizes de Flexibilidade e de Rigidez Teorema de Reciprocidade Autovalores e Autovetores " , Propriedades Ortogonals dos Autovetores Razes Repetidas A Matriz Modal P , : '; Vibrao Forda CDesacoplamentode Coordenadas Modos Normais Forados de Sistemas Amortecidos Mtodo Espao Estado: '
EQUAO 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10
DE LAGRANGE 299 299 300 303 307 309 313 315 320 322
o.
'. :
Intraduo " ' Coordenadas Generalizadas , Princpio do Trabalho Virtual ................ , Desenvolvimento da Equao de Lagrange Massa e Rigidez Generalizadas Mtodo de Soma de Modos Ortogonalidade da Viga, Incluindo Inrcia Rotaviva e DeformaoporCisalhamento Modos Normais de Estrutura Vinculadas Mtodo Acelerao-Modo Sntese Modal
SISTEMAS DE PARMETIWS
,\
CONCENTRADOS 199 199 200 203 212 215 VIBRA O ALEA TRIA 10.1 10.2 10.3 10.4 Introduo A Funo da Resposta da Freqncia Densidade Espectral. Distribuio da Probabilidade 333 335 '-.337 344
Introduo ... ; : Equao Caracterstica Mtodo dos Coeficientes de Inf1uncia Princpio de Raylelgh , Frmula de Dunkerley Mtodo de Iterao Matricial
'
353 357
)
,
!
)
)
Excitao
Aleatria
362
VIBRAOES NO-LINEARES
11.1 11.2 11.3 liA I 1.5 11.6 11.7 11.8 11.9 lU 11.11 11.12 11.13 Introduo O Plano de Fase Sistemas Conservativos Estabilidade Mtodo O Mtdo de Equilbrio Delta ',' . . . . . . . . . . . .. : , , Analgico para Sistemas 40 I Runge-Kutta 402 . .. , ......................... das Isclinas 371 372 374 376 379 381 384 386 390 394 399
I
) ) )
) )
) )
)
O Mtodo de Iterao
Oscilaes Auto-Excitadas Circuitos O Mtodo do Computador No-lineares
)
) )
O estudo da vibrao diz respeito aos movimentos oscilatrios de corpos e s foras so capazes ) )
que Ihes so associadas. de vibrao. oscilatrio. Os sistemas Deste modo, grau de vibrao
e o seu projeto
) )
podem os mtodos
como
lineares
) )
disponveis aplicao
no-lineares.
proveitoso de oscilao.
algum
)
)
)
A vibrao livre e na
duas classes gerais de vibraes, um sistema fora externa. pela distribuio quando
quanda
da ao de qualquer estabelecido
)
)
l'ibrao forada
)
) )
)
a excitao
oscilatria,
o sistema obrigado
a vibrar na freqncia
)
;":'~~:ii;\;: ) :'}da'excitao. Se. esta freqncia coincide com uma das freqncias naturais do ;sistema, forma-se um estado de ressonncia, da podendo resultar amplas e perigosas ..~ . ..:..',.', . ) '':''<.,~~~,i-~''''';'~: :,,'.;~,',:._~:.,:,~:;l ..1.. " :;. ,. ":', . : osilaes:' Est ressonncia pode ser a causa de temvel colapso de estruturas como ) .as de edifcios, pontes e asas de avio. Assim sendo, de importncia o elculo das freqncias naturais no estudo das vibraes.
t .. , ..
'-~,;<~'-' solta, ela oscilar para cima e para baixo. Dotandose a massa com uma pequena fonte 'Iuminosa, o seu movimento podeser registrado numa tira de filme sensvel luz, que se faz mover sua frente, a uma velocidade constante.
)
) )
)
)
Os .sistemas de vibrao so todos eles sujeitos a um certo grau de amorteci mento, em face do desgaste de energia pelo atrito e outras resistncias. Se O amortecimento fraco, a sua influncia tornase muito pequena e no geralmente consi derada nos.clcul~s das Jre(in~ias daturais .. o. amortcimento, ,,'ntretanto, de grande importncia ao limitar a amplitude de oscilao na ressonneia. Chama~se grau de liberdade de um sistema o nmero de coordenadas independentes requerido para a descrio do seu movimento. Nestas condies, uma part cula livre em movimento no espao tem trs graus de liberdade, enq~anto um eorpo rgido ter seis graus, isto , trs componentes de posio e trs ngulos que del1nem a .. ua orientao. Em se tratando de um corpo elstico contnuo, ele requer um n s chero infinito de coordenadas (trs para cada ponto do corpo), para se descrever o seu movimento. Da ser infinito o seu nmero de graus de liberdade. Entretanto, em muitos easos, pode-se admit~r que um corpo desta natureza seja parcialmen te rgido, tornandu possvel considerarse o sistema dinamicamente equivalente .a outro com um nmero I1nito de graus de liberdade. De fato, um surpreendente'grande nmero . de problemas de vibrao pode ser resolvido com exatido suficiente, pela reduo a outro com um s grau de liberdade.
)
) ) ) ) )
x = A sen
f
21fT
na qual A a amplitude de oscilao, medida a partir da posio de equilbrio da massa, e T o perodo. O movin1ento repetido qua.ndo .t = T. O movimento harmnico muitas vezes representado como a projeo numa linha reta, de um ponto que se move numa circunferncia a velocidade. constante, como indicado na Fig. 1.2-2. Designada por w a velocidade angular da linha 'op, o deslocamento x expresso pela equao .
/l: \I.
L(<.Xo
oscilat6rio pode repetir.se regularmente, como no volante de um ;re16giO, ou apresentar irregularidade considervel, como em terremotos. Quando o .movll1ento se repete a intervalos iguais de tempoT, ele denominado movimento .;peridico. 'O, tempo de . repetio T denominado periodo da oscilao, e sua j~edproca f= '1/1' denominada a freqncia. Se o movimento designado peh ;ji,funo detempox(t), em conseqncia qualquer movimento peridico deve satis '.;.\ er a relao x(t) = x( t + 1'). ..f.a.z. _ ;;t/,-,_> ,-,;~~tvl"Movimentos irregulares, que aparentam no possuir perodo definido, podem ,:~s~r-'consideradosasoma de }1m muito' gralldg"nm.e.lQde movimentos regulares de I J,iti~eCjnciasvariadas. As propriedades de tais movll1entos podem ser definidas esta ,j',tistic;uIie,nte. A discusso dessas propriedades ser tratada em seo mais adiante. )i\.'Jorma
'.9 .movll1ento
Figura 1.22. Movimento harmnico com proeo dc um ponto que se move numa circunferncia.
)'od
'~~is .simples ~ovimento peridico movimento harmnico. ser demonstrado por meio de uma massa suspensa de uma pequena mola, lindicadonaFig:>!:2.L Se a massa levantada da sua posio de repouso e d._,_' .. ,' ".... .
I' ' .
por freqncia angular. U~a vez que o movll1ento se repete em cada 21f radianos, temos a relao
ro
onde r e
21t =T
Assim, a velocidade
e a acelerao
so tambm
harmnicas,
= 21tf
do movimento respectivamente. de um ponto numa circunferncia, adoharmnico, usualmente me-
mas frente
do deslocamento
so o perodo
e a freqncia
na Fig. 1.23.
didos em segundos e ciclos por segundo, conveniente, do por uma quantidade O fasor
seja representa
fasor.
expresso
pela equao
que define
os componentes, como
Com
variam senoidalmente
= =
A cos wt
A sen wt dois moviInentos harmnicos da mesma podem
Figura 1.23. No mOl'imento hannnico, a l'elocidade e a acelerao esto frente do deslocamento por rr/2 e rr.
considerar-se
sei
de modo que no movimento harmnico a acelerao proporcional ao deslocamento estabelece harmnico
Ate
1wt
e dirigida para a origem. que a acelerao fasor pode ser expresso em, seguida
de Newton 10:.
Zz = Azei(wr+rP)
proporcinal
o movimento
para os sistemas com molas lineares com fora variando onde A como
I
e A2
so nmeros
reais. O segundo
muito
onde
comum
a existcllcia a vibrao
simultnea
de vibraes 2[,
dife-
A1
agora um nmero
complexo. hannnico.
Esta fonna
rentes.
Por exemplo,
da freqncia as vi
mas que envolvem movin1ento A alio, multiplicao que so dadas no Apndice son,s, os clculos tornam-se A velocidade sin1plesmente rivada, obtemos
fundamental de fasores obedecem a regras simples, harmnico por fabraes complexa, harmnico Usando podem scr determinadas ponto para a de mento
A. Com a expresso
do movimento
num
perfil
\le onda
e a acelerao
pela diferenciao
a notao
peridico
pode
ser representado
hamlOl1icamente representada
ela
srie de Fourier
-+ ~)
+:n)
(1.2-6) (1.27)
fi'
,i a, cos ro ,I
-1-.(12
cos 2W11
-I-
.~=
-'ro'Asenrol
=ro'Asen,(rol
tg Deste modo,
!p
b.
G.
harmnica
completamente
contribuio
O resultado
de cn e
!Pn
em funo
da freqncia
nw I, para todos os valores de n, uma srie de retas discretas correspondentes a WI, 2WI' 3wI etc., como se observa na Fig. 1.32. Tal representao grfica forma o que se chama de Espectro de Fourier do perfll da onda.
onde Wl integramos
atualmente ao auxlio
de temno lanado
os coeficientes
po, graas
digital.
reduo
an e bn, multiplicamos
t e sen nw,1 t c
relaes
as seguintes se m se se se se se
111 7": 11
tempo de computao, com o uso de um novo algoritmo para compu'tador, recentemente e conhecido como "Fast Fourier 'J:ransform""'.
J' ,
,"
-f,2
-1',2
cos IIW,I
COS
IIlW,1 dI =
J'i',
.!E..
1
cn
O
00
= 11
1117":11
sen'lIw,1
sen IIlW,1 dI
"
=_~ {On
W
W1'j
2w,
111
=~ 11
f'"
- f,
"'n
1117":11 111
'.,.
X
O," 11
w,
2w,'
da equao,
Chamase limitado Vol~ando , suasoma ridicas. os dois termos numa das freqncias,
Juno transiente de tempo a uma funo que existe apenas num ,espao
de tempo, sendo nula em qualquer uma vario Outro de tempo. outro tempo. Tais funes no so peque a durante A Fig. 1.4-1 mostra de presso exemplo tpica de um estrondo,
a fora de impacto
G. COS I/W,I
-I- b.sen
-1-
IIW,I
n,_
== v G.
~I
cos
IIW,
I_I
'
=C
COS(IIW,I
rp.)
J. W, Coolcy and J. W. Tukcy, "An algorithm for the Machine Calculation of Complcx Fouricr Scries." Mathcmatics ofComputation 19; 90 (abril 1965, pgs. 297-301). Vidc tambm: "Spccial Issue on Fast Fourier Transform", IEEE Trans. on Audo & Elcctroacoustcs, \1'01. AV-15, Nq 2 (1967).
de modo
a permitir
o estabelecimento
de caractersticas
de
engenharia. O Captulo 10 trata desses processos em detalhe. Resumidamente se pode mencionar que, semelhana das vibraes peridicas e transientes, os conceitos de amplitude Essas quantidades, mados e distribuio na vibrao tais como de sua freqncia aleatria, so de importncia fundamental. estiso representadas por valores mdios
estatisticamente,
ca da densidade espectral.
Chama-se geralmente de resposta transiente
Em razo da presena
Todavia,
as funes
ser analisadas
(vide Captulo
o esforo
mximo
a parte
Em contraste-com
discreto
um limite na exigncia
de trepidao".
nas funes
O valor mdio indica um valor estvel ou esttico, ao nvel de corrente pela seguinte integrao - = 11m '"I . T'~ 1 contnua de urna corrente eltrica.
forma semelhante
I
c
ConsideranlOs
que podem
de determitempo
XCI) dI
de urna onda senoidal,
nistas, pois seus valores instantneos uso de expresses sultam em dados num previsveis, um gerador deterministas, detenninista.
UlI)
t, pelo
no so
Por exemplo,
o valor mdio
A sen t,
zero, enquanto
de rudo,
as alturas no vo de
I"
II sen I (,
2A =n:
evidente
a Fig. 1.6-1.
retificada,
conforme
rias de tempo.
A Fig. irregular
x(t)
de f~no
aleatria podem
tpica.
Apesar
da funo,
processos
de mdia
ser aplicados
O quadrad.o
do deslocamento
assocudo
geralmente
energia de vibrao,
de 9
funo
de tempo
x(t)
determinado
pela mdia
dos valores
quadrticos,
As funes tratado
aleatrias
e seus espectros
de freqen urna
limites
de tempo
T:
pela integral
I = lim -T
T ....... '
JT
.
X2
(1) di
da sua densidade
ser determinadas
-2
x
= ~~ T
A2JT
o 2(1 -
cos 2ml) di
= 2A2
do valor da mdia qua quadrtica da onda
o valor
drtica. Espectro contedo amplitude,
a raiz quadrada
De acordo
anterior,
a raiz da mdia
senoidal de amplitude
AI-J2.
de freqncia de um movimento osciJat6rio senoidal, o a vibrao. No caso de uma s onda freqncia o espcctro
da Freqncia.
de freqncia
O contedo
representado
de importncia
para caracterizar
igual sua, por geral, inteiros Pode-se instrumentos eletrnicos projetados aleatria para este fim especfico. no apresenta De um modo intcresse e no
de tempo
que marcam
os mltiplos
considerada.
de modo a
O movimento
corno movimento zero at o infinito.
limitado infinito,
00,
ou w)
0, as retas espectrais
(;~0\;~
1'J
mxima
ni.oViment~ harmI:i~o tem uma :uuplitude de 0,:0 s. Detemlmar o maXlmo da velOCIdade e ace1eraao. acelermetro indi~a que uma estrutura
por e u~ perod~
de
curva contnua.
est. vibrando
a 82 cps e uma
amplitude
1',,-)
urna freqncia
Determinar
sua amptude,
1-4 Achar
harmnicos Discutir
de amplitude o fenmeno
freqncias
de batimento
o
"'n
w,
2w,
3w,
AeO
o re-
//'1'1-6 'Adicionar
sultado 'j
I I I
complexos
1-7 Mostrar que unl fasor gira 90 quando 1-8 Determinar a' sorna de. dois fasores5t!rr/6 eoprimeiro fasor. " para
w,
2w,
3w, Figura,j.6-2.
~y
'') ~ /.
...,a resultan.te
Determinar
a srie de Fourier
a 'on'da 'retangular
ndicada
na Fig. P.I-9. 11
1-10 Determinar a srie de Fourier para o caso da origem da onda quadrada do Prob!. 1-9 ser deslocada de rr/2 para a direita. 1-11 Determinar a srie de Fourier para a onda triangular indicada na Fig. P.I-II.
1-17 Estabelecer a equao para o deslocamento s do pisto no mecanismo de manivela indicado na Fig. P.I-I7, e determinar os componentes harmnicos e suas magnitudes relativas.
112 Determinar a si-ie de Fourier para o perfil em dente de serra representado na Fig. P.I-I2.
113 Determinar o valor da raiz da mdia quadrtica de uma onda formada das pores positivas de uma senide. 1-14 Determinarovalordamdiaquadrticadaonda em dente de serradoProbl Faz-Io de dois modos, pela curva quadrada -epeta srie de Fourier. 1-15 Traar o espectro da freqncia relativo onda triangular do Prob!. 1-11. 116 Determinar a srie de Fourier e o espectro da freqncia de um conjunto de -pulsos retangulares indicado na Fig. P.I-I6
-
1-12.
VIBRAO LivRE
Qualquer sistema que possua massa e elasticidade capaz de vibrao. O mais simples sistema oscilatrio consiste em uma massa e uma mola, conforme a Fig. 2.11. A mola que suporta a'massa considerada de peso desprezvel e de uma rigidez de k lb por unidade de dellexo. O sistema possui um grau de liberdade, em razo do seu movimento ser definido por uma coordenada apenas ,x. Quano posto em movimento, haver oscilao na freqncia natural !", que uma propriedade do sistema. Examinemos agora alguns dos conceitos bsicos associados livre vibrao de sistemas com um grau de liberdade. O exame do movimento do sistema' baseias, inicialmente, na segunda lei de Newton. Conforme indica' a Fig: 2.11, a deforinao da mola na posio de equilbrio esttico t. e a fora da mola kt. igual fora gravitacional w atuando sobre a massa m:
Medindo o deslocamento x da posio de equilbrio esttico, as foras que atuam sobre m so k(t. + x) e w. Considerando-se x positivo na direo de cima para :baixo, todas as quan tidades - fora" velocidad.e e acelerao - so tambm positivas na mesma direo.
k Posio sem
, T
27tj!f.
-"",mo''' m -:I~.
cp_.
k
t:.
i r~)
l~;i;;,~~:.:,,,'"'.
Essas quantidades so expressas em termos da del1exo esttica
. w
w
l:1,
notando-se
T ~-
0N\.O-
'--
r~ tJ ~l\_
'")2rfT\.
.
a expresso
da freqncia
natural
em termos de l:1
K-~
~ e1im'nou da a escolha da v' posio de equil brio x evidente -que qua d t , I e "o ' mo lmen o t o peso w d e a e r resulta-nte sobr m I r
R'
"J~2)[~ ts'L\
A
2-
l'
ora Definindo-se
a freqncia
wn pela equaffo ~ y
\)J ~
.,
"'-
A..A
I
r' \
L\'
A
\_
a freqncia natural de um sistema de um grau de liberdade . . ' " . " //' defimda UnIcamente pela deflexo estatlca A. A Flg, (2.1-2) apresenta um grafico logartmico da Eq. (2.1-9). Embora so aplica.se no amortecida. os sistemas osci!atros possam diferir na aparncia, submetidos como a presente no pndulo discus rotaa todos os sistemas de um grau de liberdade, Em alguns casos a oscilao
".... :i-.:.
O ~q
vibrao livre
rotava,
e conclumos, equao
harmnico.
. . -
i
diferencial
de segunda
tem a seguinte
soluo geral
0,05 0,10
Dcl1exo
0,50
A"
. 1,0
onde
A e B so duas constantes
necessrias.
Essas constantes
so calculadas para
para
as condies
donal,
lei de Newton
substituda
x = -~ sen
W.
x(O)
w.1
. + x(O) cos .
Wn1
rotativa
-_.-
.-
.
'l
)
Exemplo
,>
Detenninar onde M o momento, lar, tudo referido J o momento de inrcia da massa, e (j a acelerao fIxo de rotao. A equao angu-
a um mesmo
eixo inercial
acima
tambm vlida em relao ao eixo do centro de massa que pode estar em movimento,
..
> )
>
.
I
o total
vibrap
de energia em um sistema' conservativo estabelecida pelo prinpio livre de um sistema no amortecido sob a forma
constante,
e a equao de energia.
de na A a Os mximos
movimento
de conservao
Soluo:
equao
Suponhamos
que o movimento
oscilatrio
seja harmnico
e expresso
pela
e parte potencial.
conservada
na massa em razo
o =
das energias cintica,e T ma:-.
:-=
A sen wllt so
U conservada
elstica ou a energia
potencial
rI
'
equaes
lJe~ax= iJw; A2
iKe~u
T + U = constan te , dt (T
Se o no~so interesse determinada pelas seguintes p'~incpio de conservao d
(2.2-1) (2.2-2)
natural do sistema, ela pode ser de acordo eom o Exemplo 2.2-2 de peso Um cilindro de movimento Igualando as duas. energias,
Umu
U) = O
chegamos
expresso
estabelecer,
.
i
~
ciln-
para oscilaes
rrp
representam
duas instncias
de tempo.
Admitimos
que
seja o ins-
RO.
de equilibrio
esttico,
e escolhemos
U1
O como referncia
deslocamento
ao mximo resultando
Tz = O. Temos ento
se o sistema so os mximos,
est submetido e da
a um movimento
harmnico,
Soluo:
uma
Devese
notar,
ao se determinar a velocidade
a energia
cintica
do cilindro, do centro -
que h
fi
translao
e, uma rotao.
A velocidade de rotao
de translao
do cilindro
(R - r), enquanto
(~ -
li) == (Rir
1)0, uma
19
a )
J
l;
1. ~(R
4
g
+ ~ ; ; [( ~ -
1)8]'
Exemplo 2.3-1 Determinar o efeito da massa da mola na freqncia natural do sistema indicado na Fig. 2.3- I.
I: massa do clcmcnto
da mola velocidade do elemento da mola
dy
que igual ao negativo do trabalho efetuado pela fora da gravidade no levantar o cilindro na distncia vertical (R - r) (I - cos O} Substituindo na Eq. (2.2-2)
[~ ; (R -
x1":
r)2(j
-I- Ir(R -
r)sen {}
J"
0, equao para o
Soluo: Com.\: igual velocidade da massa concentrada m. suporemos que a velocidade de um elemento da mola, localizado distncia y da sua extremidade fixa, varie linearmente com y da forma seguinte
_2.L-o ~.
3(R r)
e encontramos para a massa efetiva o valor de um tero da massa da mola. Adicionando o valor da massa efetiva ao da massa concentrada, a expresso da 'freqncia natural revista ser At agora admitimos, no clculo da freqncia natural, a inexistncia de massa na mola. Muitas vezes a mola e outros elementos mveis podem representar uma frao pondervel da massa total do sistema, e do seu abandono podem resultar freqncias naturais altas demais. Para obtermos uma estimativa melhor da freqncia natural, podemos computar a energia cintica adicional dos elementos mveis, que no foi considerada anteriormente. Isto, claro, requer uma suposio quanto ao movimento dos elementos distribudos. O resultado integrado da energia cintica adicional pode ser, ento, expresso em termos da velocidade j; da massa concentrada na forma de 20
Exemplo 2.3-2 Muitas vezes os sistemas oscilatrios so compostos de 'alavlJlcas, engrenagens e outras ligaes que complicam aparentemente a anlise. Um exemplo tpico desses casos est no sistema de v!vul3 de motor indicado na Fig. 2.3-2. geralmente van"tajosa a redu:To de um tal sistema para outro equivalente mais simples.
f-.
.- a
O \
Quando
um sistema
excitado,
sua resposta
dependo
presente.
Geralmente
a equao
F(l)
a exeitao e Pd a fora de amortecimento. Embora seja difcil a desreal da fora de amortecimento, possvel a admisso de modelos ideais de
que muitas vezes resultam em prognsticos viscoso, satisfatrios proporcional" da resposta. esses modelos, ao tratamento a fora de amortecimento matemtico mais simples. viscoso expressa pela seguinte equao
amortecimento,
velocidade,
A fora de amortecimento
onde
c uma constante
de proporcionalidade. indicado
Ela represelltada
simbolicamente
por um amortecedor,
conforme
na Fig. 2.4J.
o
mulao
balancim
de inrcia
com massa
ms
ser reduzidos
da equao
da energia cintica
To'
+J'
+ +mJb}' t ;C~')(h)'
di-
de amortecimento_
Com o tucho reduzido m"a-inteiro est reduzido a uma mol e uma massa adicional na extremidade
Com
P(t)
A. o siste
da soluo
Examinaremos
do papel do amortecimento.
Para o valor de c que reduz o radical. a zero temos o caso limite, entre o mo vimen to osciJatrio e o nooscilatrio, e que definimos como
amortecimento
(ms
que satisfeita
+ cs + k)e"
k =O
s-
c + -s J}l
.1.
I
/1Z
conveniente tecimento
expressar
o valor de qualquer
amortecimento
em termos
do amor
critico,
J( C)'
-
2111
--
que chamada em termos de onde A e B so constantes e a serem determinadas de acordo com as condies
frao de amortecimento.
Expressamos
S,
notando
que
iniciais x(O)
x (O).
os valores da Eq. (2.47), temos para (2.4-8) a seguinte expresso
Considerando
primeiro
termo
e'C':2m)'
uma funo de tempo exponencialmente dentro do parntese depende, entretanto, zero ou ncgativo. (c/2m)2 maior que k/m, os expoentes a
discutidos
~nteriormente
dependem
agora de
S S
ser
declinante.
O comportamento
a Eq.(2.4-12) Se
traada
num plano
complexo,
com
ao
= O, a Eq. (2.4-12)
,/wll
= ,
reais e no h oscilao
superamortecido.
o termo de amortecimento i (c/2m)' imaginrio, ,= coso
0< s <
correspondem
ao caso de no-amorte-
reescrita na'forma
torna-se um nmero
.j k/nz
,. (c/2m)2 2m
e'.i'":'"-'''Z''')''
Y m
~I= isen
/5... __ (~)2
n
2m
s,
e s, no ponto
SolO ento
SI.2/Wn
pontos
complexos
eonjugados que
sobre u'm arco circular cresce acnna da unidade. nmeros rcais. Tendada pela Eq. (2.4-9).
= - 1,0.
medida
da Eq. (2.4-9)
dentro
so oscilatrios.
Denominamos
as ra zcs separam-se
e permanccem a soluo
subamortecido.
cste diagrama,
aptos a examinar
25
, =O
Eixo imaginrio
1,0
,=
Movimento Eq. (2.4-12) Oscilatrio. na (2.4-8). [~
-1,0 O
<
).] Substituindo
=
=cC
CO_I
+ r/J)
co_1) C I, C2 so detemnadas x(O) e X(O),
(2.4-14) (2.4-15)
movimento
uma [uno
de tempo
exponencialmente
decrescente,
conforme
in-
iniciais
, ,
"" Ae (-,
"~""
+.Jf2=1) w/lI
o
A equao indica que a freqncia da oscila all/ortecida
igual a
I
,
I
/'-B-< ,-~)wIlI e
coJ
~:
c.~
w.vT=T'
Movimento
II >
e outra
1,0
Quando geral
Movimento dupla
SI
Amortecido
Criticamente.
[~ ==
uma raiz
I
ento
==
S2
== - wll'
e os dois termos
da Eq. (2.4-8)
para formar
separadas,
apenas um
26
que no tem o nmero ue constantes requerido para satisfazer ;\s duas condies iniciais. A soluo para as condies iniciais encontrada pela Eq. (2.4.16), fazenuo-se \ -, 1
TJ
=cc
2njJ",/l':"-'l,
a expresso do decremento
que uma equao exata. As partes mveis de muitos medidores eltricos e instrumentos criticamente, a fim de evitar a ultrapassagem e a oscilao. so amortecidos Quando \' pequeno,
..)1"=12
A Fig. 2.5-2 mostra 'funo de \. A medida da taxa de decrscimo das oscilaes livres um meio conveniente para se determinar a quantidade de amortecimento presente num sistema. Quanto maior o amortecimento, maior a taxa de decrscimo. Consideremos uma vibrao amortecida representada pela equao (2.4-14)
de
{j
como
que indicada graficamente na' Fig. 2.5-1. ln traduzimos aqui urna expresso denominada decremento logartmico que del1nida como o logaritmo natural do quociente de duas quaisquer amplitudes consecutivas. A frmula do decrernento lagar trnico pois 15--, ln x,
X2
!I
O
, 'o,
0.2
('tO
A-, -0,6
0,8
1,0
e uma vez que os valores dos scnos so iguais quando o tempo aumcn tado do perodo de amortecimcn to T<1' . a relao acima fica reduzida para
!:.. -_~, ao R
de amortecimento
28
Exemplo 2.5-1 Um 'sistema dados: em vibrao logadtmico com amortecimento e viscoso apresenta pors. sucessivas os seguintes Determinaro quaisquer. A ltima equao
(j ;;;
= 101b,
k = 30 lb/pol
= 0,12 Ib/pol
nC ~~ ~693
. 271
cc.o
110
e est traada na Fig.
'
decremento
a de uma hiprbole ~ 6
retangular
2.5-3.
Soluo: A freqncia
(1).
natural no amortecida
=
do sistema em radianos
por segundo
y(k m
!3OX386 'I~
crtico
Cc
0= 34,0 rad s
ou razo de amortecimento
" 5" o.
~ 5o
""
-- ------.
O coeficiente ~ so
de amortecimento
e a frao
'~4
---
c,
2111(1).
2 X 1.\86 X 34,0
1,76 lb/pol/s
11
"""
o
C -- !:- -
'"
*
~ 2--o.
e5 =
271C~
'co
,Jf - "
A razo entre duas amplitudes x: Exemplo 2.5-2
0,429
~ ou
""
"
consecutivas
."
r;;:
~ 8
'" -:.:;
~ =
~ o
c'
=
eO.4'9
I,S4
0,05
0,10
0,15
0,20
= Razo de amortccimnto
logartmico
Exemplo
2.5-3 que o decremento logartmico, no caso de amortecimento U e da energia pequeno, t:.U dis-
e5
x -I ln.:-Q
11 Xn
Mostrar
onde xn representa a amplitude aps decorridos dando o nmero de ciclos decorridos em funo diminua de 50 por cento.
da energia de vibrao
Soluo: A Fig. 2.S-4 mostra uma vibrao amortecida cutivas x I, x 2. X 3, ... naseados na definio do decremento
conse-
amplitudes
Xl X2 :..:.:...: X2 X3
consecutivas
a razo
= ... ~:: ~
x"
.::.::-: e'S
da forma seguinte
requerida
que
e5
Obtemos da equao
0=
J...ln
Il
.\0
acima -a seguinte
de ciclos decorridos
para a reduo
30
ln xllx2'
I-
o' o + - - ...
ttico, o qual geralmente maior que a fora do atrito cntico. Pode-se mostrar tambm que a freqncia ele oscilao wjJ.Jk1Iil, que ~ a mesma do sistema no amortecido.
U=2
A Fig. 2.6-1 mostra a vibrao livre de um sistema com amortecimento de Coulomb. Deve-se notar que as amplitudes decaem linearmente em funo do tempo. amortecimento de Coulomb re'sulta do deslizamento de duas superfcies secas. A fora de amortecimento igual ao produto da fora normal e o coeficiente de atrito )1 e admitido como independente da velocidade, uma vez iniciado o movimento. Visto que o sinal da fora de amortecimento sempre oposto ao da velocidade, a equao diferencial de movimento para cada sinal vlida apenas para intervalos de meio ciclo. Recorremos ao princpio da equivalncia entre' o trabalho realizado e a variao da energia cintica, para determinar o decrscimo da amplitude. Escolhendo um meio ciclo a partir da posio extrema, com velocidade igual a zero e a amplitude igual a X" a variao na energia cintica zero e o trabalho realizado sobre m tambm nulo.
As medidas de massa e rigidez so necessri~s para os clculos da freqncia natural, nos sistemas de um grau de liberdade. Pode-se efetuar o clculo da massa efetiva, utilizando-se como referncia qualquer ponto adequado do sistema. Entretanto, deve-se determinar tambm a rigidez para este ponto. Rigidez definida como a fora necess:iria para prodzir uma unidade de deslocamento na direo especificada. Se x o deslocamento especificado sob a fora l~ a rigidez determinada pela relao. li.. Flexibilidade pela equao a recproca
=- F
},;
onde X_I a amplitude aps o meio ciclo. como indicado na Fig. 2.6-1. Repetindo esta norma para o prximo meio ciclo, ser encon trado ou tro decrscimo de amplitude no valor de 2Fdlk. de modo que o decrscimo de amplitude por ciclo uma constante igual a
Xl X2 = 4F --"
movimento
cessar, entretanto. quando a amplitude se tornar menor que fora da mola insuficiente para superar a fora do atrito es-
seo mais adiante, precisaremos determinar a rigidez, considerados i do sistema .. A flexibilidade aij ento definida como a deflexo por uma unidade de fora em j.' A rigidez kij a fora necessria unidade de deflexo em i, com tdas as outras deflexes iguais a "a" das Eqs. (2.7-1) e' (2.7~2) so os leu e aU em termos dessas tabc!a no final desta seo apresenta os valores de rigidez para v-
Exemplo 2.7-1 Determinar a rigidez das molas no sistema indicado na Fig. 2.7-1.
~ ~
k, ' k,
k,
kc~
.. --_ 1/k1
l/k,
ir
k,
k,
EI
+ k,
k="
k
=--
GJ I
-r}(}/}/J!}[t~=]~= 6~~f:3 =
k n
-,<c-
nmero de espras
~
~I
Soluo:
Sistema (a): Aplicando-se a fora F na extremidade in!t'rior da segunda mola cada mola esticar de F/k, e F/k2, respectivamente, e o deslocamento total'na extremidade inferior x = F/kl + F/k2 De acordo com a Eq. (2.7-1)a rigidez en to k = -r-F' -+k, k2
F k k,
=
r-T
I I
'I
k=-f~
48Ef
CT--1 ~~
;t:::"i-j
J~
L.
.
192 Ef
k = -1-'768Ef
k=-7/'
k, ~1-k2
Sistema (b): A fora Fo aplicada em O divide-se em Fo/(a + b) e Foa/(a + b), respectivamente. As deflexes de I e 2 so Fob/(a + b)k, e Foa/(a + b)k1, e a do ponto O xo=Fo b { (a+b)k
-I-(a+b)
a [a(a+b)k
b -(a+b)kl
II
. 2-1 Uma mola leve alonga de 0,31 paI quando ligada ao peso de uma libra. Determinar a freqncia natural do sistema. ,,2-2 Em um sistema mola-massa k I, m tem uma freqncia natural de fi' Se uma segunda nlola adicionada .em srie primeira, a freqncia natural baixa para 1(2 fi' Determinar k2 em funo de 1<1'
F (a +ob)' k, -\- k,
(a' b2)
F
(a -I-
k = x = -(-a~2--b~'c-)
7(+7(
, I
b)'
Se kl 34
= k2 = k
2k
2-3 Um peso de 10 Ib.ligado extremidade inferior de uma mol cuja extrcI~lidade superior fixa, vibra com um perodo natural de 0,45 s. Determinar o perodo natural quando um peso de 5 lb ligado ao meio da mola, com ambas as extremidades fiXas_ 35
Um peso nhecida
desconheddo
de 94 cpm. Aumentando-se
o pesO de W. a freqncia natural baixa para 76,7 cpm. Determinar desconhecido IV lb e a constante k Ib/pol da mola. Um peso
w1
suspenso
gundo peso w2 cai da altura h e junta-se a \VI sem ressaltar, na Fig. 1'.2-5. Determinar o movimento subseqente.
k/h
_,_,-;-;
h _1_
i
.;%
W:z IV,
2-9 2-6 Tendo natural em vista o pndulo depende de: (a) do arame, torcional da Fig. 2.2-1, explicar do arame, e (e) (b) como dimetro a freqncia do arame, do peso comprimento
Um volante
de peso
JiI
suspenso
Determinar
horizontalmente espaados
ps de comprimento
cada, igualmente
raio de rotao
pesando
numa
aresta
do aro,
J, inclinado Determinar
li'
um pndulo.
o momento
em relao il vertical.
se v na Fig. 1'.2-10.
libras, situado
---T -I
. I
I
I
'
12" 16"
2-8 Uma biela com peso de 4.80 Ib oscila 53 vezes em um minuto. sa na forma indicada lao ao seu centro suspenso. na Fig. r.2-S. Determinar de gravidade, seu momento que e,t situado
quando
de inrcia em re-
m c com o momento
mas reCreado nalural a freqncia
~('1l1
pela
""'::"~--l~""""
--
--
---
--
de 2 segundos,
de compri2-14 Uma como placa fina retangular arqueada, formando um cilindro semicircular s~
representado completa
ligado ao disco (a) Qual deve qual representado na Fig. P.2-14. Determinar o seu perodo horizontal. de oscilao,
quando
mais baixo.
Se o arame de platina
se permite
00'
a 0,01 s a durao
e que a amplitude
2-15
de compnmento.
por dois fios, con forme a Fig. P.2- J 5. Estabelecer a equao diferencial de movimento, para pequenas oscilaes angulares da barra, em volta do eixo vertical O-O, e determinar o seu per odo.
Uma por
ti
barra
uniforme
de comprimento do mesmo
rIO plano
L suspensa
presos
na posio
horizontal Se
comprimento,
s extremidade;.
de oscilao
da barra e~dos fios, e se t2 o perodo que passa pelo' centro de gravidade de gravi-
indicado
de oscilao
lb e o dimetro
que se estende
da barra, mostrar que o raio de rotao da barra em volta do' centro dade dado pela expresso .
rodo de vibrao
(~H-
3\
2-17 Uma barra uniforme, com o raio de rotao k em volta do seu centro de gravidade, suspensa horizontalmente por dois fios verticais de comprimento h, s distncias a e b do centro da massa. Provar que a barra oscilar em '1011# I)!I 111/ Y/"fIi,.ul'I'II~ J);I~,~ pt:1l) t;l;nl(l/ IJ~ rn:',\iJ, ~ t1durnin:a ~ frqUi;ntia de oscilao. 2-18 Um eixo de ao, de 50 paI de comprimen to de 1-1/2 pai de dimetro, usado como uma mola de toro para as rodas de um automvel leve, conforme indicado na Fig. P.2-18. Determinar a freqncia natural do sistema, considerando que o conjunto roda e pneu pesa 38 lb e que o seu raio de rotao em volta do seu eixo de 9,0 1'01. Discutir a diferena na freqncia natural, estando a roda travada ou destravada do brao.
2-21 Determinar a massa efetiva do motor de foguete representado ser adicionada ;l massa m I do atuador.
na Fig. P.2-2 I, a
2-22 Uma barra cantilever uniforme vai ser substituda pela sua massa efetiva, na sua extremidade livre. Supor uma curva de def1exo esttica para uma carga unifom1C. Calcular a massa efetiva. 2-23 Determinar o, momen to de inrcia da massa efetiva para o eixo I, no sistema representado na Fig. P.2-23. .
2-19 Tacmetro um instrumento do tipo freqencmetro de lminas, formado de pequenas lminas de ao em balano, com pesos fixados nas extremidades. O tacmetro vibrar quando a freqncia de vibrao corresponder freqncia natural de uma das lminas, indicando desse modo a freqncia. De que tamanho deve ser o peso colocado na extremidade de uma lmina, constituda de uma mola de ao com 0,04 pai de espessura, 0,25 paI de largura e 3,50 paI de comprimento, para uma freqncia natural de 20 cps? 2-20 Determinar a massa efetiva no ponto O de uma haste uniforme de massa m e comprimento I, pivotada a uma distncia nl de O, como indicado na Fig. P.2-20. . 2-24 Determinar Fig. P.2-24. em funo de ;i: a energia cintica do sistema indicado na
a massa efetiva
no ponto
Il
para o sistema
representado
na
Escrever a equao diferen'cial de movimento para o sistema indicado na Fig. 1'.2-33, c determinar a freqncia natural da oscilao amortecida e o coeficiente de amortecimento crtico. Um peso de 2 Ib fixado na extremidade de uma mola que tem a rigidez de 41b/pol. Determinar o coeficiente de amortecimento crtico. Para calibrar um amortecedor, mediu-se a velocidade do mbolo quando lhe era aplicada certa fora. Considerando-se que um peso de 1/2 Ib produziu uma velocidade constante de 1,20 pol/s, calcular o fator de amortecimento ~, quando usado com'o sistema do Probl. 2-26. 2-28 Um sistema vibratrio comea sob as seguintes condies iniciais: x = O, i = vo. Determinar a equao de movimento quando: (a) ~ = 2,0, (b) ~ = 0,50, (c) ~ = 1,0. Traar as curvas no dimensionais para os trs casos, tendo w,.r como abscissa e xwn/vo como ordenada. 2-29 Um sistema vibratrio formado de um peso de 5 Ib c uma mola com rigidez de 10 Ib/po! amortecido viscosamente de tal modo que a relao entre duas amplitudes consecutivas quaisquer de 1,00 para 0,98. Determinar: (a) a freqncia natural do sistema amortecido, (b) o decremento logartmico, (c) o fator de amortecimento, e (dj'o coeficiente de amortecimento. 2-30 Um sistema vibratrio formado de um peso de 10 Ib e uma mola com rigidez ,de 20 lb/pol, e um amortecedor com um coeficiente de amortecimento de 0,071 Ib/pol por segundo. Calcular: (a) o fa tor de amortecimen to. (b) o decremento logartmico, e (c) a razo de duas amplitudes consecutivas quaisquer. 2-31 Um sistema vibratrio tem as seguintes cOllStantcs: IV = 38,6lb, k = 40 Ib/pol, e c = 0,40 Ib/pol por segundo. Determinar: (a) o fator de amortecimento, (b) a freqncia natural da oscilao amortecida. (c) o decremento logartmi co, e (d) a razo de duas [re ~ '. ~cutivas quaisquer. 2-32 Estabelecer a equao diferenci 1 de movimento para o sistema reprcsentado na Fig. 1'.232. Determinar a expresso para: (a) o coeficicnte de amortecimen to crtico, e (b) a freqncia natural da oscilaJo amortecida.
U_m sistema .mola-massa com amortecimento viscoso deslocado da sua posiao de equIlrbno c sol to. Qual a frao de amortecimcnto crtico do sistema, se a amplitude baixou de 5% em cada ciclo? Uma .barra uniforme rgida de massam c comprimento I articulada por um p1l10 em O c suportada por uma mola c um amortecedor viscoso, como rep:esentado na rig. 1'.2-35. Medindo O a, partir da posio de equilbrio estallco, determlflar: (a) a equao para um valor pequeno de O (o momento de inrcia da barra em relao a O ml2 /3), (b) a equao no caso da freqncia natural n;lo amortecida, e (c) a expresso para o amortecimento crtico.
2-36 Urna placa fina de rea A e peso W presa extremidade de uma mola e oscila num fluido viscoso, conforme a Fi~. P.2-36. Se TI o perodo natural
43
de oscilao no amortecida (isto , quando o sistema oscila no ar) e perodo amortecido.com a placa imersa no fluido, mostrar que
72,
onde a fora amortecedora sobre a placa Fd = J12Av, 2A a rea total da placa, e v a sua velocidade.
2-42 Determinar a flexibilidade de uma barra uniforme de comprimento tada simplesmente em um ponto situado a 1/3 L da extremidade. 2-43 Determinar a rigidez efetiva do sistema representado do deslocamento x.
L, supor.
237 Um cano de canho com 1200 Ib de peso tem uma mola de recuo com a rigidez /Ae 20.000 Ib por p. Se o cano recua 4 ps 'ao atirar, determinar: (a) a veloci".'--~/".. dade inicial de recuo do cano, (b) o coeficien te de an1ortecin~cn to crtico de um amortecedor que acionado no fim do curso de recuo, e (c) o tempo necessrio par~ o cano voltar a uma distncia de 2 pol da sua posio inicial.
238
Um pistq pesando 10 Ib percorre um tubo com a velocidade de 50 ps/s e aciona uma mola e um amortecedor, conforme indica a Fig. P.2-38. Determi. nar o deslocamento mximo do pisto aps acionar o conjunto mola.amor. tecedor. Quantos segundos dura este deslbcamen to'!
v == 50 psls
244 Determinar a rigidez efetiva do sistema torciona! indicado na Fig. P.2-44. Os dois eix~s em srie/tm os valores k, e k2, respectivamente, para a rigidez torcional.
&
B ~IPol
c == I ~':..::-
239 Um absorvedor de choque para ser projetado de modo que ultrapasse de 10% o deslocamento inicia!, quando solto. Determinar \ I' Se \ igualado a 1(2 \ I' de quanto ser a ultrapassagem'! 240 Discutir
X2/X,
as limitaes
== 1(2.
da equao
6.UjU
= 28 considerando
o caso de
2-45 Um sistema mola-massa m, k posto em ao com um deslocamento inicial unitrio e uma velocidade inicial de zero. Representar graficamente lnX em fun,yo de li, sendo X a amplitude no cicl6 li para. (a) amortecimento vis. coso com \ = 0.05. e (Il) amortecimento d'e Cou]omll com a fora de amortecimento Fd == 0.05k. Quando as amplitudessero iguais?
3
A excitao ham1nica muitas vezes encontrada em sistemas mecnicos. Ela geralmente produzida pelo desequilbrio em mquinas rotativas. Embora a ex~itao harmnica pura seja menos freqente que a peridica ou de outros tipos, essencial a noo. do comportamento d;: um sistema a ela submetido, a fim de se compreender como o mesmo responder a tipos mais comuns de excitao. A excitao harmnica pode ser sob a forma de uma fora ou deslocamento de um ponto do sistema.
Vamos considerar primeiro um sistema com um grau de liberdade com amortecimento viscoso, excitado por uma fora harmnica Fo sen wt, conforme indicado na Fig. 3.2-1.
L~.:~
diferencial
de movimento
a seguinte,
deduzida
do diagrama
do
consiste
que
cJ
a soluo da equao homognea, e a ntegral particular. A funo complementar, neste caso, uma vibrao livre amortecida que foi discutida no Captulo 2. A soluo particular para a equao
.o)
tg
q; =
T
l-- k
JnJ'
de estado
que ade
em termos
das seguintes
quan-
Jn
~c,
== Freqncia
natural
de oscilao
no-amortecida
com rela"o
Para se ter os valores da amplitude e da fase, substitui.se x na Eq. (3.2-1) pelo seu valor na Eq. (3.2-2). Lembrando-se que no movimento harmnico as fases da velocidade e da acelera"o estiro 90 diferencial e 180 alm do deslocamento, ser apresentados respectiva. graficamenmente, os termos da equao te, como na Fig.3.2-2. podem tambm
As expresses
no-dimensionais
para a amplitude
e a fase tornam-se
ento
Xk
~,c
Fo
Figura 3.2-2. Diagrama vetorial para a vibrao forada com amortecimento.
-VIr[-- I I
(J) J
n
Este diagrama
permite
concluir-se X-
facilmente
que
- ::J(k -
. Fo
JnW')2
+ (cJ)'
Essas equaes funcs podem 'tram somente indicam da razo que a amplitude de frc9ncias graficamente, no-dimensional
w/wn
de amortecimen
expressar
e (3.2-4)
em forma
ressonncia.
estudo
48
uma apresentao grtica concisa desses resultados. e o denominador das Eqs.(3.2-3) e (3.2-4), obtemos
Fig. 3.2-3,
nas zonas
w/wn
peq~ena,
w/w
Para
valores
grandes
- 0,05 0,10
I
0,15
.;:: ~ 90 o
."
180
e a fora aplicada
de w/wn muito maiores que um, c/J aproximase de gasta quase que inteiramente para vencer a grande fora
forma, incluindo
~o
0,375
2
Razo
3
de freqncia
4
W
wn
-+
I
Fo
sen(WI-rP)
+ rPI)
Tanto
1,0
2,0
3,0 -
w
Wn
4,0
5,0 .
desbalanceamento Consideramos
de excitao
vibra
tria.
p
molamassa
a se mover na direo
(3.28).
a inrcia como as foras de amortecimento menores que um, Jo que resulta da fora aplicada ento aproximadamente
so pequenas ngulo
vertical e excitado por uma mquina rotativa que est desbalanceuda, conforme a Fig. 3.3-1. O desbalanceamento representado por uma massa excntrica III com excentricidade c, que est girando com a velocidade angular w .
. w/wn
muito
um pequeno
magnitude
Para w/wn '" I ,O, o ngulo de fase 90 e o diagrama de foras apresen tase como na Fig. 3.2-4b. A fora de inrcia, que maior agora, equilibrada pela fora da mola, ao passo que a fora aplicada tanto supera se pode a fora de amortecimento. obter pcla Eq. (3.2-5) ou a Sendo O valor da amplitude na ressonncia,
remitante
de
x o deslocamento
da posio de m
de equilibrio
~sttico
(M - m), o deslocaJ1lento
2(k
J:<L
{J2
{/o
pois evident
que a equao
2
aci~a
apresentadas
graficamente
.\"(1)
na Fig. 3.32.
A equao
seguinte
d a soluo
completa
tituda por mew , e, nestas condies, anterior pode ser substituda por
-=
X1('
;"'-'sen(
+- -~"~'~~~~~:
x=
, U;-
.. ==sen(o){
+ (cw)'
... 1;)
(3.3-6)
+-
(cw)O
Exemplo
3.3-1 formado de peas excntricas que giram em sentidos em massa suportada conpor
Um peso excitador,
trrios, utilizado para produzir oscilao molas, como se observa na Fig. 3.3-3.
forada
-<> <S o
~
'0'0
~ 90 --
~ ,~
2.0
"3
Foi
registrada
uma
de 0,60
pol, com
a variao
da de
de rotao.
de rotao do sistema.
muito
~I~
se aproximava
Quando 3.0
R'1Z.io de freqncias -~~ wn
em
:tI"
0,08 pol
Figura 3.3-2. Grfico das equaes (3.3.4) e (J.f5) para () caso de l'ihrara"o forada com esbalanceamento rotativo.
~ X 0,60
o.o~. =
O 0666
.
Mostramos' resulta numa ,que ser esttico Desbalanceamento uma nica colocado onde
distncia
radial
e do eixo de rotao
o desbalanceamento.
Via de regra, um rotor longo tal como o induzido manivela tectar de um automvel considerado H mquinas com algum desbalanceamento. o desbalaneeamento. cujo movimento a amplitude
de um motor
mew2
confQnne Quando
Tais foras
provocam
como uma srie de discos finos, cada um fazer girar tais rotores de mancais como para detectar e corrigir o desbaJanceamende apoio mont~~o~~ indica a Fig. 3.3-6. Co
a sua distribuio
necessrio
mesmo plano, como no caso de um disco rotor fora Confonne este desbalanceamento o ponto pesado de esttico,
revela o desbalanceamento,
o desbalanceamento
do rotor e corrigi-Io.
Tal desbalanceamento
Embora obtm plesmente. O disco apoiado zontalmente, sobre mancais contidos por molas que se movem horicomo indica a Fig. 3.37. um disco fino seja balanceado dinamicamente. Neste. sentido, estaticamente, expomos um o mesmo teste resultado se
denominado descobrilo.
~'-------~.""
Desbalanceamento de um plano, desbalanceamento rotao do motor. Fig.3.3.5. cstari est girando, cuja tendncia baJanceado
dinmico. dinmico.
Quando
a conseqncia
referido
oscilante
s detectado
consideremos em relao
um eixo com dois discos, conforme so iguais e defasadas ao eixo. Entretanto, de 180, o rotor quando o rotor rotativa,
anotamse
a amplitude A amplitude
Xo
Xo,
Um acclermetro
no mal~cal e
um estroboscpio
desenvolve
um peso de ensaIO
IVI
adicionado
ponto
da e a
repetido
XI
Wo
do desbalanceamellto
e do
lit
r
LJ
peso de ensaio
so representados
IV, ljJ
ab agora
de ao
Rolor
T H:
ento
IVI
o efeito
do ngulo
e se a magnitude e oposto
aumentada
(oa/ab),
oa.
zero.
3.3-3 o balanceamento de!Jm rotor longo pela adio planos paralelos. ou remoo de pesos
Fazse
corretivos
em dois quaisquer
Geralmente
se faz a correo
55
abrindo
furos nos dois planos substituda de fomla semelhante desejada pela resultante
extremos,
radial a
mew
paralelas,
uma em cada plano extremo. obtm-se Os eixos rotativos formado apresentam a tendncia a curvar quando definido atingem certas velocidades como a rotao dos mancais. do plano As causas de his-
Agindo-se correo
com vrias massas no-balanceadas, das foras nos dois planos extremos.
"Whirling"
so vrias, tais como o desequil brio de massa, o amortecimento nos mancais etc. do eixo. na mesma ou na direo
O "whirling" Quanto
rotao
sua
tan to pode ser igual como diversa da do eixo. "whirling" de eixos um tema sutil e o seu movimento, de au to-excitado, por cle prprio. A apreciao de um modo de um modo que o. geral do moviaos intereslr.
sados um excelente
Figura J.J~8. Correo do c1es!Ja/anceamcnto de planos eXlrems.
UIll
de Edgar l. Gunter,
**
o caso
em que a vamos
de "whirling".
m,
simetricamente
a Fig. 3.4-1.
G da
o balanceamento
na angu-
em um plano a I paI
O desbalanceamento de 3 oz/pol equivalente a 2...L oz/pol na extrelllida. 4 de esquerda e 3/4 oz/pol na extremidade direita, como indicado. O de 20z/pol no meio obviamente balanceamentos igual a I oz/pol nos extremos. as correes so: Combinando os dois desem cada extremo,
B =
I
tg-
I
2,25
B2
-tg-I
m~
1., -
Edgar J. eUI1!cr, Jr., "Dy,mnc Stability 1966, U. S. Government f'rl1!il1g Offce, Washington,
or Rotor-lJearing D. C. 20402.
SY$terns",
NASA Sf'-J J J,
massa do disco est a uma distncia que passa pelos presenta manecem
Ys'
radial
gcomtrico
S. A reta
velocidade
crtica
wll =
.jffiii,
natural
centros
atravessa
do disco em O, e OS re
O, S e
teral, encontramos
uma condio
de ressonncia
per
por xs e wt) e (ys + e sen wt). Admitindo que o amortecimento viscoso seja proporcional velocidade de S, so . as segui~tes as equaes de movimento nas direes de x e y uma velocidade as coordenadas
de massa so (xs
+ ecos
III-,(X
d'
(/
di'
'
1-
dinmico
excitado Chamamos
pelo movimento
de y o deslocamento
,.
-f{l'.'.
-,
c)',
do ponto referncia
o deslocamento
Na posio
deslocada,
IIlji,
,~ lIleJ' cos
J/
s molas, c a equao
diferencial
tornase
Estas equaes
podemos
escrever a soluo
rp)
(CW)2
rp) (CJ)'
r-":] -;ir I
k(x-y)
y, = -/(k --
OS ,~
t
r "
J x;
CJ IIlW'
-I
y;.
J(k:-
lIlew' IIlw')21(cw
rp -_
-
k --
ento evidente que a reta se = e est adiantad de um ngulo de fase ep sobre o deslocamento da reta OS = r, ngulo este que depende da quantidade de amor. tecimento e da velocidade de rotao w. Quando a velocidade de rotao w
/
I
\
\
\\''-
14
igual
"-
que
mostra
estar
o deslocamentq
defasado
pelo ngulo
ep
do deslocamento
y.
.~
em rotao s{llcro,lla
(3.5-4 )
59
A Fig. 3.61 mostra os elementos essenciais de um instrumento medidor Consiste ele de uma massa ssmiea suportada por molas dentro de urna para ser presa ao eorpo em vibraJ'o. O movimento a ser medido mento relativo (x -: y) entre a massa ni e a caixa que a contm 'Para achar o ngulo de fa~e I/J, igualamos as partes real e Imag1l1ana na Eq. (3.5-4) a fim de determinar o seno e o coseno de rIJ. A razo resulta pois na equao para o ngulo de fase, que Consideremos, para determinar o comportamento equao de movimento da massa m. que
de tais instrumentos,
2((W).1
)"
- (~)' -;-(2(
,)/I
(j) )'
O)"
_.- 0.05
-------,
.-0,10
0,15 .- 0,25
====.
-0,375
-+-0,50'--'
senoidal y
w wn
que idntiea na fODl1a Eq. (3.31), com z e mYw2 substituindo x e IIICW2, respectivamente. Examinando. constatamos ento que est dispon vel a soluo de estado permanente z = Z sen (wt .. rIJ) que mYw'
fiC~~;(,)'F~~( ;ZJji
As equaes (3.5-5) e (3.5-6) para a amplitude do estado permanente e fase S:IO repr~sentadas graficamente na Fig. 3.52. Observa-se que as curvas relativas s ampli. tudes para diferentes amortecimentos, todas elas apresentam o mesmo valor de IX/YI = 1,0 para a razo de freqneias w/wn = vI2.
60
A Fig. 3.6-2 apresenta um gdfico da Eq. (3.6-5) que idntico ao da Fig. 3.3-2 com Z/Y substituindo MX/me. O tipo do instrumento indicado pela sua faixa til de freqncias com relao freqncia natural. Sismmetro. Um sismmetro um instrumento de freqncia natural baixa. Nestas condies, a faixa de freqncias para a qual ele destinado caracteriza-se por um valor grande de w/wn- Um exame da Eq. (3.6-5) mostra que medida que w/wn -+ o dslocamento relativo Z torna-se igual a Y, ou IZ/YI 1,0. Ento, a massa m permanece estaeion,ria enquanto a caixa de suporte nlovimenta-se com o corpo em vibrao.
00,
Aee\ermetro. 'Os instrumentos medidores de vibrao so, atualmente, na sua maioria, constitu dos de acelermetros. Mesmo os terrcmotos so regislrados por esses aparelhos, sendo a velocidade e o deslocamento obtidos por integrao. A preferncia pelos acelermetros como aparelhos medidores de vibrao baseia-se no seu tamanho pequeno e alta sensibilidade. Acelermelros so instrumentos de freqncia natural alta, e a faixa til do seu funcionamento w/w/I entre zero e cerca de 0,4. O exame da Eq. (3.6.5) para w/wlI -+ O conduz a
z,-
(02 ~
C~
Uma das desvantagens do sismmetro o seu tamanho grande. Uma vez que IZI == I Yj, o movimento relativo da massa ssmica deve ser da mesma ordem de magnitude que a vibrao a ser medida. O movimento relativo geralmente convertido numa voltagem eltrica. fazendo-se da massa ssmica um magneto que se move em rc\aoa bobinas fixadas na caixa. Uma vez que a voltagem gerada proporcional :\ taxa de variao' do campo magntico, a leitura do instrumcnto scr proporcional vclocidade do corpo em vibrao.
180
1
0
w;
acelerao
w;
c, em conseqncia, Z torna-se proporcional acelerao do movimento a ser medido. A sensibilidade baixa, entretanto, medida que wll aumenta, de modo que wll no deve ser mais alta que o necessrio. Por .exemplo, acelermetros utilizados extensivamente para 'medies em terremotos tm uma freqncia natural de 20 cps, o que permite reproduzir com fidelidade movimentos do terreno eom freqncias' inferiores a 8 cps. Efetivamel:te, uma correo.na calibrao do instrumento permite a medida de movimen tos at 16 cps. O acelermelro de cristal piezoeltrico utilizado extensivamente para uma faixa maior de freqncias. Sua freqncia natural geralmente muito alta, o que torna sua aplicao possvel para freqncias at 1000 cps ou mais. A faixa til de freqnei do acelermetro no amortecido , de certa forma, limitada, eio face da queda rpida do denominador I - (W/Wn)2 medida que W aumenta. Entretanto, com'] amortecimento dentro dos limites de \' == 0,65 a 0,70, a reduo do termo I - (W/W,)2 compensada pelo termo adicional (2\,W/WIl)2, de modo a aumentar de muito a faixa til do instrumento.
05\\
\0 3,0
IZ/YI
1
"0-
" .;:l
'O
'J
90'
'3
,.-,: "
0"
O
1,0
Razo
2,0
dt..:freqncias
3,0
-~
4.0 wll
5.0
1,05U-=
I" 3 I 3"
.v,
:',~:--L
1.02 1,01 ---:;~-
_I
I V./
I
i ~
!I'
/
r--.....
l/V
-r-r- ---!
D -,-----,~0,6 ,
--f---
'"
:7""L--P'"
+
I"~
-r-....
1--"-...
N"r - I 0,65
I'\!
Ra7.:To de freqncias
'u ----wll
i 313"
! ~
~ !
"-..._ r=O,70!\
'I
'i
'"
I
'1\
0,96 0,95 O
r = 0,75\
!
:\
~.
Um instrumento tpico dest espie tem uma freqncia natural entre 2 a 5 cps e uma faixa til entre 10 e 500 cps. A sua sensibilidade varia em torno de 100 l1lVpor pol/s, com deslocamento limitado a 0,2 pol. 62
WIl
Fi,\7Ira J.6-3.
COIllOparmelro.
para vrios valores de amortecimento, tada. A maioria dos aeelermetros o que no s estende Distoro tempo.
representado
graficamente,
utiliza o amortecimento
prximo
)
)
harmnicos
Isto pode se realizar se O ngulo de fase <p da sada do acelermetro a freqncia. Por exemplo, por \ == 0,70, a distoro
de fase praticamente
Investigar
X desenvolvida
a
sob a fora
com o deslocamento
FoJI I
)[1Soluo: Para \ = 0,7,0, rf> 2! n/2 X w/w/l' de modo que rf>1 e <P2 == n/2 X W2/W/l' A salda do acelermetro ento
A comparao
ll~)2rlt~~f
das Eqs: (3.7-2) c (3.5.5) o problema indica que
(Tr
IX/n
==
Iw2 X/W2
do ponto
n.
IFT/Fo
idntica
Desta forma,
do isolamento
movimento representada
ao do isolamento
Cada uma destas razes definida igualmente mostram para que a transmissilibidade modo,o Conforme superior embora
como transmissiDilidade,
de fora ou de deslocamento.
:'
~{wiY,
"
senOJ,(I-
2w~)
"
(J)~y,Senwl(1
2OJ"
.3-'))
>
..j2,
estabelecendo,deste
w/w/l
> 0.
wlwn
> 0,
uma mola.
B
por
amortecimento
da regio
a grande
o amortccimen
to desprezvel,
a equao
de' transmissibilidade
se
Muitas vezes as foras vibratrias Conseguese, entretanto, a reduo nmico pelo emprego isoladores.
geradas
e motores
so inevitveis. de
substancial
de molas projetadas
que so denominadas
(.w
w"
64
ficando
entendido
que
w:z
0.
386 pol/s2
e !:J."
deflexo
est-
das. Para esses casos mais avanados indicamos C. Crede* sobrc isolamcnto da vibrao. Exemplo
ao leitor
o excelenle
Iraballlo
de
como I
3.7-1
por molas com a rigidez do qual resulta um de movimen-
TR
Resolvendo em relao a
==
{2nf)'!:J. -'---1
g para ciclos por minuto, obtemos a se-
Uma' m<quina, com o peso de 200 lb e suportada total de 4000 lb/pol, uma fora perturbadora fator de amortecimento tem um elemento rotativo de 80 Ib a uma veloeidade ~ = 0,20, determinar
e convertendo-o
guinte equao
f .... =
onde a reduo
f=
(b) a tr'Jnsmissibilidade,
percentual
definida como R = (l - TR). A a Eq. (3.75) para f em funo de !:J." com R como parmetro.
na transmissibilidade
na-
t:
o
2n\ 0,05
~'2f'J8()
(a)
Substituindo
na Eq. (3.27), temse a amplitude (4~80 ) ()~~~)2Fi [2>, 0,20 x conforme ~/I
.,.1[1 (b)
Wf.l'
fffJ'
~<~)'
A transmissibilidade,
5000
~-----'--'-----,-,,;.-o-'
,ifi
(3~0;)t)2j2
! (2:..-: 0,20
'"
g'
amortecimento do sistema.
est presente
energia
de calor ou irradiada.
0,010 0.02 0.05 0.10
da dissipao
ns sabemos
Quando se faz uma bia balanar dai resulta a sua perda de energia. Na anlise Esta discusso s coordenada. translao
)
para baixo e para cima na gua, ela irradia ondas e . geralmente interessados com amortecimento
de vibrao,
estamos
foi limitada
a corpos
com translao
em termos
da resposta
do sistema.
A conseqncia
rgido
ao longo e rotao
-c.
E. Credc,
"Vibration
and Shock
Isolaton"
1951).
66
67
oscilatrio a queda da amplitude da vibrao livre. Navibra,To forada do estado permanente, a perda de energia compensada pela energia suprida pela excita,To. Um sistema em vibrao pode encontrar muitos tipos de foras amortecedoras, desde o atrito molecular interno ao atrito por deslizamento e resistncia de Ouido. Geralmente, a descrio matemtica dessas foras muito complicada e no se presta para a anlise da vibrao. Nestas' condies, foram desenvolvidos vrios modelos simplificados de amortecimento, considerados adequados cm muitos casos de avaliao da resposta do sistema. Por exemplo, j usamos o modelo de amortecimento viscoso, representado pelo amortecedor, que conduz a solues matemticas tratveis. A dissipao de energia usualmente determinada sob condies de oscilaes cclicas. A representao grfIca da relao fora-deslocamento pode diferir muito, conforme o tipo de amortecimento presente. Em todos os casos, entretanto, a curva fora-deslocamento incluir uma rea, denominada como laada de hisierese, que proporcional energia perdida por ciclo. A energia perdida por ciclo pela ao de uma fora de amortecimento Fd calculada por meio da equao geral
.Y
wXCOS(WI
'!)~
r/J) cc :1:wXv/i-sen'(WI--r/J)
X'
'x'
F)' ( cwX
_,_I
( _~_ Y)' X
reconhecemo-Ia como a dc uma clipse com Fd e x traados ao longo dos eixos vertical e horizontal, como indicado na Fig. 3.8-I(a). A rea abrangida pela eJipse representa ento a energia dissipada por ciclo. Se adicionamos a Fd a fora kx da mola ideal, a laada da histerese sofre uma rotao, confornlC indica a Fig. 3.8-I(b). Esta representao est, pois, conforme o modelo de Voigt, que consiste em um amortecedor em paralelo com uma mola.
, depender amplitude.
I1Id
geralmente
de muitos
freqncia
ou
I I I
, , ,
Vamos considerar nesta seo o caso mais simples de dissipao de energia, que o de um sistema molamassa com amortecimento viscoso. A fora de amor. tecimento neste caso Fd = c,\:. Com o deslocamento do estado pcrmanente e velocidade x = Xsen(wl . /J)
-+--, X
_ .. x
-I
I I
~~ X---i
IVJ =
d tlx =
= cw'X'
f f" "
o
d' til
COS'()1
/J)
dI =
lr('WX'
de particular interesse a cnergia dissipada cm vibrao forada na ressonncia. Substituindo; wn = yk/m e c 0= 21;-jkI/1, a equao acima na ressonncia se transforma em
So muitos os critrios adotados na elaborao de listas com as propriedades de amortecimento de materiais, variando de acordo com as reas tcnicas a que so destinadas. Dentre essas propriedades, enumeramos duas unidades relativas energia que tm largo emprego. A primeira delas ~ a capacidade de amoriecimento especifico, definida como a perda dc energia por ciclo IV d dividida pela energia potencial mxima U.
Podemos representar graficamentc a energia dissipada por ciclos pela fora de amortecimento do seguintcmodo. Escrevendo a velocidade sob a forma
68
!I. s~gunda quantidade o coeficienle dI! perda, definido cOmo o quociente da perda de energia de amortecimen to por radiano IVd/2rr dividido pelo potencial mximo out rabalho de deformao U.
W ~,wFOXO A curva da histerese uma elipse no caso do amortecimento linear, quando a perda de energia proporcional ao quadrado da deformao ou amplitude. O coeficiente de perda para a maior parte dos materiais varia entre O,OOJ e a unidade, depenc!endo da sua natureza e das condies sob as quais so efetu~dos os testes. A curva da histerese no ser mais uma elipse quando a perda do amortecimento no for uma funo quadrtiea da deformao ou amplitude. Novament~, o coeficiente de perda pode variar entre 0,00 I e aproximadamente 0,2. Exem pio 3.8-1 Determinar a expresso para a potncia desenvolvida para uma fora F = Fo sen (wt + tjJ) atuando sobre um deslocamento x = Xo sen wt. . Sotuo: Potncia o trabalho realizado na unidade de tempo, isto , o produto da fora pela velocidade.
p ,- Fi/x dt
=
1.', [
co:; 30"
+ sen 30 fl/' :
sen 271/ dt
A influncia principal do amortecimento nos sistemas Qscilatrios a de limitar a amplitude de resposta na ressonncia. As curvas de resposta na Fig. 3.2-3 mostram que o amortecimento tem inf1uncia pequena nas regies afastadas da ressonncia. No caso de amortecimento na ressonnci!!, Eq. (3.2-9), foi . viscoso, a expresso encontrada para a amplitude
"(wXoFo)
sen (w/
-I
</1) cos w/
(wXoFo)[cos
cp.sen wt co:; wt
+
cp)]
=1wXoFo[sencp
+ sen
(2w/
No existe expresso to simples para outros tipos de amortecimento . .8 possvel, entretanto, aproximar-se da amplitude na ressonncia, substituindo na equao acima c por um amortecimento equivalente ceq. . Encontra-se o amortecimento equivalente ceq igualando a energia dissipada pelo amortecimento viscoso com a da fora de amortecimento noviscoso com movimento harmnico suposto. De acordo com a Eq. (3.8-2)
O primeiro termo uma constante, representando o fluxo contnuo de trabalho por unidade de tempo. O segundo termo uma onda senoidaJ de duas vezes a freqncia que representa o componente varivel de potncia, cujo valor mdio zero duran te qualquer intervalo de tempo que seja mltiplo do perodo. Exemplo 3.8-2 Uma foraF = 10 sen 71t lb atua sobre um deslocamento de x, = 2 sen(71t - 71/6). Determinar (a) o trabalho efetuado durante os primeiros 6 segundos; (b) o trabalho efetuado durante o primeiro meio segundo. Soluo: Reeserevendo a Eq. (3.8-1) como W = f F'X dt e substituindo = Fo sen wt e x = X sen (wt - tjJ), o trabalho efetuado por ciclo torna-se W ,=
71F
Exemplo 3.9-1 Corpos em movimento com velocidade moderada (10 a 50 ps/s) em fluidos, tais como gua ou ar, encontram a resistncia de uma fora de am.ortecimento que proporcional ao quadrado da velocidade. Determinar o amortecimento equivalente para tais foras atuando sobre um sistema oscilatrio e encontrar a sua amplitude ressonante. Soluo: Seja a fora de amortecim~nto
Fd
F =
oX sen cp
Para a fora e o deslocamento dados neste problema, Fo = 10, X = 2, rjJ = 71/6, e o perodo T = 2 segundos. Assim, nos 6 segundos especificados em (a) decorrem trs ciclos completos, e o trabalho efetuado
ax'
O trabalho referido em (b) obtido pela integrao da expresso de trabalho, nos limites de O a 1/2 segundo. 70
onde o sinal negativo deve ser usado quando.x positivo e vice-versa. Supondo-se o movimento harmnico com o tempo medido a partir da posio de deslocamento negativo extremo
Wd
==
f:x
ai2dx
= 2aco2 Xl
J:
pela
na energia de vibrao.
dissipada
cotd(cut)
porcional ficao.
Denominase interno
do ou amortecimento
por ciclo ser proporcional de histerese deformao.
estl1l/llrai ao amortecimento
uma constante, da amplitude quanto ao quadrado
=~aco2Xl O amortecimento
viscoso equivalente, de acordo com a Eq. (3.9-2), ento
e a forma da curva
c
'.
~.~-!acoX
371
amplitude
estrutural
na ressonncia com
W
determinada
substituio
== wn
Exemplo
3.9-2 que um sistema relativa oscilat!io forado a vibrar por uma fora excitadora Desenvolver o processo para e indicar
onde
Usando
o conceito
de amortecimento
viscoso equivalCnte,
Sabe-se
Fo sen wt est sob a ao de diversas foras de amortecimento. a equao determinar ao amortecimento na ressonncia. equivalente a amplitude
Soluo:
tecimento
Seja VI.
por ciclo para cada urna das total quela do amorCom a substituio dc c por ceq, a equao diferencial estrutural a seguinte de movimento para um
a energia dissipada
Encontra-se
o coeficiente
do amortecimento
viscoso equivalente Rigidez para VI, U2 'V3, etc., conceito complexa. Usa-se o conceito das superfcies forma
lII.i'
c,. =~71COX'
Para determinar que contero so (3.9-1), a amplitude, necessrio obter expresses Substituindo-se
dades de vibrao
dos avies.
Chegou-se
das oscilaes
X elevado
tem-se
a vrias potncias.
Eq. (3.10-3)
i (k
i i~
).r
F"e"'"
Colocando-se torna-se
em
evidncia
a rigidez
k e fazendo
A quantidade k (l + ir) chamada tecimento estnltural. A dissipao submetidos para a maioria de energia a esforos nos materiais se faz internamente neles prprios, quando que den
a rigidez complexa
e r o fator de amor-
cclicos. Experincias
O uso do conceito
rais vantajoso mnicas. Com no sentido a soluo de rigidez no sistema. Eq. (3.10.4) tornase
em vibraes
estrutu, har da )
de diversos pesquisadores"
mostram
+ ir) os termos
permanente
as freqncias
Entretanto,.
para oscilaes
x ==
X eiwt,
..Jl F
a amplitude
estado
Kimball, A.L. "Vibration damping, APM51-52,(-I929). Lazan, B. 1. "Damping of Materiais Press. 1968).
including
and Members
)
_
____
(k
lII)2)
'1- iJ'/.:
(3.10-5)
72
73
)
)
(
)
)
Yk{)
de um sistema com amortecimento F o fator de amortecimento es-
Supondo resultado
\"
I e desprezando
os tennos
de ordem maior de
\", chegamos
ao
ressonante
Chamando obtemos
de
WI
W2
as duas freqncias
corre'spondent~s
conclumos trutural
iguais na ressonncia,
viscoso.
(i)" _. /"
012 -
011
/2 - /, '~
2
equivalente a fllU de definir
novamente,
podemos
Q, relacionada
Para detennin-Ia,
ao amortecimento, suponhamos
que o amortc-
com outras
de agudeza
a expresso
de Q Q 1
C~_
X 0,707 X,cs' Estes pontos so tambm dos de pontos de meia potncia e esto indicados na Fig. 3.1 ]-1.
3-1
pesando amplitude
4,3 lb vibra num meio viscoso. quando uma fora harmnica ressonante
Determinar cxcitadora
o de de
de amortecimento
(E-.) "J
l2 (E-.) J
3-3
Um peso ligadl a uma mola com a rigidez de .3,0 lb/pol de amortecimento vibrao encontrado viscoso. Quando o peso deslocado a amplitude amortecido, de. 1,80 s e a relao
e solto, o perodo
mola-massa
a amplitude
mxima
(:Y
(I
2,/f--:-::'
3-5 Um sistema mola-massa excitado por uma fora Fo scn wt. A amplitudc medida na ressonncia 0,58 paI. Na freqncia ressonante 0,80, a amplitude medida 0,46 paI. Determinar o fator de amortecimento c do sistema. (Sugesto: Supor que o termo de amortecimento seja desprezvel para ressonncia a 0,80.) Um disco circular girando em tomo de seu eixo geomtrico tem dois orifcios A e B que o atravessam. O dimetro e posio dos orifcios so dA = 1,0 pol, rA = 3,0 pai, e 0A = 0; dE = 1/2 paI, rE = 2 pol, 08 = 90. Determinar o dimetro e posio de um terceiro orifcio a I pai de raio, que balan cear o disco. O brao de manivela e pino de um eixo de manivela de dois cilindros, indicado na Fig. P.3-7, equivalente a um peso excntrico de 'v lb a um raio de r paI. Determinar os contrapesos necessrios nos dois volantes, se eles tambm so colocados a uma distncia radial de r poL
Se o desembalano de cada roda do excitador de 4 lb/pol, determinar (a) a freqncia natural da estrutura, (b) o fator de amortecimento da estrutura, (c) a amplitude a 1200 rpm, e (d) a posio angular dos excntricos no instante em que a estrutura completa o deslocamento para cima da sua posio de equil brio. . Um disco macio com.10 lb de peso enchavetado no centro de um eixo de ao de 1/2 paI e 2 ps entre mancais. Determinar a velocidade crtica mais baixa. (Supor o eixo simplesmente apoiado nos mancais.) Um rotor de turbina pesando 30 lb fixado no meio do comprimento de um eixo. com mancais distanciados 16 paI, conforme a Fig. P.3-11. Sabe-se que o rotor tem um desembaluno de 4 oz/pol. Determinar as foras que atuam sobre os mancaisa.urna velocidade de 6000 rpm, se o dimetro do eixo de ao 1,0 paI. Comparar este resultado com o do mesmo rotor montado sobre um eixo de ao de 3/4 paI de dimetro. (Supor o eixo simplesmente apoiado nos mancais.)
Estabelecer a equao de t1ovimento para o sistema indicado na Fig. 1'.3-8 e empregar lgebra complexa para resolv-Ia, para a amplitude de estado permanente e ngulo de fase.
~
~
~~
. '-,,_
r---
~"
.X, ""W,
Um excitador formado de pesos excntricos de contra-rotao, conforme a Fig. P.3-9, usado para determinar as caractersticas vibratrias de uma estrutura com o peso de 400 lb. A uma velocidade de 900 rpm, um estroboscpio mostra a posio dos pesos excntricos no topo, .no instante em que a estrutura completa o deslocamento para cima da sua posio de equil brio esttico e a amplitude correspondente 0,85 paI.
Mostrar que, se o amortecimento pequen~, a amplitude da vibrao lateral de um eixo na velocidade crtica eleva-se de acordo com a equao
r=
z( 1-
('
l'
''''''')
onde e a excentricidade.
-~
AlI
crtica,
atingida
do ProbJ. 3-11, se a folga entre o eixo de I pol e os dispositido eixo 1/120 pol, determinar de parada, supondo-se zero. simplificaao de um veculo montado a equao a velocidade somais os dispositivos
cidade crtica .atingida com amplitude 3-14 A Fig. P.3-l4 bre molas, amplitude desfavorvel. representa rodando um diagrama estrada funo
numa
acidentada.
Determinar' e determinar
para a
I
I
de W como
da velocidade
f-x~
3-18 Um tipo comercia.! de "pickup" que pode ser medida 315 As molas de um reboque de automvel esto comprimidas 4 pol sob o seu 3-19 por ccnto? Um "pickup" de vibrao no-amortecida, com uma freqncia natural de com de vibrao tem uma freqncia natura.! de freqncia 4,75 cps e um fator de amortecimento
peso. Achar a velocidade crtica quando o rehoque roda numa estrada que apresenta um perfil que se aproxima de uma onda senoidal de amplitude de 3 pol e 48 ps de comprimento de onda .. Qual ser a ampli tude de vibrao a 40 milhas por hora'! (No considerar 3-16 A Fig. P.3-l6 mostra atravs um cilindro o atrito o amortecimento.)
I cps, usado para medir urna vibrao harmnica indicada pelo "pickup" (amplitude relativa entre chassi) 0,052 pol, qual a amplitude 3-20 O eixo de um torcigrafo, harmnica Iativa torciona.! exterior da roda conforme com relao correta?
de massa
k, . excitado
viscoso
00 snwt.
Determinar
a amplitude
do movimento
a expresso eixo,
para a amplitude
3-17
de suspenso Utilizando
harmse v 3-21 Discutir os requisitos de um instrumento ssmico sob o ponto de vista de limitao de distoro 3-22 de fase de ondas complexas.
reta
a equao no meio de
para pequena
amplitude
Dar a soluo
x/xo
v'2 wlI'
/. Mostrar )
pela equao
wlI =
..fi/I.
78
)
Uma unidade de refrigerador (;om o peso de 651b para ser suportada por trs mola, com rigidez de k lb/pol cada. Se o refrigador opera com 580 rpm, qual deve ser o valor da constante de mola k se apenas 10 por cento da 79
)
)
da unidade
estrutura
de susten-
3-34
Utilizando
o resultado
a amplitude
de um sistema industrial determinar com o peso de 1000 Ib suportada (a) a fora transmitida (Supor por molas com rotativo (b) a 3-35 vimento? Supor
mola-massa
de Coulomb,
sc mantm
desprezvel.)
complexa
que, no caso de amortecimento estrutural, a rigidez seja uma quantidade da forma k = kei2{J. Determinar a equao para a resposta sob ex-
do Probl.
2500 lb e a rigidez das molas ou apoios sob o bloco aumentada que a def1exo seja de 0,20
o =
onde
fi
e f2
so freqncias
que
corres-
aos pontos
da curva de ressonncia'-
3-25
de aeronave freqncia
pesando
das \'ibraes
de
Qual a dcf1exo
esttica
ter os isoladores
de isolamento? independente
3-26
Mostrar
o fator
freqncia.
livre de um sistema na ressonncia. em funo de ~ um quarto e 7n = perodo de crnatural de um grau de liber-
a equao
para a vibrao
1)
traado perodo
graficamente natural
culo onde
de amortecimento
de no-amortecimento. 3-29 Mostrar expressa que a energia como dissipada por ciclo no caso, de atrito viscoso pode ser
w _. nF
d'k 3-30 Determinar
o amortecimento'
ciclo seja independente 3-31 Em amortecimento gia potencial mxima que no amortecimento
igual a 20 e tambm
a I/Q.
3-32
Em geral, a perda de energia por ciclo uma funo, da freqncia. independente Estabelecer da amplitude. de Coulomb entre superfcies sob qual condio
como
o decremento
3-33
D sem-
ao movimento.
Determinar
o amortecimento
viscoso equivalente.