//Incluindo biblioteca Ultrasonic.

h
#include "Ultrasonic.h"

//Criando objeto ultrasonic e definindo as portas digitais

//do Trigger - 9 - e Echo - 10
Ultrasonic SensorUltrassonico1(7, 8);
Ultrasonic SensorUltrassonico2(9, 10);
Ultrasonic SensorUltrassonico3(11, 12);

long Microsegundos = 0;// Variável para armazenar o valor do tempo da reflexão do som
refletido pelo objeto fornecido pela biblioteca do sensor
float DistanciaemCM = 0;// Variável para armazenar o valor da distância a ser convertido
por uma função da própria bilbioteca do sensor
float sensorFrontal = 0;
float sensorSolo = 0;
float sensorTraseiro = 0;

void setup() {

//============================================================== Definições de entrada e

saída ===================================================================//

Serial.begin(9600);// Inicia a comunicação seria com velocidade de 9600 bits por segundo

delay(500);// Tempo de espera para inicialização (para dar tempo de por o robô no chão)
}

void loop() {

//Convertendo a distância em CM e lendo o sensor

DistanciaemCM = SensorUltrassonico1.convert(SensorUltrassonico1.timing(),
Ultrasonic::CM);
sensorFrontal = DistanciaemCM;
DistanciaemCM = 0;
delay(10);

DistanciaemCM = SensorUltrassonico2.convert(SensorUltrassonico2.timing(),
Ultrasonic::CM);
sensorSolo = DistanciaemCM;
DistanciaemCM = 0;
delay(10);

DistanciaemCM = SensorUltrassonico3.convert(SensorUltrassonico3.timing(),
Ultrasonic::CM);
sensorTraseiro = DistanciaemCM;
DistanciaemCM = 0;
delay(10);

if (sensorFrontal <= 10 || sensorTraseiro <= 10 || sensorSolo >= 50 || sensorSolo <= 20 )

{
// Se a distância lida pelo sensor for menor ou igual que 10 centimetros
 Serial.println("PARAR");
}

else {
Serial.print(sensorFrontal, 2);
Serial.print(" ");
Serial.print(sensorSolo, 2);
Serial.print(" ");
Serial.print(sensorTraseiro, 2);
Serial.println("");

sensorFrontal = 0;
sensorSolo = 0;
sensorTraseiro = 0;