INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZNIA CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

ANDR JUDILSON LOBATO LOPES CLUDIO BARROSO NETO

PROGRAMAO CLP: UMA APLICAO PARA CONTROLES DE ELEVADORES

BELM 2006

INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZNIA CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

ANDR JUDILSON LOBATO LOPES CLUDIO BARROSO NETO

PROGRAMAO CLP: UMA APLICAO PARA CONTROLES DE ELEVADORES

Monografia apresentada ao curso de Engenharia da Computao para a obteno do Grau de Bacharel em Engenharia da Computao. Orientado por: Prof. Dr. Jos Augusto Real

BELM 2006

INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZNIA CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

ANDR JUDILSON LOBATO LOPES CLUDIO BARROSO NETO

PROGRAMAO CLP: UMA APLICAO PARA CONTROLES DE ELEVADORES

Esta Monografia foi julgada adequada para a obteno do Grau de Bacharel em Engenharia da Computao, e aprovada na sua forma final pelo Instituto de Estudos superiores da Amaznia

DATA: ____/____/____ CONCEITO: ______

______________________________________, Orientador Prof. Dr. Jos Augusto Real Instituto de Estudos Superiores da Amaznia IESAM

__________________________________________________ Prof MSc. Instituto de Estudos Superiores da Amaznia IESAM

__________________________________________________ Prof. M.Sc. Instituto de Estudos Superiores da Amaznia IESAM

BELM 2006

AGRADECIMENTOS

A Deus por me ajudar nas horas mais difceis. Aos meus pais Joo Carlos (in memoriam) e Llia Maria por terem investido na minha educao e pela criao que me deram. meus familiares e amigos que sempre estiveram me apoiando. Ao professor Dr. Jos Augusto Real pela orientao e ajuda oferecida e pela tolerncia no desenvolvimento do trabalho. A professora Norma Iolanda Lindoso Viana que me incentivou no comeo da graduao. E a todos que direta e indiretamente, colaboraram na elaborao deste trabalho. Andr Judilson Lobato Lopes

A Deus por me ajudar nas horas mais difceis. Aos meus pais e por terem investido na minha educao. meus familiares e amigos que sempre estiveram me apoiando. Ao professor Dr. Jos Augusto Real pela orientao e ajuda oferecida e pela tolerncia no desenvolvimento do trabalho. E a todos que direta e indiretamente, colaboraram na elaborao deste trabalho. Cludio Barroso Neto

" melhor tentar e falhar, que preocupar-se e ver a vida passar; melhor tentar, ainda que em vo, que sentar-se fazendo nada at o final. Eu prefiro na chuva caminhar, que em dias tristes em casa me esconder. Prefiro ser feliz, embora louco, que em conformidade viver..." (Martin Luther King)

RESUMO A Automao industrial ao longo dos anos ganhou destaque desde a necessidade das indstrias automobilsticas da dcada de 60 ate hoje nas residncias. Na busca da flexibilidade dos processos industriais surgiu um aparelho eletrnico que logo conquistou o mercado e at hoje , sem dvida nenhuma, o mais utilizado no setor industrial este novo aparelho recebeu o nome de CLP - Controlador Lgico Programvel. Um microcontrolador que utiliza sua prpria linguagem de programao podendo ser grfica (Linguagem LADDER, Linguagem de Blocos de Funes e Linguagem de Fluxo Seqencial) ou textual (Lista de Instrues e Texto Estruturado), sendo a LADDER a primeira linguagem utilizada no CLP. Este trabalho trata do estudo da linguagem e padres usados para a programao do CLP e assim desenvolver uma aplicao para o controle de um elevador. Aps o estudo das linguagens e dos padres do CLP desenvolvemos, na linguagem LADDER, uma aplicao para o controle de um elevador de trs pavimentos. Para a criao dessa aplicao utilizamos um software para a programao do algoritmo e simulao do elevador de trs pavimentos. Apesar de encontrarmos algumas limitaes no software para o desenvolvimento da aplicao, alcanamos os objetivos desejados e com resultados satisfatrios. Palavras-chave: automao, algoritmo, controlador, elevador, ladder, microcontrolador, programao.

ABSTRACT The industrialize Automation to long of the years gained prominence since the necessity of the automobile industries of the decade of 60 even today in the residences. In the search of the flexibility of the industrialize processes an electronic device appeared that soon conquered the market and ties today is without doubts none the most used in the industrial sector. This new device received the name PLC - Programmable Logic Controller. A microcontroller that uses its proper programming language being able to be graphical (Language LADDER, Language of Blocks of Functions and Sequential Fuction Char) or literal (List of Instructions and Structuralized Text), being the LADDER the first language used in the PLC. This work deals with the study of the language and used standards for the programming of the PLC and thus to develop an application for the control of an elevator. After the study of the languages and the standards of the PLC we develop, in the language LADDER, an application for the control of an elevator of three floors. For the creation of this application we use a software for the programming of the algorithm and simulation of the elevator of three floors. Although to find some limitations in software for the development of the application, reach the desired objectives and with satisfactory results. Key word: automation, algorithm, controller, elevator, to ladder, microcontroller, programming.

LISTA DE FIGURA Figura 1: Comunicao entre CLP's..........................................................................................16 Figura 2: Lgica digital.............................................................................................................17 Figura 3: Diagrama genrico de um circuito combinacional....................................................19 Figura 4: Exemplo de tabela verdade........................................................................................21 Figura 5: Porta and or invert.....................................................................................................23 Figura 6: Porta or and invert.....................................................................................................23 Figura 7: Diagrama de circuito seqencial...............................................................................24 Figura 8: Exemplo de sinal de relgio (clock)..........................................................................26 Figura 9: Funcionamento do Latch...........................................................................................27 Figura 10: Diagrama lgico e tabela verdade do Latch RS controlador...................................28 Figura 11: Smbolo do Latch controlado..................................................................................28 Figura 12: Latch D....................................................................................................................29 Figura 13: Flip-Flop SR............................................................................................................30 Figura 14: Flip-Flop JK.............................................................................................................31 Figura 15: Flip-Flop D..............................................................................................................31 Figura 16: Flip-Flop T...............................................................................................................32 Figura 17: Classificao do sistema de controle.......................................................................33 Figura 18: Funcionamento do CLP...........................................................................................34 Figura 19: Modos durante a execuo......................................................................................35 Figura 20: Ciclo de varredura...................................................................................................35 Figura 21: Estrutura bsica do CLP..........................................................................................36 Figura 22: Posio dos slots no CLP........................................................................................38 Figura 23: Estrutura bsica da CPU..........................................................................................39 Figura 24: Estrutura do sistema de memria............................................................................39 Figura 25: Possveis entradas e sadas do CLP.........................................................................41 Figura 26: Principais fabricantes...............................................................................................43

Figura 27: Tipos de interfaces I/O............................................................................................44 Figura 28: Conversor D/A.........................................................................................................44 Figura 29: Conversor A/D.........................................................................................................45 Figura 30: Lista de instruo.....................................................................................................51 Figura 31: Linguagem Ladder...................................................................................................52 Figura 32: Texto estruturado.....................................................................................................52 Figura 33: Bloco funcional.......................................................................................................53 Figura 34: SFC..........................................................................................................................53 Figura 35: Tipos de circuitos....................................................................................................55 Figura 36: Rung........................................................................................................................56 Figura 37: Instruo END.........................................................................................................57 Figura 38: Corrente lgica fictcia............................................................................................57 Figura 39: Contatos NA e NF...................................................................................................58 Figura 40: Temporizadores.......................................................................................................59 Figura 41: Contadores...............................................................................................................60 Figura 42: Algoritmo de controle na linguagem Ladder...........................................................66 Figura 43: Sistema mecnico do elevador................................................................................67 Figura 44: Cilindro vertical.......................................................................................................68 Figura 45: Sensor......................................................................................................................68 Figura 46: Vlvula....................................................................................................................69 Figura 47: Fonte de presso hidrulica.....................................................................................69 Figura 48: Reservatrio atmosfrico ........................................................................................69 Figura 49: Deslocamento do elevador subida...........................................................................70 Figura 50: Deslocamento do elevador descida.........................................................................71

SUMRIO 1 INTRODUO....................................................................................................................11 1.1 AUTOMATIZAO......................................................................................................11 1.2 BREVE DEFINIO DO CLP......................................................................................12 1.3 A HISTRIA DO CLP E O ESTADO DA ARTE.........................................................12 1.4 APLICAO DO CLP...................................................................................................16 2 INTRODUO LGICA DIGITAL............................................................................17 2.1 SINAL DIGITAL............................................................................................................17 2.2 IMPORTNCIA DO SINAL DIGITAL........................................................................17 2.3 VANTAGENS E DESVANTAGENS DO SINAL DIGITAL.......................................18 2.4 SISTEMAS COMBINACIONAIS E SEQENCIAIS...................................................19 2.4.1 Circuitos Combinacionais.....................................................................................19 2.4.1.1 lgebra booleana..............................................................................................20 2.4.1.2 Tabela verdade..................................................................................................20 2.4.1.3 Portas lgicas....................................................................................................21 2.4.1.4 Portas lgicas complexas..................................................................................23 2.4.2 Circuitos seqenciais.............................................................................................23 2.4.2.1 Sistemas assncronos......................................................................................25 2.4.2.2 Sistemas sncronos............................................................................................25 2.4.2.3 Latches..............................................................................................................27 2.4.2.4 Flip-flop............................................................................................................29 3 CONTROLADOR LGICO PROGRAMAVEL CLP.................................................33 3.1 CONTROLE DE PROCESSOS......................................................................................33 3.1.1 Definies................................................................................................................33 3.2 CLASSIFICAO DOS PROCESSOS.........................................................................33 3.3 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL...........................................................34 3.4 O QUE A LGICA DE PROGRAMAO?.............................................................34 3.5 FUNCIONAMENTO......................................................................................................34 3.6 ESTRUTURA.................................................................................................................35 3.6.1 Fonte de Alimentao............................................................................................36 3.6.2 Base ou Rack..........................................................................................................37 3.6.3 Unidade Central de Processamento (CPU)..........................................................38 3.6.4 Processador ............................................................................................................38 3.6.5 Sistema de Memria..............................................................................................39 3.6.5.1 Memria do Sistema de Operao....................................................................39

3.6.6 Mdulos de I/O.......................................................................................................40 3.6.6.1 Mdulos de Entrada (Input Modules)...............................................................40 3.6.6.2 Mdulos de Sada (Output Modules)................................................................40 3.7 DISPOSITIVOS PERIFERICOS....................................................................................42 3.8 PRINCIPAIS FBRICANTES.......................................................................................42 3.9 INTERFACES................................................................................................................43 3.9.1 Mdulos Discretos..................................................................................................45 3.9.2 Mdulos Analgicos...............................................................................................46 3.10 TIPOS DE CLPs..........................................................................................................48 4 LINGUAGEM DE PROGRAMAO CLP.....................................................................50 4.1 A NORMA IEC 1131-3..................................................................................................50 4.2 TIPOS DE LINGUAGENS DE PROGRAMAO......................................................51 4.2.1 Lista de Instruo..................................................................................................51 4.2.2 Diagrama Ladder...................................................................................................52 4.2.3 Texto Estruturado..................................................................................................52 4.2.4 Diagrama de Blocos Funcionais............................................................................52 4.2. Diagrama Funcional Seqencial (SFC - GRAFCET)...........................................53 5 FUNDAMENTOS DA LINGUAGEM LADDER.............................................................54 5.1. CONCEITOS BASICOS...............................................................................................56 5.1.1. Instruo END.......................................................................................................56 5.1.2. Corrente lgica fictcia.........................................................................................57 5.1.3. Implementao da lgica de controle..................................................................57 5.1.4 Tipos de Dados da CPU.........................................................................................58 6 APLICAO: CONTROLE DE ELEVADORES COM TRS PAVIMENTOS.........66 6.1 CONTROLES DO ELEVADOR....................................................................................67 6.1.1 Controles dentro da Cabine..................................................................................67 6.1.2 Controles fora da Cabine......................................................................................68 6.2 ALGORITMO DE CONTROLE....................................................................................68 TESTES...................................................................................................................................73 RESULTADO..........................................................................................................................75 7 CONCLUSO......................................................................................................................76 REFERNCIAS......................................................................................................................77

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1 INTRODUO A automao (sistema automtico pelo quais os mecanismos controlam seu prprio funcionamento quase sempre sem a interferncia do homem) passou a ser de grande importncia a partir da necessidade das indstrias em melhorar e aumentar a qualidade de seus produtos. A flexibilidade do sistema tornou-se o principal foco do interesse industrial (a habilidade em mudar um processo para satisfazer a necessidade do consumidor final sem muitas perdas para a indstria). As fbricas normalmente utilizavam para controlar seus sistemas uma enorme placa eltrica, na qual se encontravam grandes nmeros de rels eletromecnicos conectados. Um coordenador projetava a lgica do sistema e os eletricistas recebiam um esboo esquemtico da lgica a ser executada e posteriormente conectavam todos os rels. Uma tarefa rdua e trabalhosa onde caso ocorresse um erro de conexo, todo o processo teria que ser refeito, o que trazia um custo muito alto para as indstrias da poca, da ento a necessidade de se desenvolver um dispositivo capaz de substituir os painis eltricos a rels. Surgiu ento os controladores lgicos programveis. 1.1 AUTOMATIZAO A automao passou a fazer parte do cotidiano das empresas que buscam baixo custo de produo nas suas fbricas. Automao um processo produtivo que visa otimizar, buscando alcanar produtos com custo unitrio reduzido em tempo menor e com maior conformidade. Partimos do ponto que todo processo pode, de alguma forma ser automatizado, a deciso entre a utilizao ou no da automao torna-se de ordem econmico-financeira do que propriamente tcnica (SANTOS, 2005). Para Moraes e Castrucci (2001) automao qualquer sistema, apoiado em computadores, que substitua o trabalho humano e que vise solues rpidas e econmicas para atingir os complexos objetivos das indstrias e dos servios. Mais ao longo dos anos a automao tambm trouxe uma srie de mudanas no ambiente de trabalho: reduo do nvel de emprego de atividades repetitivas; desaparecimento de algumas profisses; aumento na qualidade e da padronizao de produtos; reduo de custos de produo (SANTOS, 2005). Sem dvida nenhuma, nos controles de processos industriais e na automao da manufatura o mecanismo que alcanou o maior sucesso comercial dentro dessa rea foi o CLP (Controlador Lgico Programvel) que nos dias atuais o componente computacional mais utilizado nas indstrias automatizadas (NATALE, 2000).

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1.2 BREVE DEFINIO DO CLP Um controlador lgico programvel conhecido tambm pela sigla CLP no Brasil, e pela sigla da expresso inglesa Programmable Logic Controller (PLC) um dispositivo eletrnico com as mesmas caractersticas de um computador comum, que possui uma memria programvel capaz de armazenar programas implementados por usurios que de acordo com seus dados de entrada, determina suas sadas (NATALE, 2000). A grande vantagem desse dispositivo que pode ser reprogramado sem a necessidade de realizar modificaes na parte do hardware como ocorria com os painis de controle a rels (CONTROLADOR..., 2006). De acordo com NEMA (National Electrical Manufactures Association): CLP um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para armazenar internamente instrues e para implementar funes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem, etc. Segundo a Associao Brasileira de Normas Tcnicas-ABNT, o CLP um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. De forma geral os controladores lgicos programveis (CLP) so utilizados em sistemas automatizados flexveis para realizar tarefas antes executadas por enormes placas eltricas de painis a rels. 1.3 A HISTRIA DO CLP E O ESTADO DA ARTE Os esforos da humanidade para substituir o trabalho braal pelo produzido por outras foras, como foras dos ventos, quedas dguas e fora animal, alcanaram seu pice a partir da revoluo industrial do sculo XVIII, quando as mquinas passaram a ter um papel mais relevante na sociedade. Surgiram inmeros processos dentre os quais se destacou o processo da mecanizao, substituio da fora humana por mquinas. Com o advento da mquina a vapor nesse perodo, e, mais adiante com o surgimento do motor a exploso e de aplicaes utilizando energia eltrica, ficou claro que a fora humana estava sendo substituda completamente por dispositivos mecnicos (CONTROLADOR..., 2006). No sculo XX apareceram dispositivos capazes de controlar processos simples, como termostato e chave de nvel. Com a evoluo da instrumentao (novos instrumentos de controle) na dcada de 30 surgiram os primeiros controladores, e os processos tornaram-se virtualmente passveis de serem automatizado (CONTROLADOR..., 2006).

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Na dcada de 60, as indstrias automotivas impulsionadas com o avano do capitalismo e a grande competitividade no mercado mundial, foram obrigadas a melhorar suas linhas de produo para cortar custos e atender a esse novo mercado que surgia. As indstrias daquela poca no possuam uma flexibilidade nas suas linhas de produo: devido a suas limitaes tecnolgicas de controle de automao, seus sistemas eram baseados em controladores a rels. Um exemplo dessas limitaes tecnolgicas fica bem claro se a linha de produo de uma fbrica fosse obrigada a trocar uma pea ou um produto de sua safra, a reposio dessa pea ou produto no poderia ser feita durante as mudanas e correes nas conexes. Isto significava que toda a equipe de funcionrios da linha de produo no trabalhava ate que o sistema fosse reparado o mais breve possvel, as despesas eram demasiadamente grandes ate para uma grande indstria daquela poca. Esse problema precisaria ser rapidamente solucionado, e uma soluo imaginada pela General Motors, foi a criao de um dispositivo baseado no computador comum (GEORGINI, 2000; FAUSTINO, 2005; MATIC, 2001). A diviso Hydramatic da GM determinou, em 1968, as caractersticas para esse novo sistema chamado primeiramente de PC (Controlador Programvel) que depois teve sua nomenclatura mudada para CLP (Controlador Lgico Programvel), pois no mundo se proliferava os computadores comuns que tambm se chamavam PC (GEORGINI, 2000; FAUSTINO, 2005). As principais caractersticas desejadas em um CLP eram:
Preo competitivo com os sistemas a rels; Dispositivo de entrada e de sada facilmente substituveis; Funcionamento em ambientes industriais; Facilidade de programao e manuteno por tcnicos e engenheiros; Produo de dados para um sistema central de coleta de informaes; Repetitibilidade de operao e uso (GEORGINO, 2000).

Faustino (2005) acrescenta ainda como caractersticas desejadas para o novo sistema ele teria de ser fisicamente menor que um painel de rel para minimizar o custo de ocupao do cho da fbrica. Em 1969, a Bedford Associates, que depois passou a se chamar MODICON (Modular Digital Controller) apresentou um dispositivo que atendeu essas especificaes. Kissel (1986 citado por FAUSTINO, 2005) diz que o primeiro produto se chamava 084 por ter sido

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desenvolvido depois de 83 modificaes no projeto. No inicio, os CLP's faziam a mesma funo dos sistemas de controle a rels, entretanto eram facilmente instalados e ocupavam pouco espao (FAUSTINO, 2005). A partir dos anos 70 e com o aprimoramento da tecnologia de microprocessadores, os CLPs comearam a ter uma maior flexibilidade (Quadro 1). Somente nos anos 80 que os CLPs se proliferaram no Brasil, principalmente nas multinacionais (FAUSTINO, 2005; CONTROLADOR..., 2006). Quadro 1. Evoluo dos CLPs. ANO 1968 1969 1971 1972 1973 1974 1975 1976 1977 1978 1979 1980 1981 1983 1986 EVENTO Concepo do CLP Unidade central de processamento baseado em hardware Suas aplicaes foram ampliadas para outras indstrias Edio do cdigo fonte Surgiu o primeiro sistema de comunicao que permitia aos CLP trocar informaes CLP multiprocessados O CLP passou a incorporar o controle PID (Proporcional- IntegralDerivativo) Entrada e sada remotas CLPs baseados em microprocessadores com processos lgicos Estrutura de entrada e sada universal Arquitetura de processador bit-slice Entrada e sada remotas de alto desempenho/inteligente Transmisso de dados com mdia velocidade Coprocessador de linguagem Basic CLPs flexveis multilinguagens

Fonte: (Controlador..., 2006; Faustino, 2005).

De acordo com Georgini (2000) os CLPs se classificam em: ver captulo 3. a) Micro CLPs; b) Pequenos CLPs; c) Mdios CLPs; d) Grandes CLPs; e) CLPs Compactos; f) CLPs Modulares. Nos anos 90 houve uma reduo dos inmeros protocolos de programao novos, e modernizao das camadas fsicas que sobreviveram nos anos 80. De acordo com Georgini, 2000 os CLPs apresentam nos dias atuais as seguintes caractersticas:

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Mdulos de I/O (entrada e sada) de alta densidade (grande numero de pontos de I/O por mdulo); Mdulos remotos controlados por uma mesma CPU; Mdulos inteligentes (co-processadores que permitem realizar tarefas complexas: controle PID (Pid), posicionamento de eixos, transmisso via radio ou modem, leitura de cdigo de barra); Software de programao em ambiente Windows (facilidade de programao); Integrao de aplicativos Windows (Access, Excel, Visual Basic) para comunicao com CLPs; Recursos de monitoramento de execuo do programa, diagnsticos e deteco de falhas; Instrues avanadas que permitem operaes complexas (pontos flutuantes, funes trigonomtricas);

Scan Time (tempo de varredura) reduzido (maior velocidade de processamento) devido utilizao de processadores dedicados; Processamento paralelo (sistema de redundncia), proporcionando confiabilidade na utilizao em reas de segurana; Pequenos e micros CLPs que oferecem recursos de hardware e de software dos CLPs maiores; Conexo de CLPs em rede (conexo de diferentes CLPs na mesma rede, comunicao por meio de rede Ethernet);

Vallejo acrescente ainda que os CLPs hoje em dia so capazes de serem programados em diversas linguagens de programao dentre elas: lista de instrues, diagrama de blocos, C, texto estruturado, linguagem Ladder e etc. Constantemente o mercado recebe novos e melhores produtos baseados nos CLPs, portanto indispensvel uma continua atualizao por intermdios dos fabricantes e fornecedores dos controladores lgicos programveis (GEORGINI, 2000). Os CLPs podem se comunicar entre si figura 1.

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Figura 1 - Comunicao entre CLPs Fonte (Controlador..., 2006)

1.4 APLICAO DO CLP No nosso cotidiano as inmeras aplicaes utilizando controladores programveis esta cada vez mais presente nas reas comerciais, industriais e domsticas (quadro 2). Quadro 2. Aplicaes do CLP Domstica Climatizao; Eletrodomsticos inteligentes; Monitoramento alarmes; Prdios inteligentes de (gerenciamento elevadores, etc.).
Fonte (Santos, 2005).

APLICAES Comercial Centrais telefnicas; de Controle de trafego de estacionamento; Sistema de segurana.

Industrial Controle automtico de industriais; processos

Intertravamento; Gerenciamento energia; Sistemas transportes. de de

Os CLPs tm na agricultura um setor emergente como o controle de temperatura, umidade nas estufas e controle de irrigao nas lavouras (SANTOS, 2005). Vallejo cita tambm que os CLPs podem ser encontrados em:
Mquinas indstrias de madeira; Mquinas de processamento de cimento; Fabricao de produtos derivados de plsticos; Nas indstrias aucareiras.

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2 INTRODUO LGICA DIGITAL 2.1 SINAL DIGITAL O Sinal Digital um sinal com valores discretos (descontnuos) no tempo e amplitude, isso significa que ele mantm os seus valores praticamente constantes durante pequenos espaos de tempo. Assim, um sinal digital s definido para determinados instantes de tempo, e seu conjunto de sinais tem um nmero finito de valores discretos, sendo representados por dois valores distintos de tenso utilizando o sistema binrio, onde um valor representa o bit 1 e outro o bit 0. Estes valores tambm so conhecidos como ativo e inativo, verdadeiro e falso, nvel alto e nvel baixo respectivamente. O mesmo no ocorre com os sinais analgicos que um sinal contnuo que varia em funo do tempo, ou seja, tm valores que pertencentes a um conjunto contnuo (infinito), podendo assumir uma infinidade de valores entre seu valor mximo e mnimo. Enquanto nos sinais digitais, os dados obtidos sofrem a converso para a forma binria, nos sinais analgicos a informao lida de forma direta sem passar por qualquer decodificao, pois as variveis so observadas diretamente. Veja a diferena entre os sinais analgicos e digitais na figura 2 (GNTZEL; NASCIMENTO, 2001).

Figura 2 Lgica digital: (a) Sinal Digital; (b) Sinal Analgico. Fonte (Arroz et al. ( 2003) )

2.2 IMPORTNCIA DO SINAL DIGITAL Com o surgimento do computador digital na dcada de 40, a criao de artefatos utilizando sinais digitais teve um grande crescimento. Desde essa poca acorreu um grande avano no progresso em todos os aspectos computacionais relacionados tanto na parte de software como na de hardware. Os sinais digitais vm sendo utilizados no processamento de sinais, ganhando espao e substituindo os sistemas analgicos anteriores. Com o aumento da tecnologia dos computadores, principalmente da microeletrnica digital, foi possvel a aplicao de uma

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grande diversidade de sistemas digitais especializados: controladores, gravaes digitais, cronmetros digitais, entre outros. A utilizao de sinais digitais tende a ocorrer com uma maior freqncia, uma vez que essas aplicaes com sistemas digitais vem se desenvolvendo constantemente. Em algumas aplicaes os sinais digitais tm a funo apenas de substituir os sinais analgicos utilizados anteriormente e em muitos outros casos vem tornando possvel a criaes de novas aplicaes que antes no existiam (ERCEGOVAC et al, 2000). 2.3 VANTAGENS E DESVANTAGENS DO SINAL DIGITAL Dentre as principais vantagens do sinal digital podemos considerar: - Os sistemas digitais so mais fceis de projetar; - Os circuitos digitais so bastante insensveis s variaes ocorridas no sistema, ou seja, aos rudos. - Geram valores com uma maior preciso e exatido nos resultados. - Possuem uma maior facilidade de armazenamento de informaes, pois alm de terem uma representao digital adequada tanto para valores numricos quanto para nonumricos, os sinais digitais podem ser representados por vetores de sinais com apenas dois valores (binrios). - Nos sistemas digitais possvel escolher diversas implementaes levando em considerao a velocidade e o tipo de hardware. - A operao do sistema digital pode ser programada. - Com o avano da microeletrnica foi possvel criao de sistemas digitais muito complexos, conhecidos como circuitos integrados, que so pequenos dispositivos compostos por um grande nmero de circuitos digitais (ERCEGOVAC et al, 2000). Em relao s desvantagens do sinal digital a que podemos considerar que praticamente todo o mundo real analgico, assim, para a utilizao de sinais digitais necessria a converso desses sinais analgicos para digitais e vice-versa quando os sistemas digitais tm de interagir com os sinais do meio fsico, o que acarreta uma perda de tempo. Onde essa converso de analgico para digital chamada de quantizao ou digitalizao.

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2.4 SISTEMAS COMBINACIONAIS E SEQENCIAIS Os sistemas digitais so divididos em duas classes: circuitos combinacionais e circuitos seqenciais. Nos circuitos combinacionais, a sada (output) no tempo t depende apenas da entrada no tempo t. Neste caso podemos afirma que o sistema no possui memria porque a sada no depende de entradas anteriores. O mesmo no acontece nos circuitos dos sistemas seqenciais, pois nestes a sada do tempo t depende da entrada no tempo t e em alguns casos tambm depende da entrada no tempo anterior a t (GNTZEL; NASCIMENTO, 2001). 2.4.1 Circuitos Combinacionais Um circuito combinacional constitudo por um conjunto de portas lgicas as quais determinam os valores das sadas diretamente a partir dos valores atuais das entradas. Pode-se dizer que um circuito combinacional realiza uma operao de processamento de informao a qual pode ser especificada por meio de um conjunto de equaes Booleanas. No caso, cada combinao de valores de entrada pode ser vista como uma informao diferente e cada conjunto de valores de sada representam o resultado da operao. A figura 3 mostra o diagrama de blocos genrico de um circuito combinacional.

Figura 3 - Diagrama genrico de um circuito combinacional Fonte (Gntzel; Nascimento, 2001)

Os circuitos combinacionais so representados pelas portas lgicas que so dispositivos, que operam um ou mais sinais lgicos de entrada para produzir uma e apenas uma sada, dependendo do circuito onde implementada a funo. Essas portas lgicas so normalmente utilizadas em circuitos eletrnicos, por causa das situaes que os sinais deste tipo de circuito podem apresentar: presena de sinal, ou "1"; e ausncia de sinal, ou "0". As situaes "Verdadeira" e "Falsa" so estudadas na Lgica Matemtica ou Lgica de Boole; origem do nome destas portas. O comportamento das portas lgicas conhecido pela tabela verdade que apresenta os estados lgicos das entradas e das sadas. (ARROZ et al, 2003)

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2.4.1.1 lgebra booleana Na matemtica e na cincia da computao, a lgebra booleana uma estrutura algbrica que "captura a essncia" das operaes lgicas. Recebeu esse nome de George Boole, matemtico ingls, que foi o primeiro a defini-la como parte de um sistema de lgica em meados do sculo XIX. Uma forma de descrever os circuitos lgicos combinacionais atravs das equaes lgicas. Nessas equaes as variveis s podem assumir os valores 0 e 1, e para tratar destas equaes utilizamos a lgebra Booleana. Como o nmero de valores que cada varivel pode assumir finito (e pequeno), o nmero de estados que uma funo Booleana pode assumir tambm ser finito, o que significa que podemos descrever completamente as funes Booleanas utilizando tabelas. Devido a este fato, uma tabela que descreva uma funo Booleana recebe o nome de tabela verdade, e nela so listadas todas as combinaes de valores que as variveis de entrada podem assumir e os correspondentes valores da funo (sadas). O trs principais operadores da lgebra booleana so os operadores: NOT, AND e OR. O operador unrio NOT representado como . O resultado desta operao sobre uma varivel a inverso ou negao do valor da varivel. Isto , se A = 1 ento = 0 e vice-versa. O operador AND representado pelo smbolo , como em A B. O resultado da aplicao deste operador sobre variveis booleanas igual a 1 somente se todas as variveis forem iguais a 1. Caso contrrio, o resultado 0. Esta operao conhecida como produto lgico. O operador OR representado pelo smbolo + , como em A + B. O resultado da aplicao deste operador sobre variveis booleanas igual a 1 se pelo menos uma das variveis for igual a 1. Caso contrrio, o resultado 0. Esta operao conhecida como soma lgica (TOCCI; WIDMER, 2003). 2.4.1.2 Tabela verdade Alm da lgebra booleana tambm podemos representar os circuitos combinacionais atravs do uso da tabela verdade. Como descrito anteriormente a tabela verdade descreve completamente qualquer funo lgica combinacional. No entanto, essas tabelas tendem a crescer exponencialmente com o nmero de variveis de entrada, se tornando inviveis

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quando o nmero de variveis muito grande. Uma forma de simplificar a tabela verdade seria criar a tabela somente com as combinaes de entrada cujas sadas fossem verdadeiras.

Figura 4 Exemplos de Tabela Verdade Fonte (Ercegovac et al, 2000).

Em um circuito lgico combinacional que possui n entradas, existem 2 n conjuntos possveis de valores de entrada. Assim a tabela verdade correspondente a este circuito possui ento 2 n linhas, onde cada linha mostra o valor da funo para uma combinao diferente dos valores de entrada (GNTZEL; NASCIMENTO, 2001). 2.4.1.3 Portas lgicas Uma terceira forma, no menos importante, de representao dos circuitos combinacionais a forma grfica chamada de Portas Lgicas. Nesta forma de representao cada operador est associado a um smbolo diferente, o que permite um reconhecimento dos circuitos lgicos, onde esses circuitos lgicos so montados a parti das portas lgicas, as quais implementam fisicamente as funes booleanas. A parti dos trs operadores bsicos (AND, OR e NOT), podemos construir qualquer funo lgica, assim outras funes (NAND, NOR, XOR e XNOR) conhecidas como funes universais foram criadas para facilitar a criao das funes lgicas. Podemos observa na tabela abaixo todos os operadores e seus respectivos smbolos, expresses booleanas e tabela verdade (GNTZEL; NASCIMENTO, 2001).

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Quadro 3. Tabela das Portas Lgicas Tipo de Porta Smbolo Expresso

Tabela Verdade

NOT

AND

A.B

OR

A+B

NAND

(A.B)

NOR

(A + B)

XOR

____ (A + B). (A . B)

XNOR

((A + B).(A.B))

Fonte (Ercegovac et al, 2000).

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2.4.1.4 Portas lgicas complexas Com as portas lgicas complexas podemos implementar nos sistemas combinacionais uma rede de portas utilizando um subconjunto dessas portas apresentadas anteriormente. Assim conseguimos estruturas de chaveamento mais complexas e com uma reduo na contagem global de transistores, que so usados na construo de circuitos integrados. (ERCEGOVAC et al, 2000) Os exemplos mais tpicos so: a) AND-OR-INVERT (AOI) Sua estrutura contm portas AND, OR e NOT.

Figura 5 Porta and-or-invert Fonte (Ercegovac et al, 2000)

b) OR-AND-INVERT (OAI) Sua estrutura contm portas AND, OR e NOT.

Figura 6 Porta or-and-invert

Fonte (Ercegovac et al, 2000)

2.4.2 Circuitos seqenciais Como visto anteriormente podemos dividir os circuitos lgicos dos sinais digitais em combinacionais e seqenciais. Em relao aos circuitos seqenciais podemos diferenci-los dos combinacionais por apresentar valores de sada que depende dos valores de entrada no estado atual do sistema e em alguns casos necessitam tambm de valores dos tempos

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anteriores. Desta forma podemos afirma que os circuitos seqenciais so circuitos que apresentam memria. O circuito seqencial composto por um circuito combinacional e elementos de memria, suas entradas e sadas so conectadas apenas no circuito combinacional e seus elementos de memria so circuitos capazes de guarda informaes sobre seu estado, codificada em binrio. Algumas das sadas dos elementos de memria so usadas como parte das entradas no circuito combinacional sendo denominadas variveis do estado atual. Da mesma forma as sadas do circuito combinacional servem de entradas para os elementos de memria e por isso so denominadas variveis do prximo estado. Essas conexes existentes entre o circuito combinacional e os elementos de memria, em que a sada de um bloco entrada para o outro e vice-versa, configuram o que costumamos chamar de lao de realimentao veja na figura 7 (ERCEGOVAC et al, 2000).

Figura 7 Diagrama de um circuito seqencial Fonte (Gntzel; Nascimento, 2001)

Nos circuitos seqenciais a informao armazenada na memria em um dado instante determina o estado em que ele se encontra. O circuito recebe a informao binria das entradas que junto com a informao do estado atual, determinam os valores das sadas e do prximo estado. Assim fica claro que as sadas de um circuito seqencial dependem das entradas e de seu estado atual, que est armazenado nos elementos de memria. Estes circuitos empregam elementos de armazenamento denominados latches e flipflop's, alm de portas lgicas. Como os estados dos latches e flip-flop's funo dos valores anteriores das entradas, e como dito anteriormente, as sadas de um circuito seqencial dependem dos valores das

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entradas e do histrico do prprio circuito. Logo, o comportamento de um circuito seqencial especificado pela seqncia temporal das entradas e de seus estados internos. (ARROZ et al, 2003) De acordo com os instantes em que as entradas e as sadas so consideradas, os sistemas seqenciais so divididos em: assncronos e sncronos. 2.4.2.1 Sistemas assncronos Este tipo de sistema mais difcil de descrever, analisar e projetar quando comparado aos sistemas sncronos, pois na maior parte das implementaes utilizadas atualmente so sncronas, uma vez que no sistema sncrono os elementos mudam seus valores em instantes de tempo especficos e nos sistema assncrono possuem sadas que podem mudar a qualquer instante. O circuito seqencial assncrono segue o modelo do circuito combinacional com realimentao, assim seu funcionamento correto depende das caractersticas temporais dos componentes (portas lgicas e fios). Estes componentes apresentam variaes de tempo que no so fixas mesmo em circuitos de um mesmo fabricante, por isso dar-se preferncia aos circuitos seqenciais sncronos. Nos sistemas assncronos a varivel tempo contnua, de tal forma que os sinais de entrada e sada so definidos em cada valor de tempo. Os elementos de memria utilizados neste tipo de circuitos apresentam uma capacidade de armazenamento que est ligada diretamente ao atraso de propagao dos circuitos que os compem, ou seja, o tempo que esses circuitos levam para difundir uma mudana de suas entradas at suas sadas pode ser encarado como o tempo durante o qual eles retm os valores aplicados antes da mudana, o que caracteriza o conceito de memria nos circuitos digitais. Nos circuitos seqenciais assncronos, os elementos de memria so compostos por portas lgicas que causam um atraso de propagao, mais com valor adequado para o funcionamento do circuito. Desta forma, um circuito seqencial assncrono pode ser aceito como um circuito combinacional com realimentao (ERCEGOVAC et al, 2000). 2.4.2.2 Sistemas sncronos Um circuito seqencial sncrono caracterizado por utilizar um sinal especial denominado de relgio (clock) que tm a funo de ritmar uma casual troca de estado. A forma de onda de um sinal de clock no se altera ao longo do tempo. Desta forma possvel identificar a margem de subida, a margem de descida, o nvel lgico 0 e o nvel lgico 1. O

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tempo que o sinal percorre para se repetir denominado perodo e representado por T, ou seja, o tempo entre duas margens de subida sucessivas ou o tempo entre duas margens de descida sucessivas. A figura 8 mostra um exemplo de sinal de relgio.

Figura 8 - Exemplo de sinal de relgio (clock). Fonte (Arroz et al, 2003)

Num circuito seqencial sncrono, o sinal do clock determina quando os elementos de memria iro mostrar os valores nas suas entradas. Conforme o tipo de circuito utilizado como elemento de memria, esta amostragem das entradas pode ser sincronizada pela margem de subida ou pela margem de descida do clock. Em qualquer tipo de sincronizao, o tempo que transcorre entre duas amostragens sucessivas equivale ao perodo do clock. Assim, qualquer mudana no estado de um circuito seqencial sncrono ir ocorrer somente aps a margem do sinal de clock na quais seus elementos de memria so disparados (ERCEGOVAC et al, 2000). Os elementos de memria usados nos circuitos seqenciais sncronos so chamados flip-flops. Um flip-flop um circuito digital que possui duas entradas e duas sadas e tm a capacidade de armazenar um bit de informao. As duas entradas do circuito no so intercalveis: uma reservada ao sinal de controle (clock) e a outra recebe o dado (bit) a ser armazenado. As sadas correspondem ao dado (bit) armazenado e ao seu complemento. O sinal de clock determina o instante em que o flip-flop amostra o valor do dado, podendo corresponder a uma margem de subida ou de descida, dependendo de como o flip-flop organizado. Os valores que representam o prximo estado s so amostrados na margem ativa do clock. O estado atual fica armazenado em conjunto de flip-flop's at chegar uma nova margem do clock, ento o prximo estado passa a ser o estado atual e um outro prximo estado ser gerado pelo circuito combinacional. Se alimentado corretamente com energia, um flip-flop pode manter seu estado, at que os sinais de entrada assumam uma configurao que o faam mudar de estado, sendo que essa configurao depende de como o flip-flop organizado. Normalmente o estado em que um flip-flop se encontra associado ao valor binrio que ele est armazenando. Desta forma, num

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dado instante, um flip-flop estar armazenando ou o valor lgico 1 (um) ou o valor lgico 0 (zero), que so os dois valores possveis para uma varivel Booleana (TOCCI; WIDMER, 2003). 2.4.2.3 Latches O que diferencia os vrios flip-flops existentes o nmero de entradas que possuem e a maneira na qual essas entradas afetam o estado em que o flip-flop se encontra. Os tipos mais bsicos de flip-flops so denominados latches e operam por nveis dos sinais de entrada (dizse que so sensveis a nvel), servindo como base na construo dos flip-flops mais sofisticados. Mesmo podendo armazenar informao binria, os latches so pouco utilizados na construo de circuitos seqenciais sncronos j que so menos prticos do que os flip-flops (GNTZEL; NASCIMENTO, 2001). a) LATCH-RS Este o latch mais simples que existe. Ele pode ser construdo com o uso de duas portas nand de 2 entradas cada ou duas portas nor de 2 entradas, duas entradas, chamadas Reset e Set, e duas sadas, Q e . O funcionamento do Latch de acordo com as entradas Set e

Reset pode ser observada na figura 9 (ARROZ et al, 2003).

Figura 9 Funcionamento do Latch: (a) Diagrama Lgico do Latch RS com porta and; (b) Smbolo simplificado do Latch RS com porta and; (c) Tabela Verdade do Latch RS com porta and. Fonte (Autores)

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b) LATCH-RS CONTROLADO No latch RS, visto na figura 9, uma alterao das entradas Reset e Set pode causar uma troca de estado. Porm, em alguns casos pode ocorrer que os sinais conectados s entradas Reset e Set sofram variaes no desejadas, sendo vlidos somente em alguns intervalos de tempo bem determinados. Para contorna essa situao, seria interessante haver uma outra entrada de maior prioridade que se encarregasse de controlar a habilitao do latch, deixandoo sensvel ou no aos valores das entradas Reset e Set. Desta forma surgiu o latch RS controlado que um aprimoramento do latch RS. Ele construdo a partir do latch RS, pela colocao de um par de portas AND e uma entrada C nas entradas Reset e Set (ARROZ et al, 2003).

Figura 10 Diagrama Lgico e Tabela Verdade do Latch RS controlado Fonte (Autores)

Figura 11- Smbolo do Latch RS controlado Fonte (Ercegovac et al, 2000)

c) LATCH D A necessidade de evitar a ocorrncia do estado no usado ou estado proibido algo que dificulta a criao de projetos de circuitos seqenciais com latches RS. Para isso originou-se o latch D que construdo a partir do latch RS, de tal maneira que, pela colocao de um inversor entre as entradas R e S, fica assegurado que nunca ocorrer a situao de entradas R=1 e S=1, o que tornava possvel o estado proibido. Desta forma, a tabela de transio do latch D baseia-se na tabela do latch RS controlado, onde as

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entradas R e S passam a ser a entrada D (com D=S), observe a figura 12 (GNTZEL; NASCIMENTO, 2001).

Figura 12 Latch D: (a) Diagrama Lgico do Latch D; (b) Tabela Verdade do Latch D; (c) Smbolo simplificado do Latch D. Fonte (Autores)

2.4.2.4 Flip-flop O flip-flop, menos conhecido como, multivibrador biestvel, um circuito digital pulsado capaz de servir como uma memria de um bit. Um flip-flop tm por caracterstica em sua organizao a incluso de um zero, um ou dois sinais de entrada, um sinal de clock, e um sinal de sada, apesar de muitos flip-flops comerciais proverem adicionalmente o complemento do sinal de sada. Alguns flip-flops tambm incluem um sinal da entrada clear, que limpa a sada atual. Como os flip-flops so implementados na forma de circuitos integrados, eles tambm necessitam de conexes de alimentao. A pulsao ou mudana no sinal do clock faz com que o flip-flop mude ou retenha seu sinal de sada, baseado nos valores dos sinais de entrada e na equao caracterstica do flip-flop. Como foi visto anteriormente, os latches controlados D e RS so ativados ou controlados pelo nvel lgico do sinal de controle, ou seja, enquanto os sinais de controle estiverem ativando o latch, eventuais variaes das entradas D ou R e S sero percebidas pelo latch o que poder mudar de estado. Essa caracterstica dos latches imprpria para a construo de circuitos seqenciais sncronos, pois nesses circuitos qualquer troca de estado deve ocorrer de maneira sincronizada com o sinal de clock. Os flip-flops so circuitos criados a parti dos latches, porm ativados pela transio do sinal de controle. Isso faz com que um flip-flop permanea ativado apenas durante a ocorrncia de uma transio do sinal de controle que dura um intervalo de tempo muito pequeno. Assim, uma eventual troca de estado s pode ocorrer durante esse curto intervalo de tempo em que o flip-flop est ativado. Entre duas transies sucessivas do mesmo tipo (ou subida ou descida) do sinal de controle, o flip-flop mantm o ltimo estado adquirido. (ERCEGOVAC et al, 2000)

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Em alguns modelos, od flip-flops podem ser disparados pela transio de subida ou pela transio de descida do sinal de controle. Diz-se ento, que flip-flops so disparados pela margem (ascendente ou descendente), enquanto que latches so sensveis ao nvel lgico (alto ou baixo). a) FLIP-FLOP SR O flip-flop SR, "set/reset" ativa (set, muda sua sada para o nvel logico 1, ou retm se este j estiver em 1) se a entrada S ("set") estiver em 1 e a entrada R ("reset") estiver em 0 quando o clock for mudado. O flip-flop desativa (reset, muda sua sada para o nvel lgico 0, ou a mantm se esta j estiver em 0) se a entrada R ("reset") estiver em 1 e a entrada S ("set") estiver em 0 quando o clock for mudado. Se ambas as entradas S e R estiverem em 0 quando o clock for mudado, a sada no se modifica. Se, entretanto, ambas as sadas S e R estiverem em 1 quando o clock for mudado, nenhum comportamento particular garantido. Podemos observa o comportamento do flip-flop SR observando a figura 13 (ERCEGOVAC et al, 2000).

Figura 13 Flip-Flop RS: (a) Flip-Flop SR com portas NAND; (b) Tabela verdade Flip-Flop SR. Fonte (Autores)

b) FLIP-FLOP JK O flip-flop J-K aprimora o funcionamento do flip-flop S-R interpretando a condio S = R = 1 como um comando de inverso. Especficamente, a combinao J = 1, K = 0 um comando para ativar (set) a sada do flip-flop; a combinao J = 0, K = 1 um comando para desativar (reset) a sada do flip-flop; e a combinao J = K = 1 um comando para inverter o flip-flop, trocando o sinal de sada pelo seu complemento. Fazendo J = K o flip-flop J-K se torna um flip-flop T, ou seja, ele no leva a um estado proibido e sim a uma complementao do estado anterior, demonstrado na figura 14.

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Figura 14 Flip-Flop JK: (a) Flip-Flop JK; (b) Tabela verdade Flip-Flop JK; (c) Smbolo simplificado do Flip-Flop JK. Fonte (Autores)

c) FLIP-FLOP D O flip-flop D ("delay" ou atraso) possui uma entrada, que ligada diretamente sada quando o clock mudado. Independentemente do valor atual da sada, ele ir assumir o valor 1 se D = 1 quando o clock for mudado ou o valor 0 se D = 0 quando o clock for mudado. Este flip-flop pode ser interpretado como uma linha de atraso primitiva ou um hold de ordem zero, figura 15, visto que a informao ligada na sada um ciclo depois de ela ter chego na entrada (ARROZ et al, 2003).

Figura 15 Flip-Flop D: (a) Diagrama Lgico do Flip-Flop D; (b) Smbolo simplificado do Flip-Flop D; (c) Tabela Verdade do Flip-Flop D Fonte (Autores)

d) FLIP-FLOP T Esse um tipo de flip-flop J-K com a particularidade de possuir as entradas J e K curto circuitadas, logo quando J assumir valor 1, K tambm assumir valor 1, e quando J assumir valor 0, K tambm assumira valor 0. Neste caso de flip-flop, nunca iro ocorrer entradas como: J=0 e K=1; J=1 e K=0.

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Se a entrada T estiver em estado alto, o flip-flop T muda ("toggle") o estado da sada sempre que a entrada de clock sofrer uma modificao. Se a entrada T foi baixa, o flip-flop mantm o valor anterior da sada. (GNTZEL; NASCIMENTO, 2001)

Figura 16 Flip-Flop T: (a) Flip-Flop T construdo a parti de um Flip-Flop JK; (b) Tabela verdade Flip-Flop T. Fonte (Autores)

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3 CONTROLADOR LGICO PROGRAMAVEL CLP 3.1 CONTROLE DE PROCESSOS Controlar um processo nada mais do que manter uma varivel desse processo num determinado valor desejado (SANTOS, 2005). 3.1.1 Definies Algumas definies: Processo - qualquer operao onde no mnimo uma propriedade fsica ou qumica possa variar ao longo do tempo (SANTOS, 2005); Varivel controlada propriedade que se deseja controlar (SANTOS, 2005); Valor desejado (setpoint) valor de referencia para a varivel controlada (SANTOS, 2005); Controlador dispositivo que compara o valor da varivel controlada com o valor desejado, depois executa uma determina funo (SANTOS, 2005); Conversor so equipamentos destinados a garantir a compatibilidade entre equipamentos e sistemas, bem como garantir a transio de um sinal para outro tipo de sinal. Por exemplo, converso de temperatura em sinal de tenso. Sistema quando duas ou mais entidades esto relacionadas entre si que nos concebemos ou distinguimos como um todo (GARRIDO, 2004/06); 3.2 CLASSIFICAO DOS PROCESSOS Os controles de processo podem ser considerados de dois tipos; controle de variveis contnuas ou controle de variveis discretas, uma possvel classificao figura 17 (SANTOS, 2005).

Figura 17 Classificao do Sistema de controle Fonte (Santos, 2005)

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3.3 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL Podemos definir um CLP como sendo uma mquina eletrnica designada para controlar em tempo real e mdio processos industriais secundrios de controle. Possuindo uma programao e manejo de que pode ser realizada por pessoas com conhecimentos eltricos e eletrnicos, sem prvios conhecimentos na rea de informtica (VALLEJO). O CLP um computador capaz de suportar ambientes industriais que realiza operaes de controle (seqncia lgica, temporizaro e contagem, etc.), alm de operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e comunicao em rede (GEORGINI, 2000). 3.4 O QUE A LGICA DE PROGRAMAO? A lgica de programao uma famlia de elementos lgicos formados por portas lgicas do tipo AND, OR, NOT, FLIP-FLOP, entre outras que podem ser configuradas para executar uma determinada funo lgica que o usurio deseje. Os CLPs utilizam-se dessas portas lgicas para executarem suas funes (VALLEJO). 3.5 FUNCIONAMENTO O funcionamento de um CLP corresponde a trs etapas distintas: as entradas - onde so capturadas as informaes necessrias para que a central execute uma determinada tarefa, o processamento - onde so executados os programas de acordo com as necessidades do sistema e as sadas - so as respostas para o controle de algum tipo de processo, observado na figura 18 (CONTROLADOR..., 2006).

Figura 18 - Funcionamento do CLP Fonte (Controlador..., 2006)

O controlador pode assumir trs modos distintos durante a execuo: modo de espera quando programado ou parametrizado; estado de operao quando esta executando um programa ou estado de erro, ilustrado na figura 19 (SANTOS, 2005).

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Figura 19 Modos durante a execuo Fonte (Santos, 2005)

Quando o CLP esta no estado de operao ou estado de execuo, ele trabalha fazendo um loop, a cada ciclo ele faz uma varredura no programa, l as entradas novamente, executa o programa e atualiza as novas sadas, como ilustra a figura 20.

Figura 20 Ciclo de varredura Fonte (Controlador..., 2006)

3.6 ESTRUTURA Os CLPs possuem uma estrutura bastante simples constituda basicamente de: uma Fonte de Alimentao, uma base ou Rack, uma Unidade Central (CPU), Memria, alm dos

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Mdulos de Entrada e Sada (I/O), ilustrados na figura 21 (GEORGINI, 2000; SANTOS, 2005).

RACK

Figura 21 - Estrutura Bsica do CLP Fonte (Santos, 2005)

As operaes necessrias para a obteno dos valores das sadas so realizadas na unidade central (CPU) com base nas entradas lidas e no programa armazenado na memria (SANTOS, 2005; GEORGINI, 2000). 3.6.1 Fonte de Alimentao Alm de exercer a funo de alimentar as tenses da CPU e dos Mdulos de Entrada e Sada, a fonte de alimentao funciona como um dispositivo de proteo, pois, monitora constantemente a tenses fornecidas e esses valores excederem os valores mximo e mnimo, a fonte interage com a CPU fazendo com que a mesma pare a execuo (VALLEJO; GEORGINI, 2000). Em alguns casos, os mdulos necessitam de fontes externas de tenso, deixando assim que a fonte do CLP alimente somente a tenso do circuito lgico dos Mdulos de I/O e a fonte externa por sua vez alimente os circuitos de potncia (GEORGINI, 2000).

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Nos CLPs de grande porte as fontes de alimentao so encontradas como mdulos separados, j nos CLPs de pequeno porte as fontes de alimentao so acopladas a eles (MATIC, 2001). O usurio responsvel para determinar quanto de corrente deve ser fornecida para os mdulos de I/O para assegurar que a fonte de alimentao fornea a quantidade certa de corrente para esses mdulos (MATIC, 2001). As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de uma fonte de alimentao que devem ser consideradas segundo Georgini (2000) so:
Faixa da tenso de entrada: AC (85-132V, 170-264V, 85-264V, por exemplo), DC (12V, 24V, 10-28V, 125V, por exemplo). Para as faixas de entrada em tenso DC, observar tambm o ripple mximo permitido, geralmente menor que 10%; Seleo da faixa de entrada: automtica, por jumpers, ou por terminais de conexo; Potncia fornecida: mxima corrente fornecida ao barramento da Base, normalmente relacionada tenso de 5VDC, para alimentao dos Mdulos de I/O e da CPU, se for o caso (CPU como mdulo independente). Este valor utilizado no calculo de consumo de potncia durante a configurao do CLP; Sada auxiliar de 24VDC: apresenta as caractersticas (tenso, corrente e ripple) da sada auxiliar de 24VDC. Apenas para fontes com alimentao AC.

3.6.2 Base ou Rack A Base ou Rack a parte do CLP que sustenta os elementos que compem o CLP, nele que se encontra o barramento responsvel pela conexo eltrica, na qual esto presentes os sinais de dados, endereos e controle, que so necessrios para a comunicao entre a CPU e os Mdulos de I/O, alm dos nveis de tenso fornecida pela fonte de alimentao (GEORGINI, 2000). A Base ou Rack nada mais do que uma caixa onde so conectados os elementos do CLP como: Fonte de alimentao em alguns tipos de CLP a fonte acoplada a base (pequenos CLPs), Mdulos de I/O, e CPU (quando esta se apresenta como mdulo independente), para cada posio da Base dar-se o nome de slot (rachura, abertura), e cada um slot tm sua identificao prpria, de acordo com seu fabricante (GEORGINI, 2000). Nas famlias de CLPs em que a CPU apresenta-se como mdulo independente o primeiro slot direita da fonte denomina-se slot da CPU, e o primeiro ao lado do slot da CPU de slot 0, o seguinte de slot 1 e assim sucessivamente figura 22 (GEORGINI, 2000).

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Figura 22 Posio dos slots no CLP Fonte (Georgini, 2000)

3.6.3 Unidade Central de Processamento (CPU) A (CPU) Unidade Central de Processamento o crebro do controlador CLP. O processador central geralmente um microcontrolador, os CLPs fazem rotinas complexas para check-up da memria para assegurar-se que a mesma no tenha sido danificada na varredura anterior (MATIC, 2001). A CPU responsvel pela execuo do programa do usurio, atualizao da memria de dados e memria de imagem de entradas e sadas MORAES e CASTRUCCI citada por Santos (2005). Basicamente a CPU responsvel pelo gerenciamento total do sistema, interpreta e executa as instrues do programa de Aplicao, controla a comunicao com os dispositivos externos, verifica a integridade de todo o sistema, ele compreende os elementos que formam a inteligncia do sistema: o Processador e o Sistema de Memria (GEORGINI, 2000). 3.6.4 Processador O processador o corao da CPU, ele o responsvel pelo gerenciamento de todo o sistema, controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle, na realidade ele interpreta e executa as funes do Programa de Aplicao. O processador de um CLP pode ser um microprocessador ou um controlador convencional. H CPU's que possuem um processamento paralelo (sistema de redundncia), onde dois ou mais processadores executam o Programa de Aplicao ao mesmo tempo e existe famlia de CLPs que utilizam ainda um coprocessador para auxiliar o processador na execuo do programa, veja a estrutura bsica da CPU na figura 23 (GEORGINI, 2000).

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Figura 23 Estrutura bsica da CPU Fonte (Georgini, 2000)

3.6.5 Sistema de Memria A CPU possui um sistema de Memria que se constitui da Memria do Sistema de Operao e da Memria de Aplicao, a figura 24 ilustra o sistema de memria (GEORGINI, 2000).

Figura 24 Estrutura do sistema de memria Fonte (Georgini, 2000)

3.6.5.1 Memria do Sistema de Operao - Programa de Execuo: o programa desenvolvido pelo fabricante do CLP, ele responsvel em determinar como o sistema do CLP deve operar, incluindo a execuo do Programa de Aplicao, controle de servios perifricos, atualizao dos Mdulos de I/O, etc. Ele trabalha como um tradutor do programa desenvolvido pelo usurio em linguagem de alto nvel, para que o processador da CPU possa executar, utiliza memria do tipo ROM ou EPROM (GEORGINI, 2000). - Rascunho do Sistema: uma regio da memria destinada ao armazenamento temporrio de dados, que ser utilizado pelo Sistema de Operao para clculos ou controle. Ela possui um acesso muito rpido, utiliza memria do tipo RAM (GEORGINI, 2000).

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3.6.5.2 Memria de Aplicao ou Memria do Usurio - Programa de Aplicao: a parte da memria designada a armazenar o programa desenvolvido pelo usurio para a execuo do controle desejado. So geralmente do tipo EEPROM, mais podem ser EPROM ou ainda RAM com bateria segura (GEORGINI, 2000). - Tabela de Dados: a Tabela de Dados uma rea da memria reservada para armazenar dados que sero utilizados pelo Programa de Aplicao. Como valores atuais e de preset (pr-configurado) de temporizadores/contadores, alm dos status dos pontos de entrada e sada. A Tabela de Dados realiza uma atualizao constante nesses status, refletindo assim as mudanas ocorridas nos pontos de entradas e sadas. Ela utiliza memria do tipo RAM (GEORGINI, 2000). Quadro 4 - Tipos de Memrias

Fonte (Georgini, 2000)

3.6.6 Mdulos de I/O Responsveis pela comunicao da CPU com o meio externo (atravs dos dispositivos de Entrada e Sada), alm de garantir isolao e proteo da CPU (GEORGINI, 2000). 3.6.6.1 Mdulos de Entrada (Input Modules) Recebem os sinais dos dispositivos de entrada, tais como sensores, chaves e etc., e fazem a converso em nveis de linguagem que a CPU possa process-los. Essas entradas podem ser do tipo analgicas (variveis continuas) ou digitais (variveis discretas) (GEORGINI, 2000). 3.6.6.2 Mdulos de Sada (Output Modules) So eles que aps a execuo do programa de aplicao enviam os sinais aos dispositivos de sada, tais como: motores, atuadores, sinalizadores e etc. Essas sadas podem ser analgicas (variveis contnuas) e/ou digitais (variveis discretas) (GEORGINI, 2000). De acordo com Georgini (2000) os mdulos so dotados de:

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Isolao ptica para proteo da CPU, Fonte de Alimentao e dos Mdulos de entrada e sada. Nesse caso, no h conexo eltrica entre dois dispositivos de E/S e o barramento de comunicao da CPU.

Indicadores de Status para auxilio durante a manuteno. Trata-se de LED's (Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos Mdulos de I/O que indicam quais pontos de entrada esto recebendo sinal e quais pontos de sada esto sendo atuados.

Conectores Removveis que reduze o tempo de manuteno e/ou substituio dos Mdulos de I/O, agilizando tais tarefas.

A figura 25 ilustra algumas entradas e sadas interligadas ao CLP.

Figura 25 - Possveis entradas e sadas do CLP Fonte (Santos, 2005)

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3.7 DISPOSITIVOS PERIFERICOS Alguns tipos de perifricos especiais: a) Terminais de Programao: um perifrico que atua como um meio de comunicao entre o usurio e o CLP, na fase de implementao do software aplicativo. Pode ser um computador, um dispositivo porttil composto apenas por um teclado e um display e etc. Permite quando instalado que o usurio possa gravar ou apagar da memria a programao do sistema, podendo tambm realizar alteraes on-line. (MOARES e CASTRUCCI, 2001); b) Terminais remotos de entrada e sada: muitas vezes torna-se difcil ou at impossvel ligar todos os perifricos (sensores, vlvulas e etc.) na interface de E/S. Devido quase sempre distncia e as mltiplas passagens de fios por condutes, utilizam-se os terminais remotos ou unidades remotas em comunicao com os CLPs criando uma conexo de rede remota (MOARES e CASTRUCCI, 2001). Na maioria dos casos, o CLP pode ser expansvel. Essas expanses incluem um amplo campo de possibilidades, que vo das redes internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/ S, memria adicional, at a conexo com outros robs do mesmo modelo. A facilidade nessas possibilidades de conexes fica a cargo de seus fabricantes (VALLEJO). 3.8 PRINCIPAIS FBRICANTES Hoje em dia um h grande nmero de fabricantes de CLPs, eles disponibilizam para o usurio software avanado de programao alm de simuladores de CLPs. Alguns deles so mostrados na figura 26.

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Figura 26 Principais fabricantes Fonte (Santos, 2005)

3.9 INTERFACES Os Mdulos de Entrada e Sada podem ser divididos em categorias: as analgicas (variveis continuas) e digitais (variveis discretas) ilustradas na figura 27. As E/S discretas possuem apenas dois tipos de nveis: 0 e 1, ligado ou desligado enquanto as E/S analgicas apresentam sinais contnuos (SANTOS, 2005). Segundo Daher (2003) a figura 27 ilustra os tipos de mdulos de interfaces I/O.

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Figura 27- Tipos de interfaces I/O Fonte (Controlador..., 2006)

Alguns mdulos de E/S se adaptam as necessidades do sistema a ser controlado. So compostos geralmente por grupos de bits, associados em conjuntos de 8 ou 16 bits (CONTROLADOR..., 2006). As entradas analgicas que trabalham com grandezas analgicas, tais como temperatura, presso e etc., utilizam conversores A/D (analgico/digital) para que a CPU possa trabalhar com essas entradas (CONTROLADOR..., 2006). Um conversor D/A nada mais do que um circuito utilizado para converter um sinal digital da entrada para um sinal analgico na sada, a funo de transferncia de entrada/sada do conversor D/A ideal uma srie de pontos discretos em linha reta, e a linearidade do conversor depende da preciso da multiplicao ou diviso do nvel de referencia empregado para gerar os nveis analgicos na sada. Veja a figura 28 (OLIVEIRA, 2005).

Figura 28 Conversor D/A Fonte (Oliveira, 2005)

O conversor analgico-digital (abreviado por conversor A/D), mostrado na figura 29, um dispositivo eletrnico capaz de gerar uma representao digital de uma grandeza analgica (WIKIPDIA). um circuito que converte um nvel de tenso ou corrente em um valor numrico (digital). H varias topologia de circuitos conversores A/D, cada uma com suas caractersticas que priorizam a velocidade, a resoluo, a simplicidade ou at mesmo o custo. (BONFIM, 2002).

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Figura 29 - Converso A/D

Fonte (www.materiais.ufsc.br/Disciplinas/EMC5710/5conversaoAD.pdf)

3.9.1 Mdulos Discretos Utilizam sinais digitais (on/off 0/1) e geralmente so utilizados em sistemas seqncias. Cada ponto de E/S corresponde a um bit de um determinado endereo na Tabela de Dados e acessado durante a execuo do Programa de Aplicao (GEORGINI, 2000). a) Mdulos Discretos de Entrada De acordo com Georgini (2000), os mdulos discretos de entrada apresentam as seguintes caractersticas:
Filtros de sinal que eliminam problemas de bounces (pulsos indesejados, causados durante a abertura ou fechamento de contatos mecnicos); Quantidade de pontos disponveis: 8, 16, 32 ou 64; Tipo e faixa de tenso das entradas; AC (110V OU 220V), DC (12V, 24V ou 125V), AC/DC either (12V, 24V, 110V), TTL ou contato seco; As entradas DC podem ter configurao current sinking (consumidora de corrente comum negativo), current sourcing (fornecedora de corrente comum positivo) ou current sinking/sourcing (quando possuem um foto-acoplador com dois LEDs em antiparalelo). Esta uma caracterstica determinante durante a configurao do CLP, pois dependendo dos dispositivos de entrada utilizados, faz-se necessrio optar por um ou outro tipo de entrada.

Segundo Georgini (2000) alm dessas caractersticas, devem ser considerados durante a configurao do CLP os itens:
Tenso mxima para o nvel 0 e tenso mnima para o nvel 1: as tenses mxima e mnima permitida para que os mdulos de entrada reconheam como nveis 0 (off) e 1(on) respectivamente; Tenso de pico: mxima tenso permitida para cada ponto de entrada; Corrente mxima em nvel 0: mxima corrente que a entrada consome operando em nvel 0; Corrente mnima em nvel 1: mnima corrente necessria para que a entrada opere adequadamente; Corrente de entrada: corrente de operao para uma entrada; Impedncia de entrada: resistncia que cada entrada representa para o dispositivo a ela conectado; Tempo de resposta de 0 para 1: tempo que o mdulo precisa para reconhecer a transio de uma entrada do nvel 0 para o nvel 1; Tempo de resposta de 1 para 0: tempo que o mdulo precisa para reconhecer a transio de uma entrada do nvel 1para o nvel 0; Pontos comuns por mdulo: quantidades de pontos comuns disponveis no mdulo, indicando se eles so isolados ou no; Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar, apenas para os mdulos de entrada AC;

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Potncia consumida da base: especfica a corrente que o mdulo consome da Fonte de Alimentao, para operar adequada, mente; Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa para fornecimento de tenso de entrada, necessitam de alimentao externa para operar.

b) Mdulos Discretos de Sada De acordo com Georgini (2000), os mdulos discretos de sada apresentam as seguintes caractersticas:
Quantidade de pontos disponveis: 4, 8, 12, 16, 32 ou 64; Tipo e faixa de tenso das sadas: AC- triac ou src (24V, 110V ou 220V), DC- transistor bipolar ou MOS-FET (5V, 12V, 24V ou 125V) ou rel (AC E DC); As sadas DC podem ser tipo sinking (consumidora de corrente comum negativo) ou sourcing (fornecedora de corrente comum positivo); As sadas a rel podem ter contatos simples (um contato normalmente aberto), ou reversvel (um contato normalmente aberto e outro normalmente fechado).

Segundo Georgini (2000) alm dessas caractersticas devem ser considerados durante a configurao do CLP os itens:
Tenso de pico: tenso mxima permitida para cada ponto de sada; Queda de tenso: indica a tenso medida entre um ponto de sada (acionado) e o comum, com carga mxima; Corrente mxima: mxima corrente permitida para cada ponto de sada; Corrente de pico: mxima corrente que pode ser fornecida carga por um curto intervalo de tempo durante a transio de 0 para 1; Corrente de fuga: mxima corrente que poder circular pelo dispositivo de sada com o ponto de sada no acionado; Carga mnima: menor corrente que o ponto de sada deve oferecer carga para operar adequadamente; Tempo de resposta de 0 para 1: tempo que o mdulo necessita para realizar a transio de uma sada do nvel 0 para o nvel 1; Tempo de resposta de 1 para 0 tempo que o mdulo necessita para realizar a transio de uma sada do nvel 1parao nvel 0; Pontos comuns; Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar, apenas para os mdulos de sadas AC e rel; Potncia consumida da base; Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa para fornecimento de tenso s sadas, necessitam de alimentao externa para operar; Fusveis de proteo: indica a existncia ou no desses elementos, se so substituveis e se esto localizados internamente ou externamente ao mdulo. Mesmo que os mdulos apresentem fusveis de proteo recomenda-se utilizao de proteo externa.

3.9.2 Mdulos Analgicos Utilizam sinais analgicos (tenso, temperatura por exemplo), so utilizados em sistemas contnuos ou como parte de sistemas seqenciais. Os mdulos analgicos de entrada convertem sinais analgicos, vindos dos dispositivos de entrada (transdutor, conversor, termopar, etc.), em sinais digitais por meio de conversor Analgico/digital para que a CPU

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seja capaz de processar essas entradas. Os Mdulos analgicos de sada convertem sinais digitais por meio de conversor Digital/analgico e envia-os aos dispositivos de sada (amplificadores, driver, etc.), cada entrada e sada analgica denominada de canal em vez de ponto como ocorre nos mdulos discretos, os valores convertidos que se referem a cada canal analgico de E/S so armazenados em um endereo na Tabela de Dados, determinado pelo Programa de Aplicao e a quantidade de bits relativos a cada canal depende dos conversores A/D e D/A (GEORGINI, 2000). Independente da quantidade de canais disponveis e da resoluo dos conversores, cada Mdulo Analgico de E/S consome certa quantidade de pontos de I/O (GEORGINI, 2000). a) Mdulos Analgicos de Entrada De acordo com Georgini (2000), os mdulos analgicos de entrada apresentam as seguintes caractersticas:
Filtro ativo para eliminao de possveis rudos; Alta impedncia de entrada para os canais com faixas de operao em tenso, que possibilita a conexo a uma vasta gama de dispositivos; Multiplexador para os canais de entrada, que determina o canal a ser enviado ao conversor Analgico/digital; Processador dedicado, responsvel pelo processamento e preciso do sinal digital enviado a CPU; Quantidade de canais disponveis: 2, 4, 8 ou 16; Tipo e faixa de operao dos canais: corrente (0-20mA, 4-20mA), tenso (0-5V, +5V ou -5V, 0-10V, +10V ou -10V) ou temperatura (termopares J, E, K, R, S, T, B, ou termorresistncias Pt100, jPt100, Pt1000, Cu10, Cu25); Um mesmo mdulo pode operar em mais de uma faixa, a qual selecionado por dipswitches ou jumpers internos ao mdulo.

Segundo Georgini (2000) alm dessas caractersticas devem ser considerados durante a configurao do CLP os itens:
Isolao dos canais: isolados (isolao galvnica) que possibilita a conexo a dispositivos com sada diferencial (os dois plos de entrada variam em relao ao terra, e o valor a ser convertido a diferena entre esses dois plos); no isolados (comuns) um dos plos de entrada conectado internamente ao terra da fonte; Resoluo: menor incremento possvel no valor analgico de entrada que pode ser detectado pelo conversor analgico/digital, geralmente expresso em bits; Tipo de converso: mtodo utilizado para converter o sinal analgico em sinal digital; Razo de atualizao: tempo necessrio para que os sinais analgicos sejam digitalizados e disponibilizados para a CPU, expresso quase sempre em canal(s) / scan; Erro de linearizao: preciso relativa da representao digital sobre a faixa de operao do sinal de entrada; Erro mximo: erro mximo absoluto que pode haver entre a representao digital e o valor do sinal analgico existente na entrada do canal; Pontos de I/O consumidos: quantidade de Pontos de Entrada que o mdulo consome da CPU;

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Potncia consumida da base: especfica a corrente que o mdulo consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base; Fonte de alimentao externa; indica necessidade de alimentao externa, que pode ser de 12VDC ou 24VDC conforme a necessidade.

b) Mdulos Analgicos de Sada De acordo com Georgini (2000), os mdulos analgicos de sada apresentam as seguintes caractersticas:
Quantidade de canis disponveis: 2, 4, 8 ou 16; Tipo e faixa de operao dos canais: corrente (0-20mA, 4-20mA) ou tenso (0-5V, +5V ou -5V, 0-10V, +10V ou -10V); Um mesmo mdulo pode operar mais de uma faixa, a qual selecionada por dipswitches ou jumpers internos ao mdulo;

Segundo Georgini (2000) alm dessas caractersticas devem ser considerados durante a configurao do CLP os itens:

3.10 TIPOS DE CLPs

Isolao dos canais: isolados ou no isolados; Impedncia de sada: apresenta as resistncias mnima e mxima a que o canal de sada pode ser conectado; Resoluo: o menor incremento que o dado enviado ao Conversor Digital/analgico pode causar no valor analgico de sada; Razo de atualizao: tempo necessrio para os valores digitais provenientes da CPU sejam convertidos em sinais analgicos para as sadas; Erro de linearidade: preciso relativa da representao digital sobre a faixa de operao do sinal de sada; Erro mximo: erro mximo absoluto que pode haver entre a representao digital e o valor analgico disponvel na sada do canal; Pontos de I/O consumidos: quantidade de pontos de sada que o mdulo consome da CPU Potncia consumida da base: especfica a corrente que o mdulo consome da fonte de alimentao, por meio do barramento da base; Fonte de alimentao externa: indica necessidade de alimentao externa, podendo ser de 12VDC ou 24VDC.

Os CLPs esto classificados em: a) Micro CLPs: so CLPs de pequeno porte possuem poucas instrues; controladores e temporizadores bsicos do rel com at 64 pontos digitais de entrada e sada; memria com apenas 2Kwords de tamanho. Fica numa unidade compacta e serve para realizar tarefas simples, timos para automatizar processos de poucos passos de programao (GEORGINI, 2000; CONTROLADOR..., 2006); b) Pequenos CLPs: so CLPs de pequeno porte com pontos de entrada e sada expansveis de 64 a 512 e com ate 4Kwords de memria para programao (GEROGINI, 2000); c) Mdios CLPs: so CLPs que possuem pontos de entrada e sada expansvel de 256 a 2048 e com dezenas de Kwords de memria de programa (GEROGINI, 2000); d) Grandes CLPs: so CLPs expansveis que possuem pontos de entrada e sada acima de 2048 e centenas de Kwords de memria do programa (GEROGINI, 2000); .

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e) CLPs Compactos: possuem quantidades fixas de pontos de entrada e sadas (GEROGINI, 2000); f) CLPs Modulares: permitem a configurao, por parte do usurio, da quantidade de combinaes dos pontos de entrada e sada (GEROGINI, 2000); g) CLPs Software: so CLPs baseados em software, ou seja, requer um computador que permita o CLP se conectar aos dispositivos e/ou a outros CLPs (VALLEJO). Em 1997, foram lanados no mercado CLPs que possuam apenas 14 pontos de entrada e sada e tamanho muito reduzindo, denominados de Nanos CLPs (GEORGINI, 2000). Hoje em dia, h uma tendncia muito forte em utilizao de pequenos CLPs para controlar processos locais, os quais se comunicam em rede com outros CLPs e com um sistema supervisrio. Com isso, o controle industrial deixa de ser centralizado, evitando que algum problema local interrompa todo o processo industrial. Os sistemas supervisrios so executados em computadores comuns sendo e todo o estado do processo ou apenas parte dele como as entrada, as sadas, os registradores e etc. so mostrados na tela do PC (CONTROLADOR..., 2006).

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4 LINGUAGEM DE PROGRAMAO CLP A flexibilidade do CLP est na sua capacidade de poder ser programado, seja por meio de dispositivos IHM ou um microcontrolador. Hoje em dia j existem softwares que facilitam a programao do CLP alm de testes dos programas que possibilitam a simulao do processo (SANTOS, 2005). A programao do CLP vem junto de sua criao. As primeiras linguagens criadas para programao do CLP foram linguagem Ladder difundida primeiramente nos Estados Unidos e a linguagem de Lista de Instrues que se proliferou na Europa (GEORGINI, 2000). 4.1 A NORMA IEC 1131-3 Segundo Lewis (1995) citado por Faustino (2005), a maturidade de um ramo industrial pode ser verificada quando este precisa consolidar diferentes projetos e enfoques, sendo inevitvel o aparecimento de algum tipo de padronizao. Com a proliferao dos CLPs nas indstrias surgiram inmeros fabricantes cada um com uma programao diferente para seus controladores. Por exemplo, um CLP de certo fabricante no aceitava a programao de um outro fabricante, nos final dos anos 70 e comeo dos anos 80 surgiram algumas normas nacionais para definir a programao de CLPs. Como Jonh et al (2001) citando a norma alem DIN 40719-6 para padronizar o uso de diagrama de blocos de funo e Barocos (1992) citando a norma francesa NFC-03-190 para definio do GRAFCET todos citados por Faustino (2005). Sendo que essas normas no impediram que os fabricantes implementassem suas prprias linguagens de programao para CLPs (FAUSTINO, 2005). A International Electrotechnical Commission (IEC), em 1979 definiu uma norma relativa s inmeras questes ligadas aos CLPs como seu projeto de hardware, instalaes, testes, documentao e programao (FAUSTINO, 2005). O Comit tcnico dessa organizao criou um grupo responsvel para escrever essa norma. Algumas foras-tarefas de especialistas foram ento estabelecidas para desenvolver diferentes partes do padro. A fora-tarefa 3 recebeu o objetivo de desenvolver a linguagem de programao padro para o CLP. A Norma IEC 1131 parte 3 (abreviada para IEC 1131-3), publicada em 1992, no apenas um padro para a linguagem de programao do CLP. Ela

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traz tambm inmeras idias bem desenvolvidas de tecnologia de programao para os CLPs. A partir de 1998 passou a ser chamada IEC 61131 e foi a primeira norma aceita internacionalmente nas inmeras indstrias. Para a construo dessa norma houve a participao de representantes de diferentes fbricas de CLPs, de fabricantes de software e de usurios (FAUSTINO, 2005). A Norma IEC 61131-3 definiu cinco linguagens de programao como sendo as principais utilizadas pelo CLP, conforme a tabela 1. Tabela 1 Tipos de linguagens da Norma 61131-3
Classes Tabulares Textuais Grficas Linguagens Tabela Deciso IL (Lista de Instrues) ST (Texto Estruturado) LD (Diagrama de Rels) FBD (Diagrama de Blocos de Funes) SFC (Carta de Fluxo Seqencial) Fonte (Controlador..., 2006)

4.2 TIPOS DE LINGUAGENS DE PROGRAMAO A evoluo dos CLPs resultou no surgimento de diversas linguagens programao. Estas linguagens possibilitam o desenvolvimento de programas cada vez mais complexos e melhor estruturados. A seleo da linguagem de programao a ser empregada depende: da formao do programador, do problema a ser resolvido, do nvel da descrio do problema e da estrutura do sistema de controle (SANTOS, 2005). 4.2.1 Lista de Instruo Semelhante ao assembler, uma linguagem textual de origem europia, com baixo nvel, pois permite apenas uma operao por linha, como o armazenamento de um valor em uma nica varivel. A figura abaixo mostra um exemplo desta lista de instruo. (GEORGINI, 2000; SANTOS, 2005).

Figura 30 Lista de Instruo Fonte (Verwer, 1996)

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4.2.2 Diagrama Ladder uma linguagem grfica baseada na lgica de rels, como mostrada na figura 21, sua origem se deu nas fbricas automotivas dos EUA e foi a primeira linguagem utilizada para programao do CLP. Sua principal vantagem est na simplicidade e legibilidade do programa (GEORGINI, 2000; SANTOS, 2005).

Figura 31 Linguagem Ladder Fonte (Verwer, 1996)

4.2.3 Texto Estruturado Contm todos os elementos essenciais das linguagens modernas. uma linguagem de alto nvel, com origem na Ada, Pascal e C. Sendo excelente para definio de blocos funcionais complexos, essa linguagem suporta interaes de loops como: REPEAT, IFTHEN-ELSE, como mostrado na figura 32 (GEORGINI, 2000; SANTOS, 2005).

Figura 32 Texto Estruturado Fonte (Verwer, 1996)

4.2.4 Diagrama de Blocos Funcionais uma linguagem grfica que expressa o comportamento de funes, blocos funcionais e programas como um conjunto de blocos interligados. muito apropriada em aplicaes que envolvam fluxo de informaes dentro do sistema. Um exemplo da linguagem pode ser observado na figura 33 (GEORGINI, 2000; SANTOS, 2005).

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Figura 33 Blocos Funcionais Fonte (Verwer, 1996)

4.2. Diagrama Funcional Seqencial (SFC - GRAFCET) uma linguagem grfica, que serve tambm para descrio do sistema automatizado, o SFC pode ser utilizado para estruturar a organizao interna, cada parte de seu diagrama pode ser programado em qualquer linguagem definida pela prpria Norma (Lista de Instruo, Texto Estruturado, Ladder, Bloco de Funo, e a prpria SFC), como mostra a figura 34 (GEORGINI, 2000).

Figura 34 - SFC Fonte (Verwer, 1996)

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5 FUNDAMENTOS DA LINGUAGEM LADDER Apesar de ser a primeira linguagem destinada especificamente programao de CLPs, ainda hoje uma das mais utilizadas, pois a linguagem favorita entre os tcnicos com formao na rea industrial, isso porque ela se assemelha muito aos smbolos encontrados nos esquemas eltricos (SANTOS, 2005; GEORGINI, 2000). A linguagem Ladder uma linguagem muito intuitiva de fcil interpretao, pois uma linguagem grfica, no entanto, apresenta limitaes para a utilizao em programas muito extensos ou com uma lgica muito complexa (SANTOS, 2005; GEORGINI, 2000). Utilizam na sua programao smbolos grficos que tm uma semelhana muito grande com as portas lgicas bsicas que so circuitos utilizados para combinar nveis lgicos digitais de forma especfica, utilizam lgica binria somente os valores 0 e 1 so aceitos (CONTROLADOR..., 2006). Basicamente os elementos de entrada combinam-se para produzir resultados booleanos e ento so atribudos a uma sada. Tabela 2 Portas lgicas

Fonte (Controlador..., 2006)

A linguagem Ladder permiti que o programador possa desenvolver lgicas combinacionais, seqenciais ou ambas, Utiliza como operadores lgicos: entradas, sadas, estados auxiliares e registros numricos (CONTROLADOR..., 2006).

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Tabela 3 Instrues para a Linguagem Ladder

Fonte (Controlador..., 2006)

Para examinarmos a estrutura da linguagem Ladder um pequeno exemplo foi adotado. Acionamento de uma lmpada L, a partir de um boto Lig/desl B. A figura mostra o esquema eltrico tradicional, o programa em linguagem Ladder e as ligaes no CLP (CONTROLADOR..., 2006).

Figura 35 Tipos de circuitos Fonte (Controlador..., 2006)

O boto B1, normalmente aberto, esta ligado entrada X1 e a lmpada L sada Y1. O acionamento em B1, X1 acionado e a sada Y1 energizada, ligando assim a lmpada L (Controlador..., 2006). O nome Ladder dar-se- pela representao da linguagem se parecer muito com uma escada (emingles Ladder), na qual existem duas barras verticais paralelas que so interligadas pela lgica de controle, formando os degraus (rungs) da escada. Entre essas duas barras

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verticais de energizao existe uma matriz de programao formada por XY clulas, dispostas em X linhas e Y colunas. Cada conjunto dessas clulas recebe o nome de lgica do programa aplicativo e as duas linhas laterais de lgica representam barras de energia onde so colocadas as instrues a serem executadas. (SANTOS, 2005).

Figura 36 - Rung Fonte (Gergini, 2000)

A quantidade de colunas e linhas que cada rung pode receber determinada pelo fabricante do CLP (GEORGINI, 2000). O que um RUNG? O rung nada mais do que a linha que contm as instrues de entrada e sada da linguagem Ladder. As instrues de entrada executam uma comparao ou um teste e ajustam o estado do rung baseado no resultado, j as instrues da sada examinam o estado do rung e executam alguma operao ou funo. 5.1. CONCEITOS BASICOS 5.1.1. Instruo END Todo programa na linguagem Ladder deve possuir uma instruo para determinar que o programa esta no seu estado final. Essa instruo recebe o nome de END (fim), demonstrada na figura 37. uma instruo incondicional, no admitindo qualquer tipo de elemento (contato ou bobina) em sua lgica de controle (GEORGINI, 2000).

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Figura 37 Instruo End Fonte (Gergini, 2000)

5.1.2. Corrente lgica fictcia Para que uma bobina, um elemento de sada ou um outro elemento (temporizado, contador, etc.) seja acionado, necessrio que o programa energize-o logicamente, dessa forma utiliza-se o conceito de lgica fictcia, ou seja, como se entre as duas barras de controle possusse uma diferena de potncial (uma barra positiva e a outra negativa) surgindo uma circulao de corrente entre elas, se a lgica de controle der condio para que isso ocorra, esse conceito recebe o nome de corrente da lgica fictcia. O sentido da corrente lgica fictcia sempre da esquerda para a direita, no podendo haver o fluxo inverso em hiptese alguma (GEORGINI, 2000).

Figura 38 Corrente lgica fictcia Fonte (Georgini, 2000)

5.1.3. Implementao da lgica de controle Apesar dos rungs serem executados linhas por linhas a linguagem Ladder permite que o acionamento de vrias sadas simultnea seja feito atravs da lgica de controle sem a necessidade de construir mais rungs semelhantes. Pode-se tambm implementar a Lgica de

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controle utilizando derivaes nas linhas de um rung. Mais essa lgica de controle possui algumas restries que variam de CPU's pra CPU's (GEORGINI, 2000). 5.1.4 Tipos de Dados da CPU A linguagem Ladder disponibiliza alm dos pontos de entrada e sada outros elementos para a implementao da lgica de controle, embora haja uma diferena na nomenclatura, representao grfica e forma de endereamento por partes dos fabricantes de CLPs, existem uma equivalncia entre alguns tipos de dados disponveis em CPU's distintas que proporciona melhora adaptao entre os usurios de CLPs (GEORGINI, 2000). a) Entradas Discretas So geralmente identificadas pela letra X, observe a figura 39, e cada ponto possui seu endereamento especifico na tabela de dados, podem ser associadas a contato normalmente aberto (NA) ou normalmente fechado (NF) (GEORGINI, 2000). b) Sadas Discretas So geralmente identificadas pela letra Y, observe a figura 39, e cada ponto possui seu endereamento especifico na tabela de dados, alm de serem associadas bobinas de diverso de diversas funes tambm podem ser utilizadas como instrues de entrada (NA ou NF), conforme a necessidade do programa de aplicao (GEORGINI, 2000).

Figura 39 Contatos NA e NF Fonte (Georgini, 2000)

c) Instrues de Temporizao - Temporizadores (Timers) So normalmente identificados pela letra T, e servem para temporizar condies e/ou eventos, so controlados pelo programa de aplicao, observe a figura 40. Os

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temporizadores so ativados quando valor de preset (um valor pr-configurado definido pelo usurio), o seu incremento depende do tipo de temporizado (GEORGINI, 2000). Baseado no exemplo abaixo o temporizado trabalha da seguinte forma: ao se atuada a entrada X0 inicia a temporizaro de T0, o temporizado tm um valor de preset prconfigurado (que pode ser em segundos, minutos, horas e etc.), ao se chegar nesse valor de preset o temporizado aciona T0 da prxima rung e ativa a sada Y0, o temporizado T0 permanece ativado ate que seja desativado (X0=0, o valor do temporizado passa a ser 0) (GEORGINI, 2000).

Figura 40 - Temporizador Fonte (Georgini, 2000)

d) Instrues de Contagem - Contadores (Counters) So normalmente identificados pela letra C, e servem para contagem de condies e/ ou eventos, so controlados pelo programa de aplicao, a figura 41 mostra um exemplo de contador. Os contadores se ativam quando o valor atual do contador for igual ou superior ao valor de preset (um valor pr-configurado definido pelo usurio) (GEORGINI, 2000). Baseado no exemplo abaixo o contador trabalha da seguinte forma: cada transio na entrada X0 de 0 para 1(off-on) o contador CT0 incrementado de uma unidade, so feitas inmeras transies ate que se chegue (e ultrapasse caso continue as transies) ao valor de preset ativando a entrada CT0 da prxima rung acionando a sada Y0, apos ativada a entrada CT0 somente ser desativada se o contador for reinicializado (resetado) por meio da atuao da entrada X1(GEORGINI, 2000).

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Figura 41 - Contadores Fonte (Georgini, 2000)

e) Instrues Booleanas de Entrada e Sada As instrues booleanas so usadas invariavelmente em todos os programas de aplicao independente do fabricante do CLP. Instrues Booleanas de Entrada

So instrues que se resumem em contatos normalmente aberto ou normalmente fechado porem suas lgicas de controle possuem instrues distintas, veja a tabela 4 (GEORGINI, 2000).

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Tabela 4 - Instrues Booleanas de Entrada

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Nome da Instruo Store (STR)

Definio Inicia um rung ou uma associao em paralelo comum contato normalmente aberto. Inicia um rung ou uma associao em paralelo comum contato normalmente fechado. Executa a lgica OR (A+B) entre um contato normalmente aberto e um outro contato qualquer (NA ou NF)

Smbolo

Store Not (STRN)

Or (OR)

Or Not (ORN)

em paralelo. Executa a lgica OR (A+B) entre um contato normalmente fechado e um outro contato qualquer (NA ou NF)

And (AND)

em paralelo. Executa a lgica AND (A.B) entre um contato normalmente aberto e um outro contato qualquer (NA ou NF)

And Not (ANDN)

em srie. Executa a lgica AND (A.B) entre um contato normalmente fechado e um outro contato qualquer (NA ou NF) em srie.

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Or Store (OR STR)

Executa a lgica OR (A+B) entre duas ou mais rung. sees de um

And Store (AND STR)

Executa a lgica AND (A.B) entre duas ou mais rung. sees de um

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Fonte (autores)

Instrues Booleanas de Sada So instrues geralmente apresentadas por bobinas e diferenciam-se pelas suas

funes executadas, veja a tabela 5 (GEORGINI, 2000). Tabela 5 - Instrues Booleanas de Sada

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Nome da Instruo Out

Definio Reflete o status do rung (on/off ou ligado/desligado) sobre o operando de entrada. Alguns softwares no permitem mltiplas instrues Out. Reflete o status do rung (on/off ou ligado/desligado), igualmente a instruo Out mais a diferena que a instruo Or Out ilimitada.

Smbolo

Or Out

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Set e Reset

A instruo Set ao se executar a primeira rung aciona o operando controlado, mantendo-o nesta condio mesmo que o rung no fique acionado. Somente pela instruo Reset que a instruo Set desligada.

Fonte (autores)

Instrues Booleanas de Comparao Essas instrues booleanas de comparao quando disponveis so ao menos quatro:

Igualdade, Diferena, Superioridade ou Igualdade e Inferioridade, so instrues de entrada, veja a tabela 6. (GEORGINI, 2000). Tabela 6 - Instrues Booleanas de Comparao Tipo de Comparao Definio Igualdade O contato ser atuando quando a condio de igualdade Diferena (A=B) for satisfeita. O contato ser atuando quando a condio de diferena Superioridade ou Igualdade (A<>B) for satisfeita. O contato ser atuando quando a condio de superioridade igualdade Inferioridade (A>=B) ou for Smbolo

satisfeita. O contato ser atuando quando a condio de inferioridade (A<B) for satisfeita.

Fonte (autores)

6 APLICAO: CONTROLE DE ELEVADORES COM TRS PAVIMENTOS

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Neste captulo iremos descrever uma aplicao do uso dos CLPs programado na linguagem Ladder. Esta aplicao consiste no controle de um elevador de trs pavimentos. A simulao do fluxo do elevador apresentada ainda primitiva, mas certamente traz ganho significativo na interatividade da simulao de controles envolvendo elevadores, ascensores, elevadores de carga e mquinas elevatrias, cuja utilizao ocorre em grande parte dos ambientes industriais, comerciais e residenciais, e onde a interessante lgica bsica de funcionamento pode, com alguma reflexo, ser compreendida por todos, originando controles intelectualmente relevantes, de alto poder didtico e grande importncia prtica para o enriquecimento do aprendizado dos programas baseados em CLPs. Embora conte com apenas trs pavimentos, os controles para ele desenvolvidos podem ser facilmente expandidos para elevadores com maior nmero de pavimentos, pois as idias bsicas para tratamento dos pavimentos inferior (trreo ou subsolo) e superior (ltimo andar) so as mesmas em elevadores de qualquer tamanho; e as idias bsicas para tratamento do pavimento intermedirio devem ser bastante similares s que tratam quaisquer pavimentos intermedirios em elevadores maiores. 6.1 CONTROLES DO ELEVADOR 6.1.1 Controles dentro da Cabine Simula o painel que se encontra dentro da cabine dos elevadores em geral, possui um mostrador do andar que o elevador se encontra e os seguintes botes: 1. 2 Andar (para o usurio informar que deseja descer no 2 Andar); 2. 1 Andar (para o usurio informar que deseja descer no1 Andar); 3. Trreo (para o usurio informar que deseja descer no Trreo). Como em um elevador real, uma vez pressionada, o boto dentro da cabine ficar neste estado at que o elevador pare no pavimento desejado, quando ento ser liberada automaticamente.

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6.1.2 Controles fora da Cabine Prximo s portas do elevador, em cada pavimento, h um mostrador em que se encontram botes para que os usurios possam cham-lo, pressionando-os. Nos trs andares h apenas um boto indicando que o elevador est sendo requisitado naquele andar quando ele estiver pressionado. Como em um elevador real, uma vez pressionada, um boto que chama a cabine ficar neste estado at que esta pare no andar em questo, quando ento o boto ser liberado automaticamente. 6.2 ALGORITMO DE CONTROLE O algoritmo de controle desenvolvido na linguagem Ladder, faz o controle do elevador nos trs pavimentos, a figura 42 mostra o algoritmo desenvolvido. Apesar de ainda estar limitado apenas ao controle de posio e chamada do elevador nos trs pavimentos o algoritmo se mostra eficaz no monitoramento do elevador podendo ser expandido e melhorado de acordo com os interesses do usurio.

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Figura 42 - Algoritmo de Controle na Linguagem Ladder

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Sistema Proposto Esquema Mecnico O sistema mecnico, apresentado na figura 43, mostra. A aplicao do controle de um elevador com trs pavimentos.

Figura 43 - Sistema Mecnico do Elevador

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Este sistema composto por: Um Cilindro Vertical: o cilindro vertical, figura 44, usado, pois h necessidade da energia hidrulica que requerida em ambos os sentidos para movimento. utilizado para mover o elevador para os andares onde este solicitado.

Figura 44 - Cilindro Vertical

Sensores: O sensor, figura 45, reage presena dos objetos que perturbam o campo magntico emitido pelo sensor. Colocado de encontro a um cilindro de alumnio (Cilindro Vertical), reage passagem da haste de ao. Assim o interruptor fechado e um sinal eltrico ativa o componente eltrico associado com o sensor. A aplicao usa quatro sensores de posicionamento, responsveis pela parada do elevador nos andares requisitados.

Figura 45 - Sensor

Vlvula: A vlvula utilizada para ativar o cilindro vertical. Permitindo a passagem da corrente para o cilindro, ela gerencia o movimento do elevador entre os andares e pode ser observado na figura 47.

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Figura 46 - Vlvula

Fonte de Presso Hidrulica: Exerce a presso necessria para movimentar o pisto do cilindro e levar o elevador para o andar em questo, a figura 47 mostra a representao grfica do dispositivo no programa.

Figura 47 - Fonte de Presso Hidrulica

Reservatrio Atmosfrico: Os sistemas hidrulicos necessitam de um tanque alimentado por bombas de leo. O leo que circula no circuito vai para trs do tanque a ser bombeado, exerce a fora necessria e retorna completando o ciclo. O smbolo da figura 48 representa o reservatrio atmosfrico que substitui o uso das linhas de retorno na aplicao.

Figura 48 - Reservatrio Atmosfrico

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TESTES Deslocamento do trreo para o segundo andar. A figura mostra o deslocamento do cilindro movendo o elevador do trreo para o segundo andar.

Figura 49 - Deslocamento do elevador subida

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Deslocamento do segundo andar para o primeiro andar. Na figura podemos observar a deslocamento do cilindro do 2 andar para 1 andar.

Figura 50 - Deslocamento do elevador descida.

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RESULTADO No desenvolvimento do programa e nos teste realizados observamos que a linguagem LADDER apresenta restries em sua aplicao para utilizao em programas muito extensos ou com a lgica complexa, pois devido ser uma linguagem grfica o programa torna-se muito longo e complicado para o entendimento. Na aplicao desenvolvida, quando pressionado um boto e iniciado o fluxo de deslocamento para um determinado andar os demais botes ficam desabilitados, voltando para seu estado normal (habilitado) aps a termino do fluxo antes iniciado. Observando algumas aplicaes que utilizavam outras linguagens de programao para CLP, notamos a possibilidade de contorna essas limitaes. Desconsiderando essas limitaes encontradas, o programa desenvolvido apresentou resultados satisfatrios e dentro de nossas expectativas esperada no comeo do trabalho. Alcanado os objetivos propostos, temos por intuito expandir o nosso programa para torn-lo mais eficiente. Em nossos trabalhos futuros, temos por objetivos implantar o controle para abrir e fechar as portas do elevador, alarme para excesso de peso, fotoclulas e boto de emergncia.

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7 CONCLUSO importante salientarmos que embora seja a primeira linguagem de programao utilizada nos CLPs, a linguagem LADDER apresenta limitaes no seu uso, processos muito complexos no utilizam esse tipo de linguagem, pois apesar de ser uma linguagem grfica ela se tornaria muito complicada de ser visualizada completamente. Hoje em dia apesar de aceitao da linguagem LADDER muitos usurios adotam outra linguagem de programao para realizar certos processos, uma das mais utilizadas a conhecida como Diagrama de Bloco Funcional, que tambm uma linguagem grfica. No mercado podemos encontrar tipos de CLPs que j possuem sua programao em outros tipos de linguagem como C, fugindo da norma IEC 61131-3. Apesar da presena dessas limitaes a linguagem LADDER mostra-se bastante eficaz e robusta dentro de seus processos, possibilitando uma infinidade de aplicaes para o dispositivo CLP. uma linguagem de certa forma complexa de ser trabalhada, pois possui muitas restries no momento da programao, tornando difcil a visualizao e entendimento do programa finalizado. Alguns usurios da linguagem LADDER utilizam softwares que possibilitam o desenvolvimento do programa em outra linguagem como a de Blocos ou de Lista de Instrues e aps terminado o programa convertem seus cdigos fontes para a linguagem LADDER. Em trabalhos futuros temos por objetivos expandir as funcionalidades do elevador adicionando novos recursos como comandos que atuam sobre os motores para abrir ou fechar a porta, acionar a iluminao e ventilao da cabine, boto de emergncia e sensor de peso e de posio da cabine. Aps essa etapa de adio de funcionalidades partiremos para uma aplicao com dois ou mais elevadores, onde teremos por finalidade melhorar o desempenho desses elevadores como a reduo de energia e uma maior agilidade no atendimento ao usurio.

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