UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO CENTRO TECNOLGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PROJETO DE GRADUAO

ESTUDO E PROPOSTA DE UMA MALHA DE CONTROLE DE POSIO DA ROTUNDA (VIRADOR DE LOCOMOTIVAS) DA CVRD COM RECURSOS DO INVERSOR DE FREQNCIA DE ACIONAMENTO

FILIPE REZENDE DEMATT

VITRIA ES 02/2006

FILIPE REZENDE DEMATT

ESTUDO E PROPOSTA DE UMA MALHA DE CONTROLE DE POSIO DA ROTUNDA (VIRADOR DE LOCOMOTIVAS) DA CVRD COM RECURSOS DO INVERSOR DE FREQNCIA DE ACIONAMENTO

Parte manuscrita do Projeto de Graduao do aluno Filipe Rezende Dematt, apresentado ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro Tecnolgico da Universidade Federal do Esprito Santo, para obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

VITRIA ES 02/2006

FILIPE REZENDE DEMATT

ESTUDO E PROPOSTA DE UMA MALHA DE CONTROLE DE POSIO DA ROTUNDA (VIRADOR DE LOCOMOTIVAS) DA CVRD COM RECURSOS DO INVERSOR DE FREQNCIA DE ACIONAMENTO
COMISSO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. Sc. Jos Denti Filho Orientador

___________________________________ Prof. M. Sc. Manuel Luis Figueiredo Gueiral Co-orientador

___________________________________ Prof. Dr. Sc. Jos Leandro Flix Salles Examinador

___________________________________ Prof. Dr. Sc. Alessandro Mattedi Examinador

Vitria - ES, ____ de __________ de 2006.

DEDICATRIA

O presente trabalho dedicado aos meus amados pais, Ldio e Lcia, que tanto se dedicaram com sacrifcios, carinho, amor e conselhos sem medida para esta realizao.

AGRADECIMENTOS
Primeiramente, agradeo a Cristo, meu nico e suficiente Salvador, por derramar sobre a minha vida o Seu zelo, o Seu amor, a Sua sabedoria e o Seu Esprito. Agradeo ao mestre professor doutor Jos Denti Filho, que alm de orientar e traar os rumos deste projeto, compartilhou do seu conhecimento no decorrer do curso de engenharia. Aos profissionais Gueiral, Deodato, Mrio Simes, Nenel e Eloi, todos da Companhia Vale do Rio Doce (CVRD), que, apesar do pouco tempo de convivncia, compartilharam comigo suas grandiosas experincias, alm de dedicarem parte de suas preciosas horas de trabalho para me orientar neste estudo. Tambm ao Ricardo Koscky, Fabiana Lantiman e ao Z Maria, tambm da CVRD, que disponibilizaram uma verso demonstrativa do VersaPro e me orientaram nos primeiros passos para sua programao. E, finalmente, aos meus irmos Flvio e Gustavo que, com pacincia, contriburam significamente atravs dos seus conhecimentos nas correes e na editorao do trabalho escrito.

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RESUMO
Este Projeto de Graduao tem por objetivo estudar e propor um sistema de controle de posio das rotundas (viradores de locomotivas) existentes em dois ptios ferrovirios da Estrada de Ferro Vitria-Minas (EFVM), que pertence Companhia Vale do Rio Doce (CVRD). O sistema existente possui um controle de posio operando por chaves limite que levam o inversor de freqncia a atuar segundo uma rampa de desacelerao e, em seguida, por frenagem do motor de acionamento. Como este tipo de controle apresenta problemas devido a falhas nas chaves limite, pretende-se apresentar uma opo de melhoria para o posicionamento final da rotunda atravs de um controle de malha fechada com realimentao proveniente de um sensor de posio.

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SUMMARY
This Project of Graduation is to study and diffuse a system of control of position of the rotundas (that kind of railroad machine that can turn around the locomotive), that exist in the railroad marshalling yard of the Estrada de Ferro Vitria-Minas (EFVM), whom belongs to Companhia Vale do Rio Doce (CVRD). The existent system has a control of position working with an limit switch that take the adjustable frequency drive to put into action by a ramp of the deceleration and, after that, by brake of the engine. Because this kind of control shows problem due the mistake of the limit switch, it has to intend to show a better option to the final posture of that rotunda through a feedback control coming of the sensor of the position.

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LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Diagrama da EFVM .................................................................................. 11 Figura 2: Arquitetura Geral do STP ......................................................................... 13 Figura 3: Pra .......................................................................................................... 14 Figura 4: Tringulo................................................................................................... 15 Figura 5: Rotunda .................................................................................................... 15 Figura 6: Rotunda em operao .............................................................................. 17 Figura 7: Arquitetura do Sistema de Controle .......................................................... 17 Figura 8: Sensores ticos ....................................................................................... 18 Figura 9: Chaves Limite ........................................................................................... 18 Figura 10: Macaco Mecnico (Travado) .................................................................. 19 Figura 11: Grfico "tempo X velocidade" ................................................................. 22 Figura 12: Princpio de Funcionamento do Encoder Rotativo.................................. 27 Figura 13: Representao dos Sinais do Encoder Incremental ............................... 27

LISTA DE SIGLAS
AL Alegria BH Belo Horizonte BS Bicas CD Capito Eduardo CLP Controlador Lgico Programvel CS Costa Lacerda CVRD Companhia Vale do Rio Doce DD Desembargador Drummond EFMV Estrada de Ferro Vitria-Minas EL Eldorado ES Esprito Santo FA Fbrica FCA Ferrovia Centro-Atlntica GC General Carneiro IC Intendente Cmara IT Itabira MG Minas Gerais PID Proporcional Integral Derivativo STP Sistema de Telecomando de Ptios TU Tubaro

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SUMRIO
DEDICATRIA ........................................................................................................... I AGRADECIMENTOS ................................................................................................ II RESUMO .................................................................................................................. III SUMMARY .............................................................................................................. IV LISTA DE FIGURAS ................................................................................................ V LISTA DE SIGLAS .................................................................................................. VI SUMRIO ............................................................................................................... VII 1 2 INTRODUO.................................................................................................... 9 FERROVIA ....................................................................................................... 10 2.1 EFVM ............................................................................................................ 10 2.2 Ptios Ferrovirios ........................................................................................ 12 3 MANOBRAS DE LOCOMOTIVAS ................................................................... 14 3.1 Mtodos ........................................................................................................ 14 3.1.1 Pra ..................................................................................................... 14 3.1.2 Tringulo .............................................................................................. 15 3.1.3 Rotunda ............................................................................................... 15 3.2 Comparativo .................................................................................................. 16 4 ROTUNDA ........................................................................................................ 17 4.1 Estao de Controle...................................................................................... 17 4.2 Controlador Lgico Programvel CLP........................................................ 18 4.3 Sistema de Sensores .................................................................................... 18 4.4 Sistema de Controle de Velocidade .............................................................. 19 4.5 Sistema de Travamento ................................................................................ 19 4.6 Sistema de Sinalizao ................................................................................. 19 4.7 O Problema na Manobra de Giro .................................................................. 20 5 POSSVEIS SOLUES .................................................................................. 21 5.1 Controle PID no Inversor de Freqncia ....................................................... 22 5.2 Controle PID no CLP..................................................................................... 23 5.3 Controle ON-OFF no CLP ............................................................................. 23 6 PROPOSTA ...................................................................................................... 24 6.1 Soluo Adotada ........................................................................................... 24 vii

6.2 Detalhes do Funcionamento ......................................................................... 26 6.3 Encoder......................................................................................................... 26 6.4 Conexo do Encoder ao CLP ....................................................................... 29 6.5 Alteraes no Ladder .................................................................................... 29 7 CONCLUSO ................................................................................................... 33

REFERNCIAS ....................................................................................................... 34 ANEXO A LADDER ORIGINAL DO BLOCO DE GIRO....................................... 36 APNDICE A LADDER PROPOSTO DO BLOCO DE GIRO .............................. 43 APNDICE B LADDER PROPOSTO DO BLOCO DE CONVERSO ................ 51

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1 INTRODUO
A CVRD desenvolve e implementa projetos de logstica nos segmentos mais significativos da economia brasileira, dentre eles a agricultura, os combustveis e os produtos qumicos, a construo, o transporte intermodal, a siderurgia, os produtos florestais e as rochas ornamentais. Esses segmentos representam cerca de 40% do Produto Interno Bruto brasileiro e aproximadamente 28% do mercado de logstica do pas. [16] Dispondo de ampla malha ferroviria, navios de navegao costeira, terminais porturios, agregado ao sistema rodovirio, o segmento do transporte intermodal procura atender ao Brasil e aos demais pases sempre com solues mais adequadas s demandas dos clientes. Com o intuito de operar sempre com eficcia, qualidade e segurana, a CVRD realiza diversos investimentos em projetos que envolvem o seu complexo ferrovirio, sendo que um deles foi a realizao do estudo e implantao da rotunda ou virador de locomotivas em dois ptios da EFVM. Apesar das vantagens da rotunda, seu sistema de posicionamento apresenta alguns problemas devido a falhas das chaves limite que so utilizadas para operao do inversor de freqncia, o qual realiza o acionamento dos motores que proporcionam o giro da rotunda. Diante do exposto, este projeto visa realizar um estudo sobre o sistema de controle de posio em operao atualmente e das possveis solues para a realizao de uma proposta de melhoria e implementao, considerando todos os aspectos funcionais e operacionais, alm da reutilizao dos prprios equipamentos j instalados em campo.

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2 FERROVIA
Ferrovia pode ser definido como o sistema de transporte sobre trilhos, constitudo de via frrea e outras instalaes fixas, material rodante, equipamento de trfego e tudo mais necessrio conduo segura e eficiente de passageiros e carga. [13] Gestora da maior malha ferroviria do Brasil e com enorme crescimento no sistema de logstica nacional, a CVRD tem realizado constantes investimentos nas composies e vias permanentes das suas ferrovias, alm da profissionalizao tcnica de seus empregados.

2.1 EFVM
Inaugurada em maio de 1904, a EFVM foi construda pelos ingleses e somada CVRD na dcada de 40. Atualmente, por meio dela transportada cerca de 37% de toda a carga ferroviria brasileira, o que a torna uma das mais modernas, produtivas e importantes ferrovias do pas. [16] Localizada nos estados de Minas Gerais e Esprito Santo, a EFVM possui 905 km de extenso sendo 594 km em linha dupla e tem como principal destino o Complexo Porturio de Tubaro em Vitria, no Esprito Santo. Podendo conectar-se Ferrovia Centro-Atlntica (FCA) e malha ferroviria da MRS Logstica, a EFVM, alm de integrar os estados do Esprito Santo e Minas Gerais, interliga-se aos estados da regio Centro-Oeste e Norte como Mato Grosso, Mato Grosso do Sul, Tocantins e Distrito Federal. [3] Dessa forma, de sorte que a citada ferrovia utilizada para o transporte de aproximadamente 88 milhes de toneladas de minrio de ferro por ano e mais 22 milhes de toneladas por ano de mais de 60 diferentes produtos, dentre eles ao, carvo, calcrio, granito, ferro-gusa, produtos agrcolas, celulose, etc, constituindo um total de aproximadamente 300 clientes. Na Figura 1, temos uma representao das diversas linhas, trechos e ramais que compem a EFVM.

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Figura 1: Diagrama da EFVM

A Linha Tronco liga o Complexo Porturio de Tubaro (TU), em Vitria ES, s minas em Itabira MG (IT) e possui uma extenso de aproximadamente 540 km em via dupla. Ela se conecta Linha DD-FA na locao de Desembargador Drummond (DD), situada no municpio de Nova Era MG. [3] A Linha DD-FA, com uma extenso de 170 km, segue por 62 km em via dupla at a estao de Costa Lacerda (CS), localizada na cidade de Santa Brbara MG, e nos outros 108 km, segue em via singela com ptios de cruzamento at a localidade de Fbrica (FA), na cidade de Ouro Preto MG. [3] O trecho CS-BH composto pelas linhas CS-GC e CD-EL. A Linha CS-GC se conecta Linha DD-FA em Costa Lacerda (CS) e constituda por cerca de 76 km em via singela com ptios de cruzamento at a localidade de General Carneiro (GC), em Sabar MG. A Linha CD-EL se interliga Linha CS-GC na localidade de General Carneiro e liga os ptios terminais de Capito Eduardo (CD), em Santa Luzia MG, ao ptio terminal de Eldorado (EL), em Belo Horizonte MG, numa extenso aproximada de 36 km em via singela com ptios de cruzamento em alguns trechos e outros, em vias duplas. Nestes ptios terminais so feitas conexes com a FCA e com a MRS. [3] Diante da enorme importncia da EFVM, em cada momento busca-se uma maior disponibilidade, flexibilidade e agilidade para que todas as demandas dela exigidas

12 possam ser atendidas. Assim, investimentos tecnolgicos de forma a garantir melhores desempenhos operacionais no param de acontecer, sejam eles na manuteno ou em novos projetos.

2.2 Ptios Ferrovirios

Os ptios ferrovirios localizados ao longo da ferrovia EFVM, alm de viabilizarem a manobra, a formao e a manuteno de trens, possibilitam a realizao das operaes de carga e descarga das mercadorias que chegam ou saem. Com o intuito de aumentar eficincia dos ptios, a CVRD implantou o sistema de telecomando em cinco ptios ferrovirios da EFVM: Intendente Cmara (IC), Desembargador Drummond (DD), Bicas (BS), Costa Lacerda (CS) e Alegria (AL). O referido sistema tornou a locomoo dos trens nos ptios mais prtica, rpida e segura, o que foi possvel atravs de um controle centralizado que interage com o operador atravs de um aplicativo computacional com interface grfica. [7] O Sistema de Telecomando de Ptios (STP) dividido em duas partes: Centro e Campo, conforme a Figura 2. A parte do Centro composta pelo software e hardware responsveis pelo gerenciamento do sistema. A parte de Campo composta pelos Controladores Lgicos Programveis (CLPs), circuitos de comando e indicao e demais elementos de campo responsvel pelo recebimento e execuo dos comandos enviados pelo Centro de Controle e pelo envio de indicaes de estado dos elementos de Campo. [5] O STP possibilita ao operador a realizao e visualizao dos percursos e rotas nos ptios, alm de enviar mensagens de alarme ao operador acerca de operaes proibidas ou aes indevidas no campo. [5]

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Centro de Controle do Ptio

Centro

Centro

Fibra ptica

Campo

Campo

Controladores Lgicos Programveis

Intertravamento

Circuitos de Comando e Indicao

Circuitos de Comando e Indicao

Circuitos de Comando e Indicao

Instrumentos: Mquinas de Chave Circuitos de Via e Semforos

CDV

CDV

CDV

Figura 2: Arquitetura Geral do STP

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3 MANOBRAS DE LOCOMOTIVAS
As locomotivas da EFVM podem se mover em qualquer sentido para frente ou para trs nas mesmas condies, porm, em determinadas situaes, a cabine de comando tem que estar virada para frente. Em razo disto, torna-se necessrio que em alguns ptios ferrovirios tenham que realizar a manobra de inverso do sentido de circulao das locomotivas. [6]

3.1 Mtodos
Atualmente, trs so os meios para operao de mudana no sentido das locomotivas utilizados pela EFVM. Vejamos:

3.1.1 Pra
A pra tem o formato circular, onde a locomotiva entra por uma das linhas, contorna e sai no sentido inverso. Para circulao da maior locomotiva da EFVM, a Dash 9, necessria uma pra que ocupe uma rea de aproximadamente 60.000 m2. [6]

Figura 3: Pra

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3.1.2 Tringulo
O tringulo consiste em uma estrutura composta de trs linhas que formam uma rea de manobra triangular, onde a locomotiva percorre toda sua extenso e sai pelo ponto de entrada com o sentido invertido. Para a construo do tringulo necessria uma rea de aproximadamente 38.000 m2. [6]

Figura 4: Tringulo

3.1.3 Rotunda
A rotunda ou virador de locomotivas possui um dimetro de aproximadamente 25 m, ocupando uma rea de 490m2 e pode suportar uma carga mxima de 200 toneladas. Sua funo de efetuar um giro de 180 em torno da viga central, alterando assim, o sentido da locomotiva. [6]

Figura 5: Rotunda

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3.2 Comparativo
Com a grande demanda da necessidade de alterar o sentido da locomotiva nos ptios de Costa Lacerda (em Santa Brbara MG) e Intendente Cmara (em Ipatinga MG) uma mdia de, respectivamente, 10 e 8 locomotivas por dia a CVRD realizou um estudo comparativo para apresentar a viabilidade econmica e operacional dos mtodos anteriormente explicitados. Em razo de no haver reas disponveis nos locais acima citados para a construo de uma pra, no foi feito o oramento do seu custo. O tringulo foi orado e apresentou um custo equivalente a somente 38% daquilo que seria gasto para a construo da rotunda. Entretanto, a rea ocupada por esta aproximadamente 7.655% menor do que a que seria ocupada pelo primeiro. Para virar uma locomotiva na rotunda, aps seu posicionamento, despende-se em mdia de 01 minuto; j no tringulo, o tempo gasto ficaria em torno de 15 minutos. Desta forma, concluiu-se no estudo que a rotunda apresenta um melhor desempenho na operao, assim como um custo/beneficio extremamente positivo, de modo que foi este mtodo escolhido e que se encontra em operao atualmente nos ptios de Costa Lacerda e Intendente Cmara. [6]

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4 ROTUNDA
Para uma operao eficaz e segura da rotunda (Figura 6), foi desenvolvido um sistema de controle, conforme representado na Figura 7. Passemos a analisar detalhadamente os seus elementos e o seu funcionamento.

SS

RA

SE

DB3

DB1

DA2

DA1

DB2

DA0

DB0

DA3

Estao

DAX

CLP

Cabo de Com unicao de Dados

Figura 6: Rotunda em operao Figura 7: Arquitetura do Sistema de Controle

4.1 Estao de Controle

A estao de controle constituda basicamente por dois componentes: o console de operao e o painel eltrico. O console de operao implementado em um microcomputador no qual est instalado o sistema de supervisrio, responsvel por oferecer ao operador as informaes necessrias para o controle da rotunda, como posio, estado (girando, parado ou falha), sinalizaes, etc, alm de permitir que o operador transmita a sinalizao necessria para a movimentao ou no da locomotiva. O painel eltrico tem a funo de acomodar os componentes eltricos de fora e controle da rotunda, como disjuntores, transformadores, contatores, inversor de freqncia, CLP, etc. [14]

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4.2 Controlador Lgico Programvel CLP

O controle de intertravamento e a operao da rotunda so feitos atravs do CLP, por meio do qual se realiza a interface de controle entre os dispositivos de campo e o supervisrio. [14] O CLP utilizado atualmente nas rotundas da CVRD da linha 90-30 da GE Fanuc Automation e o software para a sua programao o VersaPro [17].

4.3 Sistema de Sensores

Existem dois tipos de sensores para monitoramento dos movimentos das locomotivas e da rotunda. Para acompanhar os movimentos das locomotivas, utilizam-se sensores ticos (Figura 8), representados pelo cdigo D na Figura 7. A funo de tais dispositivos identificar o momento em que a locomotiva est se aproximando ou se afastando da rotunda, assim como o seu posicionamento, alm de identificar o tamanho da locomotiva. Para supervisionar a movimentao da rotunda, seja a sua desacelerao ou parada, so utilizados chaves limite (indicados na Figura 9) para determinar o comando do controle de velocidade. [4]

Figura 9: Chaves Limite Figura 8: Sensores ticos

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4.4 Sistema de Controle de Velocidade

Para se realizar o controle de velocidade da rotunda utilizado um inversor de freqncia. Este dispositivo tem como finalidade obter uma melhor variao de velocidade, proporcionando partidas, aceleraes, desaceleraes e paradas mais suaves, atravs da variao da tenso e da freqncia aplicadas aos motores. [14]

4.5 Sistema de Travamento

O sistema de travamento constitudo por um macaco mecnico motorizado (Figura 10), que aciona um pino em direo ao seu alojamento na estrutura de concreto que contm a rotunda, fazendo com que os trilhos desta se mantenham perfeitamente alinhados com os trilhos de acesso mesma.

Figura 10: Macaco Mecnico (Travado)

4.6 Sistema de Sinalizao

O sistema de sinalizao composto de dois tipos: os sinalizadores de entrada e sada da rotunda e os sinalizadores de posicionamento da locomotiva na rotunda. No momento em que a locomotiva se aproxima para o acesso rotunda, o sistema de controle verifica, atravs dos sensores ticos, se a rotunda est vazia e se est travada. De acordo com a situao, o maquinista receber o sinal amarelo autorizando a entrada ou o vermelho do sinalizador SE na Figura 7.

20 Ao redor da rotunda h conjuntos de sensores ticos (transmissores e receptores), que indicam ao sistema o grupo (tamanho) da locomotiva e a sua posio. No momento em que a locomotiva se encontrar centralizada na rotunda, um sinal acende e uma sirene soa indicando ao maquinista a posio ideal para o movimento de giro poder ocorrer de forma mais distribuda. Com o travamento da rotunda, o operador da locomotiva receber do sistema de controle o sinal amarelo autorizando sua sada atravs do sinalizador SS na Figura 7. [4]

4.7 O Problema na Manobra de Giro

Como na grande maioria dos projetos sempre ocorrem algumas imprevises, o projeto da rotunda apresenta uma falha no sistema de controle de velocidade causada por problemas decorrentes do mecanismo das chaves limite. Como so elas as responsveis para a atuao do inversor de freqncia no acionamento da rampa de desacelerao e, em seguida, na frenagem dos motores, o sistema de giro e o travamento da rotunda ficam comprometidos a atuarem como projetados, fazendo assim, que sejam acionados em momentos inadequados, no realizando o alinhamento da rotunda e podendo causar at mesmo graves danos mecnicos aos seus equipamentos.

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5 POSSVEIS SOLUES
A fim de solucionar o problema que consiste no escopo deste trabalho, pretende-se apresentar uma melhoria para a realizao do controle de posio e velocidade, de forma a tornar mais eficaz e funcional o sistema da rotunda. Para isso, foi necessrio realizar um estudo detalhado dos dispositivos utilizados para o acionamento do inversor de freqncia, assim como dos recursos disponveis do seu modelo e dos demais equipamentos utilizados, como CLP e chaves limite. O inversor em utilizao nas rotundas o modelo 1336F-B025AAENL4HCS2, da Allen Bradley, e tem como funo acionar dois motores AC do tipo gaiola de 12,5 Cv cada um, que fazem com que a rotunda gire. Na sua instalao, utilizam-se os seguintes terminais de sada e entrada de sinais: no bloco de terminais de sadas digitais (TB2), esto em utilizao dois para a liberao dos freios e outros dois para a indicao de falha interna do inversor; j no bloco de terminais de entradas digitais (TB3), esto em uso um para acionar no sentido para frente (Run Forward), um para o sentido reverso (Run Reverse), um para parada (Stop), um para selecionar a velocidade (Speed Select 2), um para reserva e, finalmente, um para ser o comum. Todos esses terminais citados so parametrizados conforme a necessidade de acionamento dos motores. [1,2] No caso da rotunda, a parametrizao do inversor est programada para comear a operar quando receber o sinal de Run Forward ou o Run Reverse, segundo uma rampa de acelerao, at alcanar a velocidade nominal de 60 Hz, a partir da qual ser constante. Faltando uma angulao de 13 para o destino final do giro (em qualquer dos sentidos), a rotunda aciona a primeira chave limite, ativando, desta forma, o sinal Speed Select 2 para a operao do inversor, conforme a rampa de desacelerao, tambm programada, at alcanar a velocidade de 10% da nominal, ou seja, 6 Hz. Ao encontrar a segunda chave limite, que se encontra a apenas 3 do fim do giro, o inversor recebe o sinal Stop para que acione o sistema de frenagem da rotunda, quando ser atingida a posio final. [1,2]

22 Todo o processo de acelerao e desacelerao acima descrito encontra-se representado no grfico tempo X velocidade constante na Figura 11.

Figura 11: Grfico "tempo X velocidade"

Feito isso, o macaco mecnico de travamento acionado, finalizando o processo do sistema de giro da rotunda. Vale ressaltar que eventuais e pequenos desalinhamentos so ajustados nesta etapa final do processo, em razo do formato cnico da cavidade de concreto no qual o pino de travamento se aloja. Todo o controle do giro acionamento do inversor, indicao dos sensores ou quaisquer outros realizado pelo CLP conforme a programao do ladder, cujas linhas esto integralmente transcritas no Anexo A. Desta forma, como a soluo ideal para a identificao do posicionamento da rotunda necessita da utilizao de um sensor de posio (encoder) para promover a realimentao de um controle de malha fechada para o acionamento correto do inversor de freqncia, estudou-se as possveis maneiras da sua realizao atravs da utilizao dos recursos do prprio inversor de freqncia, assim como os recursos do CLP.

5.1 Controle PID no Inversor de Freqncia

Para melhor utilizao dos recursos oferecidos pelo inversor de freqncia, uma possvel soluo seria o controle PID (Proporcional Integral Derivativo) do sistema

23 de operao dos motores e, conseqentemente, da posio da rotunda com a realimentao no prprio inversor. Este tipo de controle o PID o mais adequado por duas razes: (1) por reduzir o erro a zero atravs do ganho integral e (2) por estabilizar o controle mais rapidamente com o ganho derivativo. [8,9] Existem modelos de inversores de freqncia que possuem conexes prprias para encoders. Como no o caso do modelo em questo, no iremos proceder a esta anlise. Porm, h outras formas de se utilizar este recurso, por exemplo, empregando encoders digitais como entrada nos terminais digitais e parametrizando as funes especiais para a realizao do controle PID disponveis nos inversores de freqncia.

5.2 Controle PID no CLP

Utilizando os recursos oferecidos pelo CLP, uma outra opo seria a entrada do sinal do encoder no mdulo de entrada e a realizao do controle atravs das instrues da funo PID disponveis nos ladders dos CLPs. Com a realimentao no prprio controlador, o CLP continuaria realizando o acionamento do inversor; porm, haveria a necessidade de se ter o acesso ao controle de velocidade do inversor, acesso este que no est parametrizada na atual programao.

5.3 Controle ON-OFF no CLP

A utilizao do controle ON-OFF seria a ltima opo, porm no menos importante, para a soluo deste problema. Nesta alternativa, o encoder faria a mesma funo das chaves limite, de forma que, ao final do movimento de giro, o ladder estaria programado para verificar a posio final da rotunda em relao quela desejada pelo sistema de giro, ou seja, a posio na qual os trilhos se alinham, antes do acionamento do macaco mecnico de travamento.

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6 PROPOSTA
Diante das solues explicitadas anteriormente, deve-se realizar a escolha da opo da proposta de melhoria mais adequada levando em considerao todos os atributos que influenciam no sistema de giro em atual funcionamento. Apesar da ocorrncia daquele reticente problema no posicionamento final da rotunda, o sistema est em plena operao e atende s necessidades imediatas de manobra nos locais onde as rotundas esto instaladas, contudo a eficincia destas se encontra muito comprometida em razo da mencionada falha de posicionamento. Assim, necessrio que se faa a escolha de uma soluo que contemple as seguintes caractersticas: (1) funcione em paralelo com o recurso das chaves limite, (2) evite ao mximo alterar as configuraes dos equipamentos j em operao e (3) seja de fcil instalao e manuteno.

6.1 Soluo Adotada

A soluo ideal para o sistema de posicionamento atravs de acionamento dos motores , sem dvida alguma, atravs da parametrizao dos recursos de controle disponveis pelo inversor de freqncia. Assim, seria necessrio realizar alteraes tanto na programao do inversor, pois as variveis de processos indispensveis para o controle no esto parametrizadas, quanto na programao do CLP pelo qual se realiza o atual controle do inversor. Seria uma soluo tima, pois usaramos equipamentos disponveis, alm de usufruir mais a potencialidade dos recursos disponibilizados pelo inversor de freqncia, j que se encontra bastante subutilizado na forma como se encontra configurado atualmente. Em razo, um, de no existir um arquivamento dos documentos em que constaria a configurao dos parmetros utilizados na programao do inversor e, dois, da inviabilidade de deslocamento para os locais onde esto situadas as rotundas durante a elaborao deste projeto para uma consulta de tais dados no prprio display do inversor, esta primeira soluo teve que ser abandonada.

25 Deve ser ressaltado que uma possvel reprogramao do inversor tambm se tornaria invivel, devido a sua dificuldade de implantao em campo. Nesta hiptese de soluo, haveria necessidade de alterar todas as configuraes do inversor, inclusive as que esto em perfeita operao, o que poderia gerar riscos e incertezas quanto funcionalidade do sistema da rotunda. A segunda soluo proposta o controle PID no CLP seria tambm uma eficiente alternativa para o posicionamento final da rotunda, porm para a realizao deste tipo de controle seria imprescindvel o acesso ao controle de acionamento dos motores pelo inversor a fim de ajust-lo a todo instante, conforme as especificaes dos ganhos determinados pelo sistema de controle. O que faz com que esta opo seja descartada tambm o fato do inversor no estar programado para disponibilizar tal recurso para que o controle proposto fosse implementado, e sim para a mudana do acionamento dos motores em determinados pontos fixos no decorrer do giro de da rotunda, conforme j demonstrado. Desta forma, para a realizao desta proposta, de mister importncia a reprogramao do inversor, o que faz com que retornemos ao impasse verificado quando da anlise da primeira proposta. Partiu-se ento para a alternativa de propor a melhoria do sistema de controle de posio da rotunda de forma a no alterar a parametrizao do inversor de freqncia. Assim, a soluo do controle ON-OFF atravs do CLP, apesar de ser a menos precisa das opes anteriormente mencionadas, a ideal para que sua execuo possa ser realizada com eficincia, sem mudanas bruscas na configurao dos equipamentos, alm de gerar poucos gastos, pois a nica alterao necessria no sistema original seria na atualizao do ladder do CLP. A grande vantagem desta opo, no caso da reprogramao do ladder no atender as exigncias de segurana e resultados do sistema, seria o carregamento do ladder original no CLP. Definida a soluo a ser proposta, todo o processo do controle ser detalhado com o objetivo de apresentar CVRD o projeto a ser implantado caso haja interesse por parte da empresa.

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6.2 Detalhes do Funcionamento

O funcionamento do controle ON-OFF pelo CLP tem como objetivo, atravs dos sinais provenientes do encoder, analisar em cada momento a posio de giro da rotunda. No instante em que a rotunda atingisse a posio da qual estivesse a uma angulao de 13 do fim do percurso, o sinal Speed Select 2 do inversor iria ser acionado. Quando se encontrasse a 3 do destino final, o inversor receberia o sinal Stop, concluindo assim o trajeto. At aqui, a operao do sistema estaria idntica das chaves limite, porm com sinais de atuao do inversor provindos do encoder. O diferencial do controle aqui proposto observado a partir do momento em que a rotunda estivesse parada, quando o ladder proposto faria a comparao da posio final com a desejada. Se esta diferena for igual a zero, o macaco eltrico de travamento seria acionado e o processo finalizado. Caso contrrio, o ladder iria verificar que a rotunda parou antes ou depois da posio desejada e, conseqentemente, acionaria o inversor de freqncia para o sentido analisado por um segundo, parando-o rapidamente. Este ciclo se repetiria at o instante em que a rotunda encontrasse sua posio para travamento.

6.3 Encoder
O encoder um transdutor que converte movimentos angulares ou lineares em uma srie de pulsos digitais eltricos. Atravs desses pulsos, determina-se velocidade, acelerao, distncia, rotao, etc. No caso da rotunda, ser proposto um encoder rotativo cujo princpio de funcionamento est representado na Figura 12. [15] Os encoders rotativos podem ser classificados de tipos: incrementais e absolutos. O encoder incremental fornece dois pulsos digitais defasados em 90 chamados de canal A e B e podem fornecer tanto a velocidade quanto o sentido de movimento. Um outro sinal chamado de Z d a posio zero do encoder, determinando que o disco completou a volta, conforme Figura 13. [10]

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Figura 12: Princpio de Funcionamento do Encoder Rotativo

Figura 13: Representao dos Sinais do Encoder Incremental

Por outro lado, o encoder absoluto fornece um valor numrico especfico para cada posio angular, na forma de bits organizados de acordo com a codificao de Gray, que tm a particularidade de alterar somente um bit na comutao de uma palavra de bits para outra. Os encoders absolutos so usados sempre que posies angulares tm que ser distribudas para certo valor ou quando a deteco de uma determinada posio absolutamente necessria no caso de uma falha de fora. Eles podem ser divididos em encoder single-turn (giro simples) e encoder multi-turn (giro mltiplo). [10] Diante dos tipos de encoders apresentados, o ideal para o projeto da rotunda o encoder absoluto digital single-turn pois a rotunda gira somente 180, e suas caractersticas sero analisadas e apresentadas a partir de ento. [10] A abertura do cone no qual realizado o travamento da rotunda atravs do macaco mecnico possui um dimetro de 23,10 cm. Assim, a resoluo do encoder, que dada pela contagem/revoluo, ser tal que o ngulo de cada combinao seja no mximo, igual metade da abertura do cone, a fim de que seja possvel fazer a correo do posicionamento do giro da rotunda, caso se encontre errado. Como o raio do caminho de rolamento da rotunda de 11,0 metros, o percurso total percorrido em um giro de 180 ser de 34,56 m.

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S=

2 r = r = 11 S = 34,56 metros 2

Assim, o ngulo mximo de cada combinao do encoder absoluto ser calculado da seguinte forma:

34,56 m 180 34,56 m 180 = = = 0,60 11,55 cm 0,1155 m

Logo, o nmero mnimo de bits (n) necessrio para a codificao da posio de modo que cada combinao possa representar no mximo 0,60 ser de: 2n = 360 2 n = 600 combinaes n = 9,23 n = 10 bits 0,6

Destarte, com 10 bits sero possveis 1024 combinaes e cada uma representar 0,35. As combinaes no cdigo Gray que mais interessam neste projeto esto representadas na Tabela 1.
Nmero da posio 0 1 2 ... 8 9 10 ... 36 37 38 ... 474 475 476 ... 502 503 504 ... 510 511 512 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 Combinao 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 ngulo ( ) 0,00 (Lado A) 0,35 0,70 ... 2,81 3,16 3,52 ... 12,66 13,01 13,36 ... 166,64 166,99 167,34 ... 176,48 176,84 177,19 ... 179,30 179,65 180,00 (Lado B)

Tabela 1: Principais Combinaes

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6.4 Conexo do Encoder ao CLP

H duas formas distintas de conectar o encoder ao CLP para que a transmisso dos sinais que indicam a posio da rotunda possa ser realizada. Para tal, pode-se utilizar mdulos especiais para o controle de movimentos compatveis com o CLP 90-30 da GE Fanuc Automation, como o modelo DSM314 [12], ou mdulos de entrada de sinais digitais como os j utilizados pela CVRD neste projeto (modelo MDL655) [11]. Como a proposta aqui analisada objetiva uma implementao com reduzidos gastos e um melhor aproveitamento dos equipamentos j disponveis, recomenda-se a utilizao do mdulo MDL655, pelo motivo de o mesmo ser plenamente apto para controlar o movimento da rotunda. O mdulo DSM314 apenas seria recomendado caso a operao demandasse um controle mais complexo, haja vista a enorme variedade de recursos nele disponveis. Assim, este equipamento estaria sendo bastante subutilizado, visto que ele poderia ser substitudo por um simples mdulo de entrada de sinais digitais, funo esta satisfatoriamente realizada pelo mdulo MDL655. Desta forma, como so necessrias dez entradas digitais decorrentes da quantidade de bits transmitidos pelo encoder para cada posio e tendo em vista que todos os terminais de entrada do mdulo instalado j esto sendo utilizados, estas novas entradas devero ser inseridas em um novo mdulo.

6.5 Alteraes no Ladder

O ladder da rotunda composto por vrios blocos, dentre eles, o bloco GIRO, o qual realiza o controle de giro para o posicionamento da rotunda; tal bloco est transcrito no Anexo A. Suas funes podem ser subdividas da seguinte forma: [17] Verificao de parada de emergncia; Tempo de giro da rotunda; Comando de desacelerao por tempo, no caso de falha dos limites de desacelerao;

30 Comando de parada por tempo, no caso de falha dos limites de parada; Lgica para gerar valores para animao de giro da rotunda no supervisrio; Verificao dos termostatos e rels trmicos dos motores de giro; Tempo de espera de um minuto para tornar o sistema operacional toda vez que o CLP for reiniciado; Bit que indica condio de giro; Bit que indica operao remota (supervisrio) ou local (painel); Comando de giro pelo supervisrio ou pelo painel local; Destravamento do macaco aps o comando girar, caso necessrio; Atraso de trs segundos para permitir o acionamento do inversor aps ter completado o destravamento do macaco; Aciona giro no sentido horrio quando movimento de A para B; Aciona giro no sentido anti-horrio quando movimento de B para A; Inibe o comando STOP do inversor durante o giro; Verificao dos limites de desacelerao para envio do bit do segundo ponto de velocidade do inversor; Condies para liberao dos freios; Comando de parada do giro; Travamento do macaco trs segundos aps o trmino do giro; Trmino da seqncia de giro; Verificao do lado que se encontra o macaco; Verificao de rotunda travada/alinhada e sua respectiva indicao no painel;

31 Acionamento do rel que inibe alimentao dos rels de sensores durante o giro. Antes de qualquer alterao no referido bloco, ser criado um novo bloco para a recepo dos bits provenientes do encoder, com o objetivo de converter a palavra binria representada de acordo com o cdigo Gray em valores angulares em graus para que possam ser analisados. Este bloco de converso angular chamado CONVERT est transcrito no Apndice B. Em suas linhas de nmero 2 a 11, foi utilizada uma combinao de contatos representando vrias portas lgicas XOR para a converso da palavra de bits do cdigo Gray para o cdigo binrio. Na seqncia, das linhas 13 a 25, essa nova palavra binria seria convertido para o seu representante decimal somando as potncias de 2 correspondentes aos bits em 1 no nmero. E por fim, na linha 27, encontra-se o valor angular simplesmente multiplicando o valor decimal por 360 (uma volta completa) e posteriormente dividindo por 1024 (nmero de combinaes possveis). Como o sistema proposto ir funcionar em paralelo com as chaves limite, as partes que envolvem o acionamento do inversor sero alteradas com o objetivo de acrescentar as condies de posicionamento conforme os valores das posies enviadas pelo encoder. Assim, a primeira alterao a ser feita no bloco GIRO chamar o bloco CONVERT, para que a anlise do posicionamento da rotunda atravs do encoder possa se realizada. Esta modificao encontra-se na linha 48 do ladder proposto (Apndice A). Na linha seguinte (linha 49 do ladder proposto), o qual verifica os limites de desacelerao para o envio do segundo ponto de velocidade do inversor, foram acrescentados blocos de comparaes para verificar se a posio da rotunda est a uma angulao de 167 (conforme pode ser visto na Tabela 1), quando necessrio a desacelerao do lado B, ou, no caso da desacelerao do lado A, uma angulao de 13. A partir deste ponto, o inversor ir operar segundo a rampa de desacelerao alcanando a velocidade nominal de 6 Hz, conforme j explicitado. A frenagem acionada no momento em que a rotunda encontra-se a 3 do seu destino e permanece ativa at atingir sua posio final. Esta modificao pode ser vista

32 nas linhas 52 e 53 do ladder proposto, na subdiviso de Condies para liberao dos freios. Seguindo pelo ladder original, a prxima modificao seria nas linhas 52 e 53 na subdiviso de Comando de parada do giro. Porm antes desta etapa, ser necessrio acrescentar uma nova subdiviso para verificao da posio atravs do encoder, que ser empregada para a realizao de eventuais correes, caso sejam necessrias. Essas novas funes iro verificar se a diferena entre a posio final desejada e a posio final atual maior do que 0,60, que a margem da abertura do cone para travamento do macaco mecnico, situao esta em que dever ser feita a correo. Caso contrrio, ou seja, a diferena das posies menor ou igual a 0,60, parti-se para as prximas etapas, que seriam o acionamento do comando de parada do giro e o travamento do macaco. A diferena entre as posies encontra-se na linha 55 do ladder proposto assim como o identificao do sentido em que a rotunda dever girar se houver necessidade de correes, e na linha 56 encontra-se a comparao de diferena com 0,6 para a possvel correo ou no. A nova programao do ladder original, com as alteraes acima explicitadas, pode ser melhor contemplado no Apndice A. Vale ressaltar que no foi possvel serem feitas simulaes e nem testes no ladder proposto. Desta forma, caso haja interesse por parte da CVRD em implementar tais alteraes, a mesma dever providenciar os recursos necessrios para a realizao dos testes do ladder proposto, assim como possveis correes em sua programao.

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7 CONCLUSO
A proposta apresentada sugere uma soluo bastante simples e economicamente vivel do problema que representa o escopo deste projeto, sendo que o seu estudo e anlise foram baseados nos princpios de interferir o mnimo necessrio para que no se comprometesse o funcionamento do sistema de posicionamento atualmente em operao da rotunda. Apesar de existirem vrias outras opes para solucionar o problema exposto no presente trabalho conforme j minuciosamente examinado e diante das circunstncias apresentadas no decorrer do estudo da operao do controle de posio da rotunda, a proposta aqui analisada foi a que menos comprometia o funcionamento do sistema hoje em operao. Em uma possvel simulao desta proposta, pode ser que haja necessidade de se realizar algumas modificaes no ladder proposto, assim como nos testes de implementao alguns ajustes de calibragem dos equipamentos possam ser necessrios. Por derradeiro, de suma importncia ressaltar que o emprego do controle ON-OFF utiliza em sua grande parte, recursos j disponveis, como a prpria programao do inversor de freqncia, o mdulo de entrada de sinais digitais do CLP j disponvel pela CVRD, demandando somente pequenas modificaes no ladder original.

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REFERNCIAS
1 ALLEN-BRADLEY, Rockwell Automation. 1336 Plus II Adjustable Frequency Ac Drive User Manual. EUA, 2003. 2 COMPANHIA VALE DO RIO DOCE (Brasil). Diagrama Elementar Virador de Locomotivas. Vitria, 2002. 3 COMPANHIA VALE DO RIO DOCE (Brasil). Especificao Tcnica Sistema CS-BH. Vitria, 2005. 4 COMPANHIA VALE DO RIO DOCE (Brasil). Especificao Tcnica do Sistema de Controle da Rotunda. Vitria, 2001. 5 COMPANHIA VALE DO RIO DOCE (Brasil). Projeto Funcional do Sistema de Telecomando de Ptios. Vitria, 2001. 6 COMPANHIA VALE DO RIO DOCE (Brasil). Virador de Locomotivas. Vitria, 2000. 7 CONTRASTE ENGENHARIA & AUTOMAO (Brasil). Telecomando de Ptios - Especificao Funcional. Vitria, 2005. 8 9 DENTI FILHO, Jos. Algoritmos de Controle Industrial. Vitria, 2005. DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 10 ENCODERS. c2002. Disponvel em: < www.mecatronicaatual.com.br>. Acesso em: 15 de dezembro de 2005. 11 GE FANUC AUTOMATION. Series 90-30 PLC I/O Module Specifications. EUA, 2000. 12 GE FANUC AUTOMATION. Motion Mate DSM314 for PACSystems RX3i and Series 90-30 Users Manual. EUA, 2004. 13 GLOSSRIO DE TERMOS FERROVIRIOS. c2005. Disponvel em:

<www.dnit.gov.br/aplweb/sis_glossario>. Acesso em: 15 de dezembro de 2005.

35 14 INEPAR (Brasil). Descrio Tcnica para Fornecimento das Rotundas. Vitria, 2001. 15 SOUZA, G. T. Controle e Automao Industrial. So Paulo, 2004. 16 TRANSPORTE FERROVIRIO. c2005. Disponvel em: <www.cvrd.com.br>. Acesso em: 05 de dezembro de 2005. 17 VERSAPRO.EXE: Software para programao e configurao de ladders para CLPs da GE Fanuc. Verso 2.02: GE Fanuc Automation, c2000-2001.

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ANEXO A LADDER ORIGINAL DO BLOCO DE GIRO

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APNDICE A LADDER PROPOSTO DO BLOCO DE GIRO

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APNDICE B LADDER PROPOSTO DO BLOCO DE CONVERSO

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