19/05/2008

Linguagem Sequential Flow Chart (SFC) ou Grafcet

Prof. Ervaldo Garcia Jnior

Princpios

uma sucesso de etapas; Cada etapa tem suas aes associadas de forma que quando aquela etapa est ativa se realizam as correspondentes aes; Estas aes nunca podero ser executadas sem a etapa correspondente estar ativa.

19/05/2008

Princpios

Entre duas etapas h uma transio; A cada transio est associada uma receptividade, ou seja, uma condio que deve ser cumprida para poder passar a transio; Uma transio vlida quando a etapa imediatamente anterior a ela est ativa; Quando uma transio vlida e sua receptividade associada se cumpre, diz-se que a transio est liberada.

19/05/2008

Princpios

Ao liberar uma transio se desativam suas etapas anteriores e se ativam as posteriores; As etapas iniciais se ativam com a operao do CLP.

19/05/2008

Os trs nveis do Grafcet

Nvel 1 Descrio Funcional

No deve conter nenhuma referncia s tecnologias utilizadas.

Os trs nveis do Grafcet

Nvel 2 Descrio Tecnolgica

Neste nvel h uma descrio a nvel tecnolgico e operativo do automatismo;

19/05/2008

Os trs nveis do Grafcet

Nvel 3 Descrio Operativa

Neste nvel implementa-se o automatismo. Define-se a seqncia de atuaes que sero realizadas.

Elementos

Etapas e Transies

Uma etapa caracteriza o comportamento invariante de uma parte ou da totalidade do sistema representado; Corresponde a uma situao elementar que implica em um comportamento estvel; representada por um quadrado identificado por um nmero. No podem haver duas etapas com o mesmo nmero; A entrada sempre pela parte superior e a sada pela inferior; Uma etapa pode estar ativa ou inativa

19/05/2008

Elementos

Etapas ativas

Etapa Inicial

-Podem existir vrias etapas ativas ao mesmo tempo no Grafcet; -Um Quadrado com uma linha dupla, representa uma etapa inicial; -Podem existir tantas etapas iniciais quando forem necessrias, mas deve haver no mnimo uma.

Elementos

As transies representam a possibilidade de evoluo de uma etapa para a seguinte; So representadas por um trao perpendicular s linhas que unem duas etapas consecutivas; Uma transio est validada quando todas as etapas imediatamente anteriores esto ativas.

19/05/2008

Elementos

Uma etapa pode ter mais de uma entrada, e mais de uma sada;

Elementos

Deve-se evitar representaes que levem a dvidas, por exemplo, nas figuras a seguir no se sabe se h ou no conexo entre a linha vertical e a horizontal;

19/05/2008

Elementos

Caminhos e reenvios

Os caminhos que unem uma etapa com outra so desenhados preferencialmente na vertical; s vezes faz-se necessrio desenhar os mesmos na horizontal ou diagonal; Se no se especificar o contrrio, a evoluo de um caminho sempre em sentido descendente
Representao em sentido ascendente

Elementos

Quando um grafcet complexo o bastante ou no cabe em uma pgina, so necessrios os reenvios

Continua na etapa indicada

Chegada de um reenvio. Vem da etapa 6

19/05/2008

Elementos

Aes associadas s Etapas

As aes representam o que deve acontecer quando a etapa estiver ativa; Podem ser internas ou externas; As externas referem-se ao sistema que se est controlando; As internas afetam as funes do sistema de controle (incremento de um contador, temporizao, etc)

Elementos

As aes so representadas por retngulos unidos por um trao com a etapa a que esto associadas;

Mais de uma ao

Condicionadas

19/05/2008

Elementos

Receptividades associadas s transies

Uma receptividade pode ser verdadeira ou falsa e pode-se escrever em forma literal ou simblica; Pode estar representada por um s dado ou por uma equao booleana;

Elementos

Exemplos
Temp > 30C C12 SL1 SL3 + SB2 Cierta si la temperatura es superior a 30C Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin Cierta si SL1 est desactivado

Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente) Cierta si SL2 y SB4 estn activados SL2 SB4 (simultneamente) BQ2 (SL1 + Cierta si BQ2 est activado y tambin SA1) SL1 o SA1 = 1 Receptividad siempre cierta

10

19/05/2008

Representao das aces conforme a norma IEC-848

Uma ao genrica representada conforme a figura :

- A casa 2 contm a descrio da ao; - A casa 3 contm a etiqueta que indica a referncia do sinal de prova e execuo (Pouco utilizada); - A casa 1 indica as caractersticas lgicas que relacionem a realizao da ao com a ativao da etapa, como segue:

Representao das aces conforme a norma IEC-848

C Ao condicionada; D Ao retardada; L Ao limitada no tempo; P Ao impulsional; S/R Aes Memorizadas (set/reset); N Ao vinculada ao prprio passo.

11

19/05/2008

Representao das aces conforme a norma IEC-848

0 N Bobina Bobina

1 Termostato Esquentar

Representao das aces conforme a norma IEC-848

2 Fechar 0,5 s

3 Sirene 2s

12

19/05/2008

Representao das aces conforme a norma IEC-848

Executa apenas uma varredura de programa

Motor

6 Motor 8

R Motor

Representao das aces conforme a norma IEC-848

2 Fechar

4 Subir

13

19/05/2008

Estruturas Bsicas

Seqncia:

Uma seqncia uma sucesso alternada de etapas e transies, onde as etapas vo se ativando uma aps a outra; Uma seqncia est ativa quando no mnimo uma de suas etapas est ativa; Uma seqncia est inativa quando todas as suas etapas esto inativas.

Estruturas Bsicas

Seqncia

14

19/05/2008

Estruturas Bsicas

Seleo de Seqncia:

A partir de uma determinada etapa existem duas ou mais seqncias que sero selecionadas em funo das transies; No necessrio que as seqncias distintas tenham o mesmo nmero de etapas

Estruturas Bsicas

Seleo de Seqncia

15

19/05/2008

Estruturas Bsicas

Salto de Etapas:

um caso particular de seleo entre duas seqncias, na qual uma das seqncias no tem nenhuma etapa.

Estruturas Bsicas

Repetio de Sequencia:

Caso particular do salto de etapas onde o salto se realiza em sentido ascendente.

16

19/05/2008

Estruturas Bsicas

Paralelismo estrutural:

A partir de uma determinada etapa existem duas ou mais etapas que se executam simultaneamente.

Estruturas Bsicas

Paralelismo Interpretado:

Aparece quando uma etapa tem duas ou mais sadas e as transies correspondentes no so evolutivas

Forada

17

19/05/2008

Estruturas Bsicas

Diferena entre paralelismo estrutural e o interpretado:

Para validar a transio necessrio que as etapas 2 e 3 estejam ativas

A etapa 5 ativada quando a Transio f ou r forem liberadas

Regras de Sintaxe

No pode existir nunca duas transies consecutivas sem uma etapa no meio.

18

19/05/2008

Regras de Sintaxe

No pode existir nunca duas etapas consecutivas sim que haja uma transio intermediaria.

Regras de Evoluo

Regra 1 Inicializao:

Na inicializao do sistema ativamse todas as etapas iniciais, e somente as iniciais; Normalmente a situao inicial de um grafcet corresponde a uma situao de repouso ou parada segura.

19

19/05/2008

Regras de Evoluo

Regra 2 Evoluo das transies:

Uma transio est validada quando todas as etapas imediatamente anteriores esto ativas; Uma transio est liberada quando est validada e sua receptividade verdadeira

Regras de Evoluo

20

19/05/2008

Regras de Evoluo

Regra 3 Simultaneidade

Ao liberar uma transio devem-se ativar todas as etapas imediatamente posteriores e desativar simultaneamente todas as etapas anteriores;

Regras de Evoluo

21

19/05/2008

Regras de Evoluo

Regra 4 Ou Divergente:

Duas transies so sada de uma nica etapa; A transio a executar depende da receptividade que estiver satisfeita

Regras de Evoluo
1 1 A A 2 1 A 2 3 B A 2 3 3 1 B B 2 3 B

22

19/05/2008

Regras de Evoluo

Regra 5 - Ou Convergente:

Quando duas transies possuem etapas distintas de entrada e uma etapa nica de saida; Esta etapa ser ativa quando uma ou outra transio for liberada.

Regras de Evoluo

1 a 3 1 a 3

2 b a

2 b 3

2 b a

2 b 3

23

19/05/2008

Regras de Evoluo

Regra 6 E Divergente:

Quando uma transio sucedida por dois ou mais passos simultneos; Quando a transio liberada as duas etapas sero ativadas.

Regras de Evoluo
1 a 2 3

1 a 2 3

24

19/05/2008

Regras de Evoluo

Regra 7 - E Convergente

Quando uma transio precedida por duas ou mais etapas simultneas; A etapa posterior ser ativada quando a transio for verdadeira e toas as etapas posteriores a esta estiverem ativas.

Regras de Evoluo
3 a 1 a 3 a 1 2 1 2 3 2

25

19/05/2008

Regras de Evoluo

Regra 8 Derivao e Malha

1 A=1 2 b 3 c 4 Derivao 4 Malha A=0 3 C=1 2 b C=0 1 a

26