SISTEMA COMPUTADORIZADO PARA INSPEO CONFIVEL, RPIDA E OBJETIVA DE PONTES E OUTRAS ESTRUTURAS DE CONCRETO ARMADO

Carlos Formoso, Jairo Wolf, Werner Leyh UFRGS/NORIE, Av. Osvaldo Aranha 99/3, CEP 90035-190 Porto Alegre - RS -BRASIL Internet: http://www.adr.de/FastCheck/

RESUMO
A maioria dos pases industrializados promove uma INSPEO REGULAR E PERIDICA DE PONTES, VIADUTOS E RODOVIAS, que possui, no mnimo, dois objetivos fundamentais: manter o nvel de segurana ao usurio; otimizar e reduzir os elevadssimos custos de manuteno do sistema virio. Porm, mesmo nas INSPEES PREVENTIVAS praticadas, tanto a administrao quanto os mtodos usados so abordados e considerados insuficientes pela OECD (Organizao para Cooperao e Desenvolvimento Econmico), de acordo com os seguintes termos: Mesmo que se tenha alcanado algum progresso, ainda existe uma grande necessidade de equipamentos e mtodos de teste no-destrutivos que forneam informaes significativas ao engenheiro responsvel pela manuteno de rodovias, pontes e viadutos. (veja Fig.1-1 Inspection objectives and state-of-the-art in the OECD-countries) Cumpre destacar que, o Brasil e diversos outros pases em desenvolvimento no promovem um programa sistematizado de inspees tcnicas desta natureza preventiva.

COMENTRIOS GERAIS
Um grupo formado predominantemente por empresas e universidades europias props-se a desenvolver solues para este desafio tcnico e economico. Para isso foi criada, em 1995, a iniciativa FastCheck. Esta contribuio ao CONPAT97 descreve conceitos, produtos e servios, que foram desenvolvidos pelos parceiros do grupo FastCheck.

1. INTRODUO
Presentemente dois tipos de equipamento esto sendo usados na inspeo de estruturas de concreto. Binculos so usados para a inspeo superficial, enquanto que para uma inspeo mais detalhada, usa-se caminhes especiais equipados com uma cabine (ou plataforma) suspensa por um brao manipulador (ou cantilver). Na inspeo normal convencional, o movimento da cabine permite que o especialista em inspeo aproxime-se de diferentes partes da estrutura. Inicialmente a superfcie inspecionada visualmente e, em seguida, usa-se um martelo para bater na superfcie. O som reverberado ento analisado pelo inspetor. Esta tarefa muito subjetiva e muito difcil de ser avaliada, classificada e salvada para ser usada posteriormente pelas modernas tecnologias de informao. Portanto, o principal objetivo do projeto substituir este mtodo manual e subjetivo por um dispositivo semi-automtico que aplicar uma estratgia de inspeo hierrquica e heuristicamente formalizada atravs de um sistema de sensores integrados por computador. O objetivo fornecer ao especialista em inspeo uma tecnologia de inspeo atualizada que se beneficie de novos mtodos nodestrutivos de inspeo (NDT-CE). Atravs da adaptao de seu uso inspeo semi-automatizada, integrando-os atravs de um computer-aided suit (uma cabea de sensores computadorizados), movido por um end-effector (realizador do trabalho) com velocidade, distncia e orientao sobre a superfcie programveis, ser possvel implementar esta nova tecnologia de inspeo.

INSPECTION OBJECTIVES AND STATE-OF-THE-ART IN THE OECD-COUNTRIES

International durability phenomena. After the Second World War, bridge building activities increased, especially
as the development of motorway networks gained momentum. Bridge building accelerated in the following years to a degree that often surpassed the capacity of technical knowledge and skills present within the concrete materials technology of that time. Research efforts focused on structural improvement while concrete as a construction material was considered durable by nature. Bridge engineers applied a concrete technology that was often unsuitable for or less advanced than the structures that were relatively more sophisticated in terrns of layout and functions. The needed adjustment of concrete technology to new and more advanced methods of execution and the use of new types of materials did not begin until the consequences of insufficient durability became apparent. International Emphasis on Bridge Durability. These OECD studies and the present investigation launched in 1986 were undertaken because of the international dimension of bridge infrastructure needs and the common technological and economic challenge. The magnitude of the problem is illustrated by the fact that there are 800 000 bridges (with a length of 5 m or more) in the sixteen OECD countries surveyed with an estimated replacement value of US$ 500-900 per square metre of bridge. Extending the durability of bridges or assuring their desired service life -in spite of increased traffic loads and environmental impacts are therefore important goals of long term and economically viable road infrastructure policies. The durability of concrete road bridges is a major issue for all road and bridge authorities and this for a number of reasons. Firstly, because of the magnitude, the severity and the numerous forms of bridge deficiencies and deterioration processes; secondly, because of the profound impact that these processes have on the serviceability of the structures; and thirdly, because of the steeply rising costs needed for bridge maintenance, rehabilitation and replacement. Operational and Technological. Member countries of the OECD like those within the European Union and the US have build a large number of bridges after the pre-war and the 1960's economic expansion period. Today, these are in need for inspection and repair, age and the technologies involved during their construction as well as traffic increases means that these structures have began to suffer. In the US the US 50% of the nearly 575 000 bridges are deemed to be deficit by the Federal Highway Administration (FHWA) and US$ 5 Billion air needed every year for the rehabilitation [Technology 1993, Civil 1993]. In Europe there is a similar problem, The techniques used for inspection tasks have not changed very much. Subjective is very much in use as well as conventional access mechanism. Bridge Management. While the state-of-the -practice have provided a satisfactory level of public safety, the inaccurate assesment of conditions has been identified as the most critical barrier to effective management of highway bridges. In a similar manner, athough some progress has been made on non-destructive testing methods and equipment, there is a great need for novel non-destructive technologies which are capable of providing meaningful data to the responsible bridge engineer. Today, it is no longer sufficient to locate the cracks and other visible damages. Optimal Bridge Management methods are required to predict the future behaviour of the bridge through the rest of its life cycle [OECD-92/122/38]. Minimisation of the cost of deferred maintenance. "Some countries use economic calculations to optimise bridge interventions and thus adjust the actual service life of bridge components. In other cases, the optimisation procedure consists of minimising the disturbance to traffic flow. Most frequently, it is the limited availability of funds which sets the interval for the replacement of components. In the State of New York, a study of increased costs due to deferred maintenance was carried out and as a result, a decision was taken to increase maintenance funds by 65%" [OECD-92/49] (A global economic study of the cost of deferred maintenance is in progress in France). Minimisation of traffic disturbance. "For the first inspection stage, it is desirable to have methods and equipment which allow fast assessment covering the bridge structure as comprehensively as possible. At later stages, additional and more detailed inspections can be carried out. The interaction between inspection work and traffic is of increasing importance. .Inspection methods should be such that traffic disturbance can be minimised"[OECD-92/122]. Minimisation of increasing inspection costs. In countries where cost information is available, there is evidence of an accelerating increase in inspection costs. This depends mainly on the age distribution of bridges. Bridges in all OECD countries are relatively young. About 70% were built over the last three decades. To maintain these bridges in good condition now requires more effective and organised inspection processes, maintenance and repair planning with high costs in the short term. On the other hand, investments made now mean lower costs and thus savings in the long term. [OECD-92/24].

Fig.1-1: Inspection objectives and state-of-the-art in the OECD-countries

1.1 OBJETIVOS GLOBAIS DO FASTCHECK

O objetivo global do projeto FastCheck o desenvolvimento de equipamentos e procedimentos que possibilitem um Gerenciamento de Inspeo, que esteja de acordo com as exigncias da OECD: Enquanto as prticas mais modernas fornecem um nvel satisfatrio de segurana ao pblico, a avaliao imprecisa das condies foi identificada como a barreira mais crtica ao gerenciamento eficiente de viadutos e pontes de estradas. De forma similar, ainda que algum progresso tenha sido alcanado em mtodos e equipamentos de teste no-destrutivos, existe uma grande necessidade de novas tecnologias no-destrutivas que sejam capazes de fornecer informaes realmente teis ao engenheiro responsvel pela manuteno de pontes [OECD-92 / 122]. Hoje no mais suficiente localizar as rachaduras e outros danos visveis. Mtodos otimizados de gerenciamento de pontes so necessrios para prever o comportamento futuro da ponte pelo resto de seu ciclo de vida. [OECD-92 / 38].

1.2 AVANOS TCNICOS ESPERADOS

O principal objetivo do projeto desenvolver uma nova linha de Equipamentos de Inspeo de Pontes para ser utilizada pelas organizaes estatais ou privadas responsveis pela inspeo de pontes. O projeto preencher uma abundante e diversificada demanda de mercado com o desenvolvimento de um sistema de inspeo modular. A base completa do sistema composta de [fig. 1.2-1]: 1. Um Brao Manipulador em Larga-Escala montado sobre um caminho capaz de dar acesso inspeo tele-operada a uma grande variedade de formatos (contornos geomtricos) de pontes. 2. Um force-controlled end effector (end effector com sensores de fora) cuja funo fornecer os meios de suporte (equipamentos de inspeo de contato e no-contato). As seguintes caractersticas so ento necessrias: a. Um mecanismo em forma de nacela movendo-se ao longo do brao manipulador com uma velocidade pr-definida e por uma distncia fixa e numa posio vertical fixa sobre a superfcie inspecionada da ponte. b. Um contato mole com a estrutura da ponte, permitindo inspees com mtodos sensores de contato. 3. Grupos de Sensores para inspeo rpida (tcnicas de no-contato) e inspeo detalhada (sensor de contato). 4. Um sistema especialista montado bordo, que possibilite a identificao de patologias atravs da reunio de toda as informaes dos grupos de sensores disponveis. Assim, sua tarefa principal ser: a) integrar e conectar os diferentes sistemas de sensores b) ajudar o operator humano para reconhecer falhas no concreto c) quantificar as patologias e assim tornar a inspeo menos subjetiva e portanto, mais confivel. d) fornecer uma ligao com os dados gerados a partir da inspeo in-situ e do banco de dados armazenado em um Sistema de Gerenciamento de Pontes, ou seja, aumentar a eficcia dos sistemas operativos convencionais, de carter manual.

Fig.1.2-1: O Manipulador FastCheck proposto (Auto 93)

2. ESTRATGIA DO FASTCHECK
Ao atingir os objetivos do projeto, duas conseqncias principais podem ser mencionadas:

1.

2.

A primeira naturalmente a concepo de um sistema que, auxiliado pela integrao por computador de mtodos no-destrutivos, possibilita um progresso significativo nos procedimentos de inspeo (uma destrutivos, possibilita inspeo eficiente, confivel, rpida e sistemtica). O desenvolvimento de sub-sistemas individuais que podem ser realizados e usados independentemente sub sistemas uns dos outros. Isto significa que o projeto FastCheck deveria ser capaz de usar ou/e desenvolver subsub sistemas que sero (ou esto sendo) usados em outros projetos, procedimentos ou equipamentos similares. Entre eles, dois projetos podem ser mencionados:

2.1 O PROJETO LEZARD

O projeto LEZARD foi planejado para o diagnstico de construes de grande altura: prdios, pontes, pilastras, silos, refrigeradores de ar, torres.... Utilizado numa estrutura de manuteno e inspees peridicas, ele permite estimar a durabilidade de estruturas de concreto, o diagnstico de patologias provenientes da corroso de barras de reforo. [fig.2.1-1]. [fig.2.1 O LEZARD uma estrutura auto-motora que rasteja ao longo de dois auto cabos tencionados ao longo da parede a ser inspecionada. EQUIPAMENTO: A estrutura equipad com as sondas de equipada diagnstico mais clssicas: 1. uma cmara de vdeo cobrindo um campo de 30*40cm, 2. sondas magnticas para detectar a posio e a profundidade das barras de reforo e 3. rodas de eletrodos (medida do potencial eletro eletro-qumico para encontrar reas de corroso). ntrar Os dados so transmitidos atravs de um cabo para um micro computador e uma cmara gravadora de vdeo: a evoluo da aquisio de dados pode ser acompanhada continuamente pelos monitores (computador e vdeo). are RESULTADOS: Um software de anlise de dados permite o tratamento de dados no local: ### Gravao de vdeo: A listagem dos defeitos principais (alteraes superficiais, rachaduras, barras visveis) pode ser comparada aos resultados do potencial eletro otencial eletro-qumico e anomalias na posio dos reforos. ### Localizao de reforos: O objetivo da anlise determinar a posio e cobertura dos reforos. Cada pico no sinal deste dispositivo (pachmeter) corresponde a uma barra: a abcissa do cor ponto de partida permite checar o espaamento, a amplitude do pico permite checar a cobertura. ### Medidas potenciais: Os gradientes em potencial mostram com evidncia as reas de corroso. A evoluo destas zonas necessita checagens peridicas. Fig.2.1-1: O LEZARD - sistema de CEBTP

2.2 - GEOBAU - CONTROLE - MTODO DO RADAR DE IMPULSO

A maior parte das pontes modernas feita de concreto pr-tensionado contendo dutos de tenso que so ajustados longitudinal e perpendicularmente. Cada um destes dutos de tenso asseguram a segurana da ponte. A destruio de um ou mais destes dutos leva a uma reduo da capacidade de carga da ponte. Portanto importante saber a posio exata dos dutos de tenso. Para a localizao de dutos de tenso metlicos e tambm plsticos em estruturas de concreto como pontes e tetos, foi demonstrado que o mtodo do radar de impulso um dos mais apropriados mtodos nodestrutivos. O nico problema da aplicao do radar para a localizao de dutos de tenso a presena de barras de reforo que ficam acima dos dutos de tenso [Fig.2.2-1]. O radar de impulso baseado na transmisso de impulsos eletromagnticos curtos (< 1 ns) atravs da estrutura do prdio sendo investigado. Estes impulsos so refletidos em interfaces entre materiais de diferentes propriedades dieltricas (ex: ar/concreto, concreto/metal, etc.) enquanto que o coeficiente de reflexo depende da diferena das condutividades (permittivities). Estes impulsos refletidos so detectados por um receptor e podem ser visualizados em um monitor. Os dados so apresentados em radargramas, onde os tons acinzentados ilustram a amplitude dos sinais refletidos aps uma amplificao em profundidade. A velocidade de propagao assim como a absoro destes impulsos eletromagnticos so influenciadas pela condutividade (permittivity) do material. Assim, se a condutividade (permittivity)for conhecida, a velocidade de propagao pode ser calculada e a escala de tempo dos impulsos refletidos pode ser transformada em uma escala de profundidade. [MAI-95].

Fig.2.2-1: Localizao de dutos de tenso e barras de reforo com o Radar de Impulso da GeoBau importante mencionar que o grupo FastCheck busca, alm do desenvolvimento do conceito geral do sistema para a realizao de sub-sistemas, que os resultados desta pesquisa no permaneam apenas na teoria pura, mas que sejam transformados em produtos comercializveis em cooperao com as empresas envolvidas [ver ex. fig. 2.1-1 e fig.2.2-1]. apenas desta maneira que se pode garantir que os resultados desta pesquisa estejam disponveis para os profissionais de inspeo em cada pas na sua prtica quotidiana. Esta uma razo a mais para integrar no projeto estes dois sistemas, j operativos, mencionados acima (2.1, 2.2).

3. PROCEDIMENTOS DE INSPEO
O gerenciamento da inspeo de pontes varia de pas para pas em termos de mtodos de trabalho, formas de organizao, assim como em experincia adquirida e know-how. Entretanto, os tipos de inspeo empregados so similares na maioria dos pases membros do OECD. [OECD-95/38]. Trs nveis de investigao podem ser identificados [OECD-89/65]. 1. Inspeo superficial de rotina (feita todos os anos) que pode ser suficiente para avaliar a integridade geral da ponte, utilizando principalmente a observao visual. Qualquer condio adversa deve ser comunicada imediatamente, mas a ausncia de defeitos pode no ser identificada. 2a. Uma inspeo principal-geral regular (a cada 1-2 a 3 anos), que inclui uma quantidade limitada de testes fsicos com o objetivo de avaliar prioridades ou planejamento para uma investigao mais detalhada e uma possvel recuperao da ponte. 2b. Uma grande inspeo regular detalhada (a cada 3-6 anos) para definir a extenso e a localizao precisa da deteriorao com o objetivo de avaliar a capacidade de uma estrutura ou preparar documentos contratuais para os trabalhos de recuperao necessrios. mais intensiva do que a anterior, englobando todos os membros estruturais e incluindo facilidades especiais de acesso onde necessrio. O sistema de inspeo proposto adequa-se tanto s inspees superficiais de rotina quanto a inspees principais-regulares comuns[ver fig. 3-1]. campo de uso verso do sistema Inspees superficiais de rotina Inspees principais-regulares O sistema modular equipado apenas O sistema modular equipado com com sensores, que no necessitam contato sensores a mais, que necessitam contato fsico com a superfcie da ponte. fsico com a superfcie da ponte. A cabea do sensor deslocada sobre a O sistema de inspeo detecta e superfcie da ponte a uma distncia de determina quantitativamente sinais de aproximadamente 0.5m. No primeiro possveis patologias. O sistema de nvel mais rpido a cabea do sensor ser inspeo confirma patologias e determina deslocada sobre a superfcie da ponte. Se quantitativamente a sua extenso. algum sinal de patologia for detectado, o movimento ser interrompido. No segundo nvel a cabea do sensor ser posicionada na ponte para permitir o contato direto de outros sensores com a superfcie danificada.

tipo de aplicao

Fig. 3-1: Aplicaes dos modules de Fastcheck para os diferentes niveles de investigao

3.1 MTODOS NDT ADEQUADOS AUTOMAO

O sistema de inspeo semi-automatizado deve realizar o mais rpido possvel um nmero de testes na estrutura. Mesmo que nenhum mtodo seja 100% confivel, o sistema tem uma capacidade mxima de dispositivos sensores. Um nmero excessivo de sensores complicaria o equipamento e um nmero insuficiente no forneceria informao suficiente. A inspeo ser feita usando dois mdulos complementares: Um, carregando sensores para uma inspeo rpida e mais superficial (viso geral da estrutura, identificao de rachaduras e sinais de corroso) e outro com sensores para uma inspeo mais detalhada (medidas potenciais e identificao interna de falhas no concreto). A escolha de mtodos NDT para serem integrados (por computador) ao procedimento de inspeo tele-operada deve considerar alguns critrios [ver tab. 3.1-1]: a. O processo deve identificar claramente parmetros quantitativos significantes, adequados para um posterior processamento de dados. b. O NDT deve ser absolutamente no-destrutivo, preferencialmente dispensando contato com a superfcie da estrutura. c. Os mtodos devem ser mutuamente compatveis e utilizveis de forma similar (ex. velocidade de trabalho, distncia da superfcie). d. O mtodo no deve apresentar qualquer perigo para a equipe ou necessitar quaisquer medidas de segurana.

Mtodo
1 2 3 4 Carbonao Anlise qumica Mtodos eltricos Endoscpios

Natureza Critrios Informao

DT DT NDT DT NDT NDT NDT a, d a, d a,b,c,d a, d a, b, c a,b,d a,b,c,d a,b,c,d a,d a,b,c d a,b,c a,b,c,d Profundidade de carbonao Presena de cloretos e/ou outros ons agressivos Corroso Caractersticas que podem ser identificadas visualmente dentro da estrutura Localizao do reforo estrutural, deteco de delaminations (separao das camadas) internas como 5 Distribuio da umidade, delaminations internas e falhas Cobertura, localizao do reforo Determinao da umidade Localizao de membros, falhas internas, corroso do reforo Densidade e porosidade Falhas internas, corroso, localizao de reforos Condio da superfcie, sinais externos de corroso, rachaduras Falhas internas e delaminations,rachaduras

5 Radar 6 Teste Impact-Eco 7 Termografia

8 Mtodos Magnticos NDT 9 Contedos de umidade DT 10 Mtodos Nucleares NDT 11 Permeabilidade 12 Radiografia 13 Cmara de vdeo NDT NDT NDT

14 Testes de Ultra-som NDT a,d Tab. 3.1-1: NDT-CE Procedimentos mais comuns

Como foi visto, apenas alguns poucos mtodos satisfazem as necessidades para serem automatizados. Destes, trs so mais apropriados para uma primeira inspeo rpida (-mdulo) da superfcie do concreto para detectar a presena geral de rachaduras, a localizao de defeitos externos, a localizao de possveis locais de corroso, etc.: ### cmara de vdeo, ### radar e ### termografia infra-vermelha. Os mtodos eltro-magnticos so os mais recomendveis para a segunda inspeo-detalhada (-mdulo) para localizar o reforo e medir os potenciais de corroso - aps a localizao prvia de possveis problemas.

4. CONCLUSES

O desenvolvimento de qualquer dispositivo automatizado sempre um desafio tcnico interdisciplinar. Deste modo, o Projeto FastCheck requer uma grande esforo tcnico e financeiro das organizaes envolvidas para que seja adequadamente desenvolvido e tornar-se um produto de mercado com vantagens comerciais e econmicas tanto para os usurios do equipamento quanto para os produtores. [ISARC86-96], [BoTh88], [JIRA93]. O suporte tcnico e a disponibilidade dos projetos depende fortemente de solues tcnicas para uma variedade de problemas tcnicos, tais como a integrao dos sensores e do brao de controle, o desenvolvimento de um sistema especialista confivel para identificar patologias estruturais e a adaptao de mtodos NDT j existentes em um processo automatizado.

5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[OECD-95] Repairing bridge structures, Road transport research, OECD Paris, ISBN 92-64-14542-7, 1995 Bridge Management, Road transport research, OECD Paris, ISBN 92-64-13617-7, 1992 Durability of concrete bridges, Road transport research, OECD Paris, ISBN 92-64-13617-7, 1992 International Symposiium on Automation and Robotisation in construction, proceedings, 1986-1996 Autowind; Craft Project: CR- 1 179-9 1, "AUTOWIND"; Autonomous window cleaner for high buildings Bock, Thomas; Innovationen im Bauwesen: Roboter auf japanischen Baustellen; in: Bauingenieur Nr. 63; 1988; Germany Japan Industrial Robot Association; The specifications and applications of industrial robots in Japan - non manufacturing field; 1992; Japan Maierhofer, Ch., Borchardt, K. and J. Henschen: Application and Optimization of Impulse-Radar for Non-Destructive Testing in Civil Engineering, Proc. Int. Symp. Non-Destructive Testing in Civil Engineering, Eds.: G. Schickert, H. Wiggenhauser, Berlin 1995, pp. 663-672

[OECD-92]

[OECD-89]

[ISARC86-96]

[Auto93]

[BoTh88]

[JIRA93]

[MAI-95]