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Controlo

CONTROLO - 1 Laboratrio Os Efeitos da Realimentao

Controlo do nvel de um depsito

Elaborado por J. Gaspar, F. Garcia e E. Morgado

Outubro de 2005
Com correces de 20-03-2006 10-10-2007

rea Cientfica de Sistemas, Deciso e Controlo Departamento de Engenharia Electrotcnica e de Computadores

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Notas preliminares
Os relatrios dos trabalhos devem ser entregues na caixa de correio da Seco de Sistemas e Controlo (Torre Norte, 5piso, em frente sala 5.17) no prazo de sete dias a partir da correspondente sesso de Laboratrio. Qualquer relatrio entregue depois desta data no ser avaliado.

Objectivos
Aprendizagem de Matlab e Simulink Modelizao e anlise dinmica de um sistema no linear; Linearizao. Efeitos da realimentao.

I Introduo
Neste laboratrio pretende-se controlar o nvel de gua existente no interior de um depsito. O depsito alimentado por um caudal de entrada regulado por uma vlvula, e existe um caudal de escoamento associado a um orifcio ao nvel da base do depsito. Na figura seguinte, mostra-se a representao esquemtica do sistema, junto com uma descrio das grandezas relevantes para efeitos de controlo (segue-se a nomenclatura introduzida na referncia [1]).

win
h: A: win : wout : R: : g: altura de gua dentro do depsito rea da base do depsito (m2) caudal mssico de entrada (Kg/s) caudal mssico de sada (Kg/s) constante de resistncia ao escoamento (Pa1/2.s/Kg) densidade da gua (Kg/m3) acelerao da gravidade (m/s2)

wout

Das leis da hidrodinmica sabe-se que: dm/dt = win - wout conservao da massa (m= .A.h) 1/2 Wout= (1/R).(p1-pa) o ritmo de escoamento funo da diferena de presses entre ponto de escoamento e altura mxima de gua no depsito (p1-pa) p1-pa= .g.h a diferena de presses no depsito funo da massa por unidade de rea da base do depsito. No estabelecimento do modelo, so feitos alguns pressupostos. Considera-se que o fluido (gua) no depsito incompressvel, as paredes do depsito so verticais e o escoamento de gua turbulento devido dimenso e forma do canal de sada. Consultar referncias [1,3] para mais detalhes.

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II Preparao terica a realizar antes da sesso de laboratrio

1.
1a)

Modelizao dinmica do sistema

Equao diferencial no linear - Determine a equao diferencial no linear que relaciona a altura de gua no depsito com o caudal mssico de entrada: dh/dt = f(h, win)

1b)

Linearizao - Utilizando a tcnica de linearizao indicada nas referncias [2,4], deduza uma equao diferencial linear que descreva aproximadamente, do ponto de vista dinmico, o comportamento do sistema em torno de um ponto de funcionamento nominal correspondente a um valor wine, admitindo desvios de pequena amplitude. Designe as e variveis incrementais juntando a letra a cada uma das variveis ( h = h + h ; win= wine + win; ...). A equao a obter tem a forma seguinte d h /dt = a . h + b . win

1c)

Funo de transferncia - A partir do resultado da alnea anterior obtenha as funo de transferncia G(s)=H(s)/Win(s), onde H(s) e Win(s) so as transformadas de Laplace respectivamente de h e win. Comente a estabilidade do sistema. Suponha agora que o depsito apresentava um isolamento perfeito (R = ). Repita a alnea anterior e comente o significado prtico do resultado.

1d)

2.

Resposta em malha aberta

Considere: A= 0.2 m2, R= 50 Pa1/2.s/Kg, g 10 m/s2, = 1000 Kg/m3.

2a)

Ponto de equilbrio - Determine a altura nominal de equilbrio h correspondente ao valor nominal de caudal mssico de equilbrio wine= 1 Kg/s. Resposta ao escalo - Determine a resposta ao escalo unitrio da funo G(s).

2b)

3.

Controlo proporcional, C(s)=K

No sentido de tentar fazer controlo da altura de gua contida no depsito usaremos realimentao negativa e um controlador srie C(s), como ilustrado no diagrama de blocos seguinte: R(s) + E(s) C(s) Win(s) G(s) (s)

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3a)

Determine a funo de transferncia em cadeia fechada, Gcf(s) = H(s)/R(s), dado o controlador proporcional C(s)=K. Determine o regime permanente da resposta ao escalo unitrio, h(), em funo de K, a partir do ganho esttico de Gcf(s). Verifique que no caso do sistema em malha fechada ser estvel, o h() sempre menor que 1 qualquer que seja K. Considerando K=2, compare h() com a resposta em regime permanente ao escalo unitrio da funo G(s) e indique vantagem(ns) do controlo em malha fechada.

4.
4a)

Controlador Integral, C(s) = K/s

Determine a funo de transferncia em cadeia fechada, Gcf(s) = H(s)/R(s), dado o controlador integral C(s)=K/s. Verifique que o ganho esttico de Gcf(s) no depende de K desde que o sistema em malha fechada seja estvel. Conclua sobre a vantagem de utilizar o controlador integral no sentido de melhorar o desempenho em regime permanente no seguimento da referncia.

Dadas as vantagens observadas iremos no que se segue manter o controlador integral, C(s) = K/s, e analisar a resposta no tempo e a resposta na frequncia da funo de transferncia em malha fechada Gcf(s). 4b) Anlise no plano complexo, na frequncia e no tempo - Considerando os valores de K: K1=0; K2=1/400; K3=1/200; K4=1/100; K5 = 1/10, 1/50 1/300 Determine a equao caracterstica em funo de K e os plos de Gcf(s). Represente no plano complexo os plos encontrados, e desenhe uma linha que indique o trajecto seguido devido variao do ganho K. Nos casos de plos complexos conjugados calcule o tempo de pico e sobreelevao da resposta ao escalo unitrio (recorde as frmulas t p = / wa e S = exp( / 1 2 ) ). Calcule a frequncia de corte a -3dB para os valores K2 ... K5 (utilize a expresso Gcf ( jw) = 1 / 2 . Gcf (0) ; note que Gcf (0) = 1 e que as equaes da forma
w 4 + cw 2 + d = 0 so resolvidas pela frmula resolvente). Relacione os plos com a existncia de sobreelevao, tempo de pico e frequncia de corte a -3dB.

III

Trabalho a realizar durante a sesso de laboratrio

O estudo terico at aqui realizado incidiu essencialmente sobre o modelo incremental, i.e. modelo que relaciona variveis incrementais, obtido por linearizao do modelo no linear do depsito. Nesta seco pretende-se transpor os sinais incrementais de referncia e de sada para sinais absolutos, obtendo-se desta forma uma aproximao do modelo no linear na vizinhana do ponto de funcionamento nominal que permite comparaes directas. O diagrama de blocos seguinte implementa o sistema no-linear deduzido teoricamente, definindo entradas incrementais para aplicao directa na malha de controlo j estudada. A condio inicial do integrador, altura nominal, configurada por uma entrada adicional ( necessrio editar as propriedades do bloco para tornar visvel esta entrada).

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No diagrama seguinte mostra-se o sistema no linear (identificado por Deposito) inserido na malha de controlo. O bloco Controlador contm vrios controladores (a seleccionar explorando o bloco). Notar ainda o bloco Manual Switch que permite interromper a malha e assim realizar experincias em malha aberta.

1.

Identificao e correco de ganho incorrecto - O sistema no linear embebido numa malha de controlo fornecido no laboratrio. A implementao do sistema no linear segue o diagrama atrs indicado, no entanto um dos ganhos tem um valor incorrecto o que motiva resultados diferentes dos esperados. Para usar o modelo fornecido portanto necessrio identificar e corrigir o ganho incorrecto: ser necessrio multiplicar por um factor "Gain" e/ou "Gain2". Dados a incluir no relatrio - Registar as observaes feitas e indicar a(s) diferena(s) detectada(s) entre o sistema incremental obtido experimentalmente a partir do sistema no linear e o sistema incremental deduzido na parte terica do guia de laboratrio. Indicar em particular a correco realizada de modo a obter simulaes correctas do sistema no linear.

Matlab/Simulink - Para abrir o diagrama, escrever no comando de linha:

>> controlo_nivel

Para identificar o bloco de ganho com valor incorrecto, obter experimentalmente a funo de transferncia incremental, G(s) com os seguintes comandos de matlab - ter o cuidado de colocar o Manual Switch na posio de malha aberta e gravar o modelo - :
>> [a,b,c,d]= linmod('controlo_nivel'); >> [n,d]= ss2tf(a,b,c,d,2); G= minreal(tf(n,d))

Comparar a funo obtida com a deduzida na preparao terica do laboratrio. Verificar em particular os ganhos estticos e as frequncias de corte, e registar diferenas relevantes.

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Sistema incremental, anlise no tempo e na frequncia - Utilizando o mtodo indicado na alnea anterior para encontrar G(s), verifique para cada um dos ganhos K1...K5 as propriedades do sistema incremental com controlo integral: frequncia de corte a -3dB, ganho esttico, tempo de pico e sobreelevao na resposta ao escalo unitrio. Compare com os valores deduzidos teoricamente.

Matlab/Simulink - dada uma funo de transferncia G, os comandos bode(G), bandwidth(G), e step(G) permitem obter a informao desejada. O comando feedback permite obter a funo de transferncia em malha fechada. Por exemplo para obter a resposta ao escalo com K=K5 (nota: ter o cuidado de manter a malha aberta no diagrama simulink fornecido no laboratrio):
>> [a,b,c,d]= linmod('controlo_nivel'); >> [n,d]= ss2tf(a,b,c,d,2); G= minreal(tf(n,d)); >> K=1/10; s=tf([1 0],1); Gcf=feedback(K/s*G,1); step(Gcf)

3.

Comparao de sistema nominal vs no linear - Simular a resposta do sistema nominal (aproximao em torno do ponto de funcionamento nominal relacionando variveis totais) e comparar com a resposta do sistema no linear, para o caso do controlador integral com K=K5. Realizar experincias variando o sinal de referncia, href entre 0m at 0.5m (varivel total). Observar e comentar diferenas / semelhanas das respostas em malha fechada. Nota: sugerem-se simulaes em malha aberta para ganhar sensibilidade ao funcionamento do sistema e auxiliar a interpretao dos resultados em malha fechada.

Matlab/Simulink - Na figura seguinte mostra-se o diagrama de blocos para simular o sistema nominal tendo por base o modelo incremental. Notar que o sistema nominal se obtm no Simulink adicionando a altura (nvel) nominal sada das funes de transferncia incrementais .

Notar que no caso dos sistemas nominal e no linear, as variveis so totais e portanto no deve ser usado o comando do matlab "linmod". Alternativamente pode ser usado o comando "sim", para realizar as simulaes na linha de comando. Por exemplo:
>> K=1/10; [t,tmp,y]= sim('controlo_nivel'); >> plot(t,y)

Sugesto: duplicar na mesma janela de Simulink o sistema em malha fechada e modificar o contedo do novo bloco Deposito (colocando o sistema nominal indicado na figura anterior). Fornecer o mesmo sinal de referncia para ambas as malhas fechadas e registar ambas as respostas em simultneo num nico Scope utilizando para esse efeito um bloco Mux.

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Correco da aco integral ("Anti-windup") - Na figura seguinte mostram-se dois controladores ambos com saturao e um deles (ver fig. direita) tem um dispositivo corrector da aco integral [1]. Indique a gama de nveis de gua que o sistema pode exibir dada a saturao. Projecte uma experincia que evidencie a influncia benfica do dispositivo corrector da aco integral. Nota: escolher saturao e "dead-zone" assimtricos, entre -1 e 0.05 [Kg/s].

5.

Atenuao de perturbaes entrada do sistema - Proponha uma experincia que ilustre o efeito de uma perturbao do tipo escalo unitrio entrada "incr caudal2" do bloco "Deposito" em cadeia fechada, com os controladores proporcional e proporcional integral. Comente a experincia realizada.

Bibliografia
[1] Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice-Hall, Captulos 2 e 3 ("Dynamic Models", "Dynamic Response"). [2] Seco de [1]: "Small-Signal Linearization" (corresponde seco 2.6.1, pgina 69, na 4edio). [3] Eduardo Morgado, Controlo de Sistemas Dinmicos: uma introduo. Texto de apoio. Disponvel na Reprografia, Pav. de Eng. Civil. [4] Acetatos elaborados pelo corpo docente e a disponibilizar regularmente atravs da pgina www da cadeira, "Cap2-Modelao-Tempo-II.pdf" (pginas 20..22, na verso de Maro de 2002).