EDISON SANTANA JNIOR FLVIO ALVES MONTEIRO JORGE PEREIRA SILVA

MOTORES DE PASSO
Documento Prvio apresentado ao Centro Federal de Educao Tecnolgica de So Paulo CEFET-SP Campus Unidade Descentralizada de Cubato para obteno de aprovao na cadeira de Projeto Integrador-I

Cubato SP 2006

EDISON SANTANA JNIOR FLVIO ALVES MONTEIRO JORGE PEREIRA SILVA

MOTORES DE PASSO
Documento Prvio apresentado ao CEFET-SP Campus Unidade Descentralizada de Cubato Ttulo: Tecnlogo em Automao e Controle de Processos Industriais Contnuos obteno de aprovao na cadeira de Projeto Integrador-I rea Eltrica de Concentrao: Engenharia

Orientador: Professor Livre-Docente Alexandre Caporali

Cubato SP 2006

FICHA CATALOGRFICA
Monteiro, Flvio Alves Jnior, Edison Santana Silva, Jorge Pereira Motores de Passo Municpio de Cubato, So Paulo. So Paulo, 2006. 999p. Monografia Centro Federal de Educao Tecnolgica de So Paulo CEFET-SP Campus Unidade Descentralizada de Cubato. Departamento do Curso Superior de Tecnologia em Automao e Controle de Processos Industriais Contnuos 1. Motores Eltricos 2. Motor de Passo Centro Federal de Educao Tecnolgica de So Paulo CEFETSP Campus Unidade Descentralizada de Cubato. Departamento do Curso Superior de Tecnologia em Automao e Controle de Processos Industriais Contnuos

RESUMO DA TEORIA SOBRE O ASSUNTO Podemos defini-lo como um atuador eletromecnico incremental, tal qual podemos afirmar que se trata de um dispositivo que converte energia eltrica em energia mecnica, como qualquer outro motor eltrico, sendo que sua principal diferena a converso de sinais digitais por movimento mecnico discreto. Para que funcione, um motor de passo deve ser alimentado de forma seqencial e repetida. Desta forma, necessrio lig-lo a um circuito que execute a seqncia requerida para o motor. A energizao seqencial de cada enrolamento individual, a partir de uma fonte CC, realizadas por chaves semicondutoras (transistores bipolares ou Mosfets) comandadas por pulsos digitais, provoca um deslocamento discreto e sncrono com os mesmos, denominados "passos", como conseqncia do alinhamento magntico dos plos nas estruturas do rotor e estator do motor. A cada pulso de alimentao aplicado em uma bobina do estator, o rotor estaciona em uma posio estvel e nica, guardando entre um passo e outro a mesma preciso, sem erros acumulativos. A preciso, ou a dimenso do passo deste motor, determinada pela quantidade de passos que ele possui por volta, ou seja, se um motor possui 180 passos, isto significa que cada volta do eixo do motor dividida por 180 passos, que por sua vez corresponde a 0,5 graus. Estes motores eltricos possuem uma ampla variedade de rotaes que podem variar de 0 rpm at 5400 rpm ou mais, apresentam boa relao peso/potncia, permitem a inverso de rotao em pleno funcionamento, alguns deles possuem preciso de 97%, bem como tima frenagem do rotor. Apresentam trs tipos de construo: Motor de passo de relutncia varivel, de magneto permanente e hbrido, conforme descrio detalhada abaixo.

Motor de Passo de Relutncia Varivel (V.R.) Este tipo de motor no possui magneto permanente, portanto o rotor gira livremente sem torque de reteno. Ele freqentemente empregado em pequenas dimenses para aplicaes como mesas de microposicionamento, sendo por conseguinte pouco utilizados em aplicaes industriais.

Devido ausncia de magneto permanente, eles no so sensveis polaridade da corrente e necessitam de um arranjo de drive diferente dos outros tipos. Possui uma estrutura multipolar em ao doce com conjuntos de bobinas convenientemente interligadas (fases) e enroladas nas peas polares do estator. Os ncleos do estator e do rotor possuem nmeros diferentes de plos (dentes), de forma que a relutncia do circuito funo da posio do rotor em relao ao estator. medida que uma das fases excitada, o ncleo do rotor gira em relao ao estator at atingir a posio de mnima relutncia.

Motor de Passo de m Permanente (P.M.): Talvez seja o tipo de motor mais amplamente utilizado para aplicaes no industriais. Ele essencialmente um dispositivo de baixo custo, baixo torque e baixa velocidade ideal para aplicaes em campos como perifricos de informtica. A construo do motor resulta em ngulos de passo relativamente grandes, porm a simplicidade geral permite a produo em larga escala a custo muito baixo. Este tipo de motor apresenta um rotor permanentemente magnetizado com estrutura cilndrica e um estator com plos (eventualmente com dentes) sobre as quais se encontram enroladas as bobinas. Uma caracterstica importante deste motor torque de reteno, ou seja, torque sem excitao das bobinas.

Motor de Passo Hbrido Este o motor de passo mais utilizado em aplicaes industriais. O nome proveniente do fato de que ele combina os princpios operacionais dos outros dois tipos de motores (PM e VR). A maioria dos motores hbridos de 2 fases, embora sejam utilizadas verses de 3 e 5 fases. Um outro desenvolvimento o motor hbrido aperfeioado (enhanced hybrid), que emprega magnetos para focagem do fluxo que propiciam um aumento significativo no desempenho, muito embora a um custo maior. No estator deste motor existem plos, onde sobre cada plo existem duas ou mais bobinas pertencentes a fases distintas, utilizadas para reforar ou enfraquecer o fluxo produzido pelo m rotrico. A estrutura rotrica cilndrica com ms permanentemente magnetizados longitudinalmente. Cada plo do m envolto por um anel de ao coberto de dentes. Tais anis encontram-se desalinhados entre si de um passo de meio dente. 5

Segue abaixo uma figura ilustrativa destes tipos de motores de passo:

Tcnica de Acionamento Pode ser Unipolar, geralmente utilizada em motores pequenos, que possui 4 bobinas com a mesma polaridade e permite passagem de corrente unidirecional, ou Bipolar, que possui 2 bobinas, permite que a corrente circule em ambos os sentidos e geralmente 4 fios. O motor bipolar tem um torque superior em comparao ao Unipolar. Segue logo abaixo ilustraes destas tcnicas de acionamento:

Tcnica Bipolar

Tcnica Unipolar

Vantagens do Motor de Passo Soluo de Custo mais Baixo Nenhuma Manuteno( No h escovas que necessitem de checagem ou substituio peridica); Poucas Restries Ambientais (Um motor de passo pode ser usado em praticamente qualquer ambiente, incluindo vcuo) Livre de Defeitos (Qualquer falha no motor impede o movimento, pois a corrente deve ser continuamente comutada para que haja rotao contnua. Um motor com escovas comutado internamente e pode operar indefinidamente se 6

corrente contnua for aplicada. No facilmente desmagnetizado por excesso de corrente, devido aos planos perpendiculares de magnetos permanentes e rotas de fluxo alternadas. Controlador Pode ser Compartilhado (Em sistemas multi-eixos quando somente um motor precisa operar num dado momento. Isso til na determinao de tipos de aplicao como mquinas de impresso. Os servo motores precisam de um controlador de posio em tempo integral at mesmo para manter o eixo estacionrio. Estvel Quando Parado ( Com a corrente contnua fluindo nos enrolamentos o rotor permanece completamente estacionrio. No h tendncia de vibrao (jitter) ao redor do encoder ou posio do resolver, sendo til em aplicaes como estaes microscpicas.) Somente 4 Contatos so Necessrios ( Isso minimiza o custo instalado, o que particularmente importante em aplicaes em que as conexes so caras,como exemplo em cmaras de vcuo).

Desvantagens do Motor de Passo Rudo, Ressonncia e Baixa Suavidade em Baixas Velocidades ( So crticas geralmente dirigidas a motores de passo completo. Esses problemas podem ser quase totalmente resolvidos com o uso de um motor de resoluo mais alta). Perda de Posio no Detectada em Malha Aberta [ Isso s deveria ocorrer em situaes de sobrecarga e em muitas aplicaes os problemas causados so poucos. Quando a perda de posio no puder deixar de ser detectada, um encoder de verificao pode ser acoplado, resultando num sistema muito seguro (o encoder no necessrio para o posicionamento, somente para confirmao]. Consome Corrente Quando Parado (Como necessria corrente para produzir torque estvel, isso aumenta o calor do motor quando parado. Barulhento em altas velocidades - o rotor de 50 plos tem freqncia magntica de 2,5kHz a 3000 rpm. Restries magnticas causam um som alto correspondente). Excessiva perda Eletromagntica em Altas Velocidades (Mais uma vez devido alta contagem de plos, perdas de corrente so maiores que num servo motor. Um motor de passo portanto no recomendvel para operao contnua em velocidades superiores a 2000 rpm.

RESULTADOS PRTICOS ALCANADOS

- Aprendizado sobre o funcionamento do Motor de Passo; - Manuseio da Placa de Matriz de Contatos; - Leitura e anlise de experimentos em planta e construo em placa de matriz de contatos; - Atravs de experimentos, aprendizado sobre o uso das bases binrio, octal, decimal e hexadecimal para controle de motor de passo e outros dispositivos; - Interao entre as cadeiras de Linguagem de Programao e Eletrnica para o controle de dispositivos atravs do computador; - Aprendizado e identificao no uso de componentes, fontes estabilizadas e ferro de solda (tcnicas para o uso), medies com o uso de multmetro, conhecimentos cruciais para o desenvolvimento dos experimentos prticos; - Identificao, montagem e construo de um cabo de dados para comunicao do computador com os experimentos prticos; - Uso de software bsico para controle da porta paralela e dos experimentos; - Desenvolvimento de software em linguagem C++ Builder para controle do nosso experimento (Motor de Passo); - Elaborao, desenvolvimento e construo do experimento final de Motor de Passo controlado via software.

DIFICULDADES ENCONTRADAS NO DECORRER DA PESQUISA

1. - Grade Curricular no d embasamento suficiente para que possamos apresentar este trabalho ao final do segundo semestre. Somente alunos com conhecimento prvio em automao e/ou eletrnica estariam aptos a desenvolver este projeto sem os conhecimentos abaixo relacionados: 1.1. - cadeiras essenciais ao desenvolvimento desta monografia, tais como Eletricidade Bsica, Eletrnica Bsica, Eletrnica Digital e Linguagem de Programao no foram ministradas at o incio do Projeto Integrador.

2. - Sucateamento dos laboratrios do CEFET-SP.

ESTRATGIA IDEALIZADA PARA A SUPERAO DAS DIFICULDADES

- Realizao do Curso Controle de Dispositivos atravs da Porta Paralela para dar aos componentes do grupo embasamento tcnico e terico para a elaborao da monografia e construo do prottipo em laboratrio.

- Montagem de laboratrio misto de eletrnica/informtica para desenvolvimento dos experimentos prticos em casa;

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CRONOGRAMA

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CRONOGRAMA DE ATIVIDADES
Incio

Definies: Incio: 6/3/06 Trmino:31/3/06 Durao: 20 dias

Atividades de Pesquisa: Incio: 3/4/06 Trmino:26/5/06 Durao: 40 dias

Preparao do Documento Prvio: Incio: 17/4/06 Trmino:12/5/06 Durao: 20 dias

Atividades de Laboratrio: Incio: 15/5/06 Trmino:11/6/06 Durao: 20 dias

Treinamento para Apresentao do Projeto Integrador-1: Incio: 15/6/06 Trmino:23/6/06 Durao: 7 dias

Apresentao do Projeto Integrador-1: Incio: 26/6/06 Trmino:26/6/06 Durao: 1 dia

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LISTA DE REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS . - Lobosco, Orlando Silvio & Dias, Jos Luiz P. da Costa; Seleo e Aplicao de motores Eltricos; Makron Books - Gajski, Daniel D.; Principles of Digital Designer; Prentice-Hall; 1997 - Taub, Herbert; Circuitos Digitais e Microprocessadores; McGraw-Hill; 1984 http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/ http://www.eng.morgan.edu/~malone/dskdrv/dskdrv.html http://www.ohmslaw.com/robot.htm http://www.eaglehawksc.vic.edu.au/kla/technology/stepmotr/intro.htm http://www.hut.fi/Misc/Electronics/circuits/diskstepper.html http://www.ee.washington.edu/circuit_archive/text/ddmotor.html http://www.eece.ksu.edu/~starret/581/topic.F95/schartz.html http://laguna.fmedic.unam.mx/~daniel/handy_board/handy_bipolar.html http://www.globalspec.com/ http://eio.com/jasstep.htm http://www.wirz.com/stepper/ http://www.robotics.com/motors.html http://members.tripod.com/~schematics/stepper.gif http://www.eio.com/stepindx.htm http://www.rogercom.com Pesquisa e Desenvolvimento http://72.14.203.104/search?q=cache:wnJfwyIswq8J:www.lti.pcs.usp.br/~rbianchi/publi cations/microrobosFEI2001.pdf+caracter%C3%ADsticas%22motor+de+passo+h%C3%ADbrido%22+filet ype:pdf&hl=pt-BR&gl=br&ct=clnk&cd=3 http://www.parker.com/br/download/automation/eletromecanica Universidade do Rio de Janeiro Trabalho de Sistemas Digitais ALUNOS / DRE: Bruno Hermes da Fonseca da Costa Leite / 098103101 Ester Jos Casado de Lima / 099263085 Fabrcio Lopes Leo / 099104621 Rodrigo Franceski Prestes / 099103798 PROFESSOR: Otto Endereo original: http://recreio.gta.ufrj.br/grad/01_1/motor/ http://www.eletronica.org/modules.php?name=News&file=article&sid=15

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