Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos

CONTROLE LINEAR
Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Prof. Dr. Paulo Srgio da Silva pss@feb.unesp.br
Maro / 2006
Sumrio Introduo Mtodos de Determinao de Modelos Matemticos Mtodo Analtico de Obteno de Modelos Matemticos Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Linearizao de Modelos Representao de Modelos no Espao de Estado
Maro / 2006
Introduo O objetivo da modelagem determinar uma representao matematicamente tratvel para um sistema fsico. A essa representao damos o nome de modelo. Portanto, um modelo uma idealizao da realidade que retm suas principais caracterstica e que matematicamente tratvel. A modelagem uma etapa importante no projeto de sistemas de controle, posto que o xito dessa tarefa depender do modelo criado para o sistema em questo. A modelagem matemtica de um sistema dinmico constituda por um conjunto de equaes diferenciais que representam a dinmica do sistema com preciso ou, pelo menos, de uma forma aceitvel.
Maro / 2006 Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos
Mtodos para Determinao de Modelos Matemticos Existem dois mtodos bsicos de modelagem: 1) Modelagem Terica (ou Analtica) Utiliza os princpios da fsica e da qumica para obter as equaes diferenciais que regem o processo a ser modelado. 2) Modelagem Experimental (ou Emprica) Usa a observao direta dos dados operacionais do processo para obter as equaes diferenciais que o descrevem. Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada conhecido e mede-se a sada correspondente.
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Obteno de Modelos Matemticos de Sistemas Um modelo matemtico analtico de um sistema dinmico gerado em duas etapas:
1. Especificar o sistema e imaginar um modelo fsico cujo comportamento se ajuste suficientemente bem ao comportamento do sistema real. Neste estgio, as simplificaes so assumidas e as variveis de entrada e sada escolhidas. 2. Derivar um modelo matemtico para representar o modelo fsico, isto , escrever as equaes dinmicas do modelo fsico. Para tanto, as leis fsicas e/ou qumicas apropriadas so aplicadas para gerar um conjunto de equaes diferenciais ordinrias nas variveis de entrada e de sada.
Com o modelo matemtico obtido analiticamente, pode-se estudar o comportamento dinmico do sistema, atravs da soluo das equaes diferenciais que o descrevem e projetar estratgias de controle para obter-se o comportamento desejado.
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Modelo Fsico: do Sistema Real ao Modelo Fsico Um modelo fsico representa um sistema fsico imaginrio que se assemelha ao sistema fsico real em suas caractersticas mais importantes, mas que mais simples (uma idealizao) e, portanto, mais propcio ao estudo. A habilidade para simplificar a ponto de no invalidar o modelo o ponto crucial em sua elaborao. Os seguintes tipos de aproximao so possveis:
Desprezar pequenos efeitos; Assumir que o ambiente em torno do sistema no seja afetado por ele; Substituir caractersticas distribudas por concentradas; Assumir relaes lineares de causa-e-efeito entre as variveis fsicas; Assumir que os parmetros fsicos no variem com o tempo; Desprezar incertezas e rudos.
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Equaes Dinmicas: do Modelo Fsico ao Modelo Matemtico
Para obter as equaes dinmicas de um processo, os seguintes passos devem ser seguidos: 1. Definio das variveis de entrada e de sada; 2. Escrever as relaes sistmica (relaes de equilbrio ou de compatibilidade inter-elementos); 3. Escrever as relaes constitutivas para cada elemento (so puramente empricas) ; e 4. Combinar as relaes obtidas, obtendo as equaes dinmicas.
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas de Nvel de Lquido Sistemas de nvel de lquido so aqueles que envolvem o fluxo de fluidos e o seu armazenamento em tanques. Um exemplo tpico desse tipo de sistema uma caixa dgua com vazo de entrada e vazo de sada, sendo esse ltimo regulado por uma vlvula (Sistema Real). Modelamento Fsico Pode-se imaginar para o sistema fsico real o modelo fsico mostrado abaixo:
Qe Te e Pa H m Qs
m Tm Pm
rea do tanque = A
Maro / 2006
R s Ts Pa
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas de Nvel de Lquido Obteno das Equaes Dinmicas Variveis utilizadas: Vazo, Q(t) e Nvel, H(t). Equao de Sistema - balano de massa: m = m AH
dm dH = m A = e Qe s Qs dt dt Vamos assumir as seguintes:
A massa especfica da gua constante, isto , m = e = s ; As dilataes trmicas do tanque so desprezvel, portanto, sua rea constante.
Ento:
Maro / 2006
dH Qe Qs = dt A
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas de Nvel de Lquido Equao Constitutiva - vazo por uma vlvula como funo da perda de presso:
Para escoamento laminar: Qs = Cv P = Cv ( Pm Pa )
Para escoamento turbulento: Qs = Cv P = Cv Pm Pa
Onde o parmetro Cv uma caracterstica da vlvula Porm, sabendo que: Pm = Pa + g H vem: Para escoamento laminar: Qs = Cv g H Para escoamento turbulento: Qs = Cv g H
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas de Nvel de Lquido Equao Dinmica - introduzindo a equao constitutiva na equao de sistema, temos:
Para escoamento laminar:
dH Qe Cv g H = dt A
Para escoamento turbulento:
dH Qe Cv g H = dt A
A anlise da equao dinmica revela os seguintes fatos:

Parmetro do sistema: Cv, , g e A; Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que a equao tenha soluo: Qe(t); Incgnita: H(t); Condio inicial: H(0); e Caso se tome dH(t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionrio.
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos Sistemas trmicos so aqueles que envolvem troca de calor entre dois corpos. Um exemplo tpico desse tipo de sistema uma tanque para aquecimento de uma dada substncia (Sistema Real). Modelamento Fsico Pode-se imaginar para o sistema fsico real o modelo fsico mostrado abaixo:
Aquecedor qe (t) Ts Substncia Quente
Misturador
Te Substncia Fria
Maro / 2006
m Ts qs (t) dm
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos Obteno das Equaes Dinmicas Hipteses:
O tanque termicamente isolado; No h armazenamento de calor no isolamento; O lquido no tanque est perfeitamente misturado, isto , a temperatura uniforme e igual a temperatura de sada.
Variveis utilizadas:
Temperatura: T(t) [C] Quantidade de calor armazenado em um corpo: Q(t) [kcal] Fluxo de calor: q(t) [kcal/s]
Relaes de Sistema:
Quando dois corpos de temperaturas diferentes so postos em contato, fluir calor do mais quente para o mais frio, at que as temperaturas do dois se igualem.
q (t ) =
Maro / 2006
(T2 (t ) T1(t ))
R
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos onde:

R = 1/k = resistncia trmica [s C/kcal] k = constante de transmisso [kcal/s C]
Relaes Constitutivas:
A taxa temporal de variao de temperatura de um corpo proporcional diferena entre o fluxo de calor que entra no corpo menos o fluxo de calor que sai do corpo.
dT (t ) qe (t ) qs (t ) = dt C
onde:
C = capacidade (capacitncia) trmica do corpo [kcal/C] = m c m = massa do corpo [kg] c = calor especfico do corpo [kcal/C kg]
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos Equao Dinmica:
Em um intervalo de tempo dt, entra no tanque uma massa dm temperatura Te < Ts. Portanto, a massa m transfere calor para a massa dm. Por outro lado, a massa m recebe calor do aquecedor. Como dm muito pequena quando comparada a m, a temperatura de dm varia de Te a Ts no intervalo de tempo dt. Ento, para a substncia de sada (quente):
C
Maro / 2006
dTs (t ) = qe (t ) qs (t ) dt
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos Por outro lado, usando a relao de sistema:
qs ( t ) = Logo: C
(Ts (t ) Te (t ))
R
(T (t ) Te (t )) dTs (t ) = qe ( t ) s dt R
dTs (t ) + Ts (t ) = R qe (t ) + Te (t ) dt
RC
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos A anlise da equao dinmica revela os seguintes fatos:
Parmetro do sistema: C e R; Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que a equao tenha soluo: qe(t) e Te(t); Incgnita: Ts(t); Condio inicial: Ts(0); e Caso de tome dTs(t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionrio.
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos No contexto desta disciplina, Sistemas Eltricos so sistemas formados pela combinao de trs elementos eltricos bsicos: resistor, capacitor e indutor. Modelamento Fsico
Os trs componentes eltricos ideais so representados pelos seguintes smbolos:

R
Resistor: Capacitor: Indutor:

C
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eltricos Obteno das Equaes Dinmicas
Variveis utilizadas: Corrente: i(t) [A] Tenso: v(t) [V] Relaes de Sistema:
Lei de Kirchhoff das correntes: a soma algbrica de todas as correntes que entram e que saem de um n zero. Lei de Kirchhoff das tenses: a soma algbrica de todas as tenses ao longo de uma malha zero.
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eltricos Relaes Constitutivas: Resistor:
VR (t ) = R i (t )
onde R a Resistncia [Ohm] Capacitor:

dVC (t ) i (t ) = dt C ou VC (t ) = 1 i (t ) dt + VC (0) C 0
t
onde C a Capacitncia [F]

Indutor:
VL (t ) = L di (t ) dt ou i (t ) = 1 VL (t ) dt + i (0) L 0
t
onde L a Indutncia [H]

10
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eltricos Exemplo Seja o circuito eltrico abaixo. Obter a equao dinmica que descreve o comportamento do sistema.
VE (t)
i(t)
VO (t)
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eltricos Relao de Sistema:
VL (t ) + VR (t ) + VC (t ) = VE (t )
Relaes Constitutivas:
di (t ) VL (t ) = L dt
VR (t ) = R i (t )
VC (t ) =
1 i (t ) dt + VC (0) C 0
Equao Dinmica:
L di (t ) 1 + R i (t ) + i (t ) dt +VC (0) = VE (t ) dt C0
t
Como se est interessado em VC(t), substitui-se i(t) por: dV (t ) i (t ) = C C dt

11
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eltricos
LC
d 2VC (t ) dVC (t ) + RC + VC (t ) = VE (t ) 2 dt dt
A anlise da equao dinmica revela os seguintes fatos: Parmetro do sistema: L, C e R; Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que a equao tenha soluo: VE(t); Incgnita: VC(t); & Condio inicial: VC (0) e VC (0)
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais No contexto desta disciplina, Sistemas Mecnicos Translacionais so aqueles construdos a partir da combinao de trs componentes bsicos, que representam idealizaes de fenmenos fsicos que ocorrem nos sistemas reais: massa, mola e amortecedor. Modelamento Fsico
Os trs componentes mecnicos ideais so representados pelos seguintes smbolos:

Massa: Mola: Amortecedor:
Maro / 2006
m
b
12
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Obteno das Equaes Dinmicas
Variveis utilizadas: Deslocamento Linear: Velocidade Linear: Acelerao Linear: Fora: y(t) [m] v(t) [m/s] a(t) [m/s2] f(t) [N]
Relaes de Sistema: 2 Lei de Newton: a soma de todas as foras externas agindo em uma massa igual a fora inercial agindo na mesma massa. Lei dos Deslocamentos: se dois corpos esto unidos, ento os mesmos so forados a se deslocarem com a mesma posio, velocidade e acelerao.
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Relaes Constitutivas: Massa:
& && FI (t ) = m a(t ) = m v (t ) = m y (t )

+
Mola: obedece a lei de Hooke.

m1 y1 y2 m2
F1(t ) = +k [ y 2 (t ) y1(t )]
y 2 > y1 > 0
F2 (t ) = k [ y 2 (t ) y1(t )]
onde: F1(t) = fora aplicada pela mola ao componente conectado ao terminal 1. F2(t) = fora aplicada pela mola ao componente conectado ao terminal 2.
13
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Amortecedor:

+
b
m1
1
y1
2
y2
m2
y 2 > y1 > 0
& & F1(t ) = +b [ y 2 (t ) y1(t )]
& & F2 (t ) = b [ y 2 (t ) y1(t )]
onde:
F1(t) = fora aplicada pelo amortecedor ao componente conectado ao terminal 1. F2(t) = fora aplicada pela amortecedor ao componente conectado ao terminal 2.
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Procedimento de Modelagem: 1. Arbitrar a direo e deslocamento linear para todo corpo Ou juno que puder possuir deslocamento diferente dos demais. 2. Supor 0 < y1 < y2 < < yn 3. Para cada corpo (massa) obter o diagrama de corpo livre e aplicar a 2 Lei de Newton.
Maro / 2006
14
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Exemplo Seja o modelo fsico abaixo para o amortecedor de um automvel. Obter a equao dinmica que descreve o comportamento do sistema (deslocamento da carroceria).
y(t)
m2
u(t)
U
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Soluo 1. Arbitrar deslocamentos para todos os corpos e junes. De acordo com a figura, escolheu-se y(t) e u(t) de forma que quando y = 0 e u = 0 o corpo est em equilbrio esttico sob a fora da gravidade. Dessa maneira, a ao do peso est sendo compensada pela deflexo permanente da mola. 2. Assumir que y(t) > u(t) 3. Diagrama de corpo livre para a massa Na massa esto agindo duas foras externas, uma aplicada pela mola (FM) e outra pelo amortecedor (FA), e a fora inercial (FI). Relao de Sistema: FI = FM + FA
15
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Relaes Constitutivas:
&& FI (t ) = m y (t )
FM (t ) = k [ y (t ) u(t )]
& & FA (t ) = b [ y (t ) u(t )]
Equao Dinmica:
&& & & m y ( t ) = b [ y ( t ) u ( t ) ] k [ y ( t ) u ( t )]
&& & & m y ( t ) + b y (t ) + k y ( t ) = b u (t ) + k u (t )
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais A anlise da equao dinmica revela os seguintes fatos: Parmetro do sistema: m, b e k; Variveis externas a serem fornecida em funo do & tempo para que a equao tenha soluo: u(t ) e u(t ) Incgnita: y(t); & Condio inicial: y (0) e y (0)
Maro / 2006
16
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Sistemas Mecnicos Rotacionais so aqueles construdos a partir da combinao de trs componentes bsicos, que representam idealizaes de fenmenos fsicos que ocorrem nos sistemas reais: massa em rotao (inrcia), mola torcional e amortecedor rotacional. Modelamento Fsico
Os trs componentes mecnicos ideais so representados pelos seguintes smbolos:

Massa em rotao: Mola torcional:
1
k
2
Amortecedor rotacional:
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Obteno das Equaes Dinmicas
Variveis utilizadas: Deslocamento Angular: Velocidade Angular: Acelerao Angular: Torque:
(t) [rad] (t) [rad/s] (t) [rad/s2] T(t) [N m]
Relaes de Sistema: Balano de Torques: a soma de todos os torques externos agindo em uma massa rotacional igual ao Torque Inercial agindo na mesma massa. Lei dos Deslocamentos: se dois corpos esto unidos, ento os mesmos so forados a se deslocarem com a mesma posio, velocidade e acelerao angular.
17
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Relaes Constitutivas: Inrcia:
&& & TI (t ) = J (t ) = J (t ) = J (t )
onde:
J = Momento de Inrcia em torno do eixo de rotao. Para massa distribuda:

r
J=
Volume
r 2 dm
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Mola Torcional:

k
J1
J2
1 2 2 > 1 > 0
T1(t ) = + k [ 2 (t ) 1(t )]
T2 (t ) = k [ 2 (t ) 1(t )]
onde: T1(t) = torque aplicado pela mola ao componente conectado ao terminal 1. T2(t) = torque aplicado pela mola ao componente conectado ao terminal 2.
18
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Amortecedor Rotacional:

1
J1
b
b
2 > 1 > 0
1
2
J2
2
T1(t ) = +b &2 (t ) &1(t )
T2 (t ) = b &2 (t ) &1(t )
onde:
T1(t) = torque aplicado pelo amortecedor ao componente conectado ao terminal 1. T2(t) = torque aplicado pela amortecedor ao componente conectado ao terminal 2.
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Procedimento de Modelagem: 1. Arbitrar a direo e deslocamento angular para todo corpo ou juno que puder possuir deslocamento diferente dos demais. 2. Supor 0 < 1 < 2 < < n 3. Para cada corpo (massa) obter o diagrama de corpo livre e aplicar a Lei de Balano de Torques.
Maro / 2006
19
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Exemplo Seja o modelo fsico abaixo. Obter as equaes dinmicas que descrevem o comportamento do sistema.
T(t) o torque externo aplicado ao sistema.
1 b2
k1 b1
k2
b3
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Soluo 1. Arbitrar deslocamentos para todos os corpos e junes. Adota-se 1, 2 e 3 como mostrado na figura. 2. Assumir que: 0 < 1 < 2 < < n 3. Diagrama de corpo livre para a inrcia J1 Em J1 esto agindo trs torques externos: o aplicado (T), o devido ao atrito com a base (b1) e o devido ao atrito com J2 (b2).
Relao de Sistema: TI (t) = T(t) + T1(t) + T2(t) Relaes Constitutivas:
&& TI (t ) = J1 1(t )
T1(t ) = b1 0 &1(t ) = b1 &1(t ) T2 (t ) = b2 &2 (t ) &1 (t )

Maro / 2006
20
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Equao Dinmica:

&& J1 1(t ) = T (t ) b1 &1(t ) + b2 &2 (t ) &1(t )
&& J1 1(t ) + ( b1 + b2 )&1(t ) b2 &2 (t ) = T (t )

Diagrama de corpo livre para a inrcia J2
Em J2 esto agindo trs torques externos: o devido ao atrito com a base (b1), o devido ao atrito com J1 (b2) e o devido a mola (k1).
Relao de Sistema: TI (t) = T1(t) + T2(t) + T3(t)
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Equaes Constitutivas: && T (t ) = J (t )
I
T1(t ) = b1 0 &2 (t ) = b1 &2 (t ) T2 (t ) = b2 &2 (t ) &1 (t ) T3 (t ) = k1 [ 3 (t ) 2 (t )]
Equao Dinmica:
&& J 2 2 (t ) = b1 &2 (t ) b2 &2 (t ) &1(t ) + k1 [ 3 (t ) 2 (t )]
&& J 2 2 (t ) + ( b1 + b2 )&2 (t ) b2 &1(t ) + k1 [ 2 (t ) 3 (t )] = 0

21
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais
Diagrama de corpo livre para a inrcia J3
Em J3 esto agindo trs torques externos: o devido ao atrito com a base (b3), o devido a primeira mola (k1) e o devido a segunda mola (k2).
Relao de Sistema: TI (t) = T1(t) + T2(t) + T3(t) Equaes Constitutivas: && T (t ) = J (t )
I
T1(t ) = b3 0 &3 (t ) = b3 &3 (t ) T2 (t ) = k1 [ 3 (t ) 2 (t )] T3 (t ) = k 2 [0 3 (t )] = k2 3 (t )

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Equao Dinmica:
&& J3 3 (t ) = b3 &3 (t ) k1 [ 3 (t ) 2 (t )] k2 3 (t ) && J3 3 (t ) + b3 &3 (t ) + ( k1 + k 2 ) 3 (t ) k1 2 (t ) = 0
A anlise da equaes dinmicas revela os seguintes fatos: Parmetro do sistema: J1, J2, J3, b1, b2, b3, k1 e k2; Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que a equao tenha soluo: T(t) Incgnitas: 1(t), 2(t) e 3 (t), Condies iniciais: 1(0), &1(0), 2 (0), &2 (0), 3 (0) e &3 (0)
Maro / 2006
22
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eletromecnicos Sistemas Eletromecnicos so sistemas que convertem energia eltrica em mecnica e vice-versa. So extensivamente utilizados em engenharia e automao. Exemplos: Motores Geradores Sensores Microfones Alto-Falantes
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eletromecnicos Exemplo Seja um sistema composto por um motor de corrente contnua acionando uma carga, conforme o modelo fsico mostrado abaixo. Obter as equaes dinmicas que descrevem o comportamento do sistema.
LA
RA
v A (t)
i A (t)
v M (t)
Maro / 2006
23
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eletromecnicos Obteno das Equaes Dinmicas
Variveis utilizadas: Corrente: iA(t) [A] Tenso: vA(t) [V] Velocidade de rotao: (t) [rad/s] Relaes de Sistema:
Motor: Carga:
v L (t ) + v R (t ) + v M (t ) = v A (t ) TI (t ) = T (t ) + Tb (t )
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eletromecnicos Relaes Constitutivas: Motor:
v M (t ) = k (t )
v L (t ) = LA di A (t ) dt
T (t ) = k m i A (t ) v R (t ) = R A i A (t )
Carga:
& TI (t ) = J (t )
Tb (t ) = b (t )
Maro / 2006
24
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eletromecnicos Equaes Dinmicas: Motor:

LA di A (t ) + RA i A (t ) + k (t ) = v A (t ) dt
Carga:
J d ( t ) + b (t ) k m i A (t ) = 0 dt
Eliminando iA(t):
&& & J LA (t ) + [ b LA + J RA ] (t ) + [ b RA + k k m ] (t ) = k m v A (t )
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eletromecnicos
A anlise da equao dinmica revela os seguintes fatos: Parmetro do sistema: LA, RA, K, Km, J Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que a equao tenha soluo: vA(t) Incgnitas: (t)
& Condies iniciais: (0) e (0)
Maro / 2006
25
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Hidrulicos e Pneumticos Sero vistos nas disciplinas: Acionamento de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos e Modelagem de Sistemas Mecnicos
Maro / 2006
Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Atraso de Transporte

Seja o sistema abaixo:
Qe Te e Pa H m Qs
m Tm Pm
rea do tanque = A
R s Ts Pa
Suponha que ocorra uma variao em Te. intuitivo que deva existir um perodo de tempo durante o qual no se verifica qualquer modificao de Ts, pois o fluido leva um certo tempo para se deslocar da sada do tanque at o sensor. A esse intervalo, relacionado com o transporte de massa ou energia de um ponto a outro do processo e durante o qual a perturbao ainda no chegou ao ponto observado, d-se o nome de atraso de transporte, tempo morto, atraso puro, dead time ou pure time delay.
26
Linearizao de Modelos
O estudo de sistemas lineares importante porque mesmo equaes no-lineares podem ser linearizadas em torno de condies operacionais estacionrias. As equaes linearizadas descrevem adequadamente a resposta dinmica do sistema em alguma regio em torno das condies estacionrias. A extenso da regio, a qual est relacionada com a preciso da aproximao linear, depende do tipo de nolinearidade e da magnitude da perturbao imposta ao sistema. O quanto uma soluo linear se aproxima da realidade somente pode ser determinado por comparao com a soluo da equao original.
Linearizao de Modelos Aproximao Linear de Funo de Uma Varivel Considere um sistema com entrada u(t) e sada y(t). Seja a relao entre u(t) e y(t) dada pela funo no-linear
y(t) = f(u(t)) Se o ponto estacionrio de operao corresponde : y o (t ) = f (uo (t )) ento a equao que descreve a dinmica do sistema pode ser expandida em uma Srie de Taylor em torno desse ponto: y (t ) = f (u(t )) = f (uo ) +
Maro / 2006
df 1 d 2f (u uo ) + du u =uo 2! du 2
(u uo )2 + ...
u =uo
27
Linearizao de Modelos Aproximao Linear de Funo de Uma Varivel
Se a variao em torno do ponto de operao for pequena, podemos desprezar as derivadas de ordem maior que 1. Ento teremos a seguinte aproximao linear para a funo: y (t ) y o (t ) + df (u(t ) uo (t )) du u =uo
y (t )
df u ( t ) du u =uo
Maro / 2006
Linearizao de Modelos Aproximao Linear de Funo de Uma Varivel
f (u )
y o = f (uo )
inclinao =
df du u =uo
uo
Maro / 2006
28
Linearizao de Modelos Aproximao Linear de Funo de Mais de Uma Varivel Seja y(t) uma funo no-linear de duas variveis, u1(t) e u2(t), isto , y(t) = f(u1(t),u2(t)). Se o ponto estacionrio de operao corresponde :
y (t ) = f (u1o (t ), u2o (t ))
ento a equao que descreve a dinmica do sistema pode ser expandida em uma Srie de Taylor em torno desse ponto: y (t ) = f (u1, u2 ) = f (u1o , u2o ) + + 1 2f 2! u12 f u1 u (u1 u1o ) + f u2 (u2 u2 ) +
u1o ,u2 o
1o ,u2 o
(u1 u1o )2 +
u1o ,u2 o
1 2f 2! u22
(u2 u2o )2 + ...

u1o ,u2 o
Maro / 2006
Linearizao de Modelos Aproximao Linear de Funo de Mais de Uma Varivel
Supondo que as variaes em torno do ponto de operao so pequenas, podemos desprezar as derivadas de ordem maior que 1. Ento teremos a seguinte aproximao linear para a funo: y (t ) f (u1o , u2o ) + f u1 u (u1 u1o ) + f u2 (u2 u2o )
u1o ,u2 o
1o ,u2 o
y (t )
f u1 u
u1(t ) +
1o ,u2 o
f u2
u 2 ( t )
u1o ,u2 o
Maro / 2006
29
Exemplo: Linearizar a funo abaixo em torno do ponto de operao especificado. Avaliar o erro de utilizao da aproximao quando u1 = 5 e u2 = 10. y = f (u1, u2 ) = u1 u2 com u1o = 6 e u2o = 11
Soluo: a aproximao linear ser:
y = y o + k1(u1 u1o ) + k 2 (u2 u2o ) onde: y o = u1o u2o = 6 11 = 66


k1 = f = u2 u1=6 = 11 u2 =11 u1 u1=6
u2 =11
k2 =
f u2
u1 = 6 u2 =11
= u1 u1=6 = 6
u2 =11
logo: y = 66 + 11 (u1 6) + 6 (u2 11)

Avaliao do erro quando u1 = 5 e u2 = 10:
Pela funo real temos y = 5 10 = 50 Pela funo aproximada y = 66 +11(5 6) + 6 (10 11) = 49 erro = -2%
30
Linearizao de Modelos Exemplo: Mola no-linear
Obs.: o grfico da fora mostra somente sua intensidade em funo da compresso ou distenso da mola, mas no a sua direo.
Linearizao de Modelos Exemplo: Mola no-linear O ponto de operao a posio de equilbrio que ocorre quando a fora da mola equilibra a fora gravitacional. Assim, f o = Mg
Portanto, para a mola no-linear com f =y2, a posio de equilbrio ser:

yo = ( Mg )
1/ 2
E o modelo linear para pequenos desvios ser:

f = m y
onde
m=
Maro / 2006
df dy
= 2 yo
yo
31
Linearizao de Modelos Exemplo: Mola no-linear Ento, a equao que descreve o movimento da massa ser
M &&(t ) = f (t ) y M &&(t ) = 2 yo y (t ) y M &&(t ) + 2 yo y (t ) = 0 y
Maro / 2006
Linearizao de Modelos Exemplo: Mola no-linear

4.5
Sistema Massa-Mola: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para M = 1kg

Nao-Linear Equilibrio Linearizado
3.5
y(t) [m]
3 2.5 2 0
10
12
14
16
18
20
Tempo [s]
Maro / 2006
32
Linearizao de Modelos Exemplo: Pndulo
Maro / 2006
O Torque aplicado a massa pela fora gravitacional

T = M g L sen
A condio de equilbrio para a massa
o = 0o
dsen d
To = 0
E o modelo linear para pequenos desvios ser:

T = M g L = M g L cos o = M g L
o
ou, como To e o, ento:

T = M g L
33
Linearizao de Modelos Exemplo: Pndulo Ento, a equao que descreve o movimento da massa ser
&& J (t ) = T (t ) && J (t ) = M g L && J (t ) + Mg L = 0 mas

J = M L2
logo
Maro / 2006
&& (t ) +
g =0 L

10
Sistema Pendulo: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para L = 1m

Nao-Linear Linearizado
Theta(t) [graus]
-2
-4
-6
-8
-10 0
10
12
14
16
18
20
Tempo [s]
Maro / 2006
34

40
Sistema Pendulo: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para L = 1m

Nao-Linear Linearizado
30
20
Theta(t) [graus]
10
-10
-20
-30 0
10
12
14
16
18
20
Tempo [s]
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Introduo Forma de representao utilizada na Teoria de Controle Moderno: Iniciada por volta de 1960; Criada para tratar de sistema MIMO e variantes no tempo; centrada no domnio do tempo; baseada no conceito de estado.
Maro / 2006
35
Modelos no Espao de Estados Definies Variveis de Estado (VE): o menor conjunto de variveis tal que uma vez conhecidos os seus valores em t = t0, a descrio do comportamento do sistema feita de modo nico para todo t t0. O Estado de um sistema em um instante t, o conjunto de valores das VE em t. Vetor de Variveis de Estado: o conjunto de variveis de estado de um sistema pode ser considerado como sendo um vetor (coluna) x(t) de dimenso n x 1.
x(t ) = [ x1 (t ) x2 (t ) ... xn (t )]
T
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Definies Equaes dinmicas: denominao dada ao conjunto de equaes que descreve as real aes entre entradas, sadas e estado. Seja um sistemas com n variveis de estado, r entradas e m sadas. Ento, o sistema pode ser descrito pelas seguintes equaes: & x1 (t ) = f1 ( x1 (t ), x2 (t ),...xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),...ur (t ), t ) & x2 (t ) = f 2 ( x1 (t ), x2 (t ),...xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),...ur (t ), t )
. . . & xn (t ) = f n ( x1 (t ), x2 (t ),...xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),...ur (t ), t )

36
Modelos no Espao de Estados Definies y1 (t ) = g1 ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., ur (t ), t )
y2 (t ) = g 2 ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., ur (t ), t ) . . . ym (t ) = g m ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., ur (t ), t )

Definindo-se
x(t ) = [ x1 (t ) x2 (t ) ... xn (t ) ] u(t ) = [u1 (t ) u2 (t ) ... ur (t )] y (t ) = [ y1 (t )
Maro / 2006
T
nx1 rx1
y2 (t ) ... ym (t ) ]
mx1
Modelos no Espao de Estados Definies

f1 ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., ur (t ), t ) f ( x (t ), x (t ),..., x (t ), u (t ), u (t ),..., u (t ), t ) 2 n 1 2 r nx1 f ( x, u , t ) = 2 1 ... f n ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., ur (t ), t ) g1 ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., ur (t ), t ) g ( x (t ), x (t ),..., x (t ), u (t ), u (t ),..., u (t ), t ) 2 n 1 2 r mx1 g (x, u, t ) = 2 1 ... g m ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., ur (t ), t )
Pode-se escrever: & x(t ) = f (x(t), u(t), t ) (Equao de Estado)

y (t ) = g(x(t), u(t), t ) (Equao de Sada)
37
Modelos no Espao de Estados Definies Se o sistema for linear, pode-se escrever:
f (x(t), u(t), t ) = A(t) x(t) + B(t) u(t) g(x(t), u(t), t ) = C(t) x(t) + D(t) u(t)
ento:
& x(t) = A(t) x(t) + B(t) u(t) y(t) = C(t) x(t) + D(t) u(t)
A(t ) Matriz de Estado ( n x n) B(t ) Matriz de Entrada ( n x r ) C(t ) Matriz de Sada ( m x n) D(t ) Matriz de Transmisso ( m x r )
onde:
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Definies Portanto, a estrutura bsica de representao de um sistema linear em VE a seguinte:
m xr
D(t)
B(t)
nxr
u(t)
++
& x(t)
n
dt
A(t)
nxn
x(t)
n
C(t)
m xn
+ +
y(t)
m
Maro / 2006
38
Modelos no Espao de Estados Definies Se o sistema, alm de linear, possuir parmetros invariantes no tempo, tem-se:
& x(t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t)
onde:
A , B , C e D so matrizes constantes
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Nesta seo ser apresentado um mtodo para obter-se a representao no Espao de Estado (E) de Equaes Diferenciais Lineares (EDL). Utilizando a notao vetorial-matricial, uma equao diferencial de ordem n pode ser representada por uma equao diferencial vetorial-matricial de primeira ordem, isto , por n equaes diferenciais de primeira ordem. Seja a EDL genrica:
(n)
& y (t ) + an 1 y (t ) + ... + a1 y (t ) + a0 y (t ) =
(n) ( n -1)
( n -1)
(1)
& = bn u (t ) + bn 1 u (t ) + ... + b1u (t ) + b0u (t )
Maro / 2006
39
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Definindo:

x1 (t ) x2 (t ) x3 (t ) M xn (t ) & & xn 1 (t ) n 1 u (t ) = y (t ) 0 u (t ) 1 u (t ) ... n 2 u (t ) n 1 u (t ) (5)
n 1 n 1 n2
y (t ) 0 u (t ) & & & x1 (t ) 1 u (t ) = y (t ) 0 u (t ) 1 u (t ) & && & x2 (t ) 2 u (t ) = &&(t ) 0 u (t ) 1 u (t ) 2 u (t ) y
(2) (3) (4)
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Ento a EDL original pode ser escrita como:
& x1 (t ) = x2 (t ) + 1 u (t ) & x2 (t ) = x3 (t ) + 2 u (t ) & x3 (t ) = x4 (t ) + 3 u (t ) M & xn 1 (t ) = xn (t ) + n 1 u (t ) & xn (t ) = a0 x1 a1 x2 a2 x3 ... an 1 xn + n u (t )
(6) (7) (8)
(9) (10)
com a sada dada por

y (t ) = x1 (t ) + 0 u (t )
40
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Onde:
0 = bn 1 = bn 1 an 1 0 2 = bn 2 an 11 an 2 0
M
(11) (12) (13)
n = b0 an 1 n 1 an 2 n 2 an 3 n 3 ... a11 a0 0 (14)

Ou seja:
i = bn i an j i j
j =1
(15)
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Ou, na forma matricial:
& x(t ) = A x(t ) + B u (t )
y (t ) = C x(t ) + D u (t ) onde
x1 (t ) 0 x (t ) 0 2 . . x(t ) = . A = . . . xn 1 (t ) 0 x (t ) a n n x1 0
Maro / 2006
1 0 . . . 0 a1
. .
. .
. .
0 0 . . . 0 an 2
0 1 0 2 . . B= . . . . 1 n 1 an 1 n x n n n x1
41
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE

C = [1 0 . . . 0 0] 1 x n D = [ 0 ] 1 x 1
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Para obter a equao (10)
Derivar (5) para obter a derivada n-sima de y(t):

& && & xn (t ) = y (t ) 0 u (t ) 1 u (t ) ... n 2 u (t ) n 1 u (t ) (16)
n n n 1
A n-sima derivada de y(t) pode ser obtida de (1) como sendo

(n)
& y (t ) = an 1 y (t ) ... + a1 y (t ) a0 y (t ) + & + bn u (t ) + bn 1 u (t ) + ... + b1u (t ) + b0u (t ) (17)

(n) ( n -1)
( n -1)
Maro / 2006
42
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Substituindo (17) em (16):
& & xn (t ) = an 1 y (t ) ... + a1 y (t ) a0 y (t ) + + ( bn 0 ) u (t ) + ( bn 1 1 ) u (t ) + L + && & + ( b2 n 2 ) u (t ) + ( b1 n 1 ) u (t ) + b0u (t ) (18)
(n) ( n 1) ( n 1)
As demais derivadas de y(t) so obtidas de (2), (3), ..., (5) e substitudas em (18), produzindo (10) quando os i so escolhidos de acordo com (15).
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Exemplo: Obter a representao no EE da seguinte EDLIT.
&&&(t ) + 6 &&(t ) + 5 y (t ) + 10 y (t ) = 10u (t ) & y y

Soluo:
Como no existem derivadas da varivel de entrada, ento:
0 = 1 = 2 = 0 e 3 = b0
logo
y (t ) = x1 (t ) e & x1 (t ) = x2 (t ) & x2 (t ) = x3 (t ) & x3 (t ) = a0 x1 a1 x2 a2 x3 + 3 u (t )
43
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE como
a0 = 10 a1 = 5 a2 = 6 e b0 = 10
tem-se
& 1 0 x1 (t ) 0 x1 (t ) 0 x (t ) = 0 & 0 1 x2 (t ) + 0 u (t ) x(t ) = &2 x3 (t ) 10 5 6 x3 (t ) 10 & x1 (t ) y (t ) = [1 0 0] x2 (t ) + [ 0] u (t ) x3 (t )
& m &&(t ) + b y (t ) + k y (t ) = u (t ) y
Soluo:
Como no existem derivadas da varivel de entrada, ento:
0 = 1 = 0 e 2 = b0
logo
y (t ) = x1 (t ) e & x1 (t ) = x2 (t ) & x2 (t ) = a0 x1 a1 x2 + 2 u (t )
44
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE como k b 1 a0 = a1 = e b0 = m m m
tem-se
0 & x1 (t ) & x(t ) = = k & x2 (t ) m 1 0 x1 (t ) b + 1 u (t ) x2 (t ) m m
x (t ) y (t ) = [1 0] 1 + [ 0] u (t ) x2 (t )
& & m &&(t ) + b y (t ) + k y (t ) = b u (t ) + k u (t ) y

Soluo: A equao deve ser reescrita na forma
&&(t ) + y
b k b k & & y (t ) + y (t ) = u (t ) + u (t ) m m m m
Portanto,
a0 = k m a1 = b m e b0 = k b b1 = b2 = 0 m m
Maro / 2006
45
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Assim,
0 = b2 = 0 1 = b1 a1 0 =
b b b 0 = m m m
2
k b b k k b 2 = b0 a11 a0 0 = 0 = m m m m m m Ento,
y (t ) = x1 (t ) + 0 u (t ) = x1 (t ) + 0 u (t ) = x1 (t ) e & x1 (t ) = x2 (t ) + 1 u (t ) = x2 (t ) + b u (t ) m k b 2 b k x1 x2 + u (t ) m m m m
& x2 (t ) = a0 x1 a1 x2 + 2 u (t ) =
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Logo,
0 & x (t ) & (t ) = 1 = k x & x2 (t ) m
b 1 m x1 (t ) + b 2 u (t ) x2 (t ) k b m m m
x (t ) y (t ) = [1 0] 1 + [ 0] u (t ) x2 (t )
Maro / 2006
46
Modelos no Espao de Estados Generalizao Caso a EDL seja funo de mais de uma varivel de entrada, por exemplo, u1(t) e u2(t) ento:
(n)
& y (t ) + an 1 y (t ) + ... + a1 y (t ) + a0 y (t ) = & bn ,1 u1 (t ) + bn 1,1 u1 (t ) + ... + b1,1u1 (t ) + b0,1u1 (t ) + & bn ,2 u2 (t ) + bn 1,2 u2 (t ) + ... + b1,2u2 (t ) + b0,2u2 (t )
(n) ( n -1) (n) ( n -1)
( n -1)
(1)
Como a equao linear, a soluo y(t) pode ser decomposta em duas parcelas, uma devido a u1(t) e outra devido a u1(t).
Modelos no Espao de Estados Generalizao Denominando y1(t) a parcela devido a u1(t) e y2(t) a devido a u2(t), a EDL original produz as seguintes duas equaes:
(n)
& y 1 (t ) + an 1 y1 (t ) + ... + a1 y1 (t ) + a0 y1 (t ) = & bn ,1 u1 (t ) + bn 1,1 u1 (t ) + ... + b1,1u1 (t ) + b0,1u1 (t )

(n) ( n -1)
( n -1)
(2)
(n)
& y 2 (t ) + an 1 y2 (t ) + ... + a1 y2 (t ) + a0 y2 (t ) = & bn ,2 u2 (t ) + bn 1,2 u2 (t ) + ... + b1,2u2 (t ) + b0,2u2 (t )

(n) ( n -1)
( n -1)
(3)
Maro / 2006
47
Modelos no Espao de Estados Generalizao A soluo da equao (2) :

& x1 (t ) = A x1 (t ) + B1 u1 (t ) y1 (t ) = C x1 (t ) + D1 u1 (t ) (4)
onde
0 0 . A= . . 0 a 0
1 0 . . . 0 a1
. .
. .
. .
0 0 . . . 0 an 2
0 1,1 0 2,1 . . B1 = . . . . 1 n 1,1 an 1 n x n n ,1 n x 1
C = [1 0 . . . 0 0] 1 x n
Maro / 2006
D1 = 0,1 1 x 1
Modelos no Espao de Estados Generalizao A soluo da equao (3) :

& x 2 (t ) = A x 2 (t ) + B 2 u2 (t ) y2 (t ) = C x 2 (t ) + D2 u2 (t )
(5)
onde
0 0 . A= . . 0 a 0
1 0 . . . 0 a1
. .
. .
. .
0 0 . . . 0 an 2
0 1,2 0 2,2 . . B2 = . . . . 1 n 1,2 an 1 n x n n ,2 n x 1
C = [1 0 . . . 0 0] 1 x n
Maro / 2006
D2 = 0,2 1 x 1
48
Modelos no Espao de Estados Generalizao Combinando as equaes (4) e (5):

& & & x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) = A x1 (t ) + B1 u1 (t ) + A x 2 (t ) + B 2 u2 (t ) u (t ) = A ( x1 (t ) + x 2 (t ) ) + [ B1 B 2 ] 1 u2 (t ) = A x(t ) + B u(t ) y (t ) = y1 (t ) + y2 (t ) = C ( x1 (t ) + x 2 (t ) ) + [ D1 = C x(t ) + Du(t ) u (t ) D2 ] 1 u2 (t )
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Generalizao onde

1,1 2,1 . B2 ] = . . n 1,1 n ,1
u (t ) u(t ) = 1 u2 (t )
B = [ B1
. . . n 1,2 n ,2 n x 2
1,2 2,2
D = [ D1
D2 ] = 0,1
0,2 1 x 2
Maro / 2006
49
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Exemplo: Um circuito eltrico pode ser representado pelo seguinte sistema de EDLIT:
di1 (t ) + R ( i1 (t ) i2 (t ) ) = u1 (t ) dt
(1) (2)
1 i2 (t )dt + vc (0) R ( i1 (t ) i2 (t ) ) = u2 (t ) C
Obter a representao desse sistema de EDLI no EE assumindo a sada como sendo a corrente i1(t).
Soluo: A equao (2) pode ser reescrita na forma
1 du (t ) di (t ) di (t ) i2 (t ) R 1 2 = 2 C dt dt dt
Maro / 2006
(3)
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Isolando i2(t) em (1)
i2 (t ) = L di1 (t ) 1 + i1 (t ) u1 (t ) R dt R (4)
(4) em (3) fornece

1 L di1 (t ) di (t ) d R dt + i1 (t ) R u1 (t ) 1 L di1 (t ) 1 = du2 (t ) + i1 (t ) u1 (t ) R 1 C R dt R dt dt dt
di (t ) L di1 (t ) 1 1 d 2i (t ) di (t ) du (t ) du (t ) + i1 (t ) u1 (t ) R 1 L 1 2 R 1 + 1 = 2 RC dt C RC dt dt dt dt dt d 2i1 (t ) L di1 (t ) 1 du (t ) du (t ) 1 + + i1 (t ) u1 (t ) 1 = 2 dt 2 C RC dt dt RC dt

Maro / 2006
50
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE

L d 2i1 (t ) L di1 (t ) 1 du (t ) 1 du (t ) + + i1 (t ) = 1 + u1 (t ) 2 2 dt C dt RC dt RC dt (5)
Chamando i1(t) de y(t) em (5) e dividindo por L,

1 1 1 1 1 &&(t ) + & & & y y (t ) = u1 (t ) + u1 (t ) u2 (t ) y (t ) + LC L RC L RC (6)
Portanto
1 1 a1 = LC RC 1 1 b0,1 = b1,1 = b2,1 = 0 e RC L 1 b0,2 = 0 b1,2 = b2,2 = 0 L a0 =
0,1 = b2,1 = 0
1 1 1 0 = L RC L 1 1 1 1 1 1 2,1 = b0,1 a11,1 a0 0,1 = 0 = RC RC L LC RC RLC
1,1 = b1,1 a1 0,1 =
0,2 = b2,2 = 0 1,2 = b1,2 a1 0,2 = 2,2

1 1 1 0 = L RC L 1 1 1 1 = b0,2 a11,2 a0 0,2 = 0 0 = RLC RC L LC
Maro / 2006
51
0 & x1 (t ) & x(t ) = = 1 & x2 (t ) LC
1 1 x1 (t ) L 1 + 1 x2 (t ) 1 RC RC RLC
1 L u(t ) 1 RLC
x (t ) y (t ) = [1 0] 1 + [ 0 0] u(t ) x2 (t )
Maro / 2006
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Exemplo: Resolver o exemplo anterior supondo agora que a sada do sistema a tenso no resistor, isto R(i1(t)-i2(t)). Soluo: As equaes (1) e (2) podem ser reescritas na forma:
1 di1 (t ) 1 + y (t ) = u1 (t ) dt L L 2 di2 (t ) d y (t ) d 2u2 (t ) +C = C dt dt 2 dt 2

Subtraindo (8) de (7) tem-se:
(7) (8)
1 dy (t ) 1 d 2 y (t ) 1 d 2u2 (t ) + y (t ) C = u1 (t ) + C R dt L dt 2 L dt 2
Maro / 2006
(9)
52
Modelos no Espao de Estados Representao de Equaes Diferencias Lineares no EE Rearranjando (9):
d 2 y (t ) 1 dy (t ) 1 1 d 2u2 (t ) y (t ) = u1 (t ) dt 2 RC dt LC LC dt 2
(10)
Portanto
1 LC 1 b0,1 = LC b0,2 = 0 a0 = a1 = 1 RC b2,1 = 0 e b2,2 = 1
b1,1 = 0 b1,2 = 0
Maro / 2006

0,1 = b2,1 = 0
1 0 = 0 RC 1 1 1 1 2,1 = b0,1 a11,1 a0 0,1 = + 0 + 0 = LC RC LC LC
1,1 = b1,1 a1 0,1 = 0 +
0,2 = b2,2 = 1 1,2 = b1,2 a1 0,2 = 0 +

1 1 (1) = RC RC 1 1 1 1 1 (1) = RC RC LC LC RC
2
2,2 = b0,2 a11,2 a0 0,2 = 0

Maro / 2006
53
0 & x1 (t ) & x(t ) = = 1 & x2 (t ) LC
0 1 x1 (t ) 1 + x2 (t ) 1 RC LC
2 u (t ) 1 1 LC RC 1 RC
x (t ) y (t ) = [1 0] 1 + [ 0 1] u(t ) x2 (t )
Maro / 2006
Transio entre Modelos
Equaes Diferenciais
Transformada de Laplace (TL) Linearizao Transformada de Laplace Inversa (TL) Condies Iniciais Nulas
Espao de Estados
Funo de Transferncia
Maro / 2006
54

Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

CONTROLE LINEAR

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Para escoamento turbulento: Qs = Cv P = Cv Pm Pa

Para escoamento turbulento:

A anlise da equao dinmica revela os seguintes fatos:

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos onde:

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Trmicos Equao Dinmica:

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Os trs componentes eltricos ideais so representados pelos seguintes smbolos:

Resistor: Capacitor: Indutor:

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eltricos Relaes Constitutivas: Resistor:

onde R a Resistncia [Ohm] Capacitor:

onde C a Capacitncia [F]

onde L a Indutncia [H]

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eltricos Relao de Sistema:

Como se est interessado em VC(t), substitui-se i(t) por: dV (t ) i (t ) = C C dt

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Eltricos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Os trs componentes mecnicos ideais so representados pelos seguintes smbolos:

& && FI (t ) = m a(t ) = m v (t ) = m y (t )

Mola: obedece a lei de Hooke.

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Amortecedor:

& & F1(t ) = +b [ y 2 (t ) y1(t )]

& & F2 (t ) = b [ y 2 (t ) y1(t )]

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Translacionais Relaes Constitutivas:

&& & & m y ( t ) + b y (t ) + k y ( t ) = b u (t ) + k u (t )

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Os trs componentes mecnicos ideais so representados pelos seguintes smbolos:

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Variveis utilizadas: Deslocamento Angular: Velocidade Angular: Acelerao Angular: Torque:

(t) [rad] (t) [rad/s] (t) [rad/s2] T(t) [N m]

J = Momento de Inrcia em torno do eixo de rotao. Para massa distribuda:

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Mola Torcional:

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Amortecedor Rotacional:

T1(t ) = +b &2 (t ) &1(t )

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

T(t) o torque externo aplicado ao sistema.

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

T1(t ) = b1 0 &1(t ) = b1 &1(t ) T2 (t ) = b2 &2 (t ) &1 (t )

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Equao Dinmica:

&& J1 1(t ) + ( b1 + b2 )&1(t ) b2 &2 (t ) = T (t )

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

T1(t ) = b1 0 &2 (t ) = b1 &2 (t ) T2 (t ) = b2 &2 (t ) &1 (t ) T3 (t ) = k1 [ 3 (t ) 2 (t )]

&& J 2 2 (t ) + ( b1 + b2 )&2 (t ) b2 &1(t ) + k1 [ 2 (t ) 3 (t )] = 0

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais

Diagrama de corpo livre para a inrcia J3

T1(t ) = b3 0 &3 (t ) = b3 &3 (t ) T2 (t ) = k1 [ 3 (t ) 2 (t )] T3 (t ) = k 2 [0 3 (t )] = k2 3 (t )

Modelagem Analtica de Sistemas Dinmicos Sistemas Mecnicos Rotacionais Equao Dinmica:

&& J3 3 (t ) = b3 &3 (t ) k1 [ 3 (t ) 2 (t )] k2 3 (t ) && J3 3 (t ) + b3 &3 (t ) + ( k1 + k 2 ) 3 (t ) k1 2 (t ) = 0

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos