SERVOMOTORES

SERVOMOTORES
O servomotor um motor elctrico utilizado em aplicaes de posicionamento. Recebem sinais elctricos que transformam em movimentos de rotao ou em deslocamentos lineares precisos.

SERVOMOTORES
Servomotor Existem vrios modelos de servomotores, com diferentes tipos de motores e com diferentes processos de realimentao para informar sobre a posio do veio Tipos de servomotores Actualmente esto disponveis servomotores AC, DC, DC brushless e AC brushless Servomotores analgicos

Servomotores digitais

SERVOMOTORES
Constituio Um pequeno motor DC Um circuito electrnico de controlo Um pequeno potencimetro que roda solidrio com o eixo do servo Um conjunto de engrenagens Trs condutores de ligao Constituio

SERVOMOTORES
Princpio de funcionamento
O circuito electrnico de controlo e o potencimetro formam um sistema interno de realimentao (feedback) para controlo da posio do eixo do servo. Tipicamente, o eixo de um servo roda entre 0 e 180 e pode ser posicionado, entre estes dois valores angulares, pela aplicao de um sinal na entrada de controlo.

SERVOMOTORES
Princpio de funcionamento
O potencimetro existente est conectado mecanicamente ao eixo de sada do servo e funciona como sensor de posio do eixo a diviso de tenso nos terminais do potencimetro produz uma tenso proporcional ao ngulo de rotao do eixo do servo uma vez que a sua resistncia varia em funo da posio angular do eixo.

SERVOMOTORES
Princpio de funcionamento
O circuito electrnico compara o valor da resistncia do potencimetro com os impulsos que recebe pela linha de controlo, activando o motor para corrigir qualquer diferena que exista entre ambos. O potencimetro permite ao circuito de controlo verificar a todo o momento a posio angular do eixo do servo.

SERVOMOTORES
Princpio de funcionamento
Se o eixo est no ngulo correcto, o motor no roda Se o circuito verifica que o ngulo no o correcto, o motor roda, no sentido adequado, at alcanar o ngulo correcto

SERVOMOTORES
Princpio de funcionamento
A comparao entre o valor do potencimetro e os impulsos de comando, e as correces que origina, so componentes de um processo de controlo designado por controlo em malha fechada.

SERVOMOTORES
Princpio de funcionamento
A tenso aplicada ao motor do servo proporcional distncia que o eixo necessita de rodar. Logo, se o eixo precisa de rodar muito, o motor roda velocidade mxima. Se precisa de rodar pouco, o motor roda a uma velocidade mais baixa. A esta propriedade chama-se controlo proporcional.

SERVOMOTORES
Controlo do ngulo de Rotao
O ngulo de rotao do motor dos servos determinado pela durao do impulso (tempo ON) que se aplica na entrada de comando; nesta aplica-se um sinal PWM (Pulse Width Modulation - modulao por largura de impulsos).

SERVOMOTORES
Controlo do ngulo de Rotao
Trata-se de uma onda quadrada em que se varia a durao do tempo ton, mantendo o perodo da mesma. A largura mnima e mxima do impulso depende do tipo de servo.

SERVOMOTORES
Controlo do ngulo de Rotao
No caso geral, se o servo receber na sua entrada impulsos com a durao de : 1 ms, o seu eixo roda no sentido anti-horrio, at atingir o limite do intervalo de rotao, o que corresponde a 0; 1,5 ms, o seu eixo roda at ficar estvel no centro do intervalo de rotao, a que corresponde o ngulo de 90; 2 ms, o servo roda, no sentido horrio, at atingir o outro limite do intervalo de rotao (180 ou pouco mais).

SERVOMOTORES
Princpio de funcionamento

SERVOMOTORES
Controlo do ngulo de rotao
Impulsos entre 1ms e 1,5 ms faro com que o servo rode para posies intermdias entre 0 e 90

Impulsos entre 1,5 ms e 2 ms faro com que o servo rode para posies intermdias entre 90 e 180.

SERVOMOTORES
Controlo do ngulo de rotao
Os impulsos, para que o servo funcione correctamente, devem ser aplicados a cada 20 ms (f=50 Hz), mas valores entre 10 ms e 30 ms tambm so normalmente aceitveis.

SERVOMOTORES
Controlo do ngulo de rotao
Se um mesmo impulso for aplicado ciclicamente na entrada do servo, o seu eixo mantm-se na mesma posio angular. A durao dos impulsos e os valores angulares de rotao do eixo dependem do tipo de servo. Os valores indicados so valores tpicos.

SERVOMOTORES
Binrio
O binrio (torque) dos servos permite avaliar a fora que os mesmos so capazes de exercer. Um servo, por exemplo, ter um binrio de 3Kg.cm a 4,8 V significa que uma polia ou um brao com 1cm ligado ao eixo do servo, o mesmo ser capaz de levantar pesos at 3 Kg. Caso a polia ou brao possua, por exemplo, 1,5 cm, o servo tem capacidade para levantar pesos at 2 Kg. Para o tamanho que possuem, os servos so muito potentes.

SERVOMOTORES
Modificao de servos para rotao contnua
Um servo normalmente usado para controlar um movimento angular entre 0 e 180.
Para que o servo rode continuamente, como um motor DC, ter de ser modificado. Para que o servo rode continuamente, como um simples motor DC, ter de ser modificado. Para isso ter de ser removido o potencimetro e o batente.

SERVOMOTORES
Controlo dos servos modificados
Modificado o servo, o seu controlo, com excepo para a opo ( utilizar os servos como simples motores DC retirando toda a electrnica (no esquecer de retirar o potencimetro)) e deixar apenas o motor e os redutores mecnicos), continua a ser feito de forma semelhante descrita para os servos no modificados Enquanto num servo no alterado a durao dos impulsos determina o ngulo de rotao desejado, no caso de um servo modificado a durao dos impulsos correspondem velocidade e sentido de rotao.

SERVOMOTORES
Controlo dos servos modificados
Impulsos de durao 1 ms fazem o servo modificado rodar, no sentido anti-horrio, velocidade mxima, Impulsos de durao 2 ms fazem com que o servo rode, no sentido horrio, tambm velocidade mxima .

Valores intermdios de impulsos fazem o servo rodar com maior ou menor velocidade.

SERVOMOTORES
Controlo dos servos modificados
Agora, a velocidade e o sentido de rotao do motor so relativo a uma tenso fixa, no dependem da posio angular do eixo. Deste modo, obtm-se um motor DC que roda nos dois sentidos e com controlo de velocidade.

No caso de um servo modificado bem calibrado, uma amplitude de 1,5 ms far com que o mesmo se mantenha em repouso.

SERVOMOTORES
Controlo dos servos modificados
A utilizao dos servos como simples motores DC pode parecer estranha, principalmente quando se retira toda a electrnica e se faz o controlo por fora.
No entanto, esta soluo apresenta uma enorme vantagem mecnica relativamente utilizao de motores DC comuns.

SERVOMOTORES
Controlo dos servos modificados
A forte reduo (desmultiplicao) j incorporada permite obter um bom compromisso entre fora e velocidade mantendo a potncia solicitada em nveis baixos. Por outro lado, a desmultiplicao tambm favorece o controlo de velocidade numa gama relativamente alargada, j que a velocidade do motor sempre mantida a um nvel bastante mais elevado do que a velocidade no final da reduo. Repare-se, tambm, que todos os componentes mecnicos se encontram encerrados no interior de uma pequena caixa de plstico com um eixo de sada no qual de liga directamente uma roda.

SERVOMOTORES
Servos digitais Alm dos servos analgicos, analisados, tambm existem os servos digitais. A grande diferena entre um servo digital e um servo analgico est na existncia de um microcontrolador no servo digital. Este tem por finalidade processar a informao e efectuar o controlo do motor.

Servos digitais

SERVOMOTORES
Servos digitais
Os servos digitais conseguem realizar ajustes mais precisos, uma vez que trabalham com muitos mais passos; Os servos digitais conseguem manter a posio do seu veio de uma forma mais eficaz;

O consumo de energia dos servos digitais superior ao dos servos analgicos.

SERVOMOTORES
Diferenas entre os dois tipos de servos (analgicos de digitais)
O circuito electrnico interno de um servo digital envia para o motor DC, num mesmo tempo, mais sinais digitais que o circuito electrnico de um servo analgico.
O motor do servo digital reage mais rapidamente e possui um binrio maior e constante.