Automação - Aula 2

Automação 1/91
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edisio_junior@yahoo.com.b
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Automação
Industrial e CLP’s
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 2/91
Prof. Edisio Alves
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Conceito de automação
É um conceito e um conjunto de técnicas por
meio das quais se constroem sistemas ativos
capazes de atuar com eficiência ótima pelo uso
de informações recebidas do meio sobre o qual
atuam.
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Automação 3/91
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Conceito de automação
Diagrama de blocos de um sistema de automação
Processo
Atuador Sensor
Controlador
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Automação 4/91
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Elementos da automação
sensor - transdutor
Sensor – definido como sendo um dispositivo sensível a
um fenômeno físico, tais como: temperatura, umidade, luz,
pressão, entre outros.
Transdutor – dispositivo capaz de responder ao fenômeno

físico, ou estímulo, de forma a converter sua magnitude
em um sinal elétrico, proporcional à amplitude desse
estímulo.
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Automação 5/91
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sensor - transdutor
Transdutores:
Direto: Os do tipo direto convertem a grandeza física em sinal elétrico

diretamente. É o caso dos termopares que convertem temperatura em
tensão.
Indireto: Os do tipo indireto modificam algum parâmetro interno, como

resistência por exemplo, de forma proporcional à grandeza física. É o
caso das termoresistências que aumentam sua resistência com o
aumento da temperatura. Para fazer a conversão deve-se
inseri-la num divisor resistivo e medir a tensão sobre a termoresistência,
que será proporcional ao valor da resistência e por conseqüência,
proporcional à temperatura.
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Automação 6/91
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sensor - transdutor
Entretanto, sensores, mas principalmente transdutores tem alcance
limitado poucas dezenas de metros. Isto porque o comprimento do fio
que liga o sensor ou transdutor, que possui alguma resistência e
indutância, pode interferir no valor da medida. Além disso pode captar
ruídos e afetar a precisão da informação. Nesses casos faz-se
necessário um equipamento específico para enviar informações a
distância maiores, que é o Transmissor.
Transmissor é um equipamento que recebe o sinal de um transdutor

ou sensor e “modula” um sinal de referência( 4-20mA, 0-5V, etc..) de
forma proporcional ao sinal do transdutor ou sensor.
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Automação 7/91
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sensor - transdutor
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Automação 8/91
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Parâmetros fundamentais
dos sensores
Distância Sensora: É a distancia perpendicular da face
sensora até o ponto onde o sensor atua. Tipicamente é
simbolizada pelo símbolo Sn.
Histerese: É a diferença entre a distância onde o sensor é

ativado quando objeto se aproxima dele e a distância na
qual o sensor é desativado quando o objeto se afasta dele.
Normalmente é dada de forma percentual.
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Automação 9/91
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dos sensores
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Automação 10/91
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dos sensores
Zona Cega: Região dentro da distância sensora, que o
sensor, por questões tecnológicas ou de montagem, não
consegue detectar o objeto. Não se trata de uma falha do
sensor, mas sim de característica do mesmo que deve ser
levada em conta.
Zona de sensibilidade: Região da zona detectável, onde o

dispositivo é efetivamente sensibilizado.
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Automação 11/91
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dos sensores
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Automação 12/91
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dos sensores
Repetibilidade: Pequena variação na distância sensora
quando se procede duas ou mais tentativas de detecção.
Normalmente é indicada de forma percentual. Não deve
ser confundida com a histerese.
Freqüência de Operação: Nº máximo de comutações por

segundo que um sensor consegue realizar. É
medida em Hertz;
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Automação 13/91
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dos sensores
Corrente de Consumo: Valor da corrente necessária ao
funcionamento do sensor;
Corrente de Carga: É a máxima corrente possível na saída de um

sensor;
Corrente de Pico: É o valor máximo de corrente consumido pelo

sensor no momento da ativação;
Tensão de Ripple: Máxima oscilação da tensão CC de alimentação

permitida;
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Automação 14/91
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dos sensores
Tempo de Estabilização: Tempo que se deve aguardar logo após a
energização do sensor, para que as leituras sejam confiáveis;
Proteção Intrínseca ou IP: Grau de proteção do sensor a penetração de

sólidos e líquidos. È indicado por 2 digitos (Ex. IP 66). O 1º refere-se à
sólidos e o 2º à líquidos. Deve-se consultar a tabela de graus de
proteção para verificar o significado de cada código.
Versão de Montagem: Refere-se a forma como o sensor deve ser

montado e as distâncias que devem ser respeitadas para assegurar o
bom funcionamento do sensor.
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Automação 15/91
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Tipos de saída de sensores
As saídas de um sensor dividem-se em dois grupos: As passivas e as

ativas:
Passivas: Também chamadas de contato seco, são compostas por um

simples contato tipo NA ou NF, que é acionado quando o sensor é ativado.
Pode operar com CA ou CC. Não possui grandes restrições a não ser a
corrente máxima permissível.
Ativas: São saídas eletrônicas, que usam transistores NPN ou PNP em

várias configurações possíveis. São sempre em CC, pois são polarizadas.
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Automação 16/91
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atuador
Atuador – dispositivo a serem acionados para executarem
uma determinada força de deslocamento ou outra ação
física, definida pelo sistema controlador por meio de um
ação de controle.
Podem ser: magnéticos, elétricos, hidráulicos,
pneumáticos ou mistos.
Exemplos: válvulas, motores, aquecedores, lâmpadas,
sirenes, entre outros.
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Automação 17/91
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controlador
Controlador – calcula e implementa uma ação efetiva de
controle.
Exemplos:
Contínuos: P, PD, PID, etc
Requisitos: controle clássico, equações diferenciais, controle não-linear,
ferramentas matemáticas pesadas...
Discretos: Controlador lógico programável (CLP)
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Automação 18/91
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Controlador Lógico
Programável
CLP
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Automação 19/91
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Histórico
Os Controladores Lógicos Programáveis foram
desenvolvidos no final dos anos 60 (GM), com a
finalidade de substituir painéis de relés em controles
baseados em lógicas combinacional/seqüencial, em
linhas de montagem nas indústrias de manufatura,
principalmente automobilística, sendo
progressivamente adotados pelas indústrias de
processos.
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Automação 20/91
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Histórico
O objetivo inicial era eliminar o alto custo associado
com os sistemas controlados a relés.
As especificações iniciais requeriam um sistema de

estado sólido com a flexibilidade do computador,
capaz de suportar o ambiente industrial, ser
facilmente programado e reprogramado, manutenção
fácil e por último facilmente expansível e utilizável.
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Automação 21/91
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Histórico
A partir de 1970, com o advento da tecnologia de
microprocessadores, os controladores passaram ter
uma grande capacidade de processamento e alta
flexibilidade de programação e expansão.
(Programação Flash).
Entre outras características citamos: realizar
operações aritméticas com ponto decimal flutuante,
manusear dados e se comunicar com computadores.
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Automação 22/91
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Histórico
Os custos com fiação foram reduzidos

significativamente com a capacidade do controlador
de comunicar-se com subsistemas de entrada/saída
localizados em pontos remotos, distante da unidade
central de processamento e perto do equipamento a
ser controlado. (Multiplexação)
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Automação 23/91
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Histórico
Atualmente, existem vários tipos de controladores,

desde pequena capacidade até os mais sofisticados,
realizando operações que antes eram consideradas
específicas para computadores.
A evolução do hardware conduziu a melhorias

significativas nas características do controlador.
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Automação 24/91
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Evolução das aplicações dos

CP’s
1969 a 1971 - Substituir a lógica via relés

1971 a 1976 - Substituir contadores e temporizadores
Operações aritméticas
Impressão de documentação/relatórios
Controle em malha fechada (PID)
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Automação 25/91
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Evolução das aplicações dos

CLP’s
1976 a 1981 - Comunicação entre CP's
Controle de posicionamento
1981 a 1985 - Redes com periféricos
Unidades Remotas
Redundância de CPU's
1985 a atual- Interface Homem Máquina (IHM)
Sistemas supervisórios (descentralização)
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Automação 26/91
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Vantagens dos CLP’s

• Ocupam menor espaço físico
• Menor consumo de energia elétrica
• Programáveis
• Maior confiabilidade
• Maior flexibilidade
• Maior rapidez na elaboração de projetos
• Interfaces de comunicação com outros CLP’s e
computadores
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Automação 27/91
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Aplicações
•Máquinas industriais (operatrizes, injetoras de plástico, têxteis,
calçados);
•Equipamentos industriais para processos ( siderurgia, papel e
celulose, petroquímica, química, alimentação, mineração, etc );
•Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga);
•Controle de processos com realização de sinalização, intertravamento
e controle PID;
•Aquisição de dados de supervisão em: fábricas, prédios inteligentes,
etc;
•Bancadas de teste automático de componentes industriais;
•Etc.
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Automação 28/91
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Conceitos
Controladores lógicos programáveis são
equipamentos eletrônicos normalmente baseados em
microprocessadores, que usam uma memória
programável para armazenamento de instruções com
funções de: lógica, sequenciamento, temporização,
contagem, controle PID, intertravamentos, operações
aritméticas, etc., destinados a comandar e monitorar
máquinas ou processos industriais através de
módulos de entradas/saídas analógicos ou digitais.
(Modulares)
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Automação 29/91
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Conceitos
Nomenclatura inglesa
PLC – Programmable Logical Controller
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Automação 30/91
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Conceitos
Um controlador programável difere de equipamentos

convencionais para controles industriais pela
programabilidade e pelo modo seqüencial de execução
das instruções.
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Automação 31/91
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Conceitos
Programa Executivo
Software desenvolvido pelo fabricante que realiza
funções de acesso ao hardware, diagnósticos,
comunicações, históricos e determina o
funcionamento do controlador em um modo de
operação dedicado (ciclo de varredura) e totalmente
transparente para o usuário.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 32/91
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Conceitos
A segunda distinção é que os CP’s foram especificamente
projetados para operar em ambientes industriais.
Um CP pode operar em áreas com quantidades substanciais
de ruídos elétricos, interferências eletromagnéticas,
vibrações mecânicas, temperaturas elevadas e condições de
umidade adversas, conforme especificação de cada
fabricante.
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Automação 33/91
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Conceitos
Diagrama em blocos
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Automação 34/91
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Princípio de funcionamento
Quando energizamos o controlador programável as seguintes
operações são executadas:
• Teste de escrita/leitura da memória RAM;
• Limpeza das memórias imagens de entrada e saída;
• Teste de executabilidade do programa de usuário;
• Execução de rotinas de inicialização (limpeza de registros
auxiliares de trabalho, limpeza de display, preparação de
teclado).
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Automação 35/91
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Princípio de funcionamento
Após estas "Condições de Inicialização" a UCP (unidade

central de processamento) passa a fazer uma varredura
constante, ou seja, rotinas repetitivas em um "loop"
fechado (execução do programa executivo).
Essa seqüência de atividades definidas e controladas
pelo programa ocorre em um ciclo, chamado de
Varredura ou Scan.
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Automação 36/91
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Ciclo de varredura
Processamento cíclico
Ciclo de varredura
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Automação 37/91
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Outras estruturas de
processamento
Processamento por interrupção
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 38/91
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processamento
Processamento comandado por tempo
Da mesma forma que determinadas execuções não

podem ser dependentes do ciclo normal de programa,
algumas devem ser executados a certos intervalos de
tempo, as vezes muito curto.
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Automação 39/91
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processamento
Processamento por evento
Este é processado em eventos específicos, tais como no
retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de
supervisão do ciclo da UCP.
Neste último, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que
normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma
condição de estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o
processamento numa condição de falha e indicando ao
operador através de sinal visual e as vezes sonoro.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 40/91
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Ciclo de varredura
observações
O tempo necessário para executar uma varredura varia de
controlador para controlador e depende de muitos fatores
como, principalmente:
Tamanho do programa
Instruções programadas
O tempo de varredura é uma consideração importante na
seleção do controlador. Este indica a rapidez com que o
controlador pode reagir às entradas de campo e resolver a
lógica de controle.
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Automação 41/91
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Ciclo de processamento
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Automação 42/91
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Arquitetura dos CLP’s

Diagrama em blocos
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Automação 43/91
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Unidades básicas
As unidades básicas em geral são compostas por:
• Unidades de entrada
• Unidades de saída
• Unidade de processamento
• Unidade fonte de alimentação
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Automação 44/91
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Unidades de Entrada
As unidades de entrada fornecem as conexões entre os
dispositivos de campo e a unidade central de
processamento.
Estas interfaces podem ter um ou mais canais de
aquisição de dados que codificam sinais analógicos ou
digitais de entrada de diversos níveis de tensão
(alternada ou contínua), provenientes de sensores
analógicos, push-buttons, e de outros tipos de
transdutores, cujos sinais sejam tensões ou correntes.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 45/91
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Unidades de Entrada
Importante
Os sinais de entrada são isolados do sistema de

processamento através de acopladores ópticos,
compatibilizando estes sinais com o sistema.
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Automação 46/91
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r
Unidade de entrada digital

As interfaces de entradas discretas detectam e
convertem sinais de comutação de entrada em níveis
lógicos de tensão usados no Controlador Programável.
Essas características limitam a interface a sinais do tipo
ON/OFF (ligado/desligado).
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 47/91
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A seção de entrada de estados basicamente realiza a
função de conversão da tensão da entrada (127 Vca, 220
Vca) para um nível DC compatível com a interface.
Quando um sinal válido é detectado, o circuito isolador
gera um sinal na seção lógica (interface), o qual fica
disponível para o processador através do seu barramento
de dados.
A comutação de uma unidade de entrada pode ser em
corrente contínua ou em corrente alternada.
11/24/09 09:24 AM Aula 1
Automação 48/91
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Diagrama em blocos
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 49/91
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Transdutores digitais
Entre os diversos tipos de transdutores digitais, podemos
citar:
• Botões
• Chaves de fim de curso
• Sensores de proximidade
• Termostatos
• Pressostatos
• "Push Buttons"
11/24/09 09:24 AM Aula 1
Automação 50/91
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r
Circuitos de interface
Entrada em Corrente Contínua
Entrada Tipo N: A comutação é executada quando o
dispositivo externo aplica o pólo negativo da fonte na
entrada digital.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 51/91
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Entrada em Corrente Contínua
Entrada Tipo P: A comutação é executada quando o
dispositivo externo aplica o pólo positivo da fonte na
entrada digital.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 52/91
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Entrada em Corrente Alternada
A comutação ocorre quando é colocado 127 Vca ou 220
Vca no borne de entrada.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 53/91
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Unidades de entrada analógica

A interface de entrada analógica contém os circuitos
necessários para receber sinais analógicos de tensão ou
corrente dos dispositivos de campo. A tensão ou a
corrente de entrada é convertida para um código digital
proporcional ao valor analógico, através de um conversor
analógico digital (A/D). Este código digital é armazenado
na memória imagem do controlador como um registro.
O valor analógico é geralmente expresso como um valor
decimal (BCD).
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 54/91
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A resolução das entradas analógicas é uma informação
importante, pois de acordo com o número de bits do
conversor A/D é que se define a menor parcela que pode
ser lida. Ou seja, uma entrada com um maior número de
bits permitirá uma melhor representação da grandeza
analógica. Os conversores A/D normalmente são de 10
ou 12bits
Outra informação importante é o tempo da amostragem
do sinal, ou o sample time.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 55/91
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As faixas de valores de tensão e corrente para entradas

analógicas mais utilizadas na indústria são:
• 0 a 20mA
• 4 a 20mA
• 0 a 10Vdc
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 56/91
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Diagrama em blocos
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 57/91
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Transdutores analógicos
São todos os tipos de transdutores que necessitam fazer
conversão de curso, peso, pressão, etc. tais como:
• Transdutor de pressão
• Amplificadores de tensão para células de carga
• Transdutor de umidade
• Régua Potenciométrica
• Sensor de Nível
• Sensor de Vazão
11/24/09 09:24 AM Aula 1
Automação 58/91
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Unidades de saída
As unidades de saída fornecem as conexões entre a
unidade central de processamento e os dispositivos de
campo (vide apostila página 38).
Estas interfaces podem ter um ou mais canais,
fornecendo sinais digitais ou analógicos devidamente
amplificados para energizar os elementos de operação e
sinalização de atuadores diversos, que se caracterizam
pelo tipo (CA ou CC, N ou P) e pelos diversos níveis de
tensão e potência.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 59/91
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Unidade de saída digital
As interfaces de saída discretas convertem sinais

lógicos usados no Controlador Programável em sinais
capazes de energizar atuadores. O controle da saída
é limitado a dispositivos que somente requerem
comutação em dois estados, tais como ON/OFF
(ligado/desligado).
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 60/91
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Unidade de saída digital

Diagrama em blocos
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Automação 61/91
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Atuadores digitais
Entre os diversos tipos de atuadores, podemos citar:
• Contatoras
• Solenóides
• Relés
• Lâmpadas
• Sirenes
A comutação executada por uma unidade de saída pode ser através
de transistores (em corrente contínua), através de TRIAC’s (em
corrente alternada) ou através de relés (corrente contínua ou
alternada).
11/24/09 09:24 AM Aula 1
Automação 62/91
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Saída em corrente contínua

Saída Tipo N: Quando o fluxo de corrente ocorre da
saída para o potencial negativo da fonte de alimentação
de 24 Vcc (carga ligada entre o potencial positivo e a
saída.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 63/91
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Ligação física
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 64/91
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Saída Tipo P: Quando o fluxo de corrente ocorre do
potencial positivo da fonte de alimentação de 24 Vcc para
a saída (carga ligada entre o potencial negativo e a saída.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 65/91
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Ligação física
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 66/91
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Saída em corrente alternada
Alimentação de 90 Vca a 240 Vca

Componentes principais
• Varistor: Protege contra o surto de tensão
• RC: Protege contra disparo indevido
• Triac : Isolado do sistema por acoplador óptico
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 67/91
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Saída em corrente alternada

Circuito de interface
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 68/91
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Unidades de saída analógica

A interface para saídas analógicas recebe do
processador dados numéricos que são convertidos em
valores proporcionais de corrente ou tensão e aplicados
nos dispositivos de campo.
A interface contém um conversor digital-analógico (D/A).
O valor analógico é geralmente expresso como um valor
decimal (BCD).
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 69/91
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As faixas de valores de tensão e corrente para
saídas analógicas mais utilizadas na indústria são:
• 0 a 20mA
• 4 a 20mA
• 0 a 10Vdc
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 70/91
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Circuito de interface
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 71/91
Prof. Edisio Alves
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Entre os diversos tipos de atuadores, podemos citar:

• Conversor de freqüência
• Válvula proporcional
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 72/91
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Unidade de Processamento
A unidade de processamento é a responsável pelo

gerenciamento e processamento das informações do
sistema e, é composta pelo microprocessador ou
microcontrolador, memória de programa básico, memória
de dados, memória de programa de usuário, interface de
programação e interface homem-máquina.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 73/91
Prof. Edisio Alves
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Unidade de Processamento
O módulo de processamento monitora os sinais de entrada

do controlador programável e os combina de acordo com
as instruções existentes na memória de programa de
usuário, executando operações lógicas, operações de
temporização, contagem e seqüenciamento para a seguir
liberar os sinais apropriados para as saídas e assim
comandar os dispositivos de controle.
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 74/91
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Memórias
11/24/09 09:24 AM Aula 1

Automação 75/91
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Memórias
Memória Básica ou Firmware: A memória básica contém um
conjunto de programas armazenados permanentemente, com o
objetivo de controlar e supervisionar as atividades do sistema.
Tais como: comunicação com os dispositivos externos, execução
do ciclo de varredura, diagnósticos e outras atividades.
Esta memória é programada pelo fabricante, ou seja, é uma
memória que não pode ser alterada pelo usuário. As memórias
básicas são memórias não voláteis do tipo ROM, EPROM ou
FLASH-EPROM.
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Memórias
Memória de Dados: Nesta memória são armazenados
todos os dados de controle do sistema, tais como: estados
das entradas e saídas, valores de preset de contadores e
temporizadores, etc.
É uma tabela de valores manipuláveis. As memórias de
dados podem ser memórias voláteis ou não voláteis, sendo
respectivamente do tipo, RAM ou NVRAM.
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Memórias
Memória de Usuário: É a memória destinada ao
armazenamento das instruções de programação, ou
seja, o programa de usuário.
As memórias de usuário podem ser memórias voláteis
ou não voláteis, sendo respectivamente do tipo, RAM;
NVRAM ou FLASH-EPROM.
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Mapa de memória
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Interface de programação
Esta interface permite a programação da memória de
usuário através do uso de software específico para
desenvolvimento do programa de usuário, sendo executado
em um microcomputador compatível com o padrão IBM-PC
(na versão desktop ou laptop, para programação em
campo), permitindo a edição, monitoração e documentação
dos programas.
Além disso, o terminal de programação permite, muitas
vezes, monitorar o programa aplicativo, ou seja, visualizar
em tempo real o programa sendo executado.
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Interface Homem Máquina

Esta interface permite a interação do usuário com a máquina
ou processo, possibilitando a visualização ou alteração das
variáveis desses sistemas.
As formas mais usuais de encontrarmos esses dispositivos
são:
• Frontais de teclado e display de cristal líquido (LCD) ou
vácuo fluorescente (VFD)
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Comunicação
Para tornar equipamentos diferentes compatíveis entre
si, vários padrões de nível físico foram desenvolvidos.
Os mais usuais são: RS-232 e RS-485.
RS é uma abreviação de “Recommended Standard”, ela

relata uma padronização de uma interface comum para
comunicação de dados entre equipamentos, criados pela
“Eletronic Industries Association” (EIA).
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Comunicação
Os padrões RS-232 e RS-485 definem características

mecânicas, elétricas, funcionais e procedurais para
ativar, manter e desativar conexões físicas que se
destinam a transmitir bits entre dois dispositivos.
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Iniciando um projeto
O primeiro passo para iniciar um projeto é definir as

configurações de hardware do CLP.
A correta especificação do CLP visa à relação custo /

benefício do equipamento.
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Após definida a quantidade de pontos do projeto, escolha
a fonte de alimentação para o conjunto de CLP.
Exemplo: ATOS
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Escolher a CPU - Exemplo: ATOS família 4004
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Alguns CLP’s
SIEMENS
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Alguns CLP’s
ATOS
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Alguns CLP’s
ROCKWELL
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Pesquisa
www.telemecanique.com
www.siemens.com.br
www.atos.com.br
www.rockwell.com
www.dexter.com.br
www.emerson.com
www.weg.com.br
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Fim
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Indireto: Os do tipo indireto modificam algum parâmetro interno, como

Transmissor é um equipamento que recebe o sinal de um transdutor

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Passivas: Também chamadas de contato seco, são compostas por um

Ativas: São saídas eletrônicas, que usam transistores NPN ou PNP em

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Discretos: Controlador lógico programável (CLP)

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As especificações iniciais requeriam um sistema de

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Os custos com fiação foram reduzidos

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Atualmente, existem vários tipos de controladores,

A evolução do hardware conduziu a melhorias

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Evolução das aplicações dos

1969 a 1971 - Substituir a lógica via relés

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Evolução das aplicações dos

Vantagens dos CLP’s

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PLC – Programmable Logical Controller

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Um controlador programável difere de equipamentos

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Após estas "Condições de Inicialização" a UCP (unidade

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