Captulo 15 CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

Na translao de corpo rgido, todos

os pontos do corpo tem a mesma
velocidade e a mesma acelerao
B
em um dado instante.

Considerando a rotao de um
r
corpo rgido em torno de um eixo
O
fixo, a posio do corpo definida
x
pelo ngulo que a linha BP,
y
A
traada do eixo de rotao a um
ponto P do corpo, forma com um
plano fixo. A intensidade da velocidade de P
A

.
ds
v = dt = r sin

onde a derivada temporal de .

.
ds
v=
= r sin
dt

A velocidade de P expressa como

x
A

dr
v=
=xr
dt

P
r
y

onde o vetor

.
= k = k

orientado ao longo do eixo fixo de rotao e representa a

velocidade angular do corpo.

dr
v=
=xr
dt

x
A

.
= k = k

Representando por a derivada d/dt

da velocidade angular, expressamos a
acelerao de P como

P
r
y

a = x r + x ( x r)

Diferenciando e lembrando que k constante em

intensidade e direo, encontramos

..
.
= k = k = k

O vetor representa a acelerao angular do corpo e

orientado ao longo do eixo de rotao fixo.

v = k x r Considerando o movimento de uma

placa localizada em um plano
P
perpendicular ao eixo de rotao do
corpo. Como velocidade angular
O
r
perpendicular placa, ento a
x
velocidade do ponto P da placa
= k

v = k x r

O
= k

at = k x r
P
an= -2 r
= k x

onde v esta contido no plano da placa.

A acelerao do ponto P pode ser
decomposta nas componentes normal
e tangencial, iguais a, respectivamente

an= -2 r

an = r2

at = k x r

at = r

A velocidade angular e a acelerao angular da placa podem

ser expressas como

d
=
dt
d2
d
=
= 2
dt
dt

ou

d
=
d

Dois casos particulares de rotao so frequentemente

encontrados: rotao uniforme e rotao uniformemente
acelerada. Problemas envolvendo um desses movimentos
podem ser resolvidos usando equaes similares quelas para
movimento retilneo uniforme e uniformemente acelerado de
uma partcula, onde x, v, e a so trocados por , , e .

vA

vA
vB
A

vA

(fixed)
A

k
x

rB/A

vB/A
B

B
Movimento plano

Translao com A

B
+

Rotao em torno de A

O movimento plano mais geral de uma placa rgida pode ser

considerado como a soma de uma translao e de uma
rotao. Pode-se considerar que a placa mostrada translada
com o ponto A, enquanto gira simultaneamente em torno de A.
Disso resulta que a velocidade de qualquer ponto B da placa
pode ser expresso como

vB = vA + vB/A

onde vA a velocidade de A e vB/A velocidade relativa de B

com relao a A.

vA

vA
vB

vA

y
(fixed)
A

vB/A

k
x

rB/A

vA

vB

vB/A
B

B
Movimento plano

Translao com A

Rotao em torno de A

vB = vA + vB/A
Representando por rB/A a posio de B relativa a A, notamos
que

vB/A = k x rB/A

vB/A = (rB/A )= r

A equao fundamental que relaciona as velocidades absolutas

dos pontos A e B e a velocidade relativa de B em relao a A
pode ser expressa sob a forma de um diagrama vetorial e
usada para resolver problemas envolvendo o movimento de
vrios tipos de mecanismos.

Outra abordagem para soluo de

problemas envolvendo as
velocidades dos pontos de uma
placa rgida em movimento plano
baseada na determinao do centro
instantneo de rotao C da placa.

vB

B
A

vB
vA

vA

aA
aB

A
B
=

aB/A

B
Movimento plano

aA

(aB/A)n

aA

Translao com A

B
+

(aB/A)t

Rotao em torno de A

O fato de que qualquer movimento plano de uma placa rgida

pode ser considerado como a soma de uma translao da
placa com um ponto de referncia A e de uma rotao em torno
de A, usada para relacionar as aceleraes absolutas de dois
ponto quaisquer A e B da placa e a acelerao relativa de B
com relao a A.
a =a +a
B

B/A

onde aB/A consiste de um componente normal (aB/A )n de

intensidade r2,orientado para A, e um componente tangencial
(aB/A )t de intensidade r perpendicular linha AB.

aA
aB

B
=

aB/A

B
Movimento plano

aA

Translao com A

(aB/A)t

(aB/A)n

aA

B
+

Rotao em torno de A

aB = aA + aB/A
A equao fundamental relacionando as
aceleraes absolutas dos pontos A e B e a
acelerao relativa de B com relao a A
pode ser expressa na forma de um
diagrama vetorial, e usada para determinar
as aceleraes de determinados pontos de
vrios mecanismos.

(aB/A)n
aB

aB/A
(aB/A)t

aA

aA
aB

B
=

aB/A

B
Movimento plano

aA

Translao com A

(aB/A)t

(aB/A)n

aA

B
+

Rotao em torno de A

aB = aA + aB/A
(aB/A)n

O centro instantneo de rotao C no

pode ser usado para a determinao de
aceleraes, pois o ponto C , em geral,
no tem acelerao nula.

aB

aB/A
(aB/A)t

aA

Y
y
A

A taxa de variao de um vetor

a mesma em relao a um
sistema de referncia fixo e em
Q
relao a um sistema de
j
x
referncia em translao. A taxa
i
de variao de um vetor em
O
X
relao a um sistema de
k
referncia rotativo diferente. A
taxa de variao de um vetor Q
z
em relao a um referencial fixo OXYZ e em
relao a um referencial Oxyz girando com
velocidade angular

(Q)OXYZ = (Q)Oxyz + x Q
A primeira parte representa a taxa de variao de Q em relao
ao sistema rotativo Oxyz e a segunda parte, x Q, induzida
pela rotao do sistema de referncia Oxyz.

vP = x r

vP/F = (r)Oxy
P

y
r
O

x
X

Considerando a anlise
bidimensional de uma partcula
P movendo-se em relao a
um sistema de referncia F
girando com velocidade
angular em torno de um eixo
fixo. A velocidade absoluta de
P pode ser expressa como

vP = vP + vP/F

onde vP = velocidade absoluta da partcula P

vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia
mvel F
A mesma expresso para vP obtida se o sistema de
referncia esta em translao em vez de rotao.

vP = x r

vP/F = (r)Oxy
P

y
r
O

x
X

Quando o sistema de
referncia esta em rotao, a
expresso para a acelerao
de P contem um termo
adicional ac chamado
acelerao complementar ou
acelerao de Coriolis.

aP = aP + aP/F + ac

onde aP = acelerao absoluta da partcula P

aP = acelerao do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
aP/F = acelerao de P relativa ao sistema de referncia
mvel F
.
ac = 2 x (r)Oxy = 2 x vP/F
= acelerao complementar, ou de Coriolis

vP = x r

.
vP/F = (r)Oxy

P
y
r
O

aP = aP + aP/F + ac

aP = acelerao absoluta da
partcula P
P
aP = acelerao do ponto P do
sistema de referncia
x
mvel F coincidente com P
X aP/F = acelerao de P relativa ao
sistema de referncia mvel F
..
ac = 2 x (r)Oxy = 2 x vP/F

Uma vez que e vP/F so perpendiculares entre si no caso de

movimento plano, a acelerao de Coriolis tem intensidade
ac = 2vP/F . Sua direo obtida girando-se o vetor vP/F de 90o
no sentido da rotao do sistema de referncia mvel. A
acelerao de Coriolis pode ser usada para analisar o
movimento de mecanismos que contm partes que deslizam
umas sobre as outras.

Em trs dimenses, o deslocamento

mais geral de um corpo rgido com um

P
ponto fixo em O equivalente a uma
rotao do corpo em torno de um eixo
r
passando por O. A velocidade angular
O
e eixo instantneo de rotao do corpo
em um dado instante pode ser definida.
A velocidade de um ponto P do corpo pde novamente ser
expressa como

dr
v=
= xr
dt

Diferenciando essa expresso, temos a acelerao

a = x r + x ( x r)
Como a direo muda de um instante para outro, a
acelerao angular no , em geral, dirigida ao longo do eixo
instantneo de rotao.

Y
A

rB/A
X

Z
O
Z

rA

O movimento mais geral de um corpo

rgido no espao equivalente, em
um instante qualquer, soma de uma
rotao e uma translao.
Considerando duas partculas A e B
de um corpo

vB = vA + vB/A

X onde vB/A a velocidade de B relativa ao

sistema de referncia AXYZ ligado a A e
de orientao fixa. Representando por rB/A
o vetor de posio de B em relao a A, escrevemos

vB = vA + x rB/A
onde a velocidade angular do corpo no instante
considerado. A acelerao de B , por raciocnio semelhante

aB = aA + aB/A

or

aB = aA + x rB/A + x ( x rB/A)

Y
y
A

P
j r
O
k

Considerando o movimento tridimensional de uma partcula P em

relao a um sistema de referncia
x Oxyz girando com velocidade angular
relativamente a um sistema de
X referncia fixo OXYZ. A velocidade
absoluta vP de P pode ser expressa
por

vP = vP + vP/F

onde vP = velocidade absoluta da partcula P

vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia
mvel F

Y
y
A

P
j r
O
k

x
X

A acelerao absoluta aP de P
expressa por

aP = aP + aP/F + ac

onde aP = acelerao absoluta da partcula P

Z
aP = acelerao do ponto P do sistema
z
de referncia mvel F coincidente
com P
aP/F = acelerao de P relativa ao sistema
de referncia mvel F
.
ac = 2 x (r)Oxy = 2 x vP/F
= acelerao de Coriolis
A intensidade ac da acelerao de Coriolis no igual a 2vP/F
exceto no caso especial quando e vP/F so perpendiculares
entre si.

As equaes

y
rP/A

P
x

Y
Z

rP

vP = vP + vP/F
aP = aP + aP/F + ac

permanecem vlidas quando o

sistema de referncia Axyz
rA
z
move-se de maneira
conhecida, porem arbitrria,
O
em relao ao sistema de
X
Z
referncia fixo OXYZ, desde
que o movimento de A seja includo nos termos de vP e aP
representando a velocidade e acelerao absolutas do ponto
coincidente P.
Sistemas de referncia rotativos so particularmente teis no
estudo do movimento tridimensional de corpos rgidos.

Exerccio Resolvido 15.1

SOLUO:
Devido a ao do cabo, a velocidade
tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de
C. Calcule a velocidade e a acelerao
angular iniciais.
O cabo C tem uma acelerao constante
de 22,5 m/s2 e uma velocidade inicial de
30 m/s, ambas orientadas para direita.

Aplicar as relaes para o movimento

de rotao uniformemente acelerada
para determinar a velocidade e a
posio angular da polia aps 2 s.

Determine (a) o nmero de revolues da Determinar as componentes de

acelerao tangencial e normal
polia em 2 s, (b) a velocidade e a
iniciais de D.
mudana de posio da carga B aps 2 s,
e (c) a acelerao do ponto D sobre o aro
interno da polia em t = 0.

SOLUO:
A velocidade tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de C.
r

vD 0 vC 0 30 cm s
vD 0 r0
vD 0 30
0

7,5

4 rad s

aD t aC 22,5cm. s
aD t r
aD t 22,5

7,5

3rad s 2

Aplicar as relaes para o movimento de rotao

uniformemente acelerada para determinar a
velocidade e a posio angular da polia aps 2 s.
0 t 4 rad s 3 rad s 2 2 s 10 rad s

0t 12 t 2 4 rad s 2 s 12 3rad s 2 2 s

14 rad
1 rev
nmero de revolues
2 rad

N 14 rad

vB r 12,5 cm 10 rad s 125 cm

yB r 12,5 cm 14 rad 175 cm

N 2, 23rev
r
vB 125cm s
yB 175 cm

 Determinar as componentes de acelerao

tangencial e normal iniciais de D.
r

aD t aC 22,5cm s
aD n rD02 7,5 cm 4 rad s
r

aD t 22,5cm

s2

120 cm s 2

aD n 120 cm

s2

Intensidade e direo da acelerao total,

aD

aD t a D n
2

22,5 120
2

tan

aD 122 cm s 2

aD n
aD t
120
22,5

79, 4

Exerccio Resolvido 15.2

SOLUO:

A engrenagem dupla rola sobre a

cremalheira inferior, estacionria; a
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.

O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Relacionar a translao e o
deslocamento angular. Diferenciar para
relacionar as velocidades linear e
angular.
A velocidade em qualquer ponto P na
engrenagem pode ser escrita como

v P v A vP

v A k rP

Calcular as velocidades dos pontos B e D.

SOLUO:
O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Para xA > 0 (desloca-se para direita) e

< 0 (gira em sentido horrio)

xA

2 r
2
y
x

x A r1

Diferenciar para relacionar as velocidades

linear e angular.
v A r1
v
1, 2 m s
A
r1
0,150 m

r
r
r
k 8 rad s k

 A velocidade em qualquer ponto P na

engrenagem

r r
r r r
r
vP v A vP A v A k rP A

A velocidade da cremalheira superior

igual a velocidade do ponto B:

Velocidade do ponto D:

r r
r
r r
vR vB v A k rB A
r
r
r
1, 2 m s i 8 rad s k 0,10 m j
r
r
1, 2 m s i 0,8 m s i

r
r
vR 2 m s i

r r
r
r
vD v A k rD A
r
r
r
1, 2 m s i 8 rad s k 0,150 m i
r
r
r
vD 1, 2 m s i 1, 2 m s j
vD 1, 697 m s

Exerccio Resolvido 15.3

SOLUO:

A manivela AB tem velocidade angular

horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine (a)
a velocidade angular da barra de
conexo BD, e (b) a velocidade do
pisto P.

Determinar a velocidade absoluta do

ponto D com

vD vB vD B

A velocidade v B obtida a partir da

rotao da manivela.

As direes da velocidade absoluta v D e

da velocidade relativa v D B so
determinadas pela geometria do
problema.
As intensidades das velocidades vD e vD B
podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
A velocidade angular da barra de
conexo calculada a partir de v D B .

SOLUO:
Determinar a velocidade absoluta do ponto D com
r
r r
vD vB vD B

A velocidade v B obtida a partir da rotao da

manivela.
rev min 2 rad

AB 2000

209, 4 rad s
min 60s
rev

vB AB AB 7,5cm 209, 4 rad s 15, 7 m/s

As direo da velocidade absoluta v D

horizontal, e a velocidade relativa v D B

perpendicular a BD. Calcule a ngulo entre a
horizontal e a barra de conexo pela lei dos senos.
sen 40 sen

20 cm 7,5cm

13,95

 As intensidades das velocidades vD e vD B

podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
vD B
vD
15, 7 m s

sen 53,95 sen 50 sen 76,05

vD 13,1m s
vD B 12, 4 m s

v D vB vD

vP vD 13,1m s

vD B lBD
vD B

1, 24 m s
l
0, 20 m
62, 0 rad s

BD

r
r
BD 62, 0 rad s k

Exerccio Resolvido 15.4

SOLUO:
O ponto C esta em contato com a
cremalheira inferior estacionaria e,
instantaneamente, tem velocidade nula.
Essa deve ser a localizao do centro
instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno
de C baseada na velocidade dada em A.
A engrenagem dupla rola sobre a
Calcular as velocidades em B e D baseadas
cremalheira inferior, estacionria; a
em suas rotaes em torno de C.
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.

SOLUO:
O ponto C esta em contato com a cremalheira
inferior estacionaria e, instantaneamente, tem
velocidade nula. Essa deve ser a localizao do
centro instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno de C
baseada na velocidade dada em A.
v A rA

v A 1, 2 m s

8 rad s
rA 0,15 m

Calcular as velocidades em B e D baseadas em

suas rotaes em torno de C.
vR vB rB 0, 25 m 8 rad s

r
r
vR 2 m s i

rD 0,15 m 2 0, 2121 m

vD rD 0, 2121 m 8 rad s
vD 1, 697 m s
r
r
r
vD 1, 2i 1, 2 j m s

Exerccio Resolvido 15.5

SOLUO:
Determine a velocidade em B a partir da
rotao da manivela.

A manivela AB tem velocidade angular

horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine (a)
a velocidade angular da barra de
conexo BD, e (b) a velocidade do
pisto P.

As direes dos vetores de velocidade

em B e D so conhecidas. O centro
instantneo de rotao esta na interseo
das linhas perpendiculares aos vetores
de velocidades B e D.
Determine a velocidade angular em
torno do centro de rotao baseado na
velocidade em B.
Calcular a velocidade em D baseada na
rotao em torno do centro instantneo
de rotao.

SOLUO:
Do problema resolvido 15.3,
vB 15, 7 m s

13,95

O centro instantneo de rotao esta na

interseo das linhas perpendiculares aos vetores
de velocidades B e D.
B 40 53,95
D 90 76, 05
BC
CD
20 cm

sen 76, 05 sen 53,95 sen 50

BC 25,35 cm CD 21,1 cm

Determine a velocidade angular em torno do

centro de rotao baseado na velocidade em B.
vB BC BD

BD

vB
15, 7 m s

BC 25,35 cm

BD 62, 0 rad s

Calcular a velocidade em D baseada na rotao

em torno do centro instantneo de rotao.
vD CD BD 21,1 cm 62, 0 rad s
vP vD 13,1m s

Exerccio Resolvido 15.6

SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem
como uma funo de diferenciada
duas vezes para definir a relao entre as
aceleraes de translao e angular.

O centro da engrenagem dupla tem

velocidade e acelerao para a direita
de 1,2 m/s e 3 m/s2, respectivamente.
A cremalheira inferior estacionria.
Determine (a) a acelerao angular da
engrenagem, e (b) a acelerao dos
pontos B, C, e D.

A acelerao de cada ponto na

engrenagem obtida pela soma da
acelerao do centro da engrenagem e
as aceleraes relativas com relao ao
centro. A ultima inclui as componentes
normal e tangencial das aceleraes.

SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem como
uma funo de diferenciada duas vezes
para definir a relao entre as aceleraes de
translao e angular.
xA r1
v r & r
A

vA
1, 2 m s

8 rad s
r1
0,150 m

& r
a A r1&
1
aA
3m s 2

r1
0,150 m
r
r
r
2
k 20 rad s k

 A acelerao de cada
ponto na engrenagem
obtida pela soma da
acelerao do centro da
engrenagem e as
aceleraes relativas
com relao ao centro.
A ultima inclui as
componentes normal e
tangencial das
aceleraes.
r
r r
r
r
r
a B a A aB A a A aB A aB A
t
n
r
r
r
r
a A k rB A 2 rB A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,100 m j 8 rad s 0,100 m j
r
r
r
3m s 2 i 2 m s 2 i 6, 40 m s 2 j

r
r
r
aB 5 m s 2 i 6, 40 m s 2 j

aB 8,12 m s 2

r r
r
r r
r
r
aC a A aC A a A k rC A 2 rC A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,150 m j 8 rad s 0,150 m j
r
r
r
2
2
2
3m s i 3m s i 9, 60 m s j
r
r
ac 9, 60 m s 2 j
r r
r
r r
r
r
aD a A aD A a A k rD A 2 rD A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,150 m i 8 rad s 0,150m i
r
r
r
3m s 2 i 3m s 2 j 9, 60 m s 2 i

r
r
r
aD 12, 6 m s 2 i 3m s 2 j

aD 12,95 m s 2

Exerccio Resolvido 15.7

SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a
acelerao do ponto D sero
determinadas a partir de

aD aB aD B aB aD B aD

B n

A acelerao de B determinada a partir

da velocidade de rotao de AB.
A manivela AB tem velocidade angular
horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine a
acelerao angular da barra de conexo
BD, e a acelerao do ponto D.

As direes das aceleraes so

r r
r
aD , aD B , e aD B determinadas a
t
n
partir de geometria.

As equaes para acelerao do ponto

D so resolvidas simultaneamente para
acelerao de D e acelerao angular da
barra de conexo.

SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a acelerao
do ponto D sero determinadas a partir de

aD aB aD

aB aD

a
B t
D B n

A acelerao de B determinada a partir da

velocidade de rotao de AB.
AB 2000 rpm 209,4 rad s constante
AB 0
2
aB r AB
0,075 cm 209, 4 rad s 3, 289 m s 2
2

r
r
r
2
aB 3, 289 m s cos 40i sen 40 j

r r
r
As direes das aceleraes aD , aD B , e aD B
t
so determinadas a partir de geometria.

aD aD i

Do problema resolvido 15.3, BD = 62,0 rad/s, = 13,95o.

aD B n BD BD2 0, 2 m 62, 0 rad s 769 m s2

r
r
r
2
aD B 769 m s cos13,95i sen13,95 j
2

a BD
D B t

BD

0, 2 m BD 0, 2 BD

A direo de (aD/B)t conhecida mas o sentido no,

r
r
r
aD B 0, 2 BD sen 76, 05i cos 76, 05 j
t

 As equaes para acelerao do ponto D so

resolvidas simultaneamente para acelerao de D e
acelerao angular da barra de conexo.

aD a B a D

aB aD

a
B t
D B n

componente x:
aD 3, 289 cos 40 769 cos13,95 0, 2 BDsen13,95

componente y:
0 3, 289sen 40 769sen13,95 0, 2 BD cos13,95

2
BD 9,937 rad s k

2
aD 2, 787 m s i

Exerccio Resolvido 15.8

SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as
componentes da equao

vD vB vD B
As aceleraes angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as
Na posio mostrada, a manivela AB
componentes da equao
tem velocidade angular constante

aD aB aD B
1 = 20 rad/s no sentido anti-horrio.
Determine as velocidades e aceleraes
angulares da barra de conexo BD e da
manivela DE.

SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as componentes da
equao

r
r
r
rB 20i 35 j
r
r
r
rD 42,5i 42,5 j
r
r
r
rD B 30i 7,5 j

v D vB v D B

vD DE rD DE k 42,5i 42,5 j

42,5DE j 42,5DE i

vB AB rB 20k 20i 35 j

400 j 700i

vD B BD rD B BD k 30i 7,5 j

30BD j 7,5BD i

componente x:

42,5DE 700 7,5BD

componente y:

42,5DE 400 30BD

r
r
BD 29,33rad s k

r
r
DE 11, 29 rad s k

 As aceleraes angulares so determinadas

resolvendo simultaneamente as componentes da
equao

r
r
r
rB 20i 35 j
r
r
r
rD 42,5i 42,5 j
r
r
r
rD B 30i 7,5 j

aD aB aD B
r
r
r
2 r
aD DE rD DE
rD
r
r
r
r
r
2
DE k 42,5i 42,5 j 11, 29 42,5i 42,5 j
r
r
r
r
42,5 DE j 42,5 DE i 5, 417i 5, 417 j
r
r
r
r
r
2
2 r
aB AB rB AB rB 0 20 20i 35 j
r
r
8000i 14000 j
r
r
r
2 r
aD B BD rB D BD
rB D
r
r
r
r
r
2
B D k 30i 7,5 j 29,33 30i 7,5 j
r
r
r
r
30 B D j 7,5 B D i 25807i 6439 j

componente x:
componente y:

42,5 DE 7,5 BD 39224

42,5 DE 30 BD 15022

2
2
BD 645 rad s k
DE 809 rad s k

Exerccio Resolvido 15.9

SOLUO:

Disco D do mecanismo Geneva gira com

velocidade angular constante de D = 10
rad/s no sentido anti-horrio.
No instante em que = 150o, determine
(a) a velocidade angular do disco S, e (b)
a velocidade do pino P relativa ao disco
S.

A velocidade absoluta do ponto P pode

ser escrita como

v P v P v P s
A intensidade e direo da velocidade

v P do pino P so calculadas a partir

do raio e da velocidade angular do
disco D.

A direo da velocidade v P do ponto

P em S coincidente com P
perpendicular ao raio OP.

A direo da velocidade v P s de P
com relao a S paralela ranhura.
Resolver o diagrama vetorial para a
velocidade de S e a velocidade relativa
de P.

SOLUO:
A velocidade absoluta do ponto P pode ser escrita
como

vP vP vP

A intensidade e direo da velocidade v P do pino P

so calculadas a partir do raio e da velocidade
angular do disco D.
vP RD 50 mm 10 rad s 500 mm s

A direo da velocidade v P s de P com relao a S

paralela ranhura. Da lei dos co-senos,
r 2 R 2 l 2 2 Rl cos 30 0,551R 2

r 37,1 mm

Da lei dos senos,

sen sen30

R
r

sen

sen30
0, 742

O ngulo interior do diagrama vetorial

90 42, 4 30 17, 6

42, 4


A direo da velocidade v P do ponto P em S
coincidente com P perpendicular ao raio OP.
vP vP sen 500 mm s sen17, 6 151, 2 mm s
rs

151, 2 mm s
37,1 mm
r
r
s 4, 08 rad s k

vP s vP cos 500 mm s cos17, 6

r
r
r
vP s 477 mm s cos 42, 4i sen 42, 4 j
vP 500 mm s

Exerccio Resolvido 15.10

SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode
ser escrita como

a P a P a P s ac
A velocidade angular instantnea do Disco
S determinada como no exerccio
resolvido 15.9.

Disco D do mecanismo Geneva gira

com velocidade angular constante de
D = 10 rad/s no sentido anti-horrio.
No instante em que = 150o,
determine a acelerao angular do
disco S.

A nica incgnita envolvida na equao da

acelerao a acelerao angular
instantnea do Disco S.
Resolver cada termo da acelerao na
componente paralela a ranhura. Calcular a
acelerao angular do Disco S.

SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode ser
escrita como

aP aP aP s ac

Do problema resolvido 15.9.

r
r
42, 4
S 4, 08 rad s k
r
r
r
vP s 477 mm s cos 42, 4i sen 42, 4 j
Considerando cada termo na equao da acelerao,
aP RD2 500mm 10 rad s 5000 mm s 2
r
r
r
2
aP 5000 mm s cos 30i sen 30 j
r
r
r
a P aP n aP t
r
r
r
2
a

cos
42,
4

sen
42,
4

j
P n S
r
r
r
aP t r S sen 42, 4i cos 42, 4 j
r
r
r
a

37,1mm

sen
42,
4

cos
42,
4

j
P t S

nota: S pode ser positivo ou negativo

 A direo da acelerao de Coriolis obtida pela

rotao da velocidade relativa vP s de 90o no sentido

de S.
r
r
r
ac 2S vP s sen 42, 4i cos 42, 4 j

r
r
2 4, 08 rad s 477 mm s sen 42, 4i cos 42, 4 j
r
r
3890 mm s 2 sen 42, 4i cos 42, 4 j

A acelerao relativa aP
ranhura.

deve ser paralela

Equacionando os componentes da acelerao em

termos perpendiculares ranhura,

37,1 S 3890 5000 cos17, 7 0

S 233rad s

S 233rad s k

Exerccio Resolvido 15.11

SOLUO:
Com

r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 12 cos 30i sen 30 j
r
r
10,39i 6 j

A velocidade angular da lana,

1 2

O guindaste gira com velocidade

angular constante de 1 = 0,30 rad/s e a
A acelerao angular da lana,
lana esta sendo erguida com

1 2 2 2 Oxyz 2
velocidade angular constante

de 2 = 0,50 rad/s. O comprimento da
1 2
lana l = 12 m.
A velocidade na ponta da lana,
Determine:

v
r
A velocidade angular da lana,
A acelerao angular da lana,
A acelerao na ponta da lana,
A velocidade da ponta da lana, e

a r r r v
A acelerao da ponta da lana.

SOLUO:
A velocidade angular da lana,

1 2

r
r
r
0,30 rad s j 0,50 rad s k

A acelerao angular da lana,

r r
r r r
r
r
&1 &2 &2 &2
2
Oxyz
r
r
r r
1 2 0,30 rad s j 0,50 rad s k
r
r
0,15 rad s 2 i

A velocidade na ponta da lana,

r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 10,39i 6 j

r r r
v r

r
i

r
j

r
k

0
0,3 0,5
10,39 6
0

r
r
r
r
v 3,54 m s i 5, 20 m s j 3,12 m s k

 A acelerao na ponta da lana,

r r r r
r r r r r r
a r r r v
r
r
r r
r
r
i
j k
i
j
k
r
a 0,15 0 0 0 0,30 0,50
10,39 6 0 3 5, 20 3,12
r
r
r
r
r
0,90k 0,94i 2, 60i 1,50 j 0,90k

r
r
r
r
2
2
2
a 3,54 m s i 1,50 m s j 1,80 m s k

r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 10,39i 6 j