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INDUTIVO
CAPACITIVO
ULTRA-SOM
FABRICANTES E MODELOS
Sensores de
presena indutivos
funcionam gerando
um campo
eletromagntico
sua frente. Quando
um corpo metlico
ferroso ou noferroso entra no
campo, so
induzidas no objeto
correntes de fuga,
que causam perdas
na
energia
O alvo padro
uma forma quadrada,
possuindo
uma
espessura de 1 mm e
feito de metal com um
fim rolado.
O tamanho do alvo
depende da faixa de
deteco.
Para
os
sensores ultrassnicos
de modo oposto, no
h
padro
estabelecido.
Ao lado na figura
mostrado um grfico
com caractersticas de
um exemplo de sensor
de ultra-som.
Fabricante: Transmeta
Sistemas
Modelo: Sensor de
Presena
Programvel
Caractersticas: Bivolt,
ajuste do temporizador,
ajuste de sensibilidade,
alcance frontal de at
12m
numa angulao de
120.
Fabricante: Gallop
Modelo: Visitor Chime
Caractersticas:
Alimentao
DC com 3 pilhas AA,
alcance
de 4 a 5 metros numa
angulao de 120, 16
toques diferentes.
Preo: R$ 29,99.
Fabricante: Sense
-Sensores e
Instrumentos
Modelo: PS1,5-8GM45-E
Caractersticas:
alimentao
de 10 a 30 VDC, 8mm,
distncia operacional
1,21mm, alvo padro
8x8mm, contato NF,
grau
de proteo IP67.
Preo: R$ 85,00.
Fabricante: Festo
Modelo: SIEN-4B-NS-K-L
Caractersticas:
alimentao
de 10 a 30 VDC,
6,5mm,
distncia operacional
0,8mm, contato NA,
grau de
proteo IP67.
Preo: R$ 80,00.
Fabricante: Metaltex
Modelo: CR30-15DN2
Caractersticas:
alimentao
de 12 a 24 VDC,
30mm,
distncia operacional
15mm,
contato NF.
Preo: R$ 140,00.
INTRODUO
PTICOS
POTENCIOMETRO
EFEITO HALL
ENCODER
FABRICANTES E MODELOS
Os sensores de posicionamento so
geralmente usados quando se necessita monitorar
a posio de uma pea, como por exemplo tornos
automticos industriais, contagem de produtos ou
at mesmo verificar a posio de um brao de um
rob. Estes sensores tm diversas divises quanto
funcionalidade especifica, as principais so
sensores de posicionamento relativo e absoluto.
Nos sensores relativo a informao enviada
de acordo com a posio anterior, e nos absolutos
os dados se referem a posio especfica.
Posio linear
Posio angular
De passagem: indicam que foi atingida
uma posio no movimento, os detectores
de fim-de-curso e contadores
De posio: indicam a posio atual de
uma
pea,
usados
posicionamento.
em
medio
Vantagens
Vida til alta
Precisos
Diversficado
Desvantagens
Caros
Frgeis
pr - requisitos
Vantagens
Baratos
Simples
Absolutos
Desvantagens
Pouco Exato
Baixa resoluo
Impe carga ao sitema
N = X - NPOS / 2onde:
N o valor do off-set.
X = 2 elevado a n = o maior valor mltiplo de dois,
logo aps o NPOS.
NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.
Para o nosso exemplo temos (tabela abaixo):
N = (X - 12) / 2 = (16 - 12) / 2 = 2
X = 2 elevado a 4
Fabricante: Metaltex
Modelo: AM52110D6
Caractersticas: contato
reversvel, capacidade
para 21A e 250VCA,
atuador com pino.
Preo: R$ 4,50.
Fabricante: Festo
Modelo: MLO-POT-225-TLF
Caractersticas: alimentao
10 VDC, 225mm de curso,
sinal analgico de sada.
Fabricante: TEKEL
Modelo: TKE45
Caractersticas:
alimentao 5 a 30
VDC, encoder
absoluto, monogiro,
63,5mm, resoluo de
16 bits.
Preo: R$ 1015,67.
INTRODUO
TIPOS DE SENSORES
FABRICANTES E MODELOS
BARREIRA FOTOELTRICA
Sensor: CX-411
Fabricante: Jabu
Distancia sensorial: 10m
Preo: R$439,44
Fabricante: Sunx
Sensor: NA2-N16
Preo: R$835,15
MODELO: CX-422
FABRICANTE: SENSE
DISTANCIA SENSORIAL: 0,1m
PREO: R$399,48
MODELO: OR1KT-EP-A2-J
FABRICANTE: Wenglor Sensoric
do Brasil
DISTANCIA SENSORIAL: 1m
PREO: R$826,25
MODELO: OR4K-18GI70-A
FABRICANTE: SENSE
DISTANCIA SENSORIAL: 4m
PREO: R$224,24
MODELO:OS300-18GI70
FABRICANTE: JABU
DISTANCIA SENSORIAL: 50 A
300mm
PREO: R$226,52
CMU_CAM
FIM-DE-CURSO
GYRO ACXRS150
ACELERMETRO
ENCODER
GIRMETRO
FIG. 1 CMU_CAM
FIG. 2 CMU_CAM
FUNCIONAMENTO DA CMU
FIG. 4 CMU_CAM
RASTREAMENTO DE COR
DIFERENCIAO DE QUADROS
Diferenciao de quadros um mtodo de
identificar mudanas em uma serie de imagens.
Dada imagens mltiplas por tempos diferentes de um
mesmo ou similares pontos de viso, possvel
compar-los em ordem para isolar objetos que
podem ter movimento. Usar a diferenciao de
quadros da CMUcam funcionalmente uma boa
maneira de detectar e rastrear tais movimentos na
cena.
Ao invs de armazenar uma imagem
inteira, a CMUcam armazena uma abstrao da
imagem. Usando um processo similar ao processo de
rastreamento de cor, ela ir gerar ou comparar a
imagem linha por linha baseado no dado recebido.
PORTS DE COMUNICAO
DESCRIO (CMU_cam)
Fabricante
OMNIVISION
Preo
$199,95
Fonte
www.ifirobotics.com
CARACTERSTICAS
APLICAES
DESCRIO (Sensor-YRG-01)
Fabricante
Preo
$24,95
Fonte
www.ifirobotics.com/ifi-store
DESCRIO (Sensor-DAA-01)
Fabricante
Preo
$24,95
Fonte
www.ifirobotics.com/ifi-store
FIG. 1 ENCODER
CARACTERSTICAS
o At 2540 PPR; sinal de referncia opcional
o Faixa de operao de 0 a 70C ou 0 a 85C opcional
o Mxima freqncia 250 Khz
o Proteo eltrica para inverso de polaridade, curto-circuito na
sada e sobre-tenso
o Eixo: 1/4" ou 3/8"
o Velocidade Mxima: 300 RPM
o Carga Mxima no Eixo: 355 N axial e radial
o Alimentao/Sada: 5-26 Vcc / NPN Open Collector; 5 Vcc /
TTL e 5 a 26 Vcc amplificador diferencial
GRAYHILL
Preo
$15,95
Fonte
www.kevin.org
DESCRIO
Fabricante
Preo
$25,00
Fonte
www.analog.com