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Can signal.

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Viso Geral do Protocolo CANBus


Histria
CAN Controller Area Network.
Desenvolvido, pela BOSCH, na dcada de 80 para a
interligao dos sistemas de controle eletrnicos nos
automveis.

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Viso Geral do Protocolo CANBus


1. CAN, que foi desenvolvido pela BOSCH na dcada de 1980 e
tornou-se
um padro internacional (ISO 11898) em 1994, foi especialmente
desenvolvido para rpida troca de dados entre controladores
eletrnicos
em veculos motorizados.
2. CAN tambm pode ser usado na implementao de redes de
dispositivos microprocessados industriais, por exemplo, como um
barramento interno de mquinas ferramentas, como interconexo de
sistemas de medio distribudos, funes de controle e monitorao
no
nvel inferior ao superior ou como um barramento de campo para
interligar sensores, atuadores e interfaces homem mquinas.

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Viso Geral do Protocolo CANBus


Outros protocolos que utilizam a especificao do CAN
DeviceNet
Smart Distributed System (SDS)
CANopen
CAN Kingdom
SAE J1939

Automao Industrial
Automao Industrial
Automao Industrial
Controle Distribudo
Caminhes e nibus

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Viso Geral do Protocolo CANBus


1983: Inico de desenvolvimento do projeto de redes em
veculos pela Bosch
1986: Introduo oficial do protocolo CAN
1987: Primeiro chip controlador CAN feito pela Intel e Philips
Semicondutores
1991: Publicado especificaes Bosch CAN 2.0
1991: Introduzido o protocolo CAN Kingdom:CAN-baseado em
banda-larga por Kvaser
1992: Estabelecido o grupo CAN in Automation International
(CIA) para usurios e fabricantes
1992: CAN Application Layer (CAL), protocolo publicado pela
CIA
1992: Primeiro carro da Mercedes-Benz utilizando CAN network
1993: Publicado a ISO 11898 standard
1994: 1st Conferncia internacional CAN (iCC) organizado pela
CIA
1994: Introduo do protocolo DeviceNet por Allen-Bradley
1995: Publicado a ISO 11898 amendment (extended frame
format)
1995: Publicado o protocolo aberto CAN pela CIA
2000: Desenvolvimento do protocolo Time-triggered

communication for CAN (TTCAN)

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DeviceNet
DeviceNet (IEC 62026) um padro internacional baseado
no mais avanado protocolo CAN, dedicado a
automatizao industrial e automotiva.
O conjunto de especificaes DeviceNet compreende os
perfis do hardware e do software de aplicao. Estas
especificaes so desenvolvidas e mantidas pela
Associao Aberta de desenvolvedores Nonprofit
DeviceNet (ODVA).

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O sistema Devicenet usado principalmente na


automatizao industrial como uma rede de comunicao
entre dispositivos de I/O e controladores (por exemplo
interruptores de limite, sensores, movimentaes,
exposies e relaes do operador).
uma rede produtor-consumidor que suporta hierarquias
mltiplas de uma comunicao e priorizam mensagens. O
sistema Devicenet suporta configuraes master / slave
bem como uma comunicao par--par. At 64 ns so
usados em uma nica rede lgica.
O sistema DeviceNet suporta 125 kbit/s em 500 m, 250
kbit/s em 250 m, e 500 kbit/s em 100 m para cabo de
tronco grosso multiplexador.

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Controller Area Network


O protocolo de dados em rede CAN um sistema de
comunicao dominante embutidos em sistemas de
controle automotivos, fornecendo:
Capacidade de comandos mltiplos,
Uma comunicao da transmisso que reduza
exigncias da largura de faixa,
Funes de deteco sofisticadas do erro, que aumenta
a confiabilidade de uma comunicao,
Confinamento original da falha, que garante a
consistncia dos dados.

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O CAN um protocolo de comunicao serial sncrono.


O sincronismo entre os mdulos conectados a rede feito
em relao ao incio de cada mensagem lanada ao
barramento (evento que ocorre em intervalos de tempo
conhecidos e regulares).
Trabalha baseado no conceito multi-mestre, onde todos os
mdulos podem se tornar mestre em determinado momento
e escravo em outro, alm de suas mensagens serem
enviadas em regime multicast, caracterizado pelo envio de
toda e qualquer mensagem para todos os mdulos
existentes na rede.

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- Potencialidade Multi-mestre: Alguns ns da CAN podem


emitir uma mensagem, se o barramento estiver inativo.
-Uma comunicao da transmisso: Todas as mensagens
transmitidas so recebidas em todos os ns. Todos os ns
de recepo decidem se gostariam de aceitar esta
mensagem. Isto garante a consistncia dos dados enquanto
todos os ns no sistema usam a mesma informao.
- Mecanismo detector de erros sofisticados e retransmisso de mensagens defeituosas: Isto garante a
consistncia dos dados.
-Arbitrao no-destrutiva do barramento: Se dois ou mais
ns da CAN pedirem simultaneamente uma transmisso da
mensagem, o protocolo garante que a mensagem com a
prioridade mais elevada comece o acesso da barramento
imediatamente.

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Estrutura fsica da CAN

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O protocolo CAN define a camada de dados e a camada


fsica no modelo OSI, que consiste em sete camadas.
A organizao de padres internacional (ISO) definiu um
padro incorporando especificaes da CAN uma parte
fsica:
sinalizar fsico, que compreende codificao e
decodificao (non retorno a zero, NRZ), o bit-timing e a
sincronizao.
Bit encoding

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Utilizao do esquema NRZ

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Bit-timing e sincronizao

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A velocidade de transmisso dos dados inversamente


proporcional ao comprimento do barramento. A maior taxa
de transmisso especificada de 1Mbps considerando-se
um barramento de 40 metros.

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Considerando-se fios eltricos como o meio de


transmisso dos dados, existem trs formas de se
constituir um barramento CAN, dependentes diretamente
da quantidade de fios utilizada. Existem redes baseadas
em 1, 2 e 4 fios. As redes com 2 e 4 fios trabalham com
os sinais de dados CAN_H (CAN High) e
CAN_L (CAN Low). No caso dos barramentos com 4 fios,
alm dos sinais de dados, um fio com o VCC
(alimentao) e outro com o GND (referncia) fazem parte
do barramento, levando a alimentao s duas
terminaes ativas da rede. As redes com apenas um fio
tm este, o fio de dados, chamado exclusivamente de
linha CAN.

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Considerando o CAN fundamentado em 2 e 4 fios, seus


condutores eltricos devem ser tranados e no blindados.
Os dados enviados atravs da rede devem ser
interpretados pela anlise da diferena de potencial entre
os fios CAN_H e CAN_L.
Por isso, o barramento CAN classificado como Par
Tranado Diferencial. Este conceito atenua fortemente os
efeitos causados por interferncias eletro-magnticas, uma
vez que qualquer ao sobre um dos fios ser sentida
tambm pelo outro, causando flutuao em ambos os
sinais para o mesmo sentido e com a mesma intensidade.
Como o que vale para os mdulos que recebem as
mensagens a diferena de potencial entre os condutores
CAN_H e CAN_L (e esta permanecer inalterada), a
comunicao no prejudicada.

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No CAN, os dados no so representados por bits em nvel


0 ou nvel 1. So representados por bits Dominantes e
bits Recessivos, criados em funo da condio presente
nos fios CAN_H e CAN_L.

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Como mencionado, todos os mdulos podem ser mestre e


enviar suas mensagens. Para tanto, o protocolo
suficientemente robusto para evitar a coliso entre
mensagens, utilizando-se de uma arbitragem bit a bit
no destrutiva. Podemos exemplificar esta situao,
analisando o comportamento de dois mdulos enviando,
ao mesmo tempo, mensagens diferentes. Aps enviar um
bit, cada mdulo analisa o barramento e verifica se outro
mdulo na rede o sobrescreveu (vale acrescentar que um
bit Dominante sobrescreve eletricamente um Recessivo).
Um mdulo interromper imediatamente sua transmisso,
caso perceba que existe outro mdulo transmitindo uma
mensagem com prioridade maior (quando seu bit
recessivo sobrescrito por um dominante). Este mdulo,
com maior prioridade, continuar normalmente sua
transmisso.

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FORMATOS DAS MENSAGENS


Existem dois formatos de mensagens no protocolo CAN:
CAN 2.0A Mensagens com identificador de 11 bits.
possvel ter at 2048 mensagens em uma rede constituda
sob este formato, o que pode caracterizar uma limitao em
determinadas aplicaes.

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CAN 2.0B Mensagens com identificador de 29 bits.


possvel ter, aproximadamente, 537 milhes de mensagens
em uma rede constituda sob este formato. Percebe-se que
a limitao em virtude da quantidade de mensagens no
mais existe. Por outro lado, o que pode ser observado em
alguns casos que, os 18 bits adicionais no identificador
aumentam o tempo de transmisso de cada mensagem, o
que pode caracterizar um problema em determinadas
aplicaes que trabalhem em tempo-real (problema
conhecido como overhead).

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Princpio de troca de dados

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Princpio de troca de dados

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CAN Bus - Circuito de Interface Eltrica


9 Pin (male) D-Sub CANbus PinOut

Pin #

Signal Names

Signal Description

1.

Reserved

Upgrade Path

2.

CAN_L

Dominant Low

3.

CAN_GND

4.

Reserved

5.

CAN_SHLD

Shield, Optional

6.

GND

Ground, Optional

7.

CAN_H

Dominant High

8.

Reserved

Upgrade Path

9.

CAN_V+

Power, Optional

Ground
Upgrade Path

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CAN Bus-Nveis de Transio de Interface Lgica IC

CAN Bus I/O Characteristics


CANbus Signal Type
Digital Interface
Output Voltage (High)
VOH +4 volts min, +5.5 volts max
Output Voltage (Low)
VOL +0 volts min, +1.5 volts max
Output Voltage+
16 volts (Absolute Max)
Output Current
100mA
Impedance
124 ohm termination between +/- terminals
Circuit Type
Differential
Bit Times
1uS @ 1Mb/s; 2uS @ .5Mb/s 4uS @ .25Mb/s
Encoding Format
Non-Return-to-Zero (NRZ)
Transmit/Receive Hz
1Mb/s @ 40 meters
Topology
Point-to-Point
Medium
Shielded Twisted Pair (STP) @ 9 pin D-Sub
Access Control
Carrier Sense, Multiple Access with Collision
Detect (CSMA/CD). None destructive bit wise arbitration

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PADRES EXISTENTES
Os fundamentos do CAN so especificados por duas normas: a ISO11898 e a
ISO11519-2. A primeira, ISO11898, determina as caractersticas de uma rede
trabalhando com alta velocidade de transmisso de dados (de 125Kbps a 1Mbps). A
segunda, ISO11519-2, determina as caractersticas de uma rede trabalhando com baixa
velocidade (de 10Kbps a 125Kbps).
Ambos os padres especificam as camadas Fsica e de Dados, respectivamente 1 e 2
se considerado o padro de comunicao OSI de 7 camadas (ISO7498). As demais
camadas, da 3 7, so especificadas por outros padres, cada qual relacionado a uma
aplicao especfica.
Existem diversos padres fundamentados no CAN, dentre os quais podemos destacar:

NMEA 2000: Baseado no CAN 2.0B e utilizado em aplicaes navais e areas.

SAE J1939: Baseado no CAN 2.0B e utilizado em aplicaes automotivas,


especialmente nibus e caminhes.

DIN 9684 LBS: Baseado no CAN 2.0A e utilizado em aplicaes agrcolas.

ISO 11783: Baseado no CAN 2.0B e tambm utilizado em aplicaes agrcolas.


Estes padres especificam o equivalente s camadas de Rede (3), Transporte (4),
Sesso (5), Apresentao (6) e Aplicao (7), do padro OSI, incluindo-se as
mensagens pertinentes ao dicionrio de dados de cada aplicao em especial

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ASPECTOS DE IMPLEMENTAO: EXEMPLO DE REDE


Uma rede CAN, dependendo da sua aplicao, poder ter at
centenas de mdulos conectados. O valor mximo para a conexo de
mdulos em um barramento depende da norma que se utiliza na
dada aplicao.
Toda rede CAN possui dois Terminadores. Estes terminadores nada
mais so que resistores com valores entre 120 e 124 ohms,
conectados rede para garantir a perfeita propagao dos sinais
eltricos pelos fios da mesma. Estes resistores, um em cada ponta
da rede, garantem a reflexo dos sinais no barramento e o correto
funcionamento da rede CAN.
Outra caracterstica de determinadas aplicaes fundamentadas no
CAN que estas podero ter duas ou mais sub-redes trabalhando,
cada qual, em uma velocidade diferente. Os dados so transferidos
de uma sub-rede para a outra atravs de mdulos que atuam nas
duas sub-redes. Estes mdulos so chamados de Gateways.

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Rede CAN de um sistema automotivo, com duas sub-redes


e dois terminadores. O Gateway desta aplicao o Painel
de Instrumentos

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Transmisso real-time
Exemplo de priorizao de mensagens:

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ASPECTOS DE IMPLEMENTAO: MONTAGEM DA REDE


Barramento o termo tcnico que representa os condutores eltricos das linhas de
comunicao e a forma como eles so montados. Apesar de parecer simples, o ato
de interligar os mdulos requer bastante ateno.
Sobre o cabeamento necessrio, considerando-se uma aplicao CAN de dois fios,
deve-se utilizar par tranado onde a seco transversal de cada um dos fios deve
ser de no mnimo 0,35mm.
As duas terminaes (resistores de aproximadamente 120 ohms), do ponto de vista
terico, podem ser instaladas nas extremidades do chicote, diretamente nos fios de
dados CAN_H e CAN_L. Do ponto de vista prtico isto extremamente complexo. O
que deve ser feito adicionar as terminaes nas duas ECUs (Unidades Eletrnicas
de Controle) conectadas aos extremos da rede. Se as ECUs forem montadas
dependendo dos opcionais do veculo, deve-se procurar instalar as terminaes nas
ECUs que sempre estaro presentes nele (veculo). As terminaes so mandatrias
numa rede CAN.
No momento de se projetar o roteamento do barramento, alguma regra em relao
ao comprimento dos chicotes devem ser observadas. O sincronismo das operaes
das ECUs no CAN fundamentado no tempo de propagao fsica das mensagens
no barramento. Assim, a relao do comprimento de determinados intervalos do
chicote no barramento so fundamentais ao bom funcionamento da rede.

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Diagrama que ilustra as medidas que devem ser


observadas no desenvolvimento do chicote.

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Histria do sistema CAN


1983: Inico de desenvolvimento do projeto de redes em
veculos pela Bosch
1986: Introduo oficial do protocolo CAN
1987: Primeiro chip controlador CAN feito pela Intel e Philips
Semicondutores
1991: Publicado especificaes Bosch CAN 2.0
1991: Introduzido o protocolo CAN Kingdom:CAN-baseado em
banda-larga por Kvaser
1992: Estabelecido o grupo CAN in Automation International
(CIA) para usurios e fabricantes
1992: CAN Application Layer (CAL), protocolo publicado pela
CIA
1992: Primeiro carro da Mercedes-Benz utilizando CAN network
1993: Publicado a ISO 11898 standard
1994: 1st Conferncia internacional CAN (iCC) organizado pela
CIA
1994: Introduo do protocolo DeviceNet por Allen-Bradley
1995: Publicado a ISO 11898 amendment (extended frame
format)
1995: Publicado o protocolo aberto CAN pela CIA
2000: Desenvolvimento do protocolo Time-triggered

communication for CAN (TTCAN)

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Evoluo dos microcontroladores CAN

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Preferncia de protcolos pela industria