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INTRODUO S EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

AULA

20

0 6 AG O S TO 2 0 0 8

Solues de Equilbrio e Estabilidade:


Uma (Brevssima) Introduo
Uma boa bibliografia sobre este assunto o livro
Applied Nonlinear Dynamics Analytical, Computational, and Experimental Methods
de Ali H. Nayfeh e Balakumar Balachandran (John Wiley & Sons, Inc.,1995)

Prof. Andr

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1. Ponto Fixo (ou Solues de Equilbrio)


Esta aula apresenta algumas noes introdutrias sobre
a teoria qualitativa das equaes diferenciais.
O interesse aqui no a obteno de uma soluo exata
para um determinado problema.
O que se busca agora a obteno das propriedades
da soluo por meio de uma anlise da prpria equao
diferencial.
Uma importante classe de solues de uma equao
diferencial so as denominadas solues de ponto fixo
ou solues de equilbrio.
Pontos fixos tambm so conhecidos como: solues
estacionrias, pontos crticos, solues constantes e,
algumas vezes, solues de regime permanente.

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1.1 REPRESENTAO DE UMA EQUAO DIFERENCIAL


DE SEGUNDA ORDEM NA FORMA DE ESTADO
Nesta aula sero considerados apenas pontos fixos
associados a equaes diferenciais de segunda ordem
autnomas (a varivel independente no aparece
explicitamente na equao).
Para que os pontos fixos sejam encontrados, a equao
de segunda ordem deve estar na forma de estado.
Na forma de estado, uma equao diferencial ordinria
de segunda ordem escrita como duas equaes
diferenciais ordinrias de primeira ordem.
Por exemplo, seja a equao diferencial no linear:

x 2x x 3 x 0

(1)

A idia escrever a Equao (1) como um sistema de


duas equaes diferenciais de primeira ordem.
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Isolando na Equao (1) a derivada de ordem superior


tem-se:
x x 3 x 2x
(2)
Duas equaes de primeira ordem exigem duas (novas)
variveis. Seja, ento, as duas novas variveis x1 e x2
(tambm chamadas de variveis de estado) definidas
como:
x1 x
x 2 x
Ento, pode-se dizer que:
x 1 x 2
x 2 x 1 x x 3 x 2x
Escrevendo a segunda equao nas novas variveis
resulta, finalmente:
x 1 x 2
(3)

3
x 2 x1 x1 2 x 2
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O sistema de equaes diferenciais de primeira ordem


apresentado em (3) a representao da Equao (1)
na forma de estado.
1.2 LOCALIZAO DE PONTOS FIXOS
Os pontos fixos de um sistema so os pontos onde todas
as derivadas so nulas.
Fazendo na Equao (3) todas as derivadas (de primeira
ordem nas novas variveis x1 e x2) iguais a zero resulta:

0 x2
0 x13 x1 2 x 2

(4)

Os pontos fixos do sistema de equaes diferenciais (3)


so os pares (x1, x2) que satisfazem o sistema de equaes
algbricas (4) .

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Da primeira das Equaes (4), tem-se que a coordenada x 2


dos pontos fixos ser sempre x2 = 0. A outra coordenada
ser obtida de:
x13 x1 0
Assim, as coordenadas x1 dos pontos fixos so dadas por:
x1 = 0, x1 = 1 e x1 = -1.
Desta forma, os pontos fixos do sistema de equaes
apresentado em (3) so os pares (0, 0), (-1, 0) e (1, 0).
1.3 A MATRIZ JACOBIANA
A matriz cujos elementos so derivadas parciais de primeira
ordem denominada matriz Jacobiana.
Esta matriz utilizada no estudo do comportamento (ou
no estudo da estabilidade) de sistemas dinmicos nas
vizinhanas de pontos de equilbrio (ou pontos fixos).
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A matriz Jacobiana para um sistema de n equaes diferenciais


ordinrias de primeira ordem definida como:

f1
f1 f1

x x
x n
1
2

f
2
2
2

x1 x 2

x
n
A

fn
fn fn
x x x
2
n
1
onde:

(5)

x 1 f1
x 2 f2

x n fn
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Assim, para o sistema de duas equaes diferenciais


ordinrias (3) tem-se:

x 1 x 2 f1

3
x 2 x 1 x 1 2 x 2 f2
Portanto:

f1 f1
[x 2 ]
x x
x1
2
A 1
f2 f2 [x 3 x 2 x ]
1
2
x1 x 2 x1 1
ou:

3x

[x 2 ]
x 2

[x13 x1 2 x 2 ]

x 2

(6)

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Desta forma, o sistema de equaes diferenciais original


dado por:
1 x1
x 1 0

x 2 x12 1 2 x 2
linearizado em torno do ponto fixo (0, 0), por exemplo,
torna-se:
1 x1
x 1
0

x 2
1 2 x 2
ou:

x A x

(7)

onde A a matriz Jacobiana (calculada no ponto fixo) e:


x 1
x1

x
x

x 2
x 2
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1.4 OS AUTOVALORES DA A MATRIZ JACOBIANA


Autovalores so, para os objetivos desta aula, os valores
de para os quais o determinante da matriz A igual
a zero. Os valores de assim obtidos so denominados
os autovalores da matriz A.
Se o determinante dessa matriz for igual a zero, ento, o
sistema:
x ( A I) x 0
possui soluo nica (e que no seja a trivial). I a matriz
identidade.
Ou seja, o sistema de equaes original representado de
outra forma (linearizado) e possui soluo localmente.
Os autovalores, i , da matriz Jacobiana fornecem
informao acerca da estabilidade local (em torno da
soluo de equilbrio) de um determinado ponto fixo x0.
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Os autovalores da matriz (6), por exemplo, so obtidos


subtraindo-se da diagonal principal, ou seja:

2
3x
1 1 2

e igualando o determinante a zero, o que resulta:

2 2 (3x12 1) 0

(8)

Resolvendo a Equao (8) para resulta os autovalores:

1 2 3x12 1

(9)

2 2 3x12 1

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2. Classificao e Estabilidade de Solues de


Equilbrio
Os pontos fixos so classificados da seguinte maneira.
- caso todos os autovalores da matriz Jacobiana
possuam parte real no nula independente dos
valores da parte imaginria o ponto fixo correspondente
denominado ponto fixo hiperblico.
- caso isso no ocorra, o ponto fixo correspondente
denominado ponto fixo no-hiperblico.
Os pontos fixos hiperblicos so ainda classificados em:
- sorvedouros (sinks)
todos os autovalores da matriz Jacobiana possuem parte
real negativa e a soluo x(t) aproxima-se do ponto fixo x0
quando t . O ponto fixo considerado assintoticamente
estvel.
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Se um ou mais autovalores da matriz Jacobiana


possuem parte real positiva, a soluo x(t) move-se
para longe do ponto fixo x0 a medida que o tempo
aumenta. O ponto fixo considerado instvel.
Neste caso o ponto fixo hiperblico pode ser uma
fonte ou um ponto de sela.
- fontes (sources)
quando todos os autovalores da matriz Jacobiana
possuem parte real positiva, o ponto fixo x0
denominado fonte.
- pontos de sela (saddle points)
quando alguns, mas no todos, autovalores possuem
parte real positiva enquanto o resto possui parte
real negativa, o ponto fixo correspondente denominado
ponto de sela.

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Um ponto fixo no-hiperblico considerado instvel


caso um ou mais autovalores da matriz Jacobiana
possuam parte real positiva.
Caso um ou mais autovalores possuam parte real
negativa enquanto o resto possui parte real nula, o ponto
fixo no-hiperblico considerado marginalmente estvel.
Caso todos os autovalores da matriz Jacobiana sejam
puramente imaginrios e diferentes de zero, o ponto fixo
no-hiperblico denominado um centro.
O plano x1x2 denominado retrato de fase ou plano de
fase.
Seguem alguns planos de fase ilustrando os pontos fixos
discutidos aqui.

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ponto fixo
no- hiperblico

ponto fixo
hiperblico

ponto fixo
hiperblico

ponto fixo
hiperblico

ponto fixo
hiperblico

ponto fixo
hiperblico
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Sejam os autovalores apresentados em (9) e reproduzidos


a seguir.

1 2 3x12 1

2 2 3x12 1

Sejam tambm os pontos fixos encontrados anteriormente


(pgina 06) e relacionados ao mesmo sistema dinmico:
(0, 0), (-1, 0) e (1, 0).
Para cada um desses pontos fixos tem-se:
(0, 0)

1 2 1

2 2 1

(-1, 0)

1 2 2

2 2 2

(1, 0)

1 2 2

2 2 2

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Para todos os trs pontos fixos, os dois autovalores possuem


parte real diferente de zero quando 0 .
Neste caso, todos os trs pontos fixos so classificados
como pontos fixos hiperblicos.
No caso em que 0 tem-se:
ponto fixo (0, 0)

1 i

2 1 i

o ponto fixo passa a


ser no-hiperblico e
denominado centro.

pontos fixos (-1, 0) e (1, 0)

2 2

o ponto fixo hiperblico e do tipo


ponto de sela (pois um autovalor
positivo e o outro negativo).

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PROBLEMA 1
Achar e classificar os pontos fixos da equao diferencial
linear (EXEMPLO 2 da AULA 14):

y 4y 4y 0

(10)

Soluo
Escrevendo a Equao (10) na forma de estado
resulta:
x x
1

x 2 4x 2 4x1

(11)

Fazendo em (11) as derivadas iguais a zero, resulta:

0 x2
0 4x 2 4x1
Portanto, o nico ponto fixo deste sistema dada por x1 = 0
e x2 = 0, ou simplesmente (0, 0).
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Da equao (11) tem-se que:

f1 x 2
f2 4x 2 4x1
A matriz Jacobiana , ento, dada por:

f1 f1
[x 2 ]
x x
x1
2
A 1
f2 f2 [ 4 x 4x ]
2
1
x1 x 2 x1
ou:

[x 2 ]
x 2

[ 4 x 2 4x1]

x 2

Os autovalores de A so obtidos fazendo o determinante de:

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igual a zero, ou seja:

2 4 4 0

(12)

Resolvendo a Equao (12) resulta:

1 2

2 2

(13)

Assim, o ponto fixo (0, 0) um ponto fixo hiperblico (todos


os autovalores da matriz Jacobiana possuem parte real no
nula) do tipo sorvedouro (todos os autovalores da matriz
Jacobiana possuem parte real negativa).
Os autovalores (13) so idnticos s razes da equao
caracterstica do EXEMPLO 2 da AULA 14.

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A soluo da Equao (10) apresentada no EXEMPLO 2 da


AULA 14 :
(14)
y c1e 2x c 2 x e 2x
Derivando (14) em relao a x, obtm-se:

y (c 2 2 c1 )e 2x 2 c 2 x e 2x

(15)

Seja a condio inicial:

y(0) 0

y (0) 1

Ento: c1 = 0 e c2 = 1. A soluo do problema de valor inicial


:
(16)
y x e 2x

y e 2x 2 x e 2x

(17)

As solues (16) e (17) so plotadas nas Figuras 1 e 2.


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0.2
0.18
0.16
0.14

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

5
x

10

Figura 1
22 de 25

1.2
1
0.8

dy/dt

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

5
x

10

Figura 2
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Plotando o plano de fase (x1, x2) para este sistema, onde:

y x e 2x
y e 2x 2 x e 2x

x1
x2

resulta o grfico apresentado na Figura 3.


condio
inicial

autovalores
negativos e
diferentes

0.8

dy/dt

0.6
0.4
0.2
0

autovalores
negativos e
iguais

ponto fixo

-0.2
-0.1

-0.05

0.05

0.1
y

0.15

0.2

0.25

0.3

Figura 3
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crdito da figura de fundo

O Fim de Todas
as Coisas
Ilustrao do artista
canadense
John Howe para
O Senhor dos Anis
O Retorno do Rei

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