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Projeto de Sistemas de Controle

Captulo 10 do livro do Benjamin Kuo


7a. Edio
Projeto de Sistemas de Controle
Palavras chave e tpicos
Introduo
Controlador
PD
PID
Por atraso de fase
Por adiantamento de fase
Cancelamento de zeros e polos
Controle Robusto
Projeto de Sistemas de Controle
Palavras chave e tpicos (cont.)
Controle pelo menor nmero de laos ou
malhas( ou pelo lao menor- malha)
colocao de polos
controlador ponte T
retroalimentao de estados
retroalimentao de estados com controle
integral
Projeto de Sistemas de Controle

u(t) Processo y(t)

Vetor de
controlado Gp
Variveis Controladas
controle (vetor sada)
Determinar o que o sistema dever fazer e como ( especificaes de
projeto)
determinar o controlador ou compensador
determinar os parmetros para se obter os objetivos
Especificaes de projeto
Especificaes distintas para cada projeto, que incluem:
estabilidade relativa
erro em regime permanente
resposta em regime transiente
caractersticas da resposta no domnio da frequncia
Especificaes de projeto
As especificaes podem requerer ainda:

sensibilidade a variaes de parmetros


robustez, i.e, rejeio de distrbios ou rudos
Especificaes de projeto
O projeto poder ser feito no domnio da freqncia ou no
domnio do tempo
Por exemplo a preciso de regime permanente geralmente
feita em relao a:
entrada tipo degrau
entrada tipo rampa
entrada tipo parablica
Outras especificaes so normalmente feitas no domnio
do tempo, pois so definidas para a funo degrau unitrio,
tais como:
tempo de subida, mximo overshooting, e tempo de
assentamento
Especificaes de projeto
Outras especificaes tais como, ganho de margem e
ganho de fase so tpicas do domnio da freqncia. Estas
especificaes so utilizadas em conjuno com os
diagramas de: BODE, carta polar, ganho -fase e carta de
Nichols
Foi mostrado para sistemas de at segunda ordem que
existem relaes estreitas entre as especificaes no
domnio do tempo e no domnio da freqncia.
Configuraes de projeto
Em geral a dinmica de um sistema linear de controle pode
ser representada pelo diagrama de blocos
A maioria dos mtodos tradicionais de projeto envolvem a
adoo de metodologias fixas de projeto ( lay-out padres).
Em seguida necessrio especificar caractersticas dos
elementos dos controladores
Depois feita a compensao ou modificao para se
aperfeioar a performance
Tipos de Configuraes de projeto

Compensao Srie

a mais comum, tambm chamada de cascata,


o controlador colocado em srie com o
processo a ser controlado
Tipos de Configuraes de projeto

Compensao De
Retroalimentao

O controlador colocado em malha de


retroalimentao ( a menor possvel) e o
esquema chamado de compensao de
retroalimentao
Tipos de Configuraes de projeto

Quando se faz a retroalimentao


dos estados para se gerar o sinal de
controle se tem este tipo de
compensao

Compensao por
Retroalimentao de
Estados
Tipos de Configuraes de projeto

Compensao por
Retroalimentao de
Estados
Problemas com este tipo de compensao so:
Se o sistema de ordem superior o maior nmero de estados requer um
maior nmero de transdutores para que se possa fazer a retroalimentao
Assim este tipo de compensao pode ser muito CARA.
Deste modo , mesmo para sistema de ordem menor nem todos os estados
so acessveis diretamente e OBSERVADORES ou ESTIMADORES de
estado so necessrios
Estes observadores so criados a partir das variveis de sada
Tipos de Configuraes de projeto
Compensao com Retroalimentao
Compensao com
Retroalimentao de Estados
Compensao em srie com retroalimentao
(com dois graus de liberdade)
Compensao para Frente e em Srie
Compensao para frente com dois graus de liberdade
Tipos de Configuraes de projeto
comentrios

Os mtodos de compensao em cascata, com


retroalimentao e com retroalimentao de estado,
s possuem um grau de liberdade, ou seja s
possuem um CONTROLADOR.

As desvantagens de se ter s um grau de liberdade


esto relacionadas com as possibilidades de
performance que podem ser realizveis so
limitadas
Tipos de Configuraes de projeto
comentrios ( cont).

Por exemplo:
Se um sistema deve ser projetado para atingir uma
certa estabilidade ele poder vir a ser pobre em
relao a variaes de valores de parmetros.
Ou ainda se as razes da equao caracterstica
so selecionadas para prover um certo
amortecimento, ento o maximum overshooting, da
resposta a uma entrada em degrau poder ser
excessiva
Tipos de Configuraes de projeto
comentrios ( cont).

Os mtodos de compensao com dois


controladores so chamados m,todos com
dois graus de liberdade.
As compensaes para frente e para trs no
afetam as razes da equao caracterstica do
sistema original
Neste caso os polos e zeros devem ser
selecionados para cancelar ou acrescentar
funo de transferncia