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Introduo;
Modelos Dinmicos da Aeronave F-16;
Desigualdades Matriciais Lineares;
Controladores pr-definidos e estruturas de
sistemas em malha fechada;
Resultados e discusses;
Concluses;
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Este trabalho apresenta a aplicao de desigualdades
matriciais lineares para o controle de quatro modelos
dinmicos de uma aeronave F-16;
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Objetivos:
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As desigualdades matriciais lineares so ferramentas
matemticas para soluo de diversos problemas de
otimizao, controle de sistemas e recentemente,
identificao de sistemas;
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Princpios de controle de uma aeronave
Este trabalho utiliza quatro modelos da aeronave F-16, os
modelos longitudinal e lateral de alta e de baixa fidelidade,
para alocao de plos atravs das desigualdades matriciais
lineares, considerando vrios pontos de operao.
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Princpios de controle de uma aeronave
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Simulaes de um F-16
Simulaes foram realizadas utilizando os programas
desenvolvidos por (RUSSELL, 2003), que simulam os modelos
no linear e linear, linearizados em torno de algum ponto de
operao, da aeronave F-16.
Com esse programa, possvel simular o modelo descrito por
(STEVENS; LEWIS; JOHNSON, 2015) e o modelo apresentado
no relatrio (NGUYEN et al., 1979).
O modelo descrito por (STEVENS; LEWIS; JOHNSON, 2015) -
modelo de baixa fidelidade;
Modelo descrito no relatrio (NGUYEN et al., 1979) - modelo
de alta fidelidade.
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Simulaes de um F-16
Variveis simuladas:
posio ao norte (npos);
posio ao leste (epos);
altitude (h);
ngulo de rolagem ();
ngulo de inclinao ();
ngulo de guinada ();
velocidade (V);
ngulo de ataque ();
ngulo de deslize lateral ();
velocidade angular de rolagem (P);
velocidade angular de alavancagem (Q);
velocidade angular de guinada (R);
defleco do leading edge flap
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Simulaes de um F-16
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Simulaes de um F-16
Ambos os sistemas utilizam as mesmas equaes de
navegao e movimento;
O modelo de alta fidelidade utiliza dados provenientes de um
relatrio da NASA;
O modelo de baixa fidelidade utiliza os dados que podem ser
encontrados no livro de (STEVENS; LEWIS; JOHNSON, 2015);
O modelo de baixa fidelidade representa um modelo mais
simples que no inclui os efeitos do leading edge flap;
A variao do ngulo de ataque para o modelo de baixa
fidelidade vai de -10 a 45 graus;
O ngulo de ataque para o modelo de alta fidelidade varia de
-10 a 90 graus.
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Modelos do F-16
Foi utilizado o programa no Matlab para obteno dos
sistemas lateral e longitudinal dinmico de alta e de baixa
fidelidade da aeronave F-16 em torno de um ponto de um
ponto de operao.
O modelo longitudinal obtido dado por:
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Modelos do F-16
Propriedades dos modelos obtidos:
a) b)
Figura 6 Localizao dos autovalores do sistema longitudinal de baixa a) e de alta e de b) baixa
fidelidade da aeronave F-16 em malha aberta.
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Modelos do F-16
Propriedades dos modelos obtidos:
a)
b)
Tabela 2 Caractersticas do sistema longitudinal de baixa a) e de alta
b) fidelidade da aeronave F-16 em malha aberta.
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Modelos do F-16
O modelo lateral obtido dado por:
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Modelos do F-16
Propriedades dos modelos obtidos:
a) b)
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Modelos do F-16
Propriedades dos modelos obtidos:
a)
b)
Tabela 3 Caractersticas do sistema lateral de baixa a) e de alta b)
fidelidade da aeronave F-16 em malha aberta.
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Regies de uma Desigualdade Matricial Linear:
Qualquer subconjunto definido como (Chilali et al., 1999):
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Duas regies de uma desigualdade matricial linear de interesse:
o Setor cnico com vrtice na origem e ngulo interior 2:
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Objetivo: alocar os plos do sistema da aeronave F-16 nessa
regio do plano complexo;
Isso ir garantir:
1. Fator de amortecimento:
2. Taxa de decaimento .
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Controlador de estrutura fixa, a ser utilizado no controle
do F-16:
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O controlador no espao de estados:
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O sistema com o controlador aplicado ao sistema, em malha
fechada, ser:
De onde definimos:
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Objetivo: alocar os plos do sistema em malha fechada em uma
regio do plano complexo;
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Procedimento robusto
necessrio garantir um bom desempenho do sistema para
vrios pontos de operao;
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Os seguintes pontos de operao da Aeronave F-16 foram considerados:
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Resultados obtidos:
b)
c)
b)
c)
b)
c)
b)
c)
Pontos de Amortecimento
Sistema Sobressinal
Operao obtido
Longitudinal 3 pontos 0,932 0,03%
baixa fidelidade 5 pontos 0,881 0,3%
Longitudinal 3 pontos 0,749 2,9%
alta fidelidade 5 pontos 0,603 9,3%
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Resultados obtidos:
a) b) c) d)
Figura 14: Resposta s condies iniciais: a) Sistema longitudinal, baixa fidelidade, 3
pontos de operao. b) Sistema longitudinal, baixa fidelidade, 5 pontos de operao.
c) Sistema longitudinal, alta fidelidade, 3 pontos de operao. d) Sistema longitudinal,
alta fidelidade, 5 pontos de operao.
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Para verificao do comportamento do procedimento robusto para
vrios valores dos plos do controlador de estrutura fixa
escolhidos, o fator = 0,04 e = 0,9 foram mantidos constantes e
foi aplicada uma variao no valor dos plos desde p1 = p2 = -21
at p1 = p2 = -5000 ;
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Os seguintes pontos de operao da Aeronave F-16 foram considerados:
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Resultados obtidos:
b)
c)
b)
c)
b)
c)
b)
c)
Pontos de Amortecimento
Sistema Sobressinal
Operao obtido
Lateral baixa 3 pontos 0,825 1,02%
fidelidade 5 pontos 0,655 6,6%
Lateral alta 3 pontos 0,817 1,15%
fidelidade 5 pontos 0,686 5,17%
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Resultados obtidos:
a) b) c) d)
Figura 21: Resposta s condies iniciais: a) Sistema lateral, baixa fidelidade, 3
pontos de operao. b) a) Sistema lateral, baixa fidelidade, 5 pontos de operao. c)
a) Sistema lateral, alta fidelidade, 3 pontos de operao. d) a) Sistema lateral, alta
fidelidade, 5 pontos de operao.
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Para verificao do comportamento do procedimento robusto para
vrios valores dos plos do controlador de estrutura fixa
escolhidos, o fator = 0,04 e = 0,9 foram mantidos constantes e
foi aplicada uma variao no valor dos plos desde p1 = p2 = -21
at p1 = p2 = -5000 ;
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
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Neste trabalho foi apresentada uma metodologia para alocao de
plos utilizando desigualdades matriciais lineares aos modelos
dinmicos de uma aeronave F-16;
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Para as condies de desempenho especificadas, verificou-se uma melhora em
todas as propriedades consideradas nesse trabalho do sistema em malha fechada;
Nas respostas s condies iniciais para todos os sistemas, fica evidente a melhora
na velocidade de resposta e no amortecimento;
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