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Modelagem de Sistemas de Controle

Prof. Me. Sílvio Alves da Silva


1
CONTEÚDO PROGRAMÁTICO: APRESENTAÇÃO

 1) Introdução brevíssima à modelagem matemática nos sistemas de


controle
 1.1 Conceitos gerais;
 1.2 Apresentação do conteúdo;
 1. 3 Revisão de derivada, integral e equações diferenciais ordinárias.
 2) Transformada de Laplace
 3) Modelagem de sistemas mecânicos
 3.1 Modelagem de sistemas com translação;
 3.2.Modelagem de sistemas com rotação.
 4) Modelagem de sistemas elétricos e eletrônicos
 5) Modelagem de sistemas fluídicos e térmicos
 6) Análise transitória de resposta e de regime estacionário;
 6.1 Sistemas de primeira ordem;
 6.2 Sistemas de segunda ordem;
 6.3 Sistemas de ordem superior;
 6.4 Efeitos das ações dos controles PID no desempenho dos sistemas;
 6.5 Erros estacionários em um sistema de controle com realimentação
2
unitária.
CONTEÚDO PROGRAMÁTICO: APRESENTAÇÃO

 7) Análise do lugar das raízes


 7.1.1 Ganho;
 7.1.2 Compensação de fase.
 8) Análise transitória no domínio da frequência
 8.1 Diagrama de Bode
 8.1.1 Ganho;
 8.1.2 Compensação de fase.
 8.2 Diagrama de Nyquist
 9) Análise de Controle PID.
 10) Análise de Controle PID e de sistemas em Espaços de
Estados.

3
Recursos materiais utilizados

 Transparências no PowerPoint;

 Lousa;

 Não haverá apostila;

 Calculadora científica;

 Programa Scilab.

4
Avaliação

5
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Objetivos da aula:

 Apresentar conceitos gerais de sistemas de controle;

 Fazer uma breve revisão de cálculo diferencial e integral com


os assuntos pertinentes ao curso.

6
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Questionamentos iniciais:

 No seu cotidiano, onde estão presentes os sistemas de


controle?

 Quais deles não são automáticos? Quais são?

 O que é um sistema de controle?

 O que é um sistema de controle automático?

7
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01

O que é um sistema de controle?

 Um sistema de controle que estabeleça uma relação de


comparação entre uma saída e uma entrada de referência,
utilizando a diferença como meio de controle, é
denominado Sistema de Controle de Realimentação
(OGATA, 2003).

 Um sistema de controle consiste em subsistemas e


processos construídos com o objetivo de se obter uma
saída desejada, com desempenho desejado para uma
entrada específica fornecida(NISE, 2002).

8
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01

 O que é um sistema de controle automático?

É um sistema pelo qual os mecanismos verificam seu


próprio funcionamento, efetuando medições e introduzindo
correções, sem necessidade de interferência do homem.

9
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Representação em diagrama de blocos:

10
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Representação em diagrama de blocos:

11
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Elementos básicos de um Sistema de Controle:

 Planta;

 Variável de controle;

 Valor esperado (set point);

 Controlador;

 Atuador;

 Sensor;

 Distúrbio.
12
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01

Elementos básicos de um Sistema de Controle:

 Planta: objeto real a ser controlado (um motor, um robô, um


satélite etc.;

 Variável de controle: a saída do sistema de controle;

 Valor esperado : valor desejado, referência(set point);

 Controlador: um agente que calcula o sinal de controle


necessário;

 Atuador: dispositivo que transforma energia em algum tipo de


movimento;

13
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01

Elementos básicos de um Sistema de Controle:

 Sensor: Um dispositivo que converte um elemento físico em um


sinal

 Distúrbio: fator inesperado, aleatório ou externo.

14
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Diagrama de blocos de um Sistema de Controle:

15
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Sistema de malha aberta: a saída não tem efeito na ação do
controle.

Sistema de malha fechada (com realimentação): a saída não tem


efeito na ação do controle: Há uma comparação entre a saída real e
a desejada (set point) e respectiva ação baseada no erro.

16
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Sistema de malha aberta (exemplos): Sempre serão?
Aquecedor elétrico:

Máquina de lavar roupas

17
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Sistemas de malha fechada (exemplos):

18
Qual é a diferença entre esses dois sistemas?
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Controle automático X controle manual

O controle automático proporciona redução no erro, com um


tempo de ação e precisão que dificilmente seriam alcançados
no controle manual.
19
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01

Controle automático X controle manual

O controle automático proporciona redução no erro, com um


tempo de ação e precisão que dificilmente seriam alcançados
no controle manual.
20
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Algumas vantagens na automação de processos

 Atingir mais rapidamente o set point;


 Otimizar os recursos humanos, matérias-primas, e produtos

finais;
 Produzir produtos competitivos com um alto rendimento;

 Produzir produtos com características repetitivas;

 Reduzir custos;

 Melhorar a qualidade do produto;

 Mais rápido e menos custoso o processo de validação.

21
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Sistema de malha fechada

22
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Sistema de malha fechada X Sistema de malha aberta:

Vantagens:
 Menor sensibilidade a mudança de parâmetros;
 Melhor rejeição de perturbações;
 Melhor atenuação do ruído;
 Melhor redução de erro em estado permanente e controle e
ajuste de estado transitório.

Desvantagens:
 Aumenta a complexidade e custo do sistema.

23
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Algumas medidas de desempenho de sistemas de controle
1) Resposta transitória

24
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Algumas medidas de desempenho de sistemas de controle
2) Erro no regime estacionário

25
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Tipos de ações:

Sistema de malha aberta:


 On-off (Liga-desliga);
 Ações temporizadas;
 Sequências de chaveamentos temporizados;

Sistema de malha fechada:


 On-off (Liga-desliga);
 Controle proporcional (P);
 Controle Integral (I)
 Controle Derivativo (D);
 Controle PID.

26
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Passos para o projeto de um sistema de controle
1° Determinar o sistema físico, suas especificações e requisitos.

27
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Passos para o projeto de um sistema de controle
1° Determinar o sistema físico, suas especificações e requisitos.

28
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Passos para o projeto de um sistema de controle
1° Determinar o sistema físico, suas especificações e requisitos.

29
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Passos para o projeto de um sistema de controle
2° Construir um diagrama de blocos funcional

30
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Passos para o projeto de um sistema de controle
3° Com base no diagrama de blocos funcional construir um
diagrama de blocos com funções de transferência.

31
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Projeto de sistemas de controle

32
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Sinais de teste de desempenho de sistemas de controle
(Entradas utilizadas)

33
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Sinais de teste de desempenho de sistemas de controle
(Entradas utilizadas)

34
Síntese da aula
Em resumo, a concepção de um projeto sistema de
automação consiste nos seguintes passos:

1º passo: Determinar o sistema físico, suas especificações e


requisitos;

2º passo: Construir um diagrama de blocos funcional;

3º passo: Com base no diagrama de blocos funcional construir


um diagrama de blocos com funções de transferência;

4º passo: Caso existam múltiplos blocos, reduzir a um único


diagrama de bloco funcional;

5º passo: Analisar o projeto e testar para verificar se as


especificações foram atendidas.
35
Questionamentos para os próximos encontros

 Como determinar o sistema físico, suas especificações e


requisitos?

 Como determinar as equações do sistema físico em função


do tempo? (Equações diferenciais ordinárias)

 Como resolver essas equações? (Transformada de Laplace)

As equações que são geradas pela transformada de Laplace


definem a função de transferência (FT), cuja qual é
importantíssima para o estudo, análise e teste dos sistemas
de controle.

36
REVISÃO MATEMÁTICA (BREVÍSSIMA)

 Números complexos;

 Limites : definição e propriedades;

 Derivação: definição e propriedades;

 Integração;

 Equações diferenciais ordinárias: classificação, representação e


alguns tipos de solução.

37
NÚMEROS COMPLEXOS

38
NÚMEROS COMPLEXOS

39
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Definição: Escrevemos lim f ( x)  L
x x

e dizemos “o limite de f(x), quando x tende a


x0 pela direita, é igual a L”

se pudermos tornarmos valores de f(x)


arbitrariamente próximos de L (tão próximos
de L quanto quisermos), tornando x
suficientemente próximo de x0 (pela direita
de x0), mas maior do que x0.

40
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Definição: Escrevemos lim f ( x)  L
x x

e dizemos “o limite de f(x), quando x tende a


x0 pela esquerda, é igual a L”

se pudermos tornarmos valores de f(x)


arbitrariamente próximos de L (tão próximos
de L quanto quisermos), tornando x
suficientemente próximo de x0 (pela
esquerda de x0), mas sempre menor x0.

41
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Definição: Escrevemos lim f ( x)  L
x x 0

e dizemos “o limite de f(x), quando x tende a


x0, é igual a L”

se pudermos tornarmos valores de f(x)


arbitrariamente próximos de L (tão próximos
de L quanto quisermos), tornando x
suficientemente próximo de x0 (por ambos os
lados de x0), mas não igual a x0.

42
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 1 - Faça a tabela, esboce o gráfico e diga o que
ocorre com relação aos valores de f(x) = 2x+1 quando x se
aproxima de 4 pela esquerda e pela direita e diga se
lim 2 x  1 existe e qual é o seu valor.
x4
x f(x) x f(x)
2 6
2,5 5,5
3 5
3,1 4,9
3,2 4,2
3,5 4,1
3,8 4,01
3,995 4,001
3,999 4,0001
43
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 1 - f(x) = 2x+1

x f(x) x f(x)

2,0000 5,0000 6,00000 13,00000

2,5000 6,0000 5,50000 12,00000

3,0000 7,0000 5,00000 11,00000

3,1000 7,2000 4,90000 10,80000

3,2000 7,4000 4,20000 9,40000

3,5000 8,0000 4,10000 9,20000

3,8000 8,6000 4,01000 9,02000

3,9950 8,9900 4,00100 9,00200

3,9990 8,9980 4,00010 9,00020


44
LIMITE DE UMA FUNÇÃO






x

                    

45
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
O que podemos constatar observando os resultados obtidos
nas tabelas e o gráfico sobre os valores de f(x) = 2x+1
quando x se aproxima de 4 pela esquerda? E pela direita?
Que os valores de f(x) se aproximam de 9 quando x se
aproxima de 4 pela esquerda e que também se aproximam de
9 quando x se aproxima de 4 pela direita.

Logo, podem os dizer, usando a notação de limites, que:

lim 2 x  1  lim 2 x  1  9
x 4 x 4

46
LIMITE DE UMA FUNÇÃO

Conclusão:

Se lim 2 x  1  lim 2 x  1 , podemos dizer que


x 4 x 4
lim 2 x  1 existe e é igual a 9.
x4

47
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 2 - Seja f(x) = x² - x + 2.
a)Represente-a graficamente:
b) Preencha as tabelas a seguir:

x f(x) x f(x)
1 3
1,2 2,5
1,5 2,2
1,8 2,1
1,9 2,05
1,95 2,01
1,99 2,005
1,995 2,001
1,999 2,00001
48
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 2 - Seja f(x) = x² - x + 2.
a)Represente-a graficamente:
b) Preencha as tabelas a seguir:

x f(x) x f(x)
1 2,0000 3 8,0000
1,2 2,2400 2,5 5,7500
1,5 2,7500 2,2 4,6400
1,8 3,4400 2,1 4,3100
1,9 3,7100 2,05 4,1525
1,95 3,8525 2,01 4,0301
1,99 3,9701 2,005 4,0150
1,995 3,9850 2,001 4,0030
1,999 3,9970 2,00001 4,0000
49
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
12.0
y

11.0

10.0

9.0

8.0

7.0

6.0

5.0

4.0

3.0

2.0

1.0

x
1.0 2.0 3.0 4.0 5.0

-1.0

-2.0 50
LIMITE DE UMA FUNÇÃO

c) O que podemos constatar observando os resultados obtidos


nas tabelas e o gráfico sobre os valores de f(x) = x² - x + 2
quando x se aproxima de 2 pela esquerda? E pela direita?
Que os valores de f(x) se aproximam de 4 quando x se
aproxima de 2 pela esquerda e que também se aproximam de
4 quando x se aproxima de 2 pela direita.

Logo, podem os dizer, usando a notação de limites, que:

lim x -x  2  lim x -x  2  4
2 2
x 2 
x 2 

51
LIMITE DE UMA FUNÇÃO

Conclusão:

Se
lim x -x  2  lim x -x  2  4
2 2
, podemos dizer que
x 2 
x 2

lim x -x  2
2
existe e é igual a 4.
x 2

52
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 3 - Seja f(x) = x²-x+2.
a)Represente-a graficamente:
b) Preencha as tabelas a seguir:

x f(x) x f(x)
-3 -1
-2,5 -1,2
-2,2 -1,5
-2,1 -1,8
-2,05 -1,9
-2,01 -1,95
-2,005 -1,99
-2,001 -1,995
-2,00001 -1,999

53
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 3 - f(x) = x²-x+2

x f(x) x f(x)
-3,000000 14,000000 -1,00000 4,00000
-2,500000 10,750000 -1,20000 4,64000
-2,200000 9,040000 -1,50000 5,75000
-2,100000 8,510000 -1,80000 7,04000
-2,050000 8,252500 -1,90000 7,51000
-2,010000 8,050100 -1,95000 7,75250
-2,005000 8,025025 -1,99000 7,95010
-2,001000 8,005001 -1,99500 7,97503
-2,000010 8,000050 -1,99900 7,99500

54
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Representação Gráfica:
y






x

                    
 55
LIMITE DE UMA FUNÇÃO

c) O que podemos constatar observando os resultados obtidos


nas tabelas e o gráfico sobre os valores de f(x) = x²-x+2
quando x se aproxima de -2 pela esquerda? E pela direita?
Que os valores de f(x) se aproximam de 8 quando x se
aproxima de -2 pela esquerda e que também se aproximam
de 8 quando x se aproxima de -2 pela direita.

Logo, podem os dizer, usando a notação de limites, que:

lim x²  x  2  8 e lim

x ²  x  2  8
x 2 x  2

56
LIMITE DE UMA FUNÇÃO

Conclusão:

Se lim x² - x  2  lim

x ² - x  2 , podemos dizer que
x 2 x 2
lim x² - x  2 existe e é igual a 8.
x2

57
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 4 - Seja f(x) = 1/x.
a)Represente-a graficamente:
b) Preencha as tabelas a seguir:

x f(x) x f(x)
-2 2
-1 1
-0,5 0,5
-0,1 0,1
-0,01 0,01
-0,001 0,001
-0,0001 0,0001
-0,00001 0,00001
-0,000001 0,000001
58
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 4 - Seja f(x) = 1/x.
a)Represente-a graficamente:
b) Preencha as tabelas a seguir:

x f(x) x f(x)
-2 -0,5 2 0,5
-1 -1 1 1
-0,5 -2 0,5 2
-0,1 -10 0,1 10
-0,01 -100 0,01 100
-0,001 -1000 0,001 1000
-0,0001 -10000 0,0001 10000
-0,00001 -100000 0,00001 100000
-0,000001 -1000000 0,000001 1000000
59
LIMITE DE UMA FUNÇÃO

11.0 y

10.0

9.0

8.0

7.0

6.0

5.0

4.0

3.0

2.0

1.0

x
-5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0
-1.0

-2.0

-3.0

-4.0

-5.0

-6.0

-7.0

-8.0

-9.0

-10.0

-11.0

-12.0

60
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
c) O que podemos constatar observando os resultados obtidos
nas tabelas e o gráfico sobre os valores de f(x) = 1/x
quando x se aproxima de 0 pela esquerda? E pela direita?
Que os valores de f(x) diminuem indefinidamente quando x
se aproxima de 0 pela esquerda e aumentam indefinidamente
quando se aproximam de 0 pela direita.

Logo, podem os dizer, usando a notação de limites, que:

1 1
lim   e lim  
x x
x 0 
x 0 

61
LIMITE DE UMA FUNÇÃO

Conclusão:
1 1
Se lim  lim , podemos dizer que
x x
x 0
x 0 

1
lim não existe.

x
x 0

62
LIMITE DE UMA FUNÇÃO

Se estamos calculando lim


xa
f ( x) e f(x) for contínua em x=a,
então vale que
lim f ( x)  f (a)
x a
Aplicando essa propriedade nos exemplos anteriores,
teríamos:
Exemplo 1:
lim 2 x  1  2.4  1  9
x4
Exemplo 2: lim x -x  2  2  2  2  4
2 2
x 2

63
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
No entanto, se estivermos calculando lim f ( x) e f(x) não
xa
for contínua em x=a, então não podemos dizer que
lim f ( x)  f (a)
x a
Se tentássemos aplicar essa propriedade no exemplo 4,
teríamos: 1 1
lim 
x 0
x 0
ou seja, perceberíamos a indeterminação 1/0 e teríamos de
calcular 1 1
lim   e lim  

x 
x
x 0 x 0
1
Concluindo que lim não existe
x
x 0 64
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 5 : Calcular x²  1
lim
x 1 x  1
Se tentássemos aplicar essa propriedade anterior, teríamos:
x ²  1 1²  1 0
lim  
x 1 x  1 11 0
ou seja, perceberíamos a indeterminação 0/0

Em seguida faremos tabelas para calcular o valor de

x²  1
lim
x 1 x  1

65
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
x²  1
Exemplo 5 : Calcular lim
x 1 x  1

x²  1
x
x 1

0,9

0,99

0,999

0,999

0,99999 66
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 5 : Calcular
x²  1
lim
x 1 x  1

x²  1
x
x 1

0,9 1,9
O que podemos observar da tabela?
0,99 1,99
A medida em que x se aproxima pela
0,999 1,999 esquerda de 1, a expressão (x²-1)/(x-1)
se aproxima de 2
0,999 1,999

0,99999 1,99999 67
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Exemplo 5 : Calcular
x²  1
lim
x 1 x  1
x²  1
x x 1

1,1

1,01

1,001

1,0001

1,000001 68
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
x²  1
Exemplo 5 : Calcular lim
x 1 x  1

x²  1
x x 1

1,1 2,1

1,01 2,01 O que podemos observar da tabela?

A medida em que x se aproxima pela


1,001 2,001 direita de 1, a expressão (x²-1)/(x-1) se
aproxima de 2
1,0001 2,0001

1,000001 2,000001 69
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
x²  1
Voltemos ao Exemplo 5 : Calcular lim
x 1 x  1
Agora sabemos que

x²  1
lim 2
x 1 x  1
Como podemos chegar a esse resultado sem fazer tabelas?

Nesse caso, podemos calcular esse limite da seguinte maneira:


x²  1 ( x  1).( x  1)
lim  lim
x 1 x  1 x 1 ( x  1)
( x  1).( x  1)
lim  lim ( x  1)
x 1 ( x  1) x 1 . Dessa maneira, podemos aplicar

lim f ( x)  f (a) lim ( x  1)  1  1  2


, ou seja, x 1
x a

70
LIMITE
PROPRIEDADES DO LIMITE

Se L, M e k são números reais e lim f ( x)  L e lim g ( x)  M


x x x x
então: 0 0

1 – Propriedade da soma
lim ( f ( x)  g ( x))  lim f ( x)  lim g ( x)  L  M
x x 0
x x 0
x x 0

2 – Propriedade da diferença
lim ( f ( x)  g ( x))  L  M
x x 0

3 – Propriedade do produto
lim ( f ( x).g ( x))  L.M
x x 0

4 – Propriedade da multiplicação por uma constante


lim (k . f ( x))  k .L
x x 0 71
LIMITE
5 – Propriedade do quociente
f ( x) L
lim  com M  0
x x 0
g ( x) M
6 – Propriedade da potenciação
se r e s são inteiros e s é diferente de 0, então
lim ( f ( x))r / s  Lr / s
x x 0

desde que Lr/s seja um número real.


Apesar das regras terem sido apresentadas para duas funções
(f(x) e g(x)), estas regras valem também para um número
qualquer finito de funções.

As mesmas regras para limite no ponto valem para limite


no infinito.

72
LIMITE
Limites de xn quando x   ou x  

Para os polinômios da forma xn tem-se:

lim x n   n=1,2,3,...
x 

 
 n=2,4,6,...
lim x  
n
x  
  n=1,3,5,...

Multiplicando-se xn por um número real positivo, isto não


afeta os limites acima, mas multiplicando-se xn por um
número real negativo invertem-se os sinais.

73
LIMITE
EXEMPLO 01
lim 2x 5   lim  2 x 5  
x  x 

80

60

40
y= -2x5 y=2x5

20

0
y

-20

-40

-60

-80
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x
74
LIMITE
Limites de Polinômios quando
x   ou x  
Se cn  0 então:

lim (c 0  c1x  ...  c n x n )  lim c n x n


x  x 

lim (c 0  c1x  ...  c n x n )  lim c n x n


x  x 

Ou seja, o polinômio comporta-se como o seu termo de maior grau


quando x  
. ou x  

EXEMPLO 02

lim (7 x 5  4 x 3  2 x  9)  lim 7 x 5  
x  x 

75
LIMITE
Limites de Funções Racionais quando
x   ou x  

Ao dividir-se o numerador e o denominador de uma


função racional pela potência mais alta de x que aparece
no denominador, então todas as potências de x no
denominador tornam-se constantes ou potências de 1/x.

EXEMPLO 03
3x  5
Achar lim
x   6 x  8

Solução
Divida o numerador e o denominador pela potência mais
alta de x que aparece no denominador; isto é x1=x.

76
LIMITE
3x  5 3x 5

3x  5 x  lim x x 
lim  lim
x  6 x  8 x  6 x  8 x  6 x 8

x x x

5  5 5
3 lim  3   lim 3  lim
x x  x  x x x
 lim   
x 
6
8  8 8
lim  6   lim 6  lim
x x x  x x x

1
3  5 lim
x  x 3  (5  0) 3 1
   
1 6  (8  0) 6 2
6  8 lim
x  x

3x  5 1
Portanto lim 
x  6 x  8 2
77
LIMITE
EXEMPLO 04
4x 2  x
Achar lim
x  2 x 3  5

Solução
4x 2 x 4 1 4 1 
 3  2 lim   2 
4x 2  x x 3
x x x x  x x 
lim  lim  lim  
x  2 x 3  5 x  2 x 3 5 x   5
2 3  5 
 lim  2  3 
x 3
x 3 x x   x 

4 1 1  1 
lim  lim 4 lim  lim  2

x  x x  x 2

x   x x  x  
lim 2  lim
5  1 
2  5 lim  
x  x  x 3 x  x 3 

78
LIMITE
1 1 1 1 1
4 lim  lim 4 lim  lim   
x  x x  x 2 x  x x  x x 
  
 1  1 1 1
2  5 lim  3  2  5 lim    
x  x  x  x x x 

1 1 1
4 lim  lim  lim
x  x x  x x  x
 
1 1 1
2  5 lim  lim  lim
x  x x  x x  x

40  00 0
  0
2  5000 2

4x 2  x
Portanto lim 0
x  2 x  5
3

79
LIMITE
Um Método Rápido para Achar os Limites de Funções
Racionais quando x  ou x  

Uma vez que um polinômio comporta-se como o seu termo de


maior grau quando x   ou x   , segue-se que uma
função racional comporta-se como a razão entre os termos de
mais alto grau no numerador e no denominador,
quando x   ou x   ; isto é, se cn  0 e dm  0 ,
então:
c 0  c1x  ...  c n xn c n xn
lim  lim
x  d  d x  ...  d x m x  d x m
0 1 m m

e
c 0  c1x  ...  c n xn c n xn
lim  lim
x  d  d x  ...  d x m x  d x m
0 1 m m

80
LIMITE

EXEMPLO 05

Utilizando esses novos conceitos, encontrar novamente


3x  5 4x 2  x
lim e lim .
x   6 x  8 x  2 x 3  5

Solução

3x  5 3x 3 1 1
lim  lim  lim  lim 
x  6 x  8 x  6 x x  6 x   2 2

e
4x 2  x 4x 2 4 4 1
lim  lim  lim  lim  20  0
x  2x  5
3 x  2x 3 x  2x 2 x x

81
LIMITE

Alguns Limites Notáveis

1 x 
n
senx
lim   e lim 1
x 
 x  x 0 x

ex ln(x  1)
lim   lim 1
x  x x 0 x
ln x ex 1
lim 0 lim 1
x  x x 0 x

82
DERIVADA DE UMA FUNÇÃO DE UMA VARIÁVEL
Dada a figura abaixo, inclinação da reta tangente, com Q tendendo
a P é:
f ( x )  f ( x0 ) f ( x )  f ( x0 )
mtg  lim  lim
Q P x  x0 x  x0 x  x0

reta tangente

y=f(x) Q reta secante


f(x)
f(x) - f(x0)
f(x0) P
x - x0

x0 x x 83
DERIVADA DE UMA FUNÇÃO DE UMA VARIÁVEL

DEFINIÇÃO DE DERIVADA. Seja P(x0, f(x0)) um ponto no gráfico de uma função


f(x), então a reta tangente ao gráfico de f(x) em P é derivada f´(x) no ponto P e
pode ser denotada pela seguinte fórmula

df f ( x)  f ( x 0 ) f ( x0  h)  f ( x0 )
 f ' ( x)  lim  lim
dx x  x0 x  x0 h0 h

é chamada de derivada de f em relação a x. O domínio de f ’ consiste de todo x para o


qual o limite existe.

84
DERIVADAS DE ALGUMAS FUNÇÕES
Derivadas Primitivas

85
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
Problema da velocidade média: Uma pessoa
anda segundo a equação S(t)=t². Pede-se:

a) Qual é a velocidade média entre 2s e 5s?

86
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
a) Qual é a velocidade média entre 2s e 5s?

87
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
b) Qual é a velocidade média entre 2s e 5s?

S 25  4
vm    7m / s
t 52
A velocidade média é de 7 m/s. Isso significa
que a taxa de variação média do espaço
nesse intervalo de tempo é de 7 metros a
cada segundo.
Qual é a velocidade média entre 2s e 4s?
S 16  4
vm    6m / s
t 4  2
88
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
Qual é a velocidade instantânea para 4s?
b)Preencha a tabela abaixo (tempo tendendo
a 4 s)
Velocidade
T0 (s) Tf (s) So (m) Sf (m) (m/s)

4 4,1

4 4,01

4 4,001

4 4,0001

4 4,000001 89
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
Problema da velocidade média:
b) tabela preenchida
Velocidade
T0 (s) Tf (s) So (m) Sf (m) (m/s)

4 4,1 16 16,81 8,1

4 4,01 16 16,08 8,01

4 4,001 16 16,008 8,001

4 4,0001 16 16,001 8,0001

4 4,000001 16 16 8,000001

4 4,0000001 16 16 8 90
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
Representação gráfica:

91
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
c) Qual é a velocidade instantânea dessa
pessoa após 4 segundos
Quando x se aproxima indefinidamente
de 4, temos que:
S
vm 
t
ds S
v(t 0 )  (t 0 )  S´(t 0 )  Lim vm  Lim
dt t t0 t t0 t

ds(4) S t ²  16
v(4)   S´(4)  Lim  Lim
dt t 4 t t 4 t  4
92
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
Problema da velocidade média:
c) Qual é a velocidade instantânea dessa
pessoa após 4 segundos
Quando x se aproxima indefinidamente de
4, a velocidade instantânea se aproxima de
8 m/s, ou seja:

ds(4) t ²  16 Por quê?


v(4)   S´(4)  Lim  8m / s
dt t 4 t  4

93
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
c) Se substituirmos x = 4, temos:
ds(4) t ²  16 0
v(4)   S´(4)  Lim 
dt t 4 t  4 0
Temos de levantar a indeterminação:
ds (4) t ²  16 (t  4)(t  4)
v(4)   S ' (4)  Lim  Lim
dt t 4 t  4 t 4 t4
ds(4) (t  4)(t  4)
v(4)   S´(4)  Lim  Lim(t  4)  (4  4)  8
dt t  4 t 4 t 4

ou seja, a velocidade instantânea (taxa de


variação instantânea se aproxima de 8
m/s quando t se aproxima de 4 segundos) 94
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
d) Sabendo que S(t) = t², calcule quais são
as velocidades instantâneas nos tempos de 2
s, 3s e 10 s. O que esses resultados
significam geometricamente?

95
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
d) Sabendo que S = t², calcule quais são as
velocidades instantâneas nos tempos de 2 s, 3s e
10 s.
d1) t= 2s
ds(2) t²  4 (t  2)(t  2)
v(2)   S´(2)  Lim  Lim  Lim(t  2)  2  2  4
dt t 2 t  2 t 2 t 2 t 2

d2) t= 3s
ds(3) t²  9 (t  3)(t  3)
v(3)   S´(3)  Lim  Lim  Lim(t  3)  3  3  6
dt t 3 t  3 x 3 t 3 t 3

d2) t= 10s
ds(10) t ²  100 (t  10)(t  10)
v(10)   S ' (10)  Lim  Lim  Lim (t  10)  10  10  20
dt t 10 t  10 t 10 t  10 t 10 96
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
e) Considerando as equações S(t) = t², defina
a equação da velocidade instantânea para um
tempo t tendendo a t0.

97
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
e) Defina a equação da velocidade para um
tempo t = x0 qualquer.
ds S x²  x0 ²
v(t0 )   Lim vm  Lim  Lim
dt t t0 t t0 t t t0 x  x0

( x  x0 )( x  x0 )
v(t 0 )  S´(t 0 )  Lim  Lim ( x  x0 )  x0  x0  2 x0
x  x0 x  x0 x  x0

ou seja, a equação da velocidade é v = 2t.

Observe que com esse resultado,


poderíamos ter calculado todo o item
anterior. 98
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
f) Sabendo que v = 2t, defina a equação da
aceleração para um tempo t = 4s.

99
99
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
f) Sabendo que v = 2t, defina a equação da
aceleração para um tempo t = 4s.
V
a
t
dv v
a(t0 )  v´(t0 )   Lim am  Lim
dt t t0 t t0 t

dv(4) v 2t  8
a(4)   v' (4)  Lim  Lim  2m / s ²
dt t 4 t t 4 t  4

Por quê?
100
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
f) Se substituirmos x = 4, temos:
dv(4) 2t  8 0
a(4)   v´(4)  Lim 
dt t 4 t  4 0
Temos de levantar a indeterminação:
dv(4) 2t  8 2(t  4)
a(4)   v' (4)  Lim  Lim
dt t 4 t  4 t 4 t 4

dv(4) 2(t  4)
a(4)   v´(4)  Lim  Lim 2  2
dt t 4 t4 t 4

ou seja, a aceleração se aproxima de 2 m/s²


101
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
g) Sabendo que V = 2t, calcule quais são as
acelerações instantâneas nos tempos de 2 s,
3s e 10 s.
d1) t= 2s
dv(2) 2x  4 2( x  2)
v(2)   Lim  Lim  Lim 2  2
dt x2 x 2 x2 x 2
x 2
d2) t= 3s
dv(3) 2x  6 2( x  3)
v(3)   Lim  Lim  Lim 2  2
dt x 3 x  3 x 3 x3 x 3

d2) t= 10s
dv(10) 2 x  20 2( x  10)
v(10)   Lim  Lim  Lim 2  2
dt x  10 x 10 x  10 x 10 102

x 10
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
h) Defina a equação da aceleração para um
tempo t = x0 qualquer.

dv( x0 ) 2 x  2 x0 2( x  x0 )
v( x0 )   Lim  Lim  Lim 2  2
dt x  x0 x  x x  x0 x  x0 x  x0
0

ou seja, a equação da aceleração é a = 2.

Observe que com esse resultado


poderíamos ter calculado todo o item
anterior.

103
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
Problema da velocidade média: Uma pessoa
caminha de acordo com a equação S(t)=5t².
Pede-se:
a) Qual é a velocidade média entre 3s e 5s?

104
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
a) Qual é a velocidade média entre 3s e 5s?

105
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II

b) Qual é a velocidade média entre 3s e 5s?


S 125  45
vm    40m / s
t 53

A velocidade média é de 40 m/s. Isso


significa que a taxa de variação média do
espaço nesse intervalo de tempo é de 40
metros a cada segundo.
Qual é a velocidade média entre 1s e 4s?
S 80  5
vm    25m / s
t 4 1
106
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
Qual é a velocidade instantânea em t= 5s:
b)Preencha a tabela abaixo calculando a
velocidade média (tempo tendendo a 5 s)
Velocidade
T0 (s) Tf (s) So (m) Sf (m) (m/s)

5 6

5 5,1

5 5,05

5 5,01

5 5,001
107
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
Qual é a velocidade instantânea em t= 5s:
b) tabela preenchida
Velocidade
T0 (s) Tf (s) So (m) Sf (m) (m/s)

5 6 125 180 55

5 5,1 125 130,05 50,5

5 5,05 125 127,5125 50,25

5 5,01 125 125,5005 50,05

5 5,001 125 125,050005 50,005

5 5,0001 125 125,005 50,0005 108


PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
Representação gráfica:

109
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
c) Qual é a velocidade instantânea dessa
pessoa após 5 segundos?
Quando x se aproxima indefinidamente
de 5, temos que:
S
vm 
t
dS (5) S 5t ²  125
v(5)   S´(5)  Lim  Lim  50
dt t 5 t x 5 t 5

110
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
Problema da velocidade média:
c) Qual é a velocidade instantânea dessa
pessoa após 5 segundos
Quando x se aproxima indefinidamente
de 5, a velocidade instantânea se
aproxima de 50 m/s, ou seja:

dS (5) 5t ²  125
v(5)   S´(5)  Lim  50m / s
dt t 5 t 5

Por quê?
111
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
Problema da velocidade média:
c) Se substituirmos x = 5, temos:
dS (5) 5t ²  125 0
v(5)   S´(5)  Lim 
dt t 5 t 5 0

Temos de levantar a indeterminação:


dS (5) 5t ²  125 5(t  5)(t  5)
v(5)   Lim  Lim
dt t 5 t 5 t 5
t 5

dS (5)
v(5)   Lim 5(t  5)  5(5  5)  50
dt t 5

ou seja, quando t se aproxima de 5 s a


velocidade instantânea (taxa de variação
112
instantânea) se aproxima de 50 m/s
EXEMPLO 03
Seja y=x2+1.

(a) Achar a taxa de variação média de y em


relação a x no intervalo [2,4].

(b) Achar a taxa de variação instantânea de y em


relaçãoa x no ponto x=– 4.

(c) Achar a taxa de variação instantânea de y em


relação a x em um ponto genérico x=x0.

113
Representação gráfica

114
Solução (a)
Seja:

f(x)= x2+1 x0=2 x1=4

f ( x1 )  f ( x0 ) f (4)  f (2) (42  1)  (22  1) 17  5


msec     6
x1  x0 42 42 42

Interpretação do resultado: no intervalo [2, 4], para cada


unidade de aumento de x a variável y aumenta em média
6 unidades.
115
Solução (b)

taxa de variação instantânea inclinação da reta tangente

Seja:
f(x)= x2+1 x0= – 4
Então:
f ( x1 )  f ( x0 ) ( x 2  1)  (( 4) 2  1)
f ´( x0 )  lim  lim
x1  x0 x  x0 x1 4 x  (4)

( x12  1)  17 x12  16 ( x  4)( x  4)


f ´(4)  lim  lim  lim
x 4 x4 x 4 x  4 x 4 x4
f ´(4)  lim ( x  4)  8
x4
Interpretação do resultado: quando x se aproxima indefinidamente de 4, a
taxa de variação instantânea tende a -8 116
Interpretação do resultado: como a taxa de variação instantânea é negativa,
y é decrescente no ponto x=– 4 a uma taxa de 8 unidades por unidade de
acréscimo em x.

117
Solução (c)

taxa de variação instantânea inclinação da reta tangente (f´(x))

f ( x )  f ( x0 ) ( x 2  1)  ( x02  1)
f ´( x0 )  lim  lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0

x 2  x02 ( x  x0 )( x  x0 )
f ´( x0 )  lim  lim  lim ( x1  x0 )  2 x0
x1  x0 x  x0 x1  x0 x  x0 x1  x0

Interpretação do resultado: a taxa de variação instantânea de y em relação


a x em x=x0 é 2x0.

O resultado encontrado em (b) pode ser obtido a partir deste resultado mais
geral, fazendo-se x0= – 4.
118
Equação da reta tangente

A inclinação da reta tangente é dada por:

y  y0
 mtg  f ´( x0 )
x  x0

Portanto, temos a seguinte equação da reta tangente:

y  y0  mtg .(x  x0 )

119
EXEMPLO 04
Achar a equação da reta tangente ao gráfico y=x2+1 no
ponto (2,5).
Solução
Seja:

f(x)= x2+1 x0= 2 y0=5


Então:
f ( x1 )  f ( x0 ) ( x 2  1)  ( x02  1)
f ´( x0 )  mtg  lim  lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
x12  x02 ( x  x0 )( x  x0 )
f ´( x0 )  lim  lim  lim ( x  x0 )  2 x0  2.2  4
x  x0 x  x x  x0 x  x0 x  x0
0

Esse resultado significa que a reta tangente nesse ponto tem


inclinação positiva (4 é positivo) 120
Assim, a equação da reta tangente é dada por:

y  y0  mtg .( x  x0 ) ou:
y 5
4
x2
ou, finalmente:

y  4x  3

121
A inclinação de uma reta tangente a uma curva y=f(x) depende do ponto x no
qual a inclinação está sendo calculada; logo a inclinação é uma função de x.

De acordo com a Solução (c) do EXERCÍCIO 01, para um ponto qualquer


arbitrário x0=x (ou seja, para qualquer ponto genérico x0), tem-se que:

x12  x 02 ( x1  x 0 )( x1  x 0 )
m tg  lim  lim  lim ( x1  x 0 )  2x 0
x1 x 0 x  x x1 x 0 x1  x 0 x1 x 0
1 0

Este resultado pode ser utilizado para calcular a inclinação da reta tangente
em qualquer ponto da curva y=x2+1.

122
São interessantes alguns questionamentos:

1) Nessa função, por que é interessante calcular o seu ponto de


mudança de crescimento?
2) O que representa esse ponto de mudança de crescimento da função?

3) Qual é o valor da derivada da função no ponto de mudança de


crescimento?

4) Qual é o valor de x nesse ponto? E da função?


x12  x 02 ( x1  x 0 )( x1  x 0 )
mtg  lim  lim  lim ( x1  x 0 )  2x 0
x1 x 0 x  x x1 x 0 x1  x 0 x1 x 0
1 0

2x  0  x  0
x  0  y  0²  1  1
Ou seja, a mudança de sinal se dará sempre que f´(x)=0. Nesse caso,
implica em x = 0 e f(x) = 1. Como a tangente é igual a zero, a reta tangente
será paralela ao eixo x e indicará o ponto de menor valor da função 123

(ponto de mínimo).
Interpretação geométrica

124
EXEMPLO 05 – Ponto de mudança de crescimento
Um fazendeiro tem 20 metros de fio de arame e quer aproveitá-lo para
fazer um curral com a maior área possível. Pede-se:
(a) Encontrar a função área dessa situação
(b) Quais serão as dimensões desse curral, a fim de que a sua área seja
máxima?
(c) Achar a taxa de variação instantânea de y em relação a x em um
ponto genérico x=x0.
Solução (a)

f(x) = x.(10-x) ou f(x) = -x²+10x 125


EXEMPLO 05
(b) Quais serão as dimensões desse curral, a fim de que a sua área seja
máxima?
Solução (a)

Se quisermos estudar o ponto de máximo da função, devemos calcular a


derivada nesse ponto e igualá-la a zero.

f ( x)  f ( x0 )  x 2  10 x  ( x0 2  10 x0 )
f ' ( x0 )  lim  lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
 x²  x0 ²  10 x  10 x0 ( x  x0 ).(  x  10  x0 )
mtg  lim  lim  2 x0  10
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0

 2 x  10  0  x  5

f (5)  5²  10.5  f (5)  25 126


Interpretação geométrica

127
DERIVAÇÃO - PROPRIEDADES
Como derivar as funções abaixo?

f ( x)  5.( x ²  2 x  1)
f ( x)  ln x  cos x
f ( x)  (2 x  1).( x 2  1)
(3x 5  2 x  1)
f ( x) 
2x 2  1
f ( x)  e 2 x 1
f ( x)  ln( x 2  1)
f ( x)  sen 2 x. cos( x 3  2 x  1)

Para isso, vamos revisar a derivar a soma, o produto, a


divisão e a composição de funções. 128
DERIVAÇÃO - PROPRIEDADES
Propriedade I : Derivada de uma função multiplicada por
uma constante:
g ( x)  c. f ( x)  g ' ( x)  (c. f ( x))'  ?
g g ( x)  g ( x0 )
TVI  c. f ( x0 )  g´(x0 )  lim TVM  lim  lim
'
x x 0x x 0 x x  x0 x  x0 f’(xo)

c. f ( x)  c. f ( x0 ) c.( f ( x)  f ( x0 )) f ( x)  f ( x 0 )
g´(x0 )  lim  lim  c. lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0 x  x0 x  x0

g ' ( x0 )  c. f ( x0 )  c. f ' ( x0 )  g ' ( x)  c. f ( x)   c. f ' ( x)


' '

Exemplos:
g ( x)  5.( x ²  5 x  6)  g ( x)  5.( x ²  5 x  6)'  5.(2 x  5)  10 x  25
f ( x)  31.e x  f ' ( x)  31.(e x ) '  f ' ( x)  31.e x
h( x)  45.senx  h( x)  45.( senx)'  45. cos x 129
DERIVAÇÃO - PROPRIEDADES
Propriedade II : Derivada da soma de funções:
h( x)  f ( x)  g ( x)  h' ( x)  ( f ( x)  g ( x))'  ?
h h( x)  h( x0 )
h´(x0 )   f ( x0 )  g ( x0 )  lim  lim
'
x  x0 x x  x0 x  x0
f ( x)  g ( x)  ( f ( x0 )  g ( x0 )) f ( x)  f ( x 0 )  g ( x)  g ( x 0 )
h´( x0 )  lim  lim
x  x0
f’(xo) x  x0 g’(xo) x  x0 x  x0
f ( x)  f ( x 0 ) g ( x)  g ( x0 )  h' ( x)   f ( x)  g ( x)   f ' ( x)  g' (x)
'

h´( x0 )  lim  lim


x  x0 x  x0 x  x0 x  x0

Exemplos:
1
f ( x)  ln x  senx  f ' ( x)  (ln x  senx )'  (ln x)'( senx )'   cos x
x
g ( x)  2 x 3  5x 2  5.e x g ' ( x)  (2 x 3  5x 2  5.e x )'  (2 x 3 )'(5x 2 )'(5.e x )'
g ' ( x)  6 x 2  10 x  5.(e x )'  6 x 2  10 x  5.e x 130
DERIVAÇÃO - PROPRIEDADES
Propriedade III : Derivada da multiplicação de funções:
h( x)  f ( x). g ( x)  h' ( x)  ( f ( x). g ( x))'  ?
h h( x)  h( x0 ) f ( x). g ( x)  ( f ( x0 ). g ( x0 ))
h´(x0 )   f ( x0 ).g ( x0 )  lim  lim  xlim
'
x  x0 x x  x0 x  x0 x 0 x  x0
f ( x). g ( x)  f ( x0 ).g ( x)  f ( x0 ).g ( x)  f ( x0 ). g ( x0 )
h´(x0 )  lim
x  x0
f’(x )
x  x0
o g’(xo)
f ( x)  f ( x0 ). g ( x )  .g ( x 0 )
h´(x0 )  lim .g ( x)  lim . f ( x0 )  f'(x0 ).g(x 0 )  f(x0 ).g'(x 0 )
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0

Portanto: h'(x)   f(x). g(x)  f'(x).g(x)  f(x).g'(x)


'

Exemplos:
f ( x)  x . x
2 3
 f ' ( x )  ( x 2
. x 3
)'  ( x 2
)'. x 3
 x 2
. (x 3
)'  2 x. x 3
 x 2
. 3x 2
 5 x 4

g ( x)  cos x.e x  g'(x)  ( cos x.ex )'  ( cos x)'. e x  cos x. (ex )'
g'(x)  senx. e x  cos x. ex  e x . (  senx  cos x) 131
DERIVAÇÃO - PROPRIEDADES
Propriedade IV : Derivada da divisão de funções:
f ( x) '
h( x ) 
g ( x)  h' ( x)   f ( x)   ?
 g ( x)  f ( x) f ( x0 )
' 
 f ( x0 )  h h( x )  h( x 0 ) g ( x) g ( x0 )

h´( x0 )   
  xlim  lim  lim
 g ( x 0 
)  x0 x x  x0 x  x 0
x  x0 x  x0
f ( x) f ( x0 ) f ( x0 ) f ( x0 ) f ( x)  f ( x0 ) f ( x0 ). g ( x0 )  f ( x0 ).g ( x)
  
g ( x) g ( x) g ( x) g ( x0 ) g ( x) g ( x). g ( x0 )
h´( x0 )  lim  lim 
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
f’(xo) g’(xo)
f ( x)  f ( x0 ) g ( x)  g ( x0 ) f ( x)  f ( x0 ) g ( x)  g ( x0 )
g ( x0 ) f ( x0 ) g ( x0 )  f ( x0 )
g ( x) g ( x0 ) g ( x). g ( x0 ) x  x0 x  x0
h' ( x0 )  lim   lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0 g ( x) g ( x0 )
f ´( x0 ).g ( x0 )  f ( x0 ) g ' ( x0 ) f ´( x).g ( x)  f ( x) g ' ( x)
h´( x0 )   h ´( x ) 
g 2 ( x)
g 2 ( x0 )

Exemplos:

'
 x 6
 ( x 6
)'..x 2
 x 6
.( x 2
)' 6 x 5
.. x 2
x 6
.2 x
 4x 3
6

f ( x)  2  f ' ( x)   x 2  
x  2 2
 4
x   (x ) x
( senx )'. cos x  senx.(cos x)'
'
senx  senx  1
g ( x)   g ' ( x)       cos sec 2 x 132
 cos x 
2 2
cos x cos x cos x
DERIVAÇÃO - PROPRIEDADES
Propriedade V : Derivada da composição de funções:
h( x)  f ( g ( x))  h' ( x)   f ( g ( x))   ?
'

h h( x)  h( x0 ) f ( g ( x))  f ( g ( x0 ))
h´( x0 )   f ( g ( x0 ))   lim  lim  lim
'
x  x0 x x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
f’(g(xo)) g’(xo)
f ( g ( x))  f ( g ( x0 )) g ( x)  g ( x0 ) f ( g ( x))  f ( g ( x0 )) g ( x)  g ( x0 )
h' ( x0 )  lim .  lim .
x  x0 x  x0 g ( x)  g ( x 0 ) x  x0 g ( x)  g ( x 0 ) x  x0

h' ( x0 )  f ' g ( x0 ) .g ' ( x0 )  h' ( x )  f ' g ( x ) . g ' ( x )


Exemplos:
R(C ( x))  3.(C ( x)), com C ( x)  2 x
( R(C ( x)))'  R' (C ( x)).C ' ( x)  3.2  6
R(C ( x))  4.(C ( x)), com C ( x)  10 x  100
( R(C ( x)))'  R' (C ( x)).C ' ( x)  4.10  40
R(C ( x))  10.(C ( x)), com C ( x)  2 x  3x  5
4 2

( R(C ( x)))'  R' (C ( x)).C ' ( x)  10.( 8 x 3


 6 x )   80 x 3
 60 x 133
DERIVAÇÃO - PROPRIEDADES
Propriedade V : Derivada da composição de funções:

Mais exemplos: Calcule f’(x):


f ( x)  sen 2 x fazemos u ( x)  2 x, então f (u ( x))  senu

( f (u ( x))'  f ' (u ( x)).u ' ( x)  ( senu )'.(2 x)'  2 cos u  2 cos 2 x

f ( x)  (3x 2  5 x  2) 2 fazemos u( x)  (3x 2  5x  2), então f (u ( x))  u


2

( f (u ( x))'  f ' (u ( x)).u ' ( x)  (u )'.(3x  5x  2)'  2u.(6 x  5)


2 2

f ' ( x)  2.(3x 2  5x  2).(6 x  5)  36 x 3  90 x 2  26 x  20

f ( x)  e x3 5 x 2 8
fazemos u( x)  x 3  5x 2  8, então f (u( x))  e u
( f (u ( x))'  f ' (u ( x)).u ' ( x)  (e )'.(x  5x  8)'  e .(3x  10 x)
u 3 2 u 2

x3 5 x 2 8
f ' ( x)  e .(3x 2  10 x)
134
IDENTIDADES DE EULER

135
IDENTIDADES DE EULER

136
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA

Problema 1: Foi observado que a velocidade de uma pessoa


caminhando varia ao longo do tempo com aceleração a = 2
m/s². Obtenha a variação da velocidade do móvel e variação
da distância percorrida com o tempo nos intervalos entre 0 e
3 segundos e de 3 a 5 segundos.

137
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
Gráfico da aceleração: a(t)= 2.
Qual seria a variação da velocidade dessa pessoa de
0 a 3 segundos? E de 3 a 5 segundos? E de 0 a t
segundos ?
2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 138
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

Podemos constatar que:


V(3) = 2.3= 6 m/s e v(0) = 0 m/s
V(3) – V(0) = 6 m/s

V(5)= 2.5 = 10 m/s


V(3) = 2.3= 6 m/s
V(5) – V(3) = 4 m/s

V(t) = 2.t e v(0) = 0 m/s


V(t) – V(0) = 2t

Que relação a equação da velocidade tem


com a área sob a curva de a(t) = 2 nesses
intervalos de tempo?
139
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

140
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

141
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

142
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA

Exemplo 1: Equacionando os termos, temos que:

v dv
a(t )  v(t )  lim  2
t  0 t dt

Integrando-se os dois membros da igualdade, temos:

dv
 a(t)dt  dt dt   2dt  v(t) 2t  C1

143
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
a) gráfico da velocidade: v(t) = 2t
Qual seria o espaço percorrido dessa pessoa entre 0 e 3
segundos? E entre 2 e 5 segundos

14

12

10

0
0 1 2 3 4 5 6
144
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
Podemos constatar que:
S(3) =3²= 9 m
S(0)=0² = 0 m
S(3) – S(0) = 9 m

S(5) =5²= 25 m
S(2)=2² = 4 m
S(5) – S(2) = 21 m

S(t) =t²
S(0)=0² = 0 m
S(t) – S(0) = t²
Que relação a equação do espaço tem
com a área sob a curva de v(t) = 2t?
145
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
a) gráfico da velocidade: v(t) = 2t
Qual seria o espaço percorrido dessa pessoa entre 0 e 3
segundos?

146
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
a) gráfico da velocidade: v(t) = 2t
Qual seria o espaço percorrido dessa pessoa entre 2 e 5
segundos?

147
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

148
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA

Exemplo 1: Equacionando os termos, temos que:


s ds
v(t )  s(t )  lim   2t  C
t  0 t dt 1
Integrando-se os dois membros da igualdade, temos:

ds
 v(t )dt   dt   (2t  C1 )dt
dt
Integrando-se os dois membros da igualdade novamente,
temos:

ds ²
 dt   (2t  C1 )dt  s(t )  t  C1t  C²
dt
149
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA

Problema 1: Foi observado que a velocidade de uma pessoa


caminhando varia ao longo do tempo com aceleração a = 2
m/s². Obtenha as equações que descrevem a velocidade do
móvel e variação da distância percorrida com o tempo.

150
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
Gráfico da aceleração: a(t)= 2.
Qual seria a variação da velocidade dessa pessoa de 0 a
3 segundos? E de 2 a 10 segundos? E num tempo de t
segundos?
2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 151
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

Podemos constatar que:


V(3) = 2.3= 6 m/s + velocidade inicial
V(10)= 2.10 = 20 m/s +velocidade inicial
V(t) = 2.t + velocidade inicial

1) Note que se derivarmos a equação da velocidade


em relação ao tempo obteremos a aceleração. Logo, a
antiderivada da aceleração em relação ao tempo é a
velocidade.
2) Que relação a equação da velocidade tem com a
área sob a curva de a(t) = 2?

152
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

153
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA

Exemplo 1: Equacionando os termos, temos que:


v dv
a(t )  v(t )  lim  2
t  0 t dt
Integrando-se os dois membros da igualdade, temos:

dv
 a(t )dt  dt   2dt  v(t ) 2t  C1
dt

154
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
a) gráfico da velocidade: v(t) = 2t
Qual seria o espaço percorrido dessa pessoa em 5
segundos? E em 10 segundos? E num tempo de t
segundos?
14

12

10

0
0 1 2 3 4 5 6
155
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

Podemos constatar que:


S(5) = 10.5/2 = 25 m + velocidade inicial.5 + espaço inicial
S(10)=10.20/2 = 100 m + velocidade inicial.10 + espaço
inicial

S(t) = 2t.t/2 + velocidade inicial.t + espaço inicial

1) Note que se derivarmos a equação do espaço em


relação ao tempo obteremos a velocidade. Logo, a
antiderivada da velocidade em relação ao tempo é o
espaço.

2) Que relação a equação do espaço tem com a área


sob a curva de v(t) = 2t?

156
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I

157
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA

Exemplo 1: Equacionando os termos, temos que:


s ds

v(t )  s (t )  lim   2t  C
t  0 t dt 1

Integrando-se os dois membros da igualdade, temos:


ds
 v(t )dt   dt   (2t  C1 )dt
dt
Integrando-se os dois membros da igualdade novamente,
temos:
ds ² C t C
 dt   ( 2t  C ) dt  s (t )  t
dt 1 1 ²

158
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA

Exemplo 1: As soluções v(t)  2t  C1 e S (t)  t ²  C1t  C


²
são chamadas de soluções gerais. Poderíamos calcular
soluções particulares do problema se, por exemplo, fossem
fornecidas as condições iniciais de que a velocidade no
tempo de 1 segundo era de 2 m/s e o espaço percorrido era
de 5 m:

v(1)  2.1 C1  2  C1  0
S (1) 1²  0.t  C  5  C2  4
²
ou seja, v(t )  2.t e S (t ) t ²  4 seriam as respectivas
soluções particulares.

159
Representação geométrica das soluções gerais e
particulares (Exemplo 1)

V (Km/h)
y

2.0

C1 = 2
C1 = 1
1.0

C1 = 0
Família de curvas do tipo v(t) = 2t + C1

t (h)
x
-4.0 -3.0 -2.0 -1.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
C1 = -1

-1.0
C1= - 2

-2.0

160
Representação geométrica das soluções
gerais e particulares (Exemplo 1)
y
X (t)
3.0

2.0

C2 = 2

1.0
C2 = 1

Família de curvas x(t) = t² + C2


x
t (h)
-5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 C2 = 0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0

-1.0
C2 = -1

-2.0
C2 = -2

-3.0

161
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA

Podemos dizer que a integral indefinida é a antiderivada de


uma função, por exemplo:

ds ds
s(t )   v(t )   v(t )dt   dt  s(t )
dt dt
Ou, generalizando, temos:

F ( x)  dF dF
 f ( x)   f ( x)dx   dx  F ( x)
dx dx
162
INTRODUÇÃO À INTEGRAL DEFINIDA

E se quiséssemos calcular a área sob uma curva, por


exemplo, f(x) = x², como faríamos? Aproximações
retangulares.
y

        

163
INTRODUÇÃO À INTEGRAL DEFINIDA

Aproximações retangulares.

        

164
INTRODUÇÃO À INTEGRAL DEFINIDA
Aproximações retangulares.
y

        

165
INTEGRAL DEFINIDA: DEFINIÇÃO

166
INTRODUÇÃO À INTEGRAL DEFINIDA
1 – Utilizando o conceito de integral indefinida, defina a
equação da velocidade e do espaço em função do tempo
para as situações abaixo e calcule a variação do espaço
percorrido entre 0 e 3 segundos:

a) a = 5m/s², v0 = 0 m/s, S0 = 0 m
b) a = 10m/s², v0 = 5 m/s, S0 = 0 m
c) a = 12m/s², v0 = 10 m/s, S0 = 5 m
d) a = 1,5m/s², v0 = 5 m/s, S0 = 2 m

167
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA
2 - Calcule a integral indefinida das seguinte funções
a) f(x) = - x²

b) f(x) = -x²+4

c) f(x) = -x² + 6

d) f(x) = x² + 2

e) f(x) = x² + x

f) f(x) = x² - x

g) f(x) = x² -2x+1

h) f(x) = x³

i) f(x) = x³ + x²

j) f(x) = x³ - x² 168
Equações Diferenciais

Definição: Chama-se de equação diferencial a uma equação


que estabelece relação entre a variável independente, a
função desconhecida e as suas derivadas.

1. y´´  3 y´  6 y  sin (x)


2. (y´´ )3  3 y´  6 y  tan(x)
3. y´´  3 y y´  e x
4. y´  f(x, y)
5. M(x, y)dx  N(x, y)dy  0
Tipos de Equações Diferenciais
Equações Diferenciais Ordinárias

 Designa-se por uma equação diferencial ordinária, uma


equação estabelecendo um relação entre uma função, suas
derivadas e a variável independente.

 A ordem de uma equação diferencial ordinária é dada pela


mais alta derivada presente na equação.

 Grau é o valor do expoente para a derivada mais alta da


equação, quando a equação tem a “forma” de um polinômio na
função incógnita e em suas derivadas.
1. y   3y   6y  sin(x) e y   3yy   e x têm ordem 2 e grau 1.
2. (y )3  3(y )10  6y  tan(x) tem ordem 2 e grau 3.
3. y   f(x, y) e M(x, y)dx  N(x, y)dy  0 têm ordem 1 e grau 1.
Classificação de uma Equação Diferencial
Ordinária
 Uma equação diferencial linear de ordem n é uma
equação diferencial da forma:
d ny d n1y
an( x) n  a ( x) ...a ( x) dy  a ( x) y  g ( x)
dx n1 dxn1 1 dx 0
Dizem-se lineares porque todos os coeficientes são funções de
x e a função y e as suas derivadas têm todas expoente 1 ou 0.

 Quando g(x) = 0, a equação é chamada de equação


diferencial linear homogênea.

 Quando ai(x) forem funções constantes, a equação é


chamada de equação diferencial linear com
coeficientes constantes.
Exemplos de classificação de uma EDO
1. x dy  2 x  y  0 é linear, não homogênea, de ordem 1 e
dx
coeficientes variáveis.

2. (
d y ) 3  2 xy 1
2
é não linear, não homogênea, de ordem 2,
2
dx
de grau 3 e coeficientes constantes.

3. dy   2xsen(3 y) é linear, homogênea, de ordem 1, de


dx 3x² cos(3 y)  2 y
grau 1 e coeficientes variáveis.
Tipos de Solução das Equações
Diferenciais
1 - Quais são as soluções da equação y´= 4?

Equivale a pensar em: qual é a função cuja derivada é 4?

2 - Quais são as soluções da equação y´= y?

Equivale a pensar em: qual é a função cuja derivada é sua


identidade.

Intuitivamente podemos pensar em y = 4x seria solução da


equação 1. Mas y = 4x+1, por exemplo, também seria.
Portanto essas soluções são particulares. Como podemos
calcular uma solução geral para essas equações?
Tipos de Solução das Equações Diferenciais
Poderíamos representar algumas das soluções particulares da
equação 1 da seguinte maneira:
y
2.0

C1 = 2

1.0

C1 = 1 Família de curvas do tipo y = 4x + C1


C1 = 0
x
-4.0 -3.0 -2.0 -1.0 C1 = -1 1.0 2.0 3.0 4.0

C1= - 2

-1.0

-2.0
Tipos de Solução das Equações Diferenciais

 Gerais: é toda a função que verifica, identicamente, a


equação diferencial e vem expressa em termos de n
constantes arbitrárias, de acordo com sua ordem.

 Particulares: é toda a solução da equação diferencial que se


obtém da solução geral, por particularização da(s)
constante(s) e, geometricamente, representa uma das
curvas da família de curvas integrais, correspondentes à
solução ou integral geral.

 Certas equações diferenciais possuem ainda solução que


foge ao formato geral, denominada de solução singular.
Tipos de Solução das Equações Diferenciais
Tipos de Solução das Equações Diferenciais
Verificação da Solução das Equações Diferenciais

1 - Mostre que são soluções da equação y = y´.


a) y = ex b) y = -3ex c) y = cex

Solução:
Em todos esses itens a derivada da função y é ela própria.

2 - Mostre que são soluções da equação y´( x) 2  xy´( x)  y( x)  0 :


a) y = x - 1 b) y = 3x - 9
Solução:
a) y´(x) = 1. Substituindo na equação, temos:
1² - x.1 + x – 1 = 0 (é solução)
b) y´(x) = 3. Substituindo na equação, temos:
3² - x.3 + 3x – 9 (é solução)
Alguns questionamentos

 Como calcular as soluções gerais e particulares dada uma


equação linear?

 Há métodos para calcularmos essas soluções?


Calculando as soluções gerais de EDO de 1ª ordem

Exemplo 1: Foi observado que a velocidade de uma pessoa


caminhando varia ao longo do tempo com aceleração a = 2
km/h². Obtenha as equações que descrevem a velocidade
do móvel e variação da distância percorrida com o tempo.
a(t )  dv  2
dt
Integrando-se os dois membros da igualdade, temos:
dv dt  2dt  v(t) 2t  C
 dt  1
Integrando-se os dois membros da igualdade novamente,
temos:
dx dt  2t  C dt  x(t)  t ²  C t  C
 dt  1 1 ²
Calculando as soluções particulares: EDO de 1ª ordem

Exemplo 1: As soluções v(t)  2t  C1 e x(t )  t  C1t  C²


²
são chamadas de soluções gerais. Poderíamos calcular
soluções particulares do problema se, por exemplo, fossem
fornecidas as condições iniciais de que a velocidade no
tempo de 1 hora era de 2 km/h e o espaço percorrido era
de 5 km:

v(1)  2.1 C1  2  C1  0
x(1) 1²  0.t  C  5  C2  4
²
ou seja, v(t )  2.t e x(t) t ²  4 seriam as respectivas
soluções particulares.
Representação geométrica das soluções gerais e
particulares (Exemplo 1)

V (Km/h)
y

2.0

C1 = 2
C1 = 1
1.0

C1 = 0
Família de curvas do tipo v(t) = 2t + C1

t (h)
x
-4.0 -3.0 -2.0 -1.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
C1 = -1

-1.0
C1= - 2

-2.0
Representação geométrica das soluções gerais e
particulares (Exemplo 1)

y
X (t)
3.0

2.0

C2 = 2

1.0
C2 = 1

Família de curvas x(t) = t² + C2


x
t (h)
-5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 C2 = 0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0

-1.0
C2 = -1

-2.0
C2 = -2

-3.0
Calculando as soluções gerais: EDO de 1ª ordem

Exemplo 2: A proporção carbono-14/carbono-12 presente


na matéria orgânica viva é constante. No entanto, na
matéria orgânica morta a quantidade de 14C diminui com o
tempo, a uma taxa proporcional à quantidade existente.
Defina a expressão que relaciona Q à quantidade Q0 em
função do tempo.
Solução: Se designarmos essa quantidade por Q, teremos
então que a variação de Q por unidade de tempo é
proporcional a Q:
dQ
  kQ , com K constante de proporcionalidade
dt
dQ  kQ  dQ  kdt  LnQ  Kt  C  Q  eKt C  Q  CeKt
dt Q
Calculando as soluções particulares: EDO de 1ª ordem

Portanto Q  Ce Kt é solução geral.

Para calcularmos uma solução particular, por exemplo, em


t=0, temos:

Q(0)  CeK.0  Q(0)  C


ou seja,

Q  Q0eKt é uma solução particular.

Se Q0 = 1 e K = 1, temos Q=e-t , também é uma solução


particular
Representação geométrica das soluções particulares
(Exemplo 2)

y
c = 4 4.0

c = 3 3.0

c = 2 2.0
Família de soluções com K =1
c = 1 1.0

x
-8.0 -7.0 -6.0 -5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0 8.0

-1.0

-2.0

-3.0

-4.0
Mais alguns exemplos de soluções gerais e
particulares de Equações Diferenciais

1. y(x) = e−x é uma solução particular de y´+ y = 0.

2. y(x) = Ce−x é a solução geral de y´+ y = 0.

3. y(x) = sin(x) é uma solução particular de y´´+ y = 0.

4. y(x) = Asin(x) + B cos(x) é a solução geral de y´´+ y = 0.

5. y(x) = 777 é uma solução particular de y´´+ 3yy´= 0.


Primeiros Métodos de Solução de Equações
Diferenciais Ordinárias

 Equações de variáveis separáveis.

 Equações redutíveis a variáveis separáveis por substituição


de variável.
Equações diferenciais a variáveis separáveis.
Solução de Equações Diferenciais a variáveis
separáveis.

Exemplo 1:Resolva a equação 4x  9 y( x) y( x)  0

Solução
Podemos reescrever a equação acima da seguinte maneira:
dy
4x  9 y  0  4xdx  9 ydy  0
dx
Integrando dos dois lados, temos:
9 y²
 4 xdx   9 ydy  0  2 x²   C é solução geral da equação
2
Observe que a solução geral é a equação de uma elipse
centrada na origem
Representação geométrica das soluções
Equações redutíveis a variáveis separáveis por
substituição de variável.

Existem EDO que, não sendo à partida de variáveis


separáveis, podem ser tratadas como tal após uma
mudança de variável apropriada. Eis dois casos típicos:

Dessa maneira v passa a ser a nova variável dependente.


Equações redutíveis a variáveis separáveis por
substituição de variável.
Exemplo: Resolver a equação x dy  2 x  y  0 .
dx
É uma EDO linear, de ordem 1 e coeficientes variáveis.
Solução: Redução a equação de variáveis separáveis por
mudança de variável.

dy  2  y
Dividindo todos os termos por x e rearranjando:
dx x
Aplicando a mudança de variável apropriada:
y dv
v   y  vx  dy  d (vx)  v  x
x dx dx dx
Equações redutíveis a variáveis separáveis por
substituição de variável. (continuação)

A EDO fica então:


dv dv dx
v x  2v  
dx 2  2v x
Integrando os dois membros da igualdade, temos:
ln |1 v | 2ln | x | 2C
1 v  e2ln|x|e2c  x2C
E após inverter a mudança de variável obtemos a solução
geral:
1
y  x C (Faça as representações geométricas)
x
RESUMINDO

 Conceito: Equação diferencial é uma equação que estabelece


relação entre a variável independente, a função desconhecida
e as suas derivadas.

 Tipos de Equação Diferencial: ordinária e parcial.

 Ordem, grau e classificação das EDO: ( y 


)²  ( y )10
 sen( x) ,
por exemplo, é de ordem 3, de grau 2 é linear e não-
homogênea. ( pois f ( x)  sen( x)  0)

 Tipos de solução das EDO: Geral, particular e singular.

 Métodos de solução apresentados:


. Equações diferenciais a variáveis separáveis;
. Equações diferenciais a redutíveis a variáveis separáveis.
Existência e unicidade de solução para
uma EDO
Três perguntas importantes sobre soluções para uma EDO.

 1. Dada uma equação diferencial, será que ela sempre tem


solução?

 2. Se tiver solução, ela é única?

 3. Existe alguma solução que satisfaz a alguma condição


especial?
Existência e unicidade de Solução de
Equações Diferenciais Ordinárias
 y´=x
y(0)=1 apresenta uma única solução.
Qual é?

 |y´|+|y| = 0
y(0)=1 não apresenta solução que satisfaça a condição
inicial.
Por quê?
 y´=(y-1)/x
y(0)=1 apresenta infinitas soluções que satisfazem a
condição inicial.
Por quê?
RESOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS

Outros métodos de solução de equações diferenciais

. Método do fator integrante;


. Equações exatas;
. Equação de Bernoulli;
. Equação de Riccati;
. Transformada de Laplace.

Esse é o método largamente utilizado para a solução


das equações diferenciais geradas pelas equações
matemáticas dos sistema de controle. Por essa razão,
teremos o próximo encontro reservado esse assunto.
Bibliografia

 BOLTON, W. Mecatrônica: uma abordagem


multidisciplinar. 4ª ed. Porto Alegre: Bookmark, 2010.

 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª ed. São


Paulo: Prentice Hall, 2003.

 SIMMONS, G. F. Cálculo com Geometria Analítica. Vol. 1.


1ª ed. São Paulo: Atlas, 1987.

 STEWART, J. Cálculo. Vol. 1. 5ª ed. São Paulo: Thompson,


2006.

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