Introdução aos sistemas de

controle
Marcos Rogério da Silva
Engenharia de Controle Moderno – OGATA – Cap1
Introdução

• Controle
• Clássico
• Moderno
• Robusto
• Controle Automático
• Veículos Espaciais
• Sistemas Robóticos
Introdução

• Controle Automático
• Modernos sistemas de manufatura
• Operações industriais
• Temperatura
• Pressão
• Umidade
• Viscosidade
• Vazão
 • Regulador centrífugo de James Watt
• Controle de velocidade de máquina a
vapor – século XVIII
• Minorsky
Breve revisão • Controlador automático para pilotagem de
embarcações - 1922
histórica do • Estabilidade determinada a partir de
desenvolvimento equações diferenciais
• Nyquist
de teorias e práticas • Estabilidade de sistemas de malha fechada
de controle com base na resposta de malha aberta a
excitações senoidais estacionárias – 1932
• Hazen
• Servomecanismos para sistemas de
controle de posição (a relé)
 Breve revisão histórica do desenvolvimento de
teorias e práticas de controle

Década de 1940 Teoria Clássica de Controle

• Resposta em frequência (diagrama de • Métodos de resposta em frequência e lugar

Bode) das raízes
• Projetar sistemas de controle linear de • Sistemas estáveis e satisfazem condições
malha fechada de desempenho arbitrárias
• Ziegler e Nichols – regras para ajuste de • Sem controle ótimo (ênfase no final da
controladores PID década de 1950)
• Método do lugar das raízes – Evans –
década de 1940 / 1950
Breve revisão histórica do desenvolvimento de
teorias e práticas de controle

Sistemas modernos
com muitas entradas • Teoria Clássica se torna insuficiente (uma entrada e uma saída)

e muitas saídas

Disponibilidade dos • Análise de sistemas complexos diretamente no domínio do tempo

• Teoria do controle moderno
computadores • Variáveis de estado
digitais – 1960 • Militar, espacial, industrial
Breve revisão histórica do desenvolvimento de
teorias e práticas de controle

Entre 1960 a 1980 1980 a 1990

Ótimo controle de sistemas determinísticos e Controle robusto
estocásticos
Controle adaptativo e de aprendizagem de
sistemas complexos
 Breve revisão histórica do desenvolvimento de
teorias e práticas de controle

Teoria de Controle Moderno Teoria do Controle Robusto

• Análise no domínio do tempo em
sistemas de equações diferenciais
• Simplificação do projeto - Sistema de
controle real
• Estabilidade é sensível ao erro entre
sistema real e modelo
• Previsão de possíveis erros
• Projeto do controlador
• Estabilidade para erros previstos
• Domínio do tempo e da
frequência
• Matematicamente complexa
 (b) Sinal de
Definições – (a) Variável Controle (ou
Controlada variável
Terminologia manipulada)
Básica - Variável
controlada e
sinal de controle
(???) a grandeza (???) a grandeza
(ou variável ou a condição ou a condição
manipulada) que é medida e modificada pelo
controlada controlador
 • (a) Variável Controlada
• (b) Sinal de Controle (ou variável manipulada)

• (a) a grandeza ou a condição que é medida e controlada

Definições – • Normalmente, a variável controlada é a saída do
Terminologia Básica - sistema
Variável controlada e • (b) a grandeza ou a condição modificada pelo
controlador
sinal de controle (ou • de modo que afete o valor da variável controlada
variável manipulada)
• Controlar significa medir o valor da variável controlada
do sistema e aplicar o sinal de controle ao sistema para
corrigir ou limitar os desvios do valor medido a partir de
um valor desejado
Definições – Terminologia
Básica – Plantas
• Uma parte de equipamento
• Apenas um conjunto de componentes de
um equipamento
• Funcionamento integrado
• Realiza operação
• Aqui, qualquer objeto físico a ser
controlado
Definições – Terminologia Básica – Processos

Dicionário
• uma operação natural de progresso contínuo ou um
desenvolvimento caracterizado por uma série de
modificações graduais que se sucedem umas às outras de
modo relativamente estável, avançando em direção a
dado resultado ou objetivo toda operação a ser controlada
• uma operação contínua progressiva, artificial ou
voluntária, que consiste em uma série de ações ou
movimentos controlados, sistematicamente destinados a
atingir determinados fins ou resultados
Definições – Terminologia Básica – Sistemas
a combinação de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo
 • um sinal que tende a afetar de maneira adversa o
valor da variável de saída de um sistema
• Se um distúrbio for gerado dentro de um
sistema __________________
• Um distúrbio externo é aquele gerado fora do
Definições – sistema e que se comporta como ____________
Terminologia ________________________

Básica –
Distúrbios
 Definições –
Terminologia
Básica – Controle
com
Realimentação • Atua com base na referência desejada
• Tende a diminuir a diferença entre a saída e a entrada de
referência
• Mesmo na presença de distúrbios
Exemplos de
Sistemas de
Controle –
Sistema de
Controle de
Velocidade
Exemplos de Sistemas de Controle – Sistema de Controle de
Velocidade

• A quantidade de combustível
fornecida ao motor é ajustada
de acordo com a diferença entre
a velocidade esperada e a
velocidade efetiva do motor
Exemplos de Sistemas de Controle – Sistema de Controle de
Velocidade

A sequência de ações pode ser estabelecida da

seguinte maneira:
• o regulador de velocidade é ajustado de modo
que, à velocidade desejada, não haja fluxo de óleo
sob pressão em ambos os lados do interior do
cilindro de potência.
• Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado,
em decorrência de um distúrbio, então a
diminuição na força centrífuga do regulador de
velocidade faz que a válvula de controle se mova
para baixo, fornecendo mais combustível, e a
velocidade do motor aumente até atingir o valor
desejado.
• Por outro lado, se a velocidade do motor aumenta
acima do valor desejado, então o aumento na força
centrífuga do regulador de velocidade faz que a
válvula de controle se desloque para cima. Isso
diminui o suprimento de combustível, e a
velocidade do motor é reduzida até atingir o valor
esperado.
Exemplos de Sistemas de Controle – Sistema de Controle de Temperatura
 A temperatura do forno elétrico é medida por um
termômetro, que é um dispositivo analógico

Exemplos de O sinal analógico de temperatura é convertido em um sinal

Sistemas de digital por um conversor A/D (analógico-digital)

Controle – O sinal digital obtido é fornecido ao controlador por meio de

uma interface
Sistema de
Controle de Esse sinal digital é comparado com a temperatura
programada de referência e, se houver alguma divergência
Temperatura (erro),

controlador envia um sinal ao aquecedor, por meio de uma

interface, um amplificador e um relé, fazendo que a
temperatura do forno atinja o valor desejado.
 Um sistema empresarial pode consistir em vários grupos

Exemplos de Cada tarefa atribuída a um grupo representará um elemento

dinâmico do sistema

Sistemas de Métodos com realimentação de informações das realizações

Controle – de cada grupo devem ser estabelecidos, de modo que esse
sistema tenha um desempenho apropriado
Sistemas O inter-relacionamento entre os grupos funcionais deve ser
Empresariais minimizado, de modo que reduza atrasos indesejáveis no
sistema

Quanto menor esse inter-relacionamento, menor o fluxo de

informações e de materiais utilizados
 • Um sistema empresarial é um sistema de malha
Exemplos de fechada
• Um bom projeto reduzirá o controle
Sistemas de administrativo necessário
Controle – • distúrbios nesse sistema
• carência de mão de obra ou matéria-prima
Sistemas • interrupção de comunicação
Empresariais • erros humanos
• outros fatores
Exemplos de Sistemas de Controle – Sistemas
Empresariais
• Para um gerenciamento apropriado
• estabelecimento de um sistema de previsão
• base em dados estatísticos.
• um sistema pode ser otimizado pela utilização do lead time ou da antecipação.
• Para aplicar a teoria de controle com o objetivo de melhorar o
desempenho de determinado sistema
• representar as características dinâmicas dos grupos componentes desse sistema
• conjunto relativamente simples de equações.
• Existe dificuldade em determinar representações matemáticas
• a aplicação de técnicas de otimização melhora significativamente o desempenho
desses sistemas.
Exemplos de Sistemas de Controle – Sistemas Empresariais
 Projeto de um sistema de controle

• Obtenção de um modelo matemático

Sistema de
Garantir funcionamento do
controle controlador projetado com base no
robusto modelo
• Presumir, desde o início, que existe incerteza
ou erro entre planta real e modelo matemático
• Incluir no próprio projeto do sistema de
controle
• SISTEMA DE CONTROLE ROBUSTO
Sistema de controle robusto
Controle de malha fechada
versus controle de malha
aberta
 • Relação de comparação entre a saída e a entrada de referência
• Diferença como meio de controle
• Sistema de controle de temperatura de um ambiente
• temperatura ambiente real
• comparando-a com a temperatura de referência (temperatura desejada)
• Termostato ativa ou desativa o equipamento de aquecimento ou resfriamento
• temperatura ambiente permanece em um nível confortável
• independentemente das condições exteriores.
Sistemas de
controle com
realimentação
Sistemas de controle
com realimentação
• Não estão limitados à engenharia
• Corpo humano
• Temperatura corporal e
pressão sanguínea
• mantidas constantes por
meio da realimentação de
ordem fisiológica.
• faz que o corpo humano
seja relativamente
insensível a perturbações
externas
Sistemas de controle de malha fechada
Sistemas de
controle de malha
aberta

• O sinal de saída
• não exerce nenhuma ação de
controle no sistema.
• não é medido nem
realimentado para comparação
com a entrada.
Sistemas de controle de malha aberta
• A saída não é comparada com a entrada de referência.
• A cada entrada de referência corresponde uma
condição fixa de operação.
• A precisão do sistema depende de uma calibração.
• Na presença de distúrbios, um sistema de controle de
malha aberta não vai executar a tarefa desejada.
• Na prática, o sistema de controle de malha aberta
somente poderá ser utilizado se
• a relação entre a entrada e a saída for conhecida
• não houver nenhum distúrbio interno ou externo.
• Observe que qualquer sistema de controle cujas
operações são efetuadas em uma sequência baseada
em tempo é um sistema de malha aberta.
 Realimentação
• Sistema de controle de malha fechada
• resposta do sistema relativamente insensível a
Sistemas de • distúrbios externos
• Variações internas nos parâmetros do sistema
controle • utilização de componentes relativamente imprecisos e baratos
para obter o controle preciso de determinado sistema
malha • isso não é possível nos sistemas de malha aberta.

Estabilidade
fechada • sistema de controle de malha aberta
versus de • é mais fácil de ser construído – estabilidade ser um problema
menos significativo. Por outro lado, a
malha aberta • sistema de controle de malha fechada
• constitui um problema importante
• podem apresentar uma tendência de correção de erros além
do necessário
• causando oscilações de amplitude constante ou variável.
 Sistemas
de • as entradas são
conhecidas com
Sistemas de controle antecipação
controle de malha • são isentos de distúrbios
aberta
malha
fechada Sistemas • Quando houver distúrbios
versus de de e/ou
malha aberta controle • alterações não previsíveis
de malha nos componentes do
sistema.
fechada
 • São simples de ser construídos e têm fácil manutenção.
• São menos dispendiosos que um sistema
correspondente de malha fechada.
• Não apresentam problemas de estabilidade.
Principais vantagens
• São adequados quando existem dificuldades de medição
dos sistemas de da saída ou quando a medição
controle de malha • precisa da saída não é economicamente possível.
aberta (Por exemplo, no caso da máquina de
• lavar roupas, seria bastante dispendiosa a instalação
de um dispositivo para avaliar se as roupas foram
bem lavadas.)
 Distúrbios e mudanças na
Principais calibração causam erros, e a
desvantagens saída pode apresentar diferenças
em relação ao padrão desejado.
dos sistemas
de controle Para que a saída mantenha a
de malha qualidade requerida, é
aberta necessária uma regulagem
periódica.
Projeto e compensação de sistemas de
controle
• Compensação é a modificação da dinâmica do sistema para satisfazer
às especificações dadas.
• abordagem de lugar das raízes
• abordagem de resposta em frequência
• abordagem de espaço de estados
• abordagem de compensação com PID
Especificações de desempenho
• Requisitos impostos no sistema de controle
• Resposta transitória
• Máximo sobressinal
• Tempo de acomodação na resposta ao degrau unitário
• Regime estacionário
• Erro estacionário para uma entrada em rampa
• Resposta em frequência
• Não devem ser mais restritivas que o necessário
• Precisão da operação em regime estacionário – primordial
• Resposta transitória não tão rígidas
• Sistema ótimo (para o fim a que se destina)
Compensação do sistema
• Ajustar o ganho – primeiro passo
• Pode não atender às especificações
• Melhora o comportamento no regime estacionário
• Estabilidade deficiente ou instabilidade
• Reprojetar o sistema – acréscimo de dispositivo
• compensação
Procedimentos de projeto
• Monta-se o modelo matemático do sistema de controle
• Ajusta-se os parâmetros de um compensador
• Verificação do desempenho
• Análise de cada ajuste dos parâmetros
• MATLAB
• Com o modelo matemático satisfatório, construir um protótipo e
testar o sistema em malha aberta
• Garantida estabilidade em malha fechada, testa-se o desempenho em
malha fechada
Procedimentos de projeto
• Desempenho real do protótipo diferente do teórico
• Carga entre os componentes
• Não linearidades
• Ajustar os parâmetros e modificar o protótipo
• Ajustar os parâmetros e modificar o protótipo
• Sistema final atende às especificações de desempenho
• Confiável
• econômico