Ensino Superior

Introdução aos Sistemas Dinâmicos

3.1 – Transformada Inversa de Laplace

Amintas Paiva Afonso

Definição

Transformada de Laplace:


L [ f (t )]  F ( s)   f (t ).e dt
 st

0
Transformada Inversa de Laplace:
c  j
1
 F (s).e
1
L [ F ( s)]  f (t )  . st
ds
2.π. j c  j
p/ t > 0
Transformada Inversa de Laplace

- Normalmente, não se utiliza a integral de

inversão de Laplace, mas simplesmente a consulta
a tabelas existentes.
- Devemos adequar a função F(s) para a consulta à
tabela. Para tanto, utilizamos o Método de
Expansão em Frações Parciais.
Transformada Inversa de Laplace

- Método de Expansão em Frações Parciais:

Devemos escrever a função F(s) como uma função
de dois polinômios em s: F ( s)  B( s)
A( s)
Devemos também fazer com que a maior potência
de s em B(s) seja menor que a maior potência de s
em A(s). Caso contrário, devemos dividir B(s) por
A(s) até conseguir: B1 (s)
F ( s)  C ( s) 
A(s)
Transformada Inversa de Laplace

- Finalmente, reescrevemos a função F(s) como

uma soma de termos menores:
F ( s)  F1 ( s)  F2 ( s)  ...  Fn ( s)
Cuja transformada inversa será:
f (t )  f1 (t )  f 2 (t )  ...  f n (t )
Temos duas situações para F(s). Ela pode ter pólos
distintos ou pólos múltiplos de ordem n. Vamos ver
como resolver F(s) em cada caso.
Transformada Inversa de Laplace

- Expansão em frações parciais quando F(s) envolve

pólos distintos:
B( s) k .( s  z1 ).( s  z 2 )....( s  z m )
F ( s)  
A( s) ( s  p1 ).( s  p2 )....( s  pn )
Para m < n e k se refere ao ganho da função.
Devemos reescrever F(s) como:
B( s) a1 a2 an
F (s)     .... 
A( s) ( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pn )
Onde as constantes a1, a2, ..., an são chamadas de
resíduos de cada pólo.
Transformada Inversa de Laplace

- Para determinar o valor de cada resíduo,

fazemos:  B( s ) 
ak  ( s  pk ). 
 A( s)  s  pk
- Exemplo: Determine a Transformada Inversa de
Laplace da seguinte função de transferência:
s3
F (s) 
(s  1).( s  2)
Transformada Inversa de Laplace

- Resolução:
a1 a2
Expansão em Frações Parciais: F ( s)  
s 1 s  2
Determinação de a1 e a2:
 ( s  3)   ( s  3) 
a1  ( s  1).    2
 ( s  1).( s  2)  s 1  ( s  2)  s  1

 ( s  3)   ( s  3) 
a2  ( s  2).     1
 ( s  1).( s  2)  s  2  ( s  1)  s 2
Transformada Inversa de Laplace

- Portanto, a função expandida em frações

parciais será:
2 1
F ( s)  
( s  1) ( s  2)
- Consultando a tabela, f(t) será:
t 2.t
f (t )  2.e  e para t >= 0
Transformada Inversa de Laplace

- Expansão em frações parciais quando F(s)

inclui pólos múltiplos:
- Neste caso, vamos fazer a análise através de um
exemplo: s 2  2.s  3
F ( s) 
( s  1) 3

- A expansão em frações parciais neste caso será

feita assim:
b1 b2 b3
F ( s)   
( s  1) ( s  1) 2
( s  1)3
Transformada Inversa de Laplace

- Para determinação de b1, b2 e b3, primeira-mente

vamos multiplicar ambos os lados da equação por
(s+1)3: ( s  1)3 .F ( s)  b1.( s  1) 2  b2 .( s  1)  b3 (1)
- Se fizermos s=-1 na equação (1), teremos:
(s  1) .F (s)
3
s  1  b3 (2)
- Agora, ao derivarmos ambos os lados da equação
(1) em relação a s, obteremos:
d
ds
 
( s  1) 3 .F ( s )  2.b1.( s  1)  b2 (3)
Transformada Inversa de Laplace

- Se fizermos s=-1 na equação (3), teremos:

d
ds

( s  1) 3 .F ( s ) s  1  b2 (4)

- Se derivarmos a equação (3) novamente em s,

obteremos:
d2
ds 2

( s  1) 3

.F ( s)  2.b1 (5)
- Resolvendo as equações (2), (4) e (5):

 s 2
 2.s  3 
b3  ( s  1) .
3

 ( s  1) 3
 s  1
 
b3  s 2  2.s  3 s  1  2
d  s 2
 2.s  3   d 2 
b2   ( s  1) . 3
   ( s  2.s  3)
 ds  ( s  1)   s  1  ds
3
 s  1
b2  2.s  2s  1  0
1  d2  s 2
 2.s  3   1  d 2

b1  . 2 ( s  1) .
3
   . 2 ( s  2.s  3)
2

2  ds  ( s  1)   s 1 2  ds
3
 s 1
1
b1  .(2)  1
2
Transformada Inversa de Laplace

- Com isso, F(s) fica:

1 0 2
F ( s)   
( s  1) ( s  1) 2
( s  1)3

- Consultando a tabela, teremos:

t t
f (t )  e  0  t .e 2

t
f (t )  (1  t ).e
2