UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA

FEDERAL DO PARANÁ

DISCIPLINA DE ROBÓTICA

INTEGRAÇÃO DE SINAIS E DADOS

ANDRÉ XAVIER COUTINHO

CORNÉLIO DE CAMARGO JACOSKI JUNIOR
LUCIANO CARVALHO DE BITENCOURT
 Introdução

Atualmente a integração das atividades no ambiente industrial é

uma exigência para que os processos tornem-se cada vez mais
eficientes e para que suas partes componentes comuniquem-se entre si,
não isolando-se umas das outras.
Para tanto, é necessário que os robôs industriais apresentem
interfaces de comunicação. Dentre as principais, podemos citar:

- Interface Homem-Máquina;
- Interface com Sensores e Atuadores;
- Interface com Controladores Industriais;
- Interface com Redes de Comunicação industrial.

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Arquitetura Funcional de um Robô

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 Conceitos Básicos

Teoria geral da comunicação:

O termo "comunicação" possui diferentes definições,

dependendo do contexto em que é utilizado.
Para o ambiente industrial pode-se entender a comunicação
como sendo "formas pelas quais os homens transmitem e recebem
idéias, impressões e imagens. É natural estender estes princípios para as
máquinas, com a ressalva de que elas transmitem e recebem sinais
físicos que influenciam no comportamento programado de outras
máquinas".

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 Conceitos Básicos
Nos processos de comunicação são encontrados os seguintes
elementos principais:
- Locutor, emissor, transmissor ou remetente;
- Mensagem;
- Sinal;
- Codificação / decodificação;
- Canal ou meio;
- Receptor ou recipiente.

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 Conceitos Básicos

O objetivo de cada comunicação é tornar comuns informações.

Este objetivo pode ser afetado por vários fatores de perturbação. Entre
os principais estão:

- O emissor não se expressa de maneira adequada;

- O receptor compreende a mensagem de modo inapropriado;
- A mensagem recebida difere da enviada.

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 Tipos de informação

Na interligação de robôs industriais entre si ou com outros

componentes do sistema de automação, diversas informações devem ser
transferidas:

- Informações provenientes dos diversos transdutores e

sensores;
- Sinais de controle e atuação a serem enviados aos atuadores ou
a outros sistemas;
- Programas de controle ou comandos devem ser recebidos pelo
robô dos dispositivos de programação e controle.

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 Transdutores

São dispositivos que convertem um tipo de grandeza física em

outra grandeza. Exemplo: Sensores e atuadores.

- Transdutores sensores: Converte uma grandeza física em uma

grandeza manipulável;
- Transdutores atuadores: Converte uma grandeza normalmente
elétrica em uma grandeza física da planta industrial.

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 Exemplos de transdutores

Dentre os vários tipos de transdutores, podem-se destacar os

seguintes:
- Extensômetros;
- Termopares;
- Motores;
- Potenciômetros;
- Encoders;
- Resolvers.

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 Sinais presentes em sistemas robotizados

- Analógicos: São aqueles que variam continuamente no tempo;

- Digitais: Apresentam uma discretização em seus valores de
amplitude, caracterizados pela presença de pulsos de amplitude fixa;
- Binários: São conhecidos como sinais lógicos o booleanos e se
caracterizam por possuir apenas dois valores possíveis (0 ou 1,
verdadeiro ou falso ligado ou desligado)

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Sinais presentes em sistemas robotizados

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 Modos de comunicação
Quanto ao número de dispositivos interconectados pelo meio
físico de transmissão:
- Comunicação ponto a ponto;
- Comunicação multiponto.

Quanto à forma como os sinais são transmitidos:

- Comunicação serial;
- Comunicação paralela.

Quanto ao meio:
- Comunicação interna;
- Comunicação externa:
- Uso de barramentos paralelos
- Uso de barramentos seriais.
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 Estratégias de comunicação
Para evitar colisões durante a comunicação entre dispositivos
interligados com comunicação serial multiponto, são usadas as
seguintes estratégias:

- Passagem de permissão;
- Acesso múltiplo com detecção de colisão;
- Acesso múltiplo com contenção e evitando-se colisões;
- Divisão no tempo.

Além disso são necessárias informações adicionais na

comunicação entre dispositivos. São elas:

- Endereçamento;
- Controle da transmissão.
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Interfaces e protocolos mais usados

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 Interfaces seriais

- RS-232;
- RS-485;
- USB

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 Protocolos abertos x Protocolos proprietários

Os protocolos proprietários são protocolos definidos por uma

empresa e que não são disponibilizados a usuários e outros fabricantes
de dispositivos. Neste caso, somente dispositivos da empresa em
questão são capazes de comunicar uns com os outros.

Os protocolos abertos são aqueles cujas regras e convenções são

amplamente divulgados, geralmente na forma de uma norma técnica
internacional, nacional ou regional. Neste caso, diversos fabricantes
podem, a princípio, desenvolver sistemas computacionais que permitam
o interfaceamento de seus dispositivos com outros que entendam o
mesmo protocolo.

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Especificidades de redes industriais

- Protocolos MAP e MINI-MAP

- Protocolo Profibus
- Protocolo CAN
- Protocolo Ethernet

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Sistemas integrados de automação industrial

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 INTERFACES PARALELAS

•INTERFACE CENTRONIC;

•INTERFACE IEEE 1284;

•INTERFACE GPBI (IEEE-488);

•BARRAMENTO VME;

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 CARACTERISTICAS DAS
REDES INDUSTRIAIS
•PROTOCOLO MAP E MINI MAP;
(MANUFACTURING AUTOMATION PROTOCOL).
•PROTOCOLO PROFIBUS;
(PROCESS FIELD BUS).
•PROTOCOLO CAN;
(CONTROLER AREA NETWORK).

•PROTOCOLO ETHERNET;

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 CONCLUSÃO
DEVIDO A NECESSIDADE DO AUMENTO DA
QUALIDADE DOS PRODUTOS OFERECIDOS
PELAS MANUFATURAS, A INTEGRAÇÃO DOS
SISTEMAS AUTOMATIZADOS SE FAZ DE
GRANDE IMPORTÂNCIA. A GRANDE TROCA
DE INFORMAÇÕES ENTRE DISPOSITIVOS,
MANIPULADORES E MÁQUINAS EXIGIU
SISTEMAS QUE AGILIZASSEM E
VIABILIZASSEM ESSE TRABALHO COM
SEGURANÇA E PRECISÃO.

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