AULA 06 – FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

 Introdução
Funções de transferência são usadas para caracterizar as relações de entrada-saída de componentes ou
sistemas que podem ser descritos por equações diferenciais lineares invariantes no tempo.
Considere o sistema linear invariante no tempo descrito pela seguinte equação diferencial de enésima
ordem,

Para obtermos a função de transferência deste sistema, precisamos aplicar a transformada de Laplace em
ambos os lados da equação (1) e admitir que a condições iniciais sejam nulas, a equação (1) reduz-se a
Expressa-se agora a relação entre a transformada da saída, C(s), e a
transformada da entrada, R(s):

A função de transferência pode ser representada por meio de um diagrama de

blocos, conforme mostrado na figura abaixo, a entrada à esquerda e a saída à
direita, e a função de transferência do sistema no interior do bloco.
Quanto à classificação, as funções de transferência denominam-se:

(a) Estritamente própria: quando o grau do polinômio denominador é

maior que o grau do polinômio numerador (n > m);

(b) Biprópria: quando o grau dos polinômios denominador e numerador são

iguais (n = m);

(c) Imprópria: quando o grau do polinômio denominador é menor que o grau do

polinômio numerador (n < m).
Exemplo:
Classificar as seguintes funções de
transferência
Funções de transferência de
circuitos elétricos
Os circuitos equivalentes para redes elétricas que serão apresentados consistem
em três componentes lineares passivos: resistores, capacitores e indutores. A
tabela (3) apresenta esses componentes e as relações entre tensão e corrente, e
entre tensão e carga desses elementos sujeitos a condições iniciais nulas.
As funções de transferência podem ser obtidas utilizando-se a lei de
Kirchhoff das tensões e somando-se as tensões ao longo dos laços ou
das malhas.
Esta é a chamada análise das malhas ou dos laços, e é mostrada no
exemplo a seguir:
Exemplo: Malha única via
equação diferencial
Obtenha a função de transferência que relaciona a tensão no capacitor, VC(s), à
tensão de entrada, V(s), para o circuito mostrado na figura abaixo. A soma das
tensões ao longo da malha, admitindo-se condições iniciais nulas, fornece a
seguinte equação íntegro-diferencial,
Trocando-se as variáveis de corrente para carga, utilizando a definição i(t) = dq(t)/dt,
tem-se

Pela relação tensão-carga para um capacitor, fornecida na tabela (3), obtém-se,

Substituindo-se a relação acima, tem-se

Aplicando a transformada de Laplace,

Funções de transferência de
sistemas mecânicos em translação:
Os sistema mecânicos, da mesma forma que os circuitos elétricos, possuem três
elementos lineares passivos. Dois deles, a mola e a massa, são elementos
armazenadores de energia, e o outro, o amortecedor viscoso, dissipa energia. Os
dois elementos armazenadores de energia são análogos aos dois elementos
armazenadores de energia elétricos, o indutor e o capacitor. O dissipador de
energia é análogo à resistência elétrica.
Pode-se, agora, analisar melhor esses elementos mecânicos observando-os na
tabela (4). Na tabela, K, fV, e M são chamados, respectivamente, de rigidez de
mola, coeficiente de atrito viscoso e massa.
Exemplo: uma equação de movimento
Obtenha a função de transferência que relaciona a posição x(t) a partir da força
resultante f(s), para o sistema mostrado na figura (a), admitindo-se condições iniciais
nulas.

A solução se inicia pela construção do diagrama de corpo livre mostrado abaixo. Indicando
todas as forças sentidas pela massa. Admita que a massa se desloque para a direita.
Assim, apenas a força aplicada é orientada para a direita; todas as demais forças são
contrárias ao movimento e, portanto, atuam em sentido oposto a ele.
Escreve-se, assim, a equação diferencial de movimento utilizando a lei de Newton, que
estabelece que a soma de todas as forças atuantes sobre a massa na figura (a) é igual a
zero.

Aplicando-se a transformada de Laplace, admitindo-se condições iniciais nulas, tem-se

Modelo com Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação ilustrada
das funções desempenhadas por cada um dos componentes e do fluxo
de sinais. Em um diagrama de blocos todas as variáveis do sistema são
ligadas umas às outras através de blocos funcionais. O bloco funcional
ou simplesmente bloco é um símbolo da operação matemática sobre o
sinal de entrada no bloco que produz a saída.
Um diagrama de blocos complicado envolvendo muitas malhas de realimentação
pode ser simplificado por um rearranjo passo a passo, usando regras de álgebra de
diagramas de blocos, de acordo com a tabela exposta a seguir.
Exemplo: reduzir o seguinte
diagrama de blocos
Exemplo: reduzir o seguinte
diagrama de blocos
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA
ENTRADAS DE PERTURBAÇÕES:
A figura a seguir mostra um sistema de malha fechada sujeito a perturbação.
Quando duas, ou mais, entradas (a entrada de referência e a(s) de perturbação)
estão presentes em um sistema linear, cada entrada pode ser tratada
independente da outra, e as saídas correspondentes a cada entrada sozinha
podem ser adicionadas para dar a saída completa.
1) Examinando o efeito da perturbação N(s)
2) Examinando o efeito da entrada de referência R(s)
Portanto, a resposta C(s) devido à aplicação simultânea das entradas
R(s) e N(s) é dada por:
Exercícios
1–

2-
  3 – Obtenha as funções de transferência dos seguintes sistemas:

A)
B)

B)

A)
4-