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ROBÓTICA
SUMÁRIO
Definição
Anatomia
Aplicações
Precisão
Cinemática
Programação
Robôs - Prática
DEFINIÇÃO
O QUE É UM ROBÔ?
?
ROBÔS INDUSTRIAIS
LEIS:
Lei Zero: Um robô não pode causar mal à humanidade ou, por
omissão, permitir que a humanidade sofra algum mal, nem
permitir que ela própria o faça.
Lei 1: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por omissão,
permitir que um ser humano sofra algum mal.
Lei 2: Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por
seres humanos, exceto nos casos que em tais ordens contrariem a
Primeira Lei.
AUTOMAÇÃO
Robô:
Dispositivo
ROBÔTICA Multifuncional
programável.
ANATOMIA
Prismáticas Rotacionais
q2
1
0
Z0
q1 x0 Y0
RRR SCARA
GRAUS DE LIBERDADE
6 grados de liberdade:
configuração mais complexa:
3 graus para posicionar o efetuador
final, e 3 para orientá-lo.
ÁREA DE TRABALHO
1 x1
Z1
Y1
0
Z0
x0 Y0
Sistemas de referencia.
DENAVIT-HARTERMBERG (DH).
0 sin i cos i di
0 0 0 1
z i -1
zi i z i -2
ai
Joint i
xi Oi
Link i-1
yi Link i Joint i-1
Joint i+1 di
x i -1
i O i-1
y i -1
REPRESENTAÇÃO D-H.
EXEMPLO
T 04 A1 A 4 .
1
cos i cos i sin i sin i sin i a i cos i
z0 y0 x2
sin cos i cos i sin i cos i a i sin i
Ai
i
z1 0 sin i cos i di
x0 y2
y1 0 0 0 1
z2 d3
x0
c1 s1 0 a1c1 c2 s2 0 a2 c2
s c1 0 a1 s1 s c2 0 a2 s2
4 A1 A2
1 2
y3
y4 0 0 1 0 0 0 1 0
2
x3 0 0 0 1 0 0 0 1
x4
z3,z4
1 0 0 0 c4 s4 0 0
0 1 0 0 s c4 0 0
A3 A4
4
0 0 1 d3 0 0 1 d4
0 0 0 1 0 0 0 1
Manipulador SCARA.
PROGRAMAÇÃO
L
SCARA E
G
O
ROBIX
-6servos
-Componentes mecânicas
-Software: RASCAL
-Vídeo de montagem e Aplicações
ROBÓTICA MÓVEL
TELEOPERAÇÃO