PGEE5558 Robótica Móvel

Robôs Móveis a Rodas Tipo Uniciclo

Posicionamento
 Robôs Móveis a Rodas Tipo Uniciclo
Como já mencionado, os robôs de tração diferencial são também chamados de
robôs uniciclo, pois se assemelham, em seu movimento, a um monociclo.
 Seu controle se dá através do controle das velocidades de avanço () e de
rotação (). Variando de forma adequada tais valores se pode levar a origem do
sistema de coordenadas a bordo do robô do ponto em que estiver até
qualquer outro ponto no plano XY. 𝑌  𝑟 𝑋  𝑟

É o que se chama controle

de movimento, do inglês 𝜔
  𝑣  𝜓 
“Motion Control”.
𝑤
( 𝑥 , 𝑦 )
𝑌 

𝑋  𝑤
 Controle do Movimento de Robôs Móveis
• Formas
  de controle do movimento
– Posicionamento (regulação ou regulação a zero de um erro inicial não nulo)
– Seguimento de caminho
– Seguimento de trajetória

• Posicionamento corresponde a mover o robô desde um ponto qualquer onde ele esteja
até um ponto desejado fixo. Ou seja, o posicionamento consiste em reduzir a zero,
assintoticamente (num tempo infinito), o erro de posição , onde é o erro de posição em
coordenadas cartesianas. Em termos práticos, isso quer dizer que o erro tem que ser reduzido a
um valor abaixo de um certo num tempo finito, ou seja, a tarefa será considerada cumprida
quando o robô chegar a uma distância menor que do ponto destino desejado.
𝛿 
( 𝑥 𝑑 , 𝑦 𝑑 )
 ( 𝑥 , 𝑦 )
 Posicionamento de um Robô Móvel Uniciclo

(𝑥  𝑑 , 𝑦 𝑑 )

  𝑦)
(𝑥,

 Observe-se que não há um trajeto pré-definido a ser seguido. Só o

ponto objetivo e o erro máximo admitido são definidos. O valor do erro
de posição e de orientação, a cada instante, definirá os valores de e a
serem aplicados ao robô.
 Seguimento de Caminho com um Robô Móvel Uniciclo
𝑉 𝑐
 Agora há um caminho definido, no plano ,
  (caminho)
para o robô seguir. O robô deve alcançar tal
caminho e, a partir daí, segui-lo. 𝑉 𝑐

Não há, porém, nenhuma restrição quanto à

velocidade ao longo do caminho. Há casos
  𝑦)
(𝑥,
em que a velocidade pode ser até mesmo
zero (o robô parar), como seria o caso de
um semáforo, no caso de um carro
autônomo.
O caminho é estático, ou seja, não muda ao
longo do tempo. O objetivo é que a
velocidade do robô seja tangente ao  A velocidade pode ter qualquer valor ,
caminho, a partir do momento em que ele desde que seja tangente ao caminho.
estiver posicionado sobre o mesmo, para Quando o robô estiver fora do caminho o
não mais sair dele. Seria como um erro de posição definirá valores adicionais
automóvel numa estrada. de e que devem ser aplicados ao robô.
 Seguimento de Trajetória com um Robô Móvel Uniciclo
 Quando o robô estiver sobre a
trajetória, ele deverá ter a 𝑣
  ( 𝑡 )=( 𝑥˙ 𝑑 ( 𝑡 ) , 𝑦˙ 𝑑 (𝑡 ) )
mesma velocidade da  
trajetória. Quando ele não (Trajetória)
estiver sobre ela, incrementos
de velocidade linear e angular  
devem ser aplicados, para ele (Robô)
alcançar a trajetória.
 Agora o caminho a ser seguido pelo robô é função do tempo. Ou seja, a trajetória
pode ser entendida como um ponto objetivo que se move no plano ao longo do
tempo. Portanto, quando o robô atinge a trajetória ele deve assumir a mesma
velocidade da trajetória. Portanto, são dadas referências de posição e de velocidade
para o robô móvel. Um detalhe importante é que para atingir a trajetória em algum
instante o robô móvel precisa ser capaz de desenvolver uma velocidade maior que a
da trajetória. Ou seja, seguimento de trajetória é similar ao problema predador-
presa, onde robô é o predador e a trajetória é a presa (um ponto em fuga).
 Controle de Posicionamento para
Robôs Móveis Uniciclo
•  
Caracterização do problema:
Equações de estado em coordenadas cartesianas:
 Equações de estado em coordenadas
polares:
•
⟨ 𝑑 ⟩ 𝜃  •
 𝑦 𝑑 •
𝛼 
𝜌 
 Objetivo de controle:
• Reduzir os erros e a zero de forma
𝜔 𝑣 assintótica (caracterizando a
    𝜓
 
𝑦  estabilidade assintótica do sistema
⟨ 𝑟 ⟩ de controle). Em outras palavras, o
controlador deve fazer com que
⟨ 𝑤 ⟩ 𝑥   𝑥 𝑑 quando .
 Controle para Posicionamento de
Robôs Móveis Uniciclo
 Erros Sinal
  de
controle  Saída

+
Valor Controlado Planta
desejado
- r
 
(fixo) Valor
  𝑦 ,𝜓) realimentado
(𝑥,
𝑌𝑟 𝑋𝑟
 Devemos Modelo    
implementar um sistema de
(simulação) 𝜔
  𝑣
controle em malha fechada, com o projeto   𝜓
 
de um controlador que deve calcular os 𝑌𝑤
(𝑥, 𝑦)
 
 
valores de e adequados para levar o erro
de posição atual a zero (regulação do erro). 𝑋𝑤
 
 Controle para Posicionamento de
Robôs Móveis Uniciclo
 Projeto de controlador baseado na Teoria de Lyapunov
Função candidata de Lyapunov (é uma função que caracteriza a energia dos erros)
( para todo e se )
(associar com a energia potencial elástica de uma mola)

⟨ 𝑑 ⟩ 𝜃 
 𝑦 𝑑  
Sua derivada no tempo (a energia dos erros varia devido ao
𝛼  movimento do robô) é
𝜌   𝜌
˙ =− 𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝛼
  𝑣 𝑠𝑒𝑛 𝛼
𝛼˙ = −𝜔
𝜔
𝜌
  𝑣
 
𝜓
  Note-se que é necessário que seja sempre negativa, para
𝑦  que os erros e sempre diminuam com o tempo. Portanto, o
⟨ 𝑟 ⟩
controlador a ser projetado deve gerar valores de e que
garantam que e .
⟨  𝑤 ⟩ 𝑥  𝑥𝑑
 
 Controle para Posicionamento de
Robôs Móveis Uniciclo
 A função é uma função de
1.5

saturação suave, usada para

1

0.5

não permitir que quando for

𝑡𝑎𝑛𝜌
  0

x )
muito grande velocidades

n
tah(
 Leis de controle propostas -0.5

-1 lineares muito altas sejam

-1.5
-10 enviadas ao robô, as quais não
-5 0
x
5 10

poderiam ser desenvolvidas

𝜌
  pelo robô. Note que na análise
de estabilidade do sistema ela
⟨ 𝑑 ⟩ 𝜃   Ponto de equilíbrio: já está incluída.
𝑦𝑑
 
 Com tais leis de controle se obtém que
𝛼 
𝜌 
Como
de consequência
forma que a energiade dos
e , erros
temossempre
que e diminui,
, ou seja,
𝜔
  𝑣 𝜓 àomedida
único ponto
que ode equilíbrio
tempo passa. éaOuorigem
seja, odo plano , e
    tal equilíbrio
controlador é assintoticamente
é capaz estável.
de fazer os erros de posição e
𝑦 
⟨ 𝑟 ⟩
de orientação convergirem para zero de forma
assintótica (o ponto correspondente à origem do
⟨  𝑤 ⟩ 𝑥  𝑥𝑑
  sistema <d> é estável e atrativo).
 Controle para Posicionamento de
Robôs Móveis Uniciclo
 
Note-se que é exigido que , para evitar singularidades em . Assim, quando considera-se que
o robô atingiu o ponto desejado ( deve ser positivo, tão pequeno quanto se queira, mas não
nulo).

Note-se, também, que não está sendo especificado. Então, a orientação na chegada tenderá
para o valor correspondente à figura mostrada, já que .

 C ontrolador de Orientação (após chegada):

Controlador

𝜃 Tomando a derivada
Caso se deseje da função
um ângulo candidata
de chegada de Lyapunov
, pode-se fazer o
⟨ 𝑑⟩
   
𝑦𝑑
  ajuste da orientação através de um controlador específico,
𝛼 já que o robô uniciclo pode girar sobre si mesmo sem se
𝜌   Leis de controle propostas
  deslocar.

𝜔 Objetivo: Fazer com que

  𝑣 𝜓
   
𝑦
  Função
⟨ 𝑟⟩
  Daí, e ocandidata de Lyapunov:
erro de orientação é reduzido a zero
assintoticamente.
⟨𝑤⟩ 𝑥 𝑥𝑑
     
 Controle para Posicionamento de
Robôs Móveis Uniciclo
Sistema de controle implementado (sem a orientação ao final)

~ Conversão de
𝐗  𝑑 𝐗  ,𝜓 coordenadas 𝜌,𝜃,𝛼
  Controlador de 𝑣,𝜔  Modelo 𝐗,𝜓
 
+
- (cartesianas para posição cartesiano
polares)
𝐗,𝜓
 

𝜃  Para tal sistema:

𝑦𝑑
⟨ 𝑑⟩
    (posição atual do robô)
 
𝛼 (posição desejada o robô)
𝜌   (erro de posição)
 
𝜔 Em coordenadas polares:
  𝑣 𝜓
   
𝑦
  ⟨ 𝑟⟩
 

⟨𝑤⟩ 𝑥 𝑥𝑑
     
 Controle para Posicionamento de
Robôs Móveis Uniciclo
Exemplo
 

Parâmetros: , , posição inicial do robô , com orientação inicial , posição

final desejada , e critério de parada definido como .