1

2
3
 Variável
Detector de erro Controlada
Sinal de
referência
Sinal de erro

Controlador Atuador Planta

Sensor

Sinal
) de referência
Sinal de controle do FCS 1

4
Atrito para movimento de rotação

d (t )
T (t )  B
dt
Onde B é o coeficiente de atrito
viscoso, em torque por
unidade de velocidade angular.
5
 Coeficiente
de Atrito Viscoso
para rotação

B  f  fv
6
O sistema consiste de uma carga de inércia; e
um amortecedor por fricção viscosa.

J  momento de inércia, kg .m 2

f  coef . de fricção visc. N .m / rad / s

  veloc. angular rad / s
T  torque aplicado ao sistema N .m 7
Para sistemas rotacionais mecânicos
a lei de Newton afirma que:
J   T
  aceleração angular rad / s 2

d d 2
Tf J 2
dt dt 8
 d d2
T F J 2
dt dt
d d2
T F J 2
dt dt
T ( s )  Fs ( s )  Js  ( s )
2

T ( s )  ( fs  Js ) ( s )
2

 ( s) 1

T ( s ) fs  Js 2

9
Potenciômetro

Potenciômetro

Motor

10
ATRITO DINÂMICO

11
Mancal de Deslizamento

BUCHA EIXO

12
Mancal de Rolamento

13
Mola de
T (t )  K (t )
Torção

14
T (t )  K (t )
K pode ser usada para
representar a elasticidade
de um bastão ou de um eixo quando
sujeito à aplicação de um torque T.

15
T (t )  K (t )
N .m
Unidade K [ ]
rad

16
Modelo Simplificado de
Controle de Atitude

17
18
  T  J 
d2

 T  J
dt 2
19
 d 2

 T  J
dt 2

T ( s )  Js  ( s )
2

20
T ( s )  Js  ( s )
2

 ( s) 1
 2
T ( s ) Js
21
 T ( s )  Js  ( s )
2

 ( s) 1
 2  G(s)
T ( s ) Js
22
T (s)  (s)
G (s)
23
T2

24
T2

d 
2

 2 d t2
T  J
25
T2

d 2 d 2
2
T2  K 2  D J 2
dt dt
26
 d 2 d 2 2
T2  K 2  D J 2
dt dt

T2 ( s)  K  2 ( s)  D s 2 ( s)  J s 2 ( s)
2

27
 T2 ( s)  K  2 (s)  D s  2 (s )  J s 2 (s)
2

T2 ( s)  K  2 ( s)  D s 2 ( s)  J s 2 ( s)
2

T2 ( s)  ( K  D s  J s ) 2 ( s)
2

 2 ( s) 1
 2
T2 ( s) J s  D s  K
Sistema Causal grau do
numerador menor ou igual ao
do denominador.
28
T2

 2 ( s) 1
 2
T2 ( s) J s  D s  K
29
30
 um sistema de
engrenagens,
uma alavanca ou uma
correia sobre polias vem
ser um dispositivo
mecânico que possibilita
transmitir
energia de uma parte
do sistema para outra. 31
 Assim, a força, o torque,
a velocidade e o
deslocamento são
alterados.
Vamos considerar o
caso ideal onde a inércia
e o atrito
das engrenagens
são desprezados. 32
33
Sistema de engrenagens

Engrenagem
acionadora de
entrada
Engrenagem
acionada
de
Saída,
34
35
36
O número de dentes de cada engrenagem é
proporcional ao raio de cada engrenagem.

r1 N 2  r2 N1
37
Ao longo da superfície de cada engrenagem,
a distância percorrida é a mesma.

1r1   2 r2
38
Se não houver perdas, o trabalho feito por uma
engrenagem é igual ao trabalho feito
pela outra engrenagem.

T11  T2 2
39
  e
Se chamarmos de w11 e w2,
2
as velocidades angulares, teremos:

T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2

40
Sistema de Rotação, acionado
por engrenagem

41
Sistema de Rotação, acionado
por engrenagem

T2
42
Vamos calcular o Torque T2 , em função do Torque T1

N2
T2  T1
N1

T2
43
Vamos calcular o Torque T2 , em função do Torque T1

N2
T2  T1
N1
T2

44
Vamos calcular o Torque T2 , em função do Torque T1

N2
T2  T1
N1

45
 N2 d 2 d 2
2
T1  D 2  k 2  J 2
N1 dt dt
46
 N2 d 2 d 2
2
T1  D 2  k 2  J 2
N1 dt dt
47
 N2 d 2 d 2
2
T1  D 2  k 2  J 2
N1 dt dt
48
 N2 d 2 d 2
2
T1 D  k 2  J
N1 dt dt
49
 N2 d 2 d 2
2
T1 D  k 2  J 2
N1 dt dt
50
 N2 d 2 d 2
2
T1 D  K 2  J 2
N1 dt dt
51
 N2 d 2 d 2
2
T1 D  K 2  J 2
N1 dt dt
52
 N2 d 2 d 2
2
T1 D  K 2  J 2
N1 dt dt
53
 N2 d 2 d 2
2
T1 D  K 2  J 2
N1 dt dt
54
 N2 d 2 d 2
2
T1 D  K 2  J 2
N1 dt dt
55
 N2 d 2 d 2
2
T1 D  K 2  J 2
N1 dt dt

N2 d 2 d 2 2
T1 D  K 2  J 2
N1 dt dt 56
 N2 d 2 d 2 2
T1 D  K 2  J 2
N1 dt dt
N2
T1 ( s )  Ds 2 ( s )  K 2 ( s )  Js  2 ( s )
2

N1

N2
T1 ( s )  ( Js  Ds  K ) 2 ( s )
2

N1
57
 N2
T1 ( s )  ( Js  Ds  K ) 2 ( s )
2

N1

 2 (s) N 2 1

T1 ( s ) N1 Js  Ds  K
2
58
  e
Se chamarmos de w11 e w2,
2
as velocidades angulares, teremos:

T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2

59
 Função de Transferência da
engrenagem
para deslocamento angular

Neste caso, não existe dinâmica,

apenas um ganho.

60
 Função de Transferência da
engrenagem
para torque

Neste caso, também não existe

dinâmica, apenas um ganho 61
 Sistema de Rotação
acionado por engrenagem

62
 2 (s) N 2 1

T1 ( s ) N1 Js  Ds  k
2
63
 Vamos
reescrever
esta equação

 2 (s) N 2 1

T1 ( s ) N1 Js  Ds  k
2

em termos de variáveis de entrada.

64
Se a variável  2 for representada
em termos de 1 , estaremos
apresentando esta equação em
termos, apenas, de variáveis
do lado esquerdo do sistema.

T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2
65
T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2

N1
2  1
N2
66
 2 (s) N 2 1

T1 ( s ) N1 Js  Ds  k
2

N1
2  1
N2

N1 1 N 2 1
1 
N 2 T1 N1 Js  Ds  k
2

67
N1 1 N 2 1
1 
N 2 T1 N1 Js  Ds  k
2

2
1  N 2  1
  
T1  N1  Js  Ds  K
2

68
 2
1  N 2  1
  
T1  N1  Js  Ds  K
2

1 1
 2 2 2
T1  N  2  N   N 
 1  Js   1  Ds   1  K
 N2   N2   N2 
69
1 1
 2 2 2
T1  N  2  N   N1 
 1
 Js   1
 Ds    K
 N2   N2   N2 
70
71
b) sistema equivalente referido
à saída após reflexão do torque de
entrada.

c)sistema
equivalente
referido
à entrada,
após reflexão
das
impedâncias 72
73
Considere o sistema mecânico
em rotação com engrenagens
apresentado abaixo, onde os
momentos de inércia, o atrito
viscoso e constante da mola
apresentam valores unitários.

74
N1 1

N2 2
1 ( s)
Determine
T1 ( s)
75
Primeira solução: rebatendo a impedância do
primário para o secundário.

76
Primeira solução: rebatendo a impedância do
primário para o secundário.

2
 N2 
J equiv  Je  J2    J1
 N1  77
Primeira solução: rebatendo a impedância do
primário para o secundário.

2
 N2 
J equiv  Je  J2    J1
 N1  78
Primeira solução: rebatendo a impedância do
primário para o secundário.

2
 N2 
J equiv  Je  J2    J1
 N1  79
Primeira solução: rebatendo a impedância do
primário para o secundário.

2
 N2 
J equiv  Je  J2    J1
 N1  80
Primeira solução: rebatendo a impedância do
primário para o secundário.

2
 N2 
J equiv  J e  J 2  J1  
 N1  81
Primeira solução: rebatendo a impedância do
primário para o secundário.

2
 N2 
J equiv  J e  J 2  J1  
 N1  82
T2 2

83
T2 2

d  2 (t )
2

2
T (t )  J
dt 2
84
 T2 2

d 2 d 2
2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt
85
 T2 2

d 2 d 2
2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt
86
 T2 2

d 2 d 2
2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt
87
 T2 2

d 2 d 2
2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt
88
 T2 2

d 2 d 2
2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt
89
 T2 2

d 2 d 2
2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt
90
 T2 2

d 2 d 2
2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt
91
 T2 2

d 2 d 2
2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt
92
 T2 2

2 2
 N2 
J equiv  J e  J 2  J1  
 N1 
2
2
J equiv  J e  1  1   5
1
93
 T2 2

2
2 2
J equiv  J e  1  1   5
1

d 2 d 2 2
T2  K 2 2  D2  Je 2
dt dt 94
 T2 2

2
2 2
J equiv  J e  1  1   5
1

d 2 d 22
T2   2  5 2
dt dt 95
 d 2 (t ) d  2 (t )
2
T2 (t )   2 (t )  5 2
dt dt
T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)  (1  s  5s ) 2 ( s)
2

 2 ( s) 1
 2
T2 ( s) 5s  s  1 96
 d 2 (t ) d  2 (t )
2
T2 (t )   2 (t )  5 2
dt dt
T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)  (1  s  5s ) 2 ( s)
2

 2 ( s) 1
 2
T2 ( s) 5s  s  1 97
 d 2 (t ) d  2 (t )
2
T2 (t )   2 (t )  5 2
dt dt
T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)  (1  s  5s ) 2 ( s)
2

 2 ( s) 1
 2
T2 ( s) 5s  s  1 98
 d 2 (t ) d  2 (t )
2
T2 (t )   2 (t )  5 2
dt dt
T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)  (1  s  5s ) 2 ( s)
2

 2 ( s) 1
 2
T2 ( s) 5s  s  1 99
 d 2 (t ) d  2 (t )
2
T2 (t )   2 (t )  5 2
dt dt
T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)   2 ( s)  s  2 ( s)  5s  2 ( s)
2

T2 ( s)  (1  s  5s ) 2 ( s)
2
1 ( s )
 2 ( s) 1 ?
 2 T1 ( s )
T2 ( s) 5s  s  1 100
T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2
N1 N2
2  1 T2  T1
N2 N1

 2 (s) 1
 2
T2 ( s ) 5s  s  1

101
T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2
N1 N2
2  1 T2  T1
N2 N1

N1
1
N2 1
 2
T2 ( s) 5s  s  1
102
T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2
N1 N2
2  1 T2  T1
N2 N1
N1
1
N2 1
 2
N2 5 s  s  1
T1
N1
103
T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2
N1 N2
2  1 T2  T1
N2 N1

2
 N1  1 1
   2
N
 2 1 T 5 s  s  1
104
T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2
N1 N2
2  1 T2  T1
N2 N1

2
 1  1 1
   2
 2  T1 5s  s  1
105
T1  2 N1 2 r1
   
T2 1 N 2 1 r2
N1 N2
2  1 T2  T1
N2 N1

1 ( s) 4
 2
T1 ( s) 5s  s  1

106
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
J equiv  J e  J1  J 21  
 N2  107
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
J equiv  J e  J1  J 2  
 N2  108
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
J equiv  J e  J1  J 2  
 N2  109
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
De  D2  
 N2  110
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
De  D2  
 N2  111
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
De  D2  
 N2  112
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
Ke  K 2  
 N2  113
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
Ke  K 2  
 N2  114
Segunda solução: rebatendo as impedâncias
do secundário para o primário

2
 N1 
Ke  K 2  
 N2  115
T1 1 (1t ) e

116
T1 1 ( t ) e

d 1 2

 1 d t2
T  J
117
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
118
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
119
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
120
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
121
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
122
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
123
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
124
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
125
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
126
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
127
 T1 1 ( t ) e

d1 d 1
2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
128
 T1 1 ( t ) e

2 e
 N1 
J equiv  J e  J1  J 2  
 N2 
2
1 5
J equiv  J e  1  1  
2 4 129
 T1 1 ( t ) e

2
e
 N1   N1 
2
De  D2   Ke  K2  
 N2   N2 
2
1 1 1 1
2
De  1   K e  1  
2 4
2 4 130
 d1 d 1 2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
1 1 d1 5 d 1 2
T1  1   2
4 4 dt 4 dt
1 1 5 2
T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  s 1 ( s)
4 4 4
131
 d1 d 1 2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
1 1 d1 5 d 1 2
T1  1   2
4 4 dt 4 dt
1 1 5 2
T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  s 1 ( s)
4 4 4
132
 d1 d 1 2
T1  K e1  De  Je 2
dt dt
1 1 d1 5 d 1 2
T1  1   2
4 4 dt 4 dt
1 1 5 2
T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  s 1 ( s)
4 4 4
133
 1 1 5 2
T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  s 1 ( s)
4 4 4
4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  (1  s  5s )1 ( s)
2

1 ( s) 4
 2
T1 ( s) (5s  s  1) 134
 1 1 5 2
T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  s 1 ( s)
4 4 4
4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  (1  s  5s )1 ( s)
2

1 ( s) 4
 2
T1 ( s) (5s  s  1) 135
 1 1 5 2
T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  s 1 ( s)
4 4 4
4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  (1  s  5s )1 ( s)
2

1 ( s) 4
 2
T1 ( s) (5s  s  1) 136
 1 1 5 2
T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  s 1 ( s)
4 4 4
4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  (1  s  5s )1 ( s)
2

1 ( s) 4
 2
T1 ( s) (5s  s  1) 137
 1 1 5 2
T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  s 1 ( s)
4 4 4
4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  1 ( s)  s 1 ( s)  5s 1 ( s)
2

4T1 ( s)  (1  s  5s )1 ( s)
2

1 ( s) 4
 2
T1 ( s) (5s  s  1) 138
Fig. 2.30 página 62 a)
Sistema mecânico em
rotação
com engrenagens;

139
140
Vamos levar o torque e as
impedâncias para o secundário
da engrenagem(lado direito)

T1 N1

T2 N 2

141
Vamos levar o torque e as
impedâncias para o secundário
da engrenagem (lado direito)

T1 N1

T2 N 2  N2 
T1  
 2 T
N
 1 142
Fig. 2.30 página 62 b)
sistema depois de
transferir torques
e impedâncias ao eixo de
saída;
143
144
145
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

146
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

147
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

148
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

149
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

150
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

151
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

152
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

153
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt

154
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt
 N2 
T1 ( s )    D e s 2 ( s )  K 2 ( s )  J e  2 (s)
s 2

 N1 
 N2 
  De s 2 ( s)  K 2 ( s )  J e s  2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2 
  ( De s  K  J e s ) 2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2  1  2 ( s)
  
 N1  ( J e s  De s  K ) T1 ( s )
2
155
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt
 N2 
T1 ( s )    D e s 2 ( s )  K 2 ( s )  J e  2 (s)
s 2

 N1 
 N2 
  De s 2 ( s)  K 2 ( s )  J e s  2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2 
  ( De s  K  J e s ) 2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2  1  2 ( s)
  
 N1  ( J e s  De s  K ) T1 ( s )
2
156
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt
 N2 
T1 ( s )    D e s 2 ( s )  K 2 ( s )  J e  2 (s)
s 2

 N1 
 N2 
  De s 2 ( s)  K 2 ( s )  J e s  2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2 
  ( De s  K  J e s ) 2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2  1  2 ( s)
  
 N1  ( J e s  De s  K ) T1 ( s )
2
157
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt
 N2 
T1 ( s )    D e s 2 ( s )  K 2 ( s )  J e  2 (s)
s 2

 N1 
 N2 
  De s 2 ( s)  K 2 ( s )  J e s  2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2 
  ( De s  K  J e s ) 2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2  1  2 ( s)
  
 N1  ( J e s  De s  K ) T1 ( s )
2
158
  N2  d 2 d 2
2
T1    De  K 2  J e 2
 N1  dt dt
 N2 
T1 ( s )    D e s 2 ( s )  K 2 ( s )  J e  2 (s)
s 2

 N1 
 N2 
  De s 2 ( s)  K 2 ( s )  J e s  2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2 
  ( De s  K  J e s ) 2 ( s )
2
T1 ( s ) 
 N1 
 N2  1  2 ( s)
  
 N1  ( J e s  De s  K ) T1 ( s )
2
159
 diagrama de blocos
Fig. 2.30 página 62 c)

160
Fig. 2.30 página 62 a)
Sistema mecânico em rotação
com engrenagens;

161
Trem de engrenagens

162