Guia de Trabalho Pratico Com Microcontrolador PIC

DETUA
Departamento de Electrónica e Telecomunicações

Universidade de Aveiro
Microcontroladores PIC
Guia de Trabalhos Práticos do Professor
José Miguel Oliveira Gaspar <a20042@alunos.det.ua.pt>

Olímpia Rodrigues <a17510@alunos.det.ua.pt>
Alunos de seminário da Licenciatura em Ensino de Electrónica e Informática

Última Revisão
4 de Maio de 2006
Guia realizado sob a orientação do
Prof. Doutor José Luís Azevedo <jla@det.ua.pt>
Prof. Auxiliar do Departamento de
Electrónica e Telecomunicações da Universidade de Aveiro
Resumo
A elaboração deste guia insere-se no âmbito do seminário da Licenciatura em Ensino de Electró-

nica e Informática. A motivação do trabalho vêm ao encontro da lacuna documental existente sobre
microcontroladores no âmbito da disciplina de Sistemas Digitais do ensino secundário, por forma
minimizar a falta de recursos foram desenvolvidos dois guias de trabalhos práticos sobre microcon-
troladores, um para cada, aluno e professor.
Para o efeito escolheu-se um microcontrolador da família 16F87X da Microchip, para a realização
dos diversos trabalhos práticos
iii
Agradecimentos
O nosso agradecimento vai para todos aqueles que connosco colaboraram para que este guia fosse
uma realidade. Em especial aos colegas da sala 317 que em muito contribuíram durante todo o semi-
nário.
Conteúdo
Resumo iii
Conteúdo ix
Lista de Figuras xii
Lista de Tabelas xiii
Introdução 1
1 Enquadramento geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Trabalhos práticos a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Algumas características do PIC16F876 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Hardware - Placa PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
TP0 - Introdução ao Assembly e MPLAB IDE 5
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1 Ambiente de desenvolvimento MPLAB IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Trabalho a Realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.1 Criação de um projecto no MPLAB IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Tradução do código fonte em código máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.3 Programação do PIC16F876 através da linha série . . . . . . . . . . . . . . 11
4.4 Estrutura base de um programa em Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
v
Guião Prático Sobre micro-controladores PIC
4.5 Análise do programa exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
TP1 - Entrada/Saída 15
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Registos TRIS e PORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Inicialização dos portos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Trabalho a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.1 Ponto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.2 Ponto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Ponto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
TP2 - Descodificador Hexadecimal / 7Seg, 1 display 31
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1 Endereçamento Indirecto, Registo FSR e INDF . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Selecção do Banco de Memória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1 Ponto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2 Ponto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
TP3 - Descodificador Hexadecimal / 7Seg, 3 Displays 43
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
vi
Índice de Conteúdos
4.1 Descrição do registo STATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
TP4 – Contador de 60 segundos, versão I 53
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1 Rotina Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.1 Ponto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Ponto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Ponto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
TP5 – Relógio de 60 segundos, versão II 79
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.1 Timer 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.2 Registo OPTION_REG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3 Registo INTCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
TP6 – Semáforo rodoviário(automóveis/peões) 91
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1 Diagrama de estados - Semáforo rodoviário . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
vii
TP7 - Relógio 60 segundos, versão III 101
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.1 Led pisca-pisca com botão ON/OFF por interrupção . . . . . . . . . . . . . 102
5.1 Ponto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2 Ponto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.3 Ponto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
TP8 – USART Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter 127
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.1 Configuração dos pinos de transmissão/recepção . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.2 Taxa de transmissão da USART . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.3 Operação de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.4 Operação de recepção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.5 Registo TXSTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.6 Registo RCSTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.1 Ponto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2 Ponto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3 Ponto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
TP9 – ADC - Conversão Analógica / Digital 145
viii
Índice de Conteúdos
1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.1 Entrada Analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2 Resultado da conversão A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.3 Mecanismo de aquisição da ADC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.4 Etapas na programação da ADC (polling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.5 Registo ADCON0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.6 Registo ADCON1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.1 Ponto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.2 Ponto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.3 Ponto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Apendix A 177
Apendix B 179
ix
x
Lista de Figuras
1 Disposição dos componentes na placa de CI DETUA . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Esquema da placa PIC DETUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Janela associada ao processo de simulação de um programa no MPLAB IDE . . . . . 7
4 Projecto em MPLAB IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5 Visualização de janelas de informação memória do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6 fase 1 - criação de um novo projecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7 fase 2 - selecção do microcontrolador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
8 Adicionar um ficheiro fonte existente ou criar um novo. . . . . . . . . . . . . . . . . 9
9 Tradução do código fonte em código máquina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
10 WinPIC Loader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
11 Configuração de uma linha em E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
12 Diagrama do circuito, led on/off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
13 Diagrama temporal da saída temporizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
14 Diagrama do circuito para o contador up/down . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
15 Acesso memória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
16 Endereçamento Indirecto código de demonstração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
17 Selecção do banco de memória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
18 Diagrama do circuito, 1 display de 7 segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
19 Processo de refrescamento dos displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
20 Selecção dos bancos de memória RAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
21 Diagrama de fluxo da rotina Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
22 Diagrama do circuito para para visualização do valor ‘0x60’ . . . . . . . . . . . . . 56
xi
23 Diagrama do circuito, exemplifica a passagem de ‘60’ à ‘59’ . . . . . . . . . . . . . 57
24 Diagrama do circuito, exemplifica o término da contagem . . . . . . . . . . . . . . . 57
25 Diagrama do circuito com sw, antes de se pressionar no botão . . . . . . . . . . . . . 58
26 Diagrama do circuito com sw, após pressionar no botão . . . . . . . . . . . . . . . . 58
27 registo contador de 8 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
28 Diagrama de blocos do timer 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
29 Semáforo rodoviário (automóveis/peões) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
30 Diagrama de estados do trabalho prático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
31 Diagrama do circuito, semáforo rodoviário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
32 Exemplo de uma interrupção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
33 Diagrama do circuito, interrupção do RBO/INT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
34 Atribuição do porto série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
35 Operação de transmissão assíncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
36 Operacão de recepcção assíncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
37 Ligação série entre o PIC e o Computador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
38 ADC, entradas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
39 Formato do resultado de 10 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
40 Mecanismo de aquisição da ADC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
41 Diagrama do circuito do voltímetro digital, visualização com displays 7 segmentos . 151
42 Diagrama do circuito do voltímetro digital, visualização terminal série . . . . . . . . 151
43 Mapa de memória RAM, registos do PIC e registos de uso geral . . . . . . . . . . . 177
xii
Lista de Tabelas
1 Descrição dos temas a abordar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 HEX ß 7 segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3 Descrição do estado dos leds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4 Tempo minímo entre estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5 Taxa de transmissão em modo assíncrono (BRGH = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . 128
xiii
Introdução
1 Enquadramento geral
Os trabalhos práticos apresentados neste guia foram organizados de modo a que o aluno adquira, numa
perspectiva evolutiva, conceitos fundamentais associados à programação de microcontroladores.
Cada um dos trabalhos dá ênfase ao desenvolvimento de uma temática específica, podendo cada
um deles ser realizado independentemente um dos outros. Contudo, para um aluno sem experiên-
cia prévia que utilize a programação de microcontroladores é aconselhável que os trabalhos sejam
realizados pela ordem em que são apresentados, resultando esta recomendação em dois aspectos fun-
damentais: a) os trabalhos estão organizados com um grau de dificuldade crescente, sendo importante
que os conceitos aí abordados, sejam compreendidos, antes de se passar aos seguintes; b) o código
realizado num dado trabalho possa ser reaproveitado em trabalhos posteriores.
1.1 Trabalhos práticos a realizar
Trabalho Duração Descrição

0 1 aula Familiarização c/ a linguagem assembly e ambiente de desenvolvimento MPLAB
1 3 aulas Entrada/Saída - Configuração dos portos do PIC
2 1 aula Implementação de uma lookup table
3 2 aulas Implementação de um sistema de visualização por multiplexagem no tempo
4 2 aulas Contagem de tempo por contagem de instruções
5 1 aula Contagem de tempo com recurso a timers
6 2 aulas Implementação de uma máquina de estados
7 3 aulas Programação com interrupções (Interrupt driven I/O)
8 2 aulas Comunicação série assíncrona (USART)
9 4 aulas Conversão Analógia à Digital (ADC)
Tabela 1: Descrição dos temas a abordar.
A tabela 1 fornece uma curta descrição dos temas a abordar em cada trabalho prático. O primeiro
trabalho prático TP0 tem como principal objectivo a familiarização com a linguagem assembly e o
ambiente de desenvolvimento MPLAB IDE. Com este trabalho pretende-se que o aluno tome conheci-
mento das potencialidades que ambiente de desenvolvimento disponibiliza na realização dos trabalhos
1
Guia prático sobre microcontroladores PIC
futuros; o trabalho seguinte TP1, continua com a familiarização do aluno com novos conceitos, desta
vez a familiarização do aluno com a linguagem assembly do PIC para programação dos portos de
entrada e saída na leitura e escrita de dados.
No trabalho prático 2, TP2, pretende-se que o aluno adquira os conhecimentos necessários de
modo a compreender o acesso a variáveis na memória RAM por endereçamento indirecto. Para tal,
pretende-se implementar um descodificador hexadecimal / 7 segmentos através de um único display.
No seguimento deste trabalho, surge o trabalho 3 (TP3), em que se pretende uma ampliação do
trabalho anterior a 3 displays de 7 segmentos, com o objectivo de construir um programa que permita a
visualização de dados nos displays, recorrendo ao refrescamento destes por multiplexagem no tempo.
No trabalho prático seguinte (TP4), recorre-se a contagem de tempo por contagem de instruções,
usando para tal uma rotina de contagem de tempo por contagem de instruções (rotina Delay).
O trabalho prático 5 (TP5), tem como um objectivo principal a introdução à programação do timer
0 do PIC. Com este, vai-se poder alargar a gama de contagem de tempo, algo que com a utilização da
rotina Delay não é possível.
Com o trabalho 6 (TP6), pretende-se construir uma máquina de estados que implementa um se-
máforo rodoviário para peões e automóveis, com o objectivo de aprofundar os conhecimentos acerca
do timer 0.
Nos trabalhos práticos 4 e 5 implementou-se um relógio de 60seg recorrendo á rotina Delay e
timer 0, respectivamente. Ambos implementados recorrendo à transferência de informação por pol-
ling. Durante o trabalho 7 (TP7) pretende-se implementar novamente um relógio, recorrendo agora
à transferência de informação por interrupção. Para isso é necessária a compreensão do conceito de
interrupção de um programa.
Com o grau de dificuldade a crescer, os dois últimos trabalhos reflectem essa complexidade nos
conceitos a adquirir. Assim, o trabalho 8 (TP8) tem como objectivo, a comunicação série entre um
computador (anfitrião) e o PIC, elaborando para tal um programa que implemente um terminal série,
recorrendo a rotinas para envio e recepção de caracter ou caracteres.
Por fim, o trabalho 9 (TP9) tem como objectivo principal a introdução à conversão A/D, im-
plementando para esse fim 2 trabalhos: um voltímetro digital básico, e um sistema de medição de
distâncias recorrendo a um sensor infravermelhos.
2
Introdução
2 Algumas características do PIC16F876
O PIC16F876, fabricado com a tecnologia CMOS dispõe de:
• Processador RISC (Reduce Instrution Set Computer)
í 35 instruções de 14 bits;
í Frequência máxima de funcionamento - 20Mhz (frequência do cristal);
í Cada ciclo de relógio corresponde à frequência do cristal / 4 = 5Mhz, efectuando a cada
segundo 5 MIPS (milhões de instruções por segundo);
í Tempo de execução das instruções normais: 1 ciclo de relógio;
í Tempo de execução das instruções de salto condicional (decfsz, incfsz, btfss, btfsc), quando
a executada a instrução de salto: 2 ciclos de relógio;
í Tempo de execução de instruções de salto incondicional (goto): 2 ciclos de relógio.
• As seguintes características da memória;
í Memória de programa (FLASH) de 8K (words) de 14 bits;

í Cada instrução é codificada numa word de 14 bits;
í Memória de dados RAM de 368 bytes;
í Memória de dados EEPROM de 256 bytes;
í Stack de 8 níveis.
• As seguintes características de periféricos:
í 22 linhas de entrada/saída, agrupadas em 3 portos (PORTA à 6 linhas, PORTB e PORTC

à 8 linhas);
í 3 timers, 2 de 8 bits e 1 de 16 bits;
í Conversor analógico à digital de 10 bits, com um máximo de 5 canais de entrada analó-
gica;
í USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter);
í 13 tipos de interrupções, por exemplo externa RB0/INT, TMR0 timer overflow.
3 Hardware - Placa PIC
Não é propósito do guião descrever o funcionamento da placa PIC, este é feito no site da disciplina.
Neste pode-se encontrar todas as informações relevantes sobre o layout e funcionamento da placa.
Contudo para que o aluno/professor se se enquadrem com o hardware apresenta-se nas páginas se-
guintes o esquema eléctrico do circuito bem como a disposição dos componentes na placa de circuito
impresso.
3
Figura 1: Disposição dos componentes na placa de CI DETUA
Figura 2: Esquema da placa PIC DETUA
4
TP0 - Introdução ao Assembly e MPLAB IDE
Tema a desenvolver Duração
Familiarização com o Assemly e MPLAB IDE 1 aula
1 Resumo
Pretende-se mostrar com este trabalho os passos necessários à criação de um projecto no ambiente de
desenvolvimento MPLAB IDE (programa de software destinado a desenvolver aplicações para micro-
controladores da Microchip) e à tradução para código máquina do código fonte associado, recorrendo
a um pequeno exemplo em linguagem Assembly. Mostra-se ainda, o processo de programação do
PIC16F876 através da linha série.
2 Objectivos
• Criação de um projecto no ambiente de desenvolvimento MPLAB IDE.

• Conhecer o processo de tradução de código fonte para código máquina.
• Conhecer o processo de programação do microcontrolador através do WinPIC Loader.
• Introdução à programação em linguagem Assembly.
3 Descrição
3.1 Ambiente de desenvolvimento MPLAB IDE
O MPLAB IDE é um ambiente de desenvolvimento integrado que permite a edição, o debugging e a

tradução para código máquina de programas em linguagem Assembly. Disponibiliza essencialmente,
as seguintes ferramentas:
• Editor com reconhecimento das instruções do PIC e directivas do Assembler em syntax high-
light.
• Visualização dos registos (memória RAM), da memória de programa e da EEPROM .
• MPLAB SIM, simulador de eventos, com as seguintes características:
í Possibilidade de alteração do código fonte do programa, permitindo a sua re-execução
imediata;
5
í Possibilidade de modificação dos valores dos registos e posições de memória do PIC em

intervalos de tempo pré determinados.
í Possibilidade de modificação do valor lógico presente nas entradas do PIC.
í Simulação da evolução do programa através da criação de um cenário de estímulos exter-
nos.
No desenvolvimento inicial de um programa, é muito provável que este contenha erros de con-
cepção que o impedem de realizar correctamente as tarefas para o qual foi projectado. Se porventura
isso acontecer, é necessário voltar a analisar o código, de modo a encontrar a origem dos problemas.
Em programas com alguma complexidade este processo é lento, e muitas vezes ineficiente, dado que
é necessário carregar várias vezes o programa no PIC, de modo a testar o seu funcionamento. Este
é um dos casos em que o simulador de software MPLAB SIM é útil uma vez que permite simular
o programa no PC, como se este estivesse a ser executado no PIC. Outra das vantagens da utilização
do simulador é a possibilidade da criação a priori de cenários de teste que servem de entrada para o
simulador. A figura 3 mostra a janela associada ao processo de simulação do programa exemplo.
O ambiente de edição do projecto do programa exemplo é mostrado na figura 4. A janela lo-
calizada no canto superior esquerdo representa o Project Manager, que contém as referências aos
ficheiros que compõem o projecto; logo abaixo desta, temos o Memory Usage Gauge, que mostra a
informação da quantidade de memória do programa e dados usada; no lado direito temos o editor;
finalmente abaixo encontra-se a janela de output (saída), que fornece informações sobre o estado do
programa aquando da tradução de código Assembly para código máquina.
No MPLAB IDE, a visualização da memória (ver figura 5) é feita através das seguintes janelas:
• Program Memory mostra os endereços de memória o Opcode e a mnemónica correspondente

do programa, alocados dentro da gama de memória disponível para o processador seleccionado.
Se o PIC seleccionado suportar memória externa, e se esta estiver activa, a mesma também será
visualizada.
• File Register mostra todos os registos do dispositivo seleccionado (corresponde á memória
RAM do PIC).
• EEPROM mostra a memória de dados EEPROM para qualquer microcontrolador que disponha
deste tipo de memória (por exemplo o PIC16F876).
6
Figura 3: Janela associada ao processo de simulação de um programa no MPLAB IDE
Figura 4: Projecto em MPLAB IDE
7
Figura 5: Visualização de janelas de informação memória do PIC
4 Trabalho a Realizar
4.1 Criação de um projecto no MPLAB IDE
1. Uma vez aberto o programa MPLAB IDE, na área de trabalho, selecciona-se no menu principal
‘Project → New’.
2. Quando a dialog box ‘New Project’ surgir introduz-se no campo ‘Project Name’ exemplo, e
no campo ‘Project Directory’ c:\aulas\exemplo (ver figura 6).
Figura 6: fase 1 - criação de um novo projecto .
8
3. Escolha do microcontrolador associado ao projecto: ir ao menu ‘Configure → Select Device ...’

seleccionar o PIC16F876 e clicar OK (ver figura 7).
Figura 7: fase 2 - selecção do microcontrolador.
4. Ao projecto que acabou de se criar, associa-se agora o ficheiro com o código fonte do programa;
se este não existir cria-se um novo (para criar um novo clicar em ‘File → New’). Antes de iniciar
o processo de edição, deve-se guardar o ficheiro com a extensão ".asm", de modo a activar
a funcionalidade syntax highlight (menu ‘File → Save As...’ guardando o ficheiro no directório
c:\aulas\exemplo criado anteriormente). Neste exemplo o código fonte já se encontra
num ficheiro no directório do projecto. Este ficheiro pode ser adicionado ao projecto clicando
com o botão direito do rato em cima de ‘Source Files → Add Files...’ (ver figura 8(b)).
(a) Novo ficheiro. (b) Adicionar ficheiro.
Figura 8: Adicionar um ficheiro fonte existente ou criar um novo.
9
5. Dado que o projecto usa oMPlink, é necessário associar-se um linker script; este ficheiro define
os comandos do linker para cada PIC, especificando o seguinte:
• Regiões de memória de dados e programa do PIC.
• Mapeamento de secções lógicas no código fonte, em regiões de programa e dados.
Estão disponíveis ficheiros originais de script para todos os PIC, localizados por defeito no
seguinte directório: c:\Program Files\Microchip\MPASM Suite\LKR. Para adi-
cionar o ficheiro pretendido, clicar com o botão direito do rato em cima de ‘Script Files → Add
Files...’.
4.2 Tradução do código fonte em código máquina
1. Após a edição do código fonte em Assembly do programa passa-se à fase de tradução do código
fonte em código máquina. Para isso clica-se no ícone ‘Build All’ disponível na toolbar do
ambiente de desenvolvimento. No caso de o programa não apresentar erros de syntax, o gráfico
de saída que mostra a evolução da compilação ficará completo a 100% e de cor verde; caso
contrário ficará vermelho, o que indica a existência de um ou mais erros.
Na ausência de erros de syntax, é criado o ficheiro de saída que tem como nome principal o
nome do projecto com extensão ".hex".
(a) Evolução do assembling. (b) Ocorreu um erro.
Figura 9: Tradução do código fonte em código máquina.
10
4.3 Programação do PIC16F876 através da linha série
Após a tradução bem sucedida do código fonte em código máquina, passa-se à fase de programação
do PIC. Para tal, é necessário que, previamente, tenha sido instalado no PIC um pequeno programa
(o boot-loader) que gere a comunicação com o computador de desenvolvimento e que escreve o
programa na memória Flash.
O que é o boot-loader?
O boot-loader é um programa que permite re-programar o PIC sem ter de o retirar do circuito onde
está montado e sem ter que recorrer a um programador ( i.e., a um aparelho para programar os PICs ).
Como funciona?
O boot-loader funciona em conjunto com um programa que corre no PC, designado por WinPIC
Loader ( disponível para DOS / Windows / Linux ) que controla o envio de um ficheiro em formato
Intel Hex para o PIC.
Sempre que o PIC é ligado, inicia-se a execução do boot-loader. Este começa por inquirir o PC
sobre o que fazer. Se não obtém resposta dentro de um tempo limite e se existir um programa válido
na memória do PIC, então o boot-loader inicia a execução desse programa. No caso em que obtém
uma resposta válida, inicia o processo de transferência e armazenamento de um novo programa.
Como re-programar?
1. Compilar o programa que se pretende transferir para o PIC usando o MPLAB. O compilador
produz um ficheiro em formato Intel Hex ( extensão ".hex").
2. Executar o programa WinPIC Loader, clicar em ‘File → Open’ seleccionar o ficheiro ".hex"
respectivo, clicar OK.
3. Premir o botão de reset da placa PIC. A transferência e programação iniciam-se de imediato. A
progressão é assinalada na janela WinPIC Loader no campo, Progress:.
4. Finalmente, para executar o programa, premir novamente o botão de reset da placa PIC.
Figura 10: WinPIC Loader
11
4.4 Estrutura base de um programa em Assembly

list p=16f876 ; - directiva "list", define
; o processador a usar
radix decimal ; - directiva "radix" especifica
; a definição das variáveis
#include "p16f876.inc" ; - directiva "include" inclui
; ficheiro adicional
;------------ Definição de constantes -------------------------------
;------------ Definição de variáveis --------------------------------
;------------ Definição de macros -----------------------------------
;====================================================================
;
ORG 0x0000 ; - directiva "ORG" origem do
; programa "ORG 0x0000" vector
; de reset
clrf PCLATH ; - instrução "clrf PCLATH" apaga
; todos os bits do registo garante
; que a memória do programa
; é iniciada na página 0
goto main ; - instrução "goto main" salta para
; o endereço de memória do programa
; principal
;
;------------ Rotina Main -------------------------------------------
;
ORG 0x0005 ; - "0x0005" 1º endereço livre da
; memória de programa
;
main ; - label programa principal
;
goto main ; Código assembly do
; programa principal
;
;************ ROTINAS ***********************************************
;
;
;
;
;********************************************************************
END ; - directiva "END" fim do programa
12
4.5 Análise do programa exemplo
O objectivo do programa é manter o led (ligado ao bit 0 do PORTB, RB0), acesso durante um tempo
t1 e apagado durante um tempo t2.
Para efectuar a contagem de tempo utiliza-se a rotina Delay (ver código Assembly página, 14).
Esta rotina permite a parametrização na gama [1..255] a que corresponde uma contagem de tempo
na gama [0,1s..2,5s]. O registo W é utilizado para a passagem do parâmetro da entrada para a rotina.
O trecho de código abaixo indicado, representa o código da rotina main do programa. Inicialmente
é feita a configuração do PORTB do PIC como saída, para que seja possível a activação/desactivação
do led (RB0). De seguida o programa entra num ciclo infinito forçando a saída RB0 ao estado ON
durante 0,5s e ao estado OFF durante 1s.
A primeira instrução (bsf PORTB,RB0) coloca na saída (RB0) o nível lógico ‘1’ (5 volts). A
seguinte instrução (movlw 50) coloca no registo W o valor do parâmetro de entrada da rotina De-
lay, invocada de seguida, o que vai fazer com que o led esteja acesso durante 0,5s. A instrução
(bcf PORTB,RB0) coloca na saída (RB0) o nível lógico ‘0’ (0 volts). A rotina Delay é novamente
invocada tendo agora como valor de entrada 100, o que vai fazer com que o led esteja apagado durante
um tempo t2. Este ciclo repete-se sempre.
main Bank1 ; Memória RAM -> Bank 1

movlw b’11111110’ ; RB[0] output
movwf TRISB ; RB[7:1] inputs
Bank0 ; Memória RAM -> Bank 0
loop ; while(1)
; {
bsf PORTB,RB0 ; Set LED in RB0 ON
;
movlw 50 ; 50 -> W(reg)
call Delay ; delay( 0,5 seg )
;
bcf PORTB,RB0 ; Set LED in RB0 OFF
;
movlw 100 ; 100 -> W(reg)
;
goto loop ; }
13
;===================================================================;
; Delay ;
; Pode gerar delays entre 10 mS e 2,5 S ;
; O valor de entrada e’ passado em W (1..255) ;
; ;
; Notas: o loop base e’ de 1 uS (T=200 nS <=> 4*1/20MHz) ;
; ;
;===================================================================;
Delay
movwf delay_mult ; Carrega o valor múltiplo
Del_m10 movlw 50 ; de 10 mS
movwf delay_k50 ; 50 => 10 mS
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
movwf delay_k200 ; Carrega o valor
Del_200 nop ; correspondente a 200 uS
nop
decfsz delay_k200,f ; Decrementa "delay_k200".
; O resultado é colocadao em
; "delay_k200"
goto Del_200 ; while( delay_k200 > 0 )
decfsz delay_k50,f ;
decfsz delay_mult,f ; Decrementa "delay_mult".
; O resultado é colocadao
; em "delay_mult"
goto Del_m10 ; while( delay_mult > 0 )
return
• Elementos de Apoio
í Manual teórico da disciplina.

í DataSheet PIC16F876(DS30292C) Microchip, capítulo 3. - I/O Ports, página 29.
í DataSheet PIC16F876(DS30292C) Microchip, capítulo 13 - Instrution Set Summary, pá-
gina 135.
14
TP1 - Entrada/Saída
Entrada e Saída básica 2 aulas
1 Resumo
Programação e interface dos portos do PIC, através da implementação de programas em linguagem

Assembly para leitura e escrita de dados nas linhas de entrada/saída (E/S) que compõem os portos.
2 Objectivos
• Familiarização do aluno com a linguagem assembly do PIC;

• Programação dos registos associados aos portos de E/S;
• Leitura e escrita de dados nos portos;
• No final do trabalho, deverá estar compreendido o mecanismo básico de E/S do PIC.
3 Descrição
O PIC16F876 dispõe de um total de 22 linhas de E/S de 1 bit. Estas estão organizados em 3 portos,
denominados de porto A, porto B e porto C. Cada porto tem associado um par de registos: TRIS e
PORT (ver descrição mais à frente). O porto A agrupa 5 linhas de 1 bit configuráveis, como entrada
ou como saída, identificadas pelas siglas RA0, RA1, RA2, RA3 e RA4. Cada um dos portos B e C
agrupa 8 linhas configuráveis como entrada ou como saída identificadas pelas siglas Rx0, Rx1, Rx2,
Rx3, Rx4, Rx5, Rx6 e Rx7, em que ‘x’ pode tomar o valor B ou C.
Algumas destas 22 linhas têm atribuídas diversas funções (que não a de simples linha de en-
trada/saída), podendo o programador configurar por software a função efectivamente desempenhada.
De entre as funções disponíveis destacam-se as seguintes:
• Entrada analógica, disponível, por exemplo na linha RA0/AN0 (2);

• Interrupção externa, disponível em RB0/INT (21);
• Entrada de clock externo do Timer 0, disponível em RA4/T0CKL (6);
15
• Transmissão de dados em comunicação série, RC6/TX (16);

• Recepção de dados em comunicação série, RC7/RX (18);
3.1 Registos TRIS e PORT
O registo PORT é um registo de dados, é aqui que a informação presente nas linhas de entrada ou
saída é recolhida ou disponibilizada. Cada porto tem associado um registo de dados próprio, PORTA,
PORTB e PORTC.
O registo TRIS é um registo programável de 1 byte (8 bits) disponível no banco 1 (memória
RAM), que controla se uma linha em particular é uma entrada ou uma saída. Existe um registo TRIS
para cada porto. O TRISA controla o estado de E/S das 6 linhas do porto A, enquanto que TRISB
e TRISC controlam respectivamente o estado de E/S das 8 linhas do porto B e porto C. Uma vez
configurada as direcções pretendidas das linhas do porto, por programação do registo TRIS, pode-se
efectuar leituras ou escritas no porto usando o registo PORT.
Utilização dos registos TRIS e PORT
Todos os bits contidos nos registos mencionados, correspondem univocamente a uma linha de en-
trada/saída de um bit. Por exemplo, o bit 0 do registo PORTA e do registo TRISA, correspondem à
linha RA0, o bit 1 à linha RA1 e assim por diante. Um ‘1’ no bit 0 do registo TRIS configura a linha
como entrada enquanto um ‘0’ configura a linha como saída. Uma maneira intuitiva de relembrar o
conceito, advém do facto de o ‘1’ ser parecido com o ‘I’ que provém da inicial da palavra inglesa
Input e o ‘0’ ser parecido com ‘O’ que provém de Output.
A figura 11 mostra um esquema conceptual da configuração através do registo TRISB, de um
porto. A linha RB0 está configurada como entrada ou como saída? Qual será o nível lógico presente
no bit 0 do registo PORTB?
Observa-se na figura que o bit 0 do registo TRISB está definido a ‘1’, logo a linha RB0 está
configurada como entrada. Quanto ao valor do bit 0 no registo PORTB, temos de considerar dois
momentos, uma vez que a entrada varia no tempo: ao primeiro momento corresponde o nível lógico
0 e ao segundo o nível lógico ‘1’.
Figura 11: Configuração de uma linha em E/S
16
TP1 - Entrada e saída básica
3.2 Inicialização dos portos
Quando é necessário usar uma ou mais linhas de E/S de um determinado porto, importante fazer-se a
sua inicialização logo no inicio da rotina main do programa. A inicialização não é mais que a confi-
guração da direcção dos dados presentes nas linhas de E/S, por configuração do registo TRIS.
É importante realçar que, se porventura a inicialização das linhas de E/S não for feita, estas por
defeito (aquando do reset do PIC) encontram-se todas como entrada. Assim se uma das funciona-
lidades do programa a desenvolver for a recepção de informação digital em todas as linhas de um
determinado porto (à excepção do porto A), este não necessita de ser inicializado.
RA4 é a única linha do porto A que pode ser configurada como entrada digital pelo registo TRISA,
para as restantes é necessário também a configuração do registo ADCON1 (descrição feita no trabalho
prático 9).
O trecho de código Assembly seguinte, exemplifica uma inicialização por programação de todos
os portos do PIC. Este mostra, para cada porto, 3 formas de configuração do registo TRIS:
1. Transferência para o registo W do literal em binário, e consequente escrita em TRIS;

2. Colocação de todos os bits do registo TRIS a zero;
3. Read modify write, coloca apenas o bit correspondente a zero.
;---------------- I/O - Config -------------------------------------;
Bank1 ; DATA memory (RAM) Bank1

;
config 1 movlw b’00010000’ ; RA[7:5 & 3:0] saídas
movwf TRISA ; RA[4] entradas
;
config 2 clrf TRISB ; RB[7:0]
;
config 3 bcf TRISC,RC0 ; RC[7:1] entradas
; RC[0] saída
;
clrf PORTA ; Apaga todos os bits do PORTA
clrf PORTB ; Apaga todos os bits do PORTB
clrf PORTC ; Apaga todos os bits do PORTC
17
4 Trabalho a realizar
1. Alteração do programa exemplo exemplo.asm de modo a que, através do botão de pressão S2

da placa PIC ligado a RA4 (ver esquema da figura 12), seja possível controlar o estado do led
ligado ao pino RB0; botão premido → led ligado, botão não premido → led desligado.
Figura 12: Diagrama do circuito, led on/off.
2. Mantendo o circuito, alterar o programa anterior por forma a permitir o controlo temporizado
do led ligado a RB0.
Inicialmente o led é activado por pressão no botão ligado a RA4. Após se ter deixado de
premir o botão, manter durante um tempo t o led acesso. A figura 13, mostra o comportamento
pretendido para a saída, com t=2,5s.
Figura 13: Diagrama temporal da saída temporizada
18
3. Construção de um programa, que implemente um contador binário up/down. O incremento ou

decremento deve ser feito com um intervalo de tempo fixo (aproximadamente de 0,5 segundos),
através de 4 leds, ligados aos portos RB3 a RB0 da placa PIC (ver esquema da figura 14).
Inicialmente é feito o incremento de valores em binário no PORTB, contudo, se premir conti-
nuamente o botão de pressão ligado a RA4, dever-se-à, visualizar o seu decremento. A figura
14 mostra também a visualização do valor ‘5’ correspondente ao valor binário 0101, sendo que
o bit mais significativo corresponde ao led3 ligado a RB3.
Figura 14: Diagrama do circuito para o contador up/down

í DataSheet PIC16F876(DS30292C) Microchip, capítulo 11. - Analog-to-Digital Converter
(A/D) Module, página 111.
gina 135.
19
5 Implementação em Assembly do PIC
5.1 Ponto 1
; Trabalho Prático nº 1 Ponto I
; Alteração do programa "exemplo.asm" inclusão de botão on/off
;
; Resumo:
; Led pisca-pisca (DUTTY CYCLE variável), com switch on/off.
;
; 5 V
; |
; /
; \
; / RES 10K
; ___________ \ SW
; | | | __|__
; | PIC16F876 |-<-- RA4 ---------*---------o o----- 0V
; | |
; | | /-----\ RES 220
; | |->-- RB0 ------| LED |------\/\/\/---- 0V
; | | \-----/
; |___________|
;
; figura 1. esquema de ligação PIC.
;
;********************************************************************
; *
; Nome ficheiro: trab1p1.asm *
; Última actualização 22/Julho /2005 *
; *
; Autores: José Miguel Gaspar *
; Olímpia Rodrigues *
; *
; Orientador: Prof. José Luís Azevedo *
; *
; Universidade de Aveiro *
; Seminário EEI 2004/2005 *
; *
;********************************************************************
; *
; Ficheiro necessário: 16f876.lkr *
; *
;********************************************************************
list p=16f876 ; - directiva ’list’, define
; o processor a usar
radix decimal ; - directiva ’radix’ especifica
; definição das variáveis
#include "p16f876.inc" ; - directiva ’include’ inclui
errorlevel -302 ; Turn off banking message
; known tested (good) code
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
20
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;----------------------------------------------------------------------
; Variáveis (REGISTOS DE USO GERAL) Bank0
;----------------------------------------------------------------------
UDATA 0x20
delay_mult RES 1 ; Variaveis de controlo
delay_k50 RES 1 ; dos loops da rotina Delay
delay_k200 RES 1 ;
start_stop RES 1 ; start_stop FLAG
;--------------------------------------------------------------------
; Macros to select the register Banks
;--------------------------------------------------------------------
Bank0 MACRO ; Macro to select data RAM Bank 0
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
; de reset
; principal
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x0005 ; Program Memory PAGE 0
main ; Programa principal.
movlw b’00010000’ ; RA[7:5 & 3:0] outputs
movwf TRISA ; RA[4] input
clrf PORTB ; Inicialização PORTB
clrf PORTA ; Inicialização PORTA
loop ; while(1) {
21
btfsc PORTA,RA4 ; switch ON ?

goto $-1 ;
;
bcf PORTB,RB0 ; Set LED in RB0 ON
;
movlw 20 ;
;
bsf PORTB,RB0 ; Set RB0 OFF
movlw 20 ;
;
goto loop ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
movwf delay_mult ; Carrega o valor multiplo
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return
;********************************************************************
END ; directive ’end of program’
22
5.2 Ponto 2
; Trabalho Prático nº 1 Ponto II

; Saída temporizada, com visualização através de um led
;
; Resumo:
; Implementação de um programa em ’assembly’ que permita o activação
; temporizada de um led, após a pressão de um ’switch’, (ver figura 2).
;
; 5 V
; |
; /
; \
; / RES 10K
; ___________ \ SW
; | | | __|__
; | PIC16F876 |-<-- RA4 ----------*---------o o----- 0V
; | |
; | | /-----\ RES 220
; | |->-- RB1 ------| LED |------\/\/\/---- 0V
; |___________| \-----/
;
;
;
; ON | OFF
; ________________
; | |
; switch _______| |_____________________________
;
; ON | OFF
; ______________________________________
; | |
; led _______| | |________
; | |
; |<---- TEMPO_ON ----->|
;
; figura 2. diagrama temporal saída/entrada
;
;********************************************************************
; *
; NomeFicheiro: trab1p2.asm *
; Última actualização: 22/Julho/2005 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; known tested (good) cod
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
23
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
TEMPO_ON EQU 255 ; Gama [1..255] = [10ms..2,5s]
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
UDATA 0x20
delay_k200 RES 1 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
vector_reset ORG 0x00 ; Processor reset vector
clrf PCLATH ; Ensure page bits are cleared
goto main ; Go to beginning of program
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
24

call InitCfg ;
; While(1){
loop btfsc PORTB,RB0 ; Testa se o SW em RB0 é
goto $-1 ; pressionado ?
;
bsf PORTB,RB1 ; Set LED em RB1 ON
;
btfss PORTB,RB0 ; Testa se SW em RA0 deixa
goto $-1 ; de ser pressionado ?
;
movlw TEMPO_ON ;
bcf PORTB, RB1 ; Set LED em RB1 OFF
;
goto loop ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; Configuração inicial dos registros associados ;
; ao programa principal, PORTOS I/O ;
; ;
; Retorna em Bank0 ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
movwf TRISB ; RB[7:2 & 0] inputs
clrf PORTB ; Inicialização PORTB.
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
25
return
;********************************************************************
26
5.3 Ponto 3
; Trabalho Prático nº 1 - Ponto III

; Implementação de um contador binário up/down
;
; Resumo:
; Inicialmente conta up ao presionar RC2, inverte o sentido
; da contagem, se deixar de precionar RC2 volta à situação
; inicial de conta up
;
; 5 V
; |
; /
; \
; / RES
; ___________ \ SW
; | | | __|__
; | PIC16F876 |-<-- RC2 ---------*---------o o----- 0V
; | |
; | | /----\ RES
; | |->-- RB0 -----| LED1 |------\/\/\/---- 0V
; | | \----/
; | | /----\ RES
; | |->-- RB1 -----| LED2 |------\/\/\/---- 0V
; | | \----/
; | | /----\ RES
; | |->-- RB2 -----| LED3 |------\/\/\/---- 0V
; | | \----/
; | | /----\ RES
; | |->-- RB3 -----| LED4 |------\/\/\/---- 0V
; |___________| \----/
;
;
;********************************************************************
; *
; Data: 3/Junho/2005 *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; Ficheiro necessário: P16F876.INC *
; *
;********************************************************************
; known tested (good) coe
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
27
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
UDATA 0x20
delay_k200 RES 1 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
; de reset
; principal
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
call InitCfg ;
incrementa ;
28
incf PORTB,f ; add 1 to port B

;
movlw 75 ;
call Delay ; delay( 3/4 seg )
;
btfsc PORTA,RA4 ; RA4 está ON ?
goto incrementa ;
decrementa ;
decf PORTB,f ; sub 1 to port B
;
movlw 75 ;
call Delay ; delay( 3/4 seg )
;
btfss PORTA,RA4 ; RA4 está OFF ?
goto decrementa ;
goto incrementa ;
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
movlw b’11110000’ ; RA[3:0] outputs
movwf TRISB ; RA[7:4] inputs
movwf TRISA ; RA[4] inputs
;
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
29
return
;********************************************************************
30
TP2 - Descodificador Hexadecimal / 7Seg, 1 display
Implementação de uma lookup table 1 aula
1 Resumo
Com este trabalho, pretende-se consolidar os conhecimentos adquiridos nos trabalhos anteriores e
estudar o modo de acesso a variáveis em memória RAM, por endereçamento indirecto.
2 Objectivos
• Implementação de um descodificador hexadecimal / 7Segmentos por software.

• Utilização de subrotinas na estrutura do programa.
• Compreensão dos conceitos associados ao acesso a variáveis na memória RAM por endereça-
mento indirecto.
3 Descrição
3.1 Endereçamento Indirecto, Registo FSR e INDF
O FSR (File Select Register). É usado no acesso em endereçamento

indirecto ou indexado de outros registos, em particular dos registos de uso
geral. Se um registo com endereçamento entre [0x20-0x7F] (Banco 0 de
memória RAM) é carregado no FSR, o conteúdo desse registo pode ser lido
ou escrito através do registo de endereçamento indirecto (INDF), localizado
no topo de cada banco de memória (ver mapa de registos do PIC, Anexo A).
Este método pode ser usado no acesso a um grupo de dados localizados em
memória RAM, através da leitura ou escrita de dados em INDF, a selecção
do próximo elemento do grupo é feito através do incremento de FSR (ver
figura 16). O endereçamento indirecto ou indexado, é particularmente útil
na salvaguarda em memória RAM, de um grupo de dados lidos de um dado
Figura 15: Acesso memória porto E/S, e, por exemplo no acesso a arrays ou tabelas.
31
Endereçamento Indirecto - Exemplo
Uma demonstração de endereçamento indirecto, é o trecho de código Assembly seguinte, em que o

objectivo é apagar posições consecutivas de memória RAM, localizadas entre 0x20h e 0x2F. Inicial-
mente é feita a inicialização de FSR com o primeiro valor do grupo de valores a ser apagado, ou seja
FSR opera como ponteiro para o valor ‘0’ do array (bloco de valores), sendo incrementado a cada
operação de escrita. Em cada ciclo "NEXT", está-se na realidade a apagar (clrf INDF) os conteúdos
das posições de memória apontadas por FSR, usando para isso o registo INDF, que não é um registo
físico e que só mostra o conteúdo do endereço guardado em FSR.
movlw 0x20 ; inicializa ponteiro

movwf FSR ; copia para a RAM
movlw n_val ; nº de posições mem
movwf i ; contador
NEXT clrf INDF ; apaga registo INDF
incf FSR,F ; incrementa ponteiro
decfsz i,f ; contador--
goto NEXT ; apaga o próximo
CONTINUE
: ; continua
Figura 16: Endereçamento Indirecto código de demonstração
32
3.2 Selecção do Banco de Memória
A memória de dados (RAM) encontra-se organizada em bancos distintos (Banco 0, 1, 2 e 3) 4 no

total, sendo que o acesso a cada um deles é feito através de selecção. A selecção pode ser feita através
de endereçamento directo (ver registo STATUS página 45) ou indirecto. neste último o bit mais
significativo do registo FSR, é usado como bit menos significativo na selecção do banco de memória
a aceder; os restantes 7 bits são usados na especificação do registo dentro do banco de memória
seleccionado. O bit mais significativo para selecção do banco de memória, é dado pelo bit IRP do
registo de STATUS. Para mais detalhes ver descrição sobre o registo STATUS, página 45 do guia.
Figura 17: Selecção do banco de memória
1. Visualização, num display de 7 segmentos, de um digito codificado em hexadecimal (ver dia-

grama do circuito, figura 18).
Para isso é necessária a construção de uma rotina que receba um digito em hexadecimal e de-
volva o correspondente valor para activação de cada um dos segmentos do display. Este valor
deverá ser depois enviado para o PORTB.
Para melhor compreender o conceito, a tabela 2 mostra a correspondência entre os dígitos he-
xadecimal de entrada e o valor a enviar para cada um dos 7 segmentos do display. Por exemplo,
para visualizar o digito 7 é necessário que o segmento a,b e c estejam activos, isto é, mover para
o PORTB o valor em binário b’00001110’.
2. Construir finalmente um contador [0..F] crescente/decrescente por pressão nos botões S1/S2
respectivamente (S1 encontra-se ligado a RB0, S2 encontra-se ligado a RA4).
33
Figura 18: Diagrama do circuito, 1 display de 7 segmentos
PORTB ß Segmentos do Display

Valor BCD
RB7 ß g RB6 ß f RB5 ß e RB4 ß d RB3 ß c RB2 ß b RB1 ß a
0 0 1 1 1 1 1 1
1 0 0 0 0 1 1 0
2 1 0 1 1 0 1 1
3 1 0 0 1 1 1 1
4 1 1 0 0 1 1 0
5 1 1 0 1 1 0 1
6 1 1 1 1 1 0 0
7 0 0 0 0 1 1 1
8 1 1 1 1 1 1 1
9 1 1 0 0 1 1 1
A 1 1 1 0 1 1 1
B 1 1 1 1 1 0 0
C 0 1 1 1 0 0 1
D 1 0 1 1 1 1 0
E 1 1 1 1 0 0 1
F 1 1 1 0 0 0 1
Tabela 2: Valores Hexadecimal ß 7 segmentos.

í DataSheet PIC16F876(DS30292C) Microchip, capítulo 2. - Memory Organization, sec-
ção 2.5 - Indirect Addressing, INDF and FSR Registers página 27.
gina 135.
34
5.1 Ponto 1
; Trabalho Prático nº 2 I
; Implementação descodificador hex para 1 display de 7 segmentos
;
;********************************************************************
; *
; Nome ficheiro: trab2.asm *
; Última revisão 3/Junho/2005 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; Ficheiro necessário: p16f876.lkr *
; *
;********************************************************************
list p=16f876 ; list directive to define
radix decimal ; processor
#include "p16f876.inc" ; processor specific variable
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;--------------------------------------------------------------------
; Displays de 7 segmentos -|gfedcba-|
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
35
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6

seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
seg7_A EQU b’11101110’ ; Valor A
seg7_B EQU b’11111000’ ; Valor B
seg7_C EQU b’01110010’ ; Valor C
seg7_D EQU b’10111100’ ; Valor D
seg7_E EQU b’11110010’ ; Valor E
seg7_F EQU b’11100010’ ; Valor F
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
RAM UDATA 0x20
seg70 RES 1 ; Valor 0 endereço
seg7A RES 1 ; Valor A endereço
seg7B RES 1 ; Valor B endereço
seg7C RES 1 ; Valor C endereço
seg7D RES 1 ; Valor D endereço
seg7E RES 1 ; Valor E endereço
seg7F RES 1 ; Valor F endereço
bcd_in RES 1 ; variavel bcd a afixar
delay_k200 EQU 1 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
ORG 0x0000 ; Processor reset vector
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
36

call InitCfg ; rotina de configuração
bsf PORTA,RA1 ; seleciona o display em RA1
loop ; while(1) {
movlw 0x07 ; valor a ser enviado para o
; display 7 segmentos
movwf bcd_in ;
call bcd_7seg ; bcd_7seg(bcd_in)
;
goto loop ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- Analog 2 Digital - InitCfg ----------------------;
movlw 0x06 ; W(reg) = 0x06
movwf ADCON1 ; ADCON1 (PORTA I/O digital)
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
movlw b’00000001’ ; RB[7:1] outputs
movwf TRISB ; RB[0] input
clrf PORTA ; Inicialização PORTA.
clrf bcd_in ; Inicialização BCD_IN.
;--------------------------------------------------------------------
; Inicialização dos registros associados aos displays 7seg
;--------------------------------------------------------------------
movlw seg7_0 ; Set 7segment valor 0
movwf seg70 ; Save valor 0
movlw seg7_A ; Set 7segment valor A
movwf seg7A ; Save valor A
movlw seg7_B ; Set 7segment valor B
movwf seg7B ; Save valor B
37
movlw seg7_C ; Set 7segment valor C

movwf seg7C ; Save valor C
movlw seg7_D ; Set 7segment valor D
movwf seg7D ; Save valor D
movlw seg7_E ; Set 7segment valor E
movwf seg7E ; Save valor E
movlw seg7_F ; Set 7segment valor F
movwf seg7F ; Save valor F
return
;===================================================================;
; bcd_7seg ;
; Input: bcd_in - valor BCD de entrada ;
; Output: não devolve nada (void) ;
; ;
; Resumo: routina => BCD to 7segment display, envia o valor ;
; passado em bcd_in para a PORTB por ;
; endereçamento indirecto por registo. ;
;===================================================================;
bcd_7seg
movlw seg70 ; Início da tabela de valores
addwf bcd_in,w ; & do val a mostrar da tabela
movwf FSR ; Set do endereço da tabela
movf INDF,w ; leitura do valor de 7seg
movwf PORTB ; envio do valor para o PORTB
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return ;
;********************************************************************
38
5.2 Ponto 2
; Trabalho Prático nº 2 II
; Implementação contador crescente para 1 display de 7 segmentos
;
;********************************************************************
; *
; Última revisão 3/Junho/2005 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
39

;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
RAM UDATA 0x20
delay_k200 EQU 1 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
bsf PORTA,RA1 ; seleciona o display em RA3
40
loop ; while(1) {
btfss PORTA,RA4 ; Se SW em RB4, for selecionado
incf bcd_in,f ; incrementa bcd_in
call bcd_7seg ; bcd_7seg(bcd_in)
movlw 20 ; W(reg) = 20
btfss PORTB,RB0 ; Se SW em RB0, for selecionado
decf bcd_in,f ; decrementa bcd_in
goto loop ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
movlw 0x06 ; W(reg) = 0x06
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
clrf PORTA ; Inicialização PORTA.
clrf bcd_in ; Inicialização BCD_IN.
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
41

return
;===================================================================;
; bcd_7seg ;
; ;
;===================================================================;
bcd_7seg
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return ;
;********************************************************************
42
TP3 - Descodificador Hexadecimal / 7Seg, 3 Displays

Sistema de visualização com refrescamento, 2 aulas
por multiplexagem no tempo
1 Resumo
Ampliação do trabalho prático anterior a 3 displays de 7 segmentos.
2 Objectivos
• Implementação de um sistema de visualização hexadecimal com 3 displays, com a construção

de uma rotina para refrescamento dos 3 displays por multiplexagem no tempo.
• Aprofundar os conhecimentos adquiridos durante o trabalho prático 3.
3 Descrição
O princípio de funcionamento deste circuito é em tudo igual ao circuito do trabalho anterior, o número
dos displays é que vai ser alterado. Serão 3 os displays que terão de ser refrescados no tempo, para
que os valores enviados possam ser visualizados em simultâneo.
Analisando os diagramas dos circuitos (ver página 19) entende-se que apenas um valor é enviado,
de cada vez para um só display, (só um interruptor se encontra fechado). Note-se ainda que os todos
os segmentos dos displays estão ligados á mesma saída (PORTB RB[7..1]) do PIC. Assim e tendo
em conta que os dados na saída são diferentes, aquando do envio de informação para cada display
ao mesmo tempo. Estes devem ser actualizados periodicamente com uma taxa fixa (taxa de refres-
camento aprox. = 10ms). uma vez que o olho humano não tem a percepção do envio da informação
enviada aos três displays ao mesmo tempo.
43
(a) (b)
(c)
Figura 19: Processo de refrescamento dos displays
1. Construção de um sistema de visualização em 3 displays de 7 segmentos, de valores codificados

em hexadecimal. Para isso, sugere-se o reaproveitamento da "bcd_7seg" construída no trabalho
anterior. De modo a que a rotina "bcd_7seg" seja chamada por uma outra rotina, esta controla
o envio da informação para cada display em momentos distintos, ao longo do tempo.

í DataSheet PIC16F876(DS30292C) Microchip, capítulo 2. - Memory Organization, sec-
ção 2.5 - Indirect Addressing, INDF and FSR Registers página 27.
gina 135.
44
TP3 - Descodificador Hexadecimal / 7Seg, 3 displays
4.1 Descrição do registo STATUS
O registo STATUS, fornece informações sobre o resultado de instruções aritméticas realizadas na

ALU (Unidade Aritmética e Lógica do CPU), do banco de memória seleccionado e do estado de reset.
bit 7 IRP: Usado na selecção do banco de memória em endereçamento indirecto.
1 = Bank 2,3 (100h - 1FFh)

0 = Bank 0,1 ( 00h - FFh)
Como se observa na figura 20(a), o banco de memória é especificado com o bit IRP e o bit mais
significativo do registo FSR. Mais detalhes sobre o registo FSR, ver página 31 do guia.
Um endereço dentro do banco seleccionado é especificado pelos 7 bits menos significativos do
registo FSR.
Uma vez que o registos STATUS e FSR são comuns a todos os bancos de memória RAM, não
existe obstáculo na operação, mesmo que o banco de memória RAM seja alterado.
(a) Selecção com, IRP e FSR bits (b) Selecção com RP1:RP0 bits
Figura 20: Selecção dos bancos de memória RAM.
bit 6-5 RP1:RP0: Usados na selecção do banco de memória em endereçamento directo.
11 = Bank 3 (180h - 1FFh)

10 = Bank 2 (100h - 17Fh)
01 = Bank 1 ( 80h - FFh)
00 = Bank 0 ( 00h - 7Fh)
Na figura 20(b), o banco de memória pretendido é especificado com os bits RP1:RP0. Uma forma
de optimizar este procedimento de alternância entre bancos é através do uso de MACROS. Para isso,
basta definir inicialmente uma macro para cada banco de memória RAM. No exemplo seguinte temos
45
uma macro para o Bank1 de memória RAM, a generalização para outros bancos é possível desde de
que, seja respeitada a configuração dos bits RP1:RP0.

bsf STATUS,RP0; Set ’1’ - bit RP0
bcf STATUS,RP1; Set ’0’ - bit RP1
ENDM ;
bit 4 TO: Condição de time-out do watchdog timer, é permitida apenas leitura.
1 = Após power-on, reset, instrução de CLRWDT, ou com instrução de SLEEP.

0 = Ocorrência de time-out do watchdog timer.
bit 3 PD: Condição de power-down (poupança de energia), é permitida apenas leitura.
1 = Após power-up, ou após a execução da instrução de CLRWDT.

0 = Pela execução da instrução de SLEEP.
bit 2 Z: Flag de Z (zero flag).
1 = Quando o resultado de operação lógica ou aritmética é zero

0 = Quando o resultado de operação lógica ou aritmética não é zero.
NOTA: Provavelmente uma das flags mais utilizadas, usada na detecção de zero no resultado de uma
operação lógica ou aritmética.
bit 1 DC: Flag de Digit Carry.
1 = Quando o ocorre carry no bit 3 do resultado.

0 = Quando não ocorre carry no bit 3 do resultado.
NOTA: A flag é activa, aquando da execução de uma operação, ADDWF, ADDLW, SUBLW ou
SUBWF, causando carry no bit 3 do resultado (operações de 4 bits).
bit 0 C: Flag de carry
1 = Quando o ocorre carry no bit 8 do resultado.

0 = Quando não ocorre carry no bit 8 do resultado.
NOTA: Esta flag é activa, quando a operação sobre o registo causa um carry no bit 8 do resultado
(operações de 8 bits).
46
; Trabalho Prático nº 3
; Implementação descodificador hex para 3 displays de 7 segmentos
; á taxa máxima
;
;********************************************************************
; *
; NomeFicheiro: trab3.asm *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
47
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7

seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
variaveis UDATA 0x20
delay_k200 RES 1 ;
aux RES 1
disp_7seg RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
48
;--------------------------------------------------------------------
loop ; while(1){
clrf disp_7seg ; disp_7seg = 0
movlw 0x0f ; 0x0f -> W(reg)
call prt_disp7seg ; prt_disp7seg(W(reg))
movlw 0x0f
movlw 0x00
goto loop ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
clrf TRISA ; All bits outputs
clrf PORTA ; Inicialização registos 0x00
clrf PORTB ;
clrf bcd_in ;
clrf aux ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
49

return
;===================================================================;
; Input: W(reg) = BCD_IN - valor BCD de entrada ;
; ;
;===================================================================;
prt_disp7seg
movwf bcd_in
call display ; display(bcd_in,disp_7seg);
call Delay ; delay( 10ms )
incf disp_7seg,f ; disp_7seg ++;
return
;===================================================================;
; Input: BCD_IN - valor BCD de entrada ;
; Input: DISP_7SEG - seleção do display a ser refrescado ;
; ;
; Resumo: Subroutina de Controlo dos displays ;
;===================================================================;
display
movf PORTA,w ; w = PORTA
andlw 0xF1 ;
movwf aux ; aux = w & 0xf1
disp_0 movfw disp_7seg ; switch(disp_7seg)
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
iorlw 0x08 ; w = aux | 0x08
goto break ; break
disp_1 movfw disp_7seg ; switch(dis_7seg)
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
disp_2 movfw aux ; case_2
break movwf PORTA ; escrita na porta
call bcd_7seg ; bcd_7seg(bcd_in);
return
50
;===================================================================;
; bcd_7seg ;
; ;
;===================================================================;
bcd_7seg
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return ;
;********************************************************************
51
NOTAS:
52
TP4 - Contador de 60 segundos, versão I
Contagem de tempo, por contagem de instruções 2 aulas
1 Resumo
Implementação de um contador de 60 seg., usando contagem do tempo por execução de um programa.
2 Objectivos
• Manipulação da rotina Delay para contagem de tempo;

• Envio de informação para dois displays a partir de um registo de 8 bits;
• Construção de uma rotina de decremento de uma variável em BCD.
3 Descrição
O tempo de execução de uma instrução normal é de 1 ciclo de relógio (200 ns), com a excepção das
instruções de salto condicional, decfsz, incfsz, btfss, btfsc, (apenas quando executada a instrução de
salto) e as de salto incondicional, goto, que levam 2 ciclos de relógio (400 ns). Assim e de forma
precisa, pode-se o contar tempo recorrendo à contagem de instruções de um determinado trecho de
código, exemplo:
; nº de ciclos de instruções
;---------------------------
delay movlw 100 ; 1
movwf timer ; + 1
loop nop ; + (1 x 100)
nop ; + (1 x 100)
decfsz timer,f ; + (1 x 100)
goto loop ; + (2 x 99) + 1
;---------------------------
return ; Total 501
O tempo que o processador leva a executar cada um dos primeiros 99 ciclos de loop é de 1µs,
uma vez que, a instrução nop demora 1 ciclo de relógio, decfsz 1 ciclo de relógio e goto 2 ciclos de
relógio. O último ciclo de loop demora menos 200ns, dado que a instrução goto não é executada.
Logo o tempo total é de aproximadamente 100µs (mais exactamente 99,8µs).
53
3.1 Rotina Delay
Disponível deste o primeiro trabalho, a rotina Delay implementa a funcionalidade de contagem de

tempo por contagem de instruções. Um exemplo disso, é o trabalho prático 0, onde o atraso efectuado
pela rotina Delay, é útil no controle do tempo de on/off do led.
A figura 21, mostra o diagrama de fluxo da rotina Delay, mostrando as várias etapas na contagem
do tempo.
Figura 21: Diagrama de fluxo da rotina Delay
54
TP4 - 60 segundos, versão I
Abaixo mostra-se o código Assembly da rotina Delay, de notar que, o ciclo base de 1µs da rotina,
foi feito um pouco à imagem do trecho de código exemplo descrito no início do trabalho, recorrendo às
instruções de nop (no operation), decfsz (decrement skip if zero) e goto. No entanto, envoltos no ciclo
base estão mais dois ciclos de loop que provocam um aumento do valor de instruções executadas o
que implica necessariamente um aumento de tempo. Estes ciclos Del_200 e Del_50, respectivamente
de 1µs×200 = 200µs e 1µs×200×50 = 10ms, permitem que para uma entrada compreendida entre
[1..255] podemos ter atrasos de entre 10ms e 2,5s.
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
movwf delay_mult ; Carrega o valor múltiplo
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return
55
1. Implementação de um programa que permita a visualização (com refrescamento a cada 10ms)

em dois displays de 7 segmentos, de um valor presente em uma variável (registo de uso geral),
inicializada com o valor ‘0x60’. A visualização deve ser feita utilizando as rotinas "display" e
"bcd_7seg" desenvolvidas nos trabalhos anteriores. A figura 22 mostra o esquema de ligação
pretendido, bem como a estratégia a usar na codificação dos bits a enviar para cada display de
7 segmentos.
Figura 22: Diagrama do circuito para para visualização do valor ‘0x60’
2. Construir uma rotina que implemente a contagem decrescente do valor ‘0x60’ presente na va-
riável, inicializada no ponto anterior. O decremento deve ser feito em decimal, ou seja de ‘60s’
à ‘59s’ até ’0s’ (ver figura 23).
Esta rotina deve ser chamada, a cada segundo, no programa que implementa a visualização da
variável descrita no ponto anterior. O programa principal deve, ao detectar a chegada da variável
a ‘0’, enviar para os displays a mensagem End (ver figura 24)
56
Figura 23: Diagrama do circuito, exemplifica a passagem de ‘60’ à ‘59’
Figura 24: Diagrama do circuito, exemplifica o término da contagem
3. Depois do contador de 60s estar a funcionar correctamente, deve adicionar-se um botão de

pressão que implemente apenas o START do início da contagem dos ‘60s’ (ver figuras 25 e 26).
57
Figura 25: Diagrama do circuito com sw, antes de se pressionar no botão
Figura 26: Diagrama do circuito com sw, após pressionar no botão

gina 135.
58
5.1 Ponto 1
;
; Implementação de relógio de 60 segundos, com rotina Delay
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; Ficheiro necessário: P16F876.LKR *
; *
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;--------------------------------------------------------------------
59
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
seg7_n EQU b’10101000’ ; Valor n
seg7_null EQU b’00000000’ ; Valor Null
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
seg7n RES 1 ; Valor n endereço
seg7null RES 1 ; Valor null endereço
bcd_in RES 1 ; endereço de entrada BCD
counter RES 1 ; valor a ser decrementado
disp_7seg RES 1 ; seleção do display de 7_seg
delay_k50 RES 1 ; dos loops
delay_k200 RES 1 ; da rotina Delay
delay_cnt RES 1
aux RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
60
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
movlw 0x60 ;
movwf counter ; Valor Inicial do contador seg
loop movlw 0 ;
movwf disp_7seg ; display 2
movfw counter ;
andlw 0xf ;
call display ; display(W,disp_7seg);
movlw 1 ;
call delay ; Delay(10 ms)
movlw 1 ;
swapf counter,w ;
andlw 0x0f ;
movlw 1 ;
goto loop ;
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
clrf PORTA ; inicialização PORTA
clrf PORTB ; inicialização PORTB
clrf disp_7seg ; disp_7seg = 0;
;--------------------------------------------------------------------
61
;--------------------------------------------------------------------
movlw seg7_n ; Set 7segment pattern N
movwf seg7n ; Save pattern N
movlw seg7_null ; Set 7segment pattern NULL
movwf seg7null ; Save pattern N
return
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
display
movwf bcd_in ;
movfw PORTA ; w = PORTA
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
62
goto break ; break

return
;===================================================================;
; bcd_7seg ;
; ;
;===================================================================;
bcd_7seg
addwf bcd_in,w ; endereço do valor a mostrar
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return
;********************************************************************
63
5.2 Ponto 2
;
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
64
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1

seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
delay_cnt RES 1
aux RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
65

bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
init_count movlw 0 ;
movfw counter ;
andlw 0xf ;
movlw 1 ;
movlw 1 ;
swapf counter,w ;
andlw 0x0f ;
movlw 1 ;
do_main movlw 1 ; do{

call delay ; delay ( 10ms )
if_main btfsc disp_7seg,0; if(disp_7seg == 0)
goto else_main ; {
movfw counter ; w = counter
andlw 0x0F ; w = w & 0x0F
; W = counter & 0x0F
goto display_main ;
else_main ; } else
swapf counter,w ;
andlw 0x0F ;
btfsc STATUS,Z ;
goto $+3 ;
; W = counter >> 4
display_main call display ; display(W,disp_7seg);
incf disp_7seg,w ;
andlw 0x01 ;
movwf disp_7seg ; disp_7seg=(++disp_7seg)&0x01
decfsz delay_cnt,f ; if((timer0_cnt--) == 0 )
goto do_main ; {
movlw 100 ;
movwf delay_cnt ; timer0_cnt = 100;
call countdown ; countdown(counter);
btfss STATUS,Z ; }while(STATUS,Z == 0);
goto do_main ; Yes, repeat COUNT
; No, TIME OUT
loop clrf disp_7seg
movlw 0x0d
call prt_disp7seg
movlw 0x10
call prt_disp7seg
movlw 0x0E
call prt_disp7seg
66
goto loop
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
movlw 0x60 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
67

return
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
prt_disp7seg
movwf bcd_in
call delay ; delay( 10ms )
return
;===================================================================;
; Input: W - valor BCD de entrada ;
; ;
;===================================================================;
display
movwf bcd_in ;
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
return
;===================================================================;
; bcd_7seg ;
; ;
68
;===================================================================;
bcd_7seg
return
;===================================================================;
; Input: COUNTER - valor de entrada ;
; Output: COUNTER - valor decrementado uma unidade ;
; Flag de Zero afectada: ;
; Z=0 if COUNTER != FF ;
; Z=1 if COUNTER == FF ;
;===================================================================;
countdown
decf counter,f ; counter--
sublw 0xFF ;
btfsc STATUS,Z ; if( w == 0xFF )
return ; return
sublw 0x0F ;
btfss STATUS, Z ; if( w != 0x0F)
goto dif_xf ; goto dif_xf
andlw 0xF0 ; w = w & 0xF0
iorlw 0x09 ; w = w | 0x09
movwf counter ; counter = w
dif_xf: bcf STATUS,Z ; reset ZERO flag
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return
;********************************************************************
69
70
5.3 Ponto 3
; Trabalho Prático nº 4 III
;
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
71
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0

seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
delay_cnt RES 1
aux RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
72
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
init_count movlw 0 ;
movfw counter ;
andlw 0xf ;
movlw 1 ;
movlw 1 ;
swapf counter,w ;
andlw 0x0f ;
movlw 1 ;
btfsc PORTA,RA4 ; START ON
goto init_count ; NO?
; YES
do_main movlw 1 ; do{
call delay ; delay ( 10ms )
if_main btfsc disp_7seg,0 ; if(disp_7seg == 0)
goto else_main ; {
movfw counter ; ; w = counter
andlw 0x0F ; ; w = w & 0x0F
; W = counter & 0x0F
goto display_main ;
else_main ; } else
swapf counter,w ;
andlw 0x0F ;
btfsc STATUS,Z ;
goto $+3 ;
; W = counter >> 4
display_main call display ; display(W,disp_7seg);
incf disp_7seg,w ;
andlw 0x01 ;
movwf disp_7seg ; disp_7seg=(++disp_7seg)&0x01
decfsz delay_cnt,f ; if((timer0_cnt--) == 0 )
goto do_main ; {
movlw 100 ;
movwf delay_cnt ; timer0_cnt = 100;
; No, TIME OUT
loop clrf disp_7seg
movlw 0x0d
call prt_disp7seg
movlw 0x10
call prt_disp7seg
73
movlw 0x0E
call prt_disp7seg
goto loop
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
movlw 0x60 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
74

return
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
prt_disp7seg
movwf bcd_in
call delay ; delay( 10ms )
return
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
display
movwf bcd_in ;
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
return
;===================================================================;
; bcd_7seg ;
; ;
75

;===================================================================;
bcd_7seg
return
;===================================================================;
; Output: COUNTER - valor decrementado uma unidade ;
; Flag de Zero afectada: ;
; Z=0 if COUNTER != FF ;
;===================================================================;
countdown
sublw 0xFF ;
return ; return
sublw 0x0F ;
iorlw 0x09 ; w = w | 0x09
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return
76
;********************************************************************
77
NOTAS:
78
TP5 - Relógio de 60 segundos, versão II
Contagem de tempo com recurso a timers 1 aula
1 Resumo
Implementação de um relógio de 60s, usando um temporizador (timer 0) para contagem de tempo.
2 Objectivos
• Introdução à programação do timer 0, compreensão dos conceitos associados à configuração;

• Modificar o programa desenvolvido em TP4, implementado o refrescamento dos displays por
timers;
3 Descrição
Em muitos programas escritos para microcon-

troladores, é muitas vezes necessário medir tempo
de determinados eventos ou efectuar contagens. Por
exemplo, um sensor ligado a uma roda de bici-
cleta pode dar-nos o nº de rotações em cada se-
gundo/minuto, isto é conseguido com um registo
contador que conta as voltas completas da roda, e
um registo timer que conta os pulsos de relógio, si-
nalizando com um sinal interno a passagem de 1 se-
gundo/minuto.
Um registo contador/timer conta o número de Figura 27: registo contador de 8 bits
pulsos digitais aplicados à sua entrada. Se o sinal de relógio usado é de uma frequência conhecida,
estamos perante um registo timer, uma vez que o tempo de duração da contagem é igual ao valor
apurado multiplicado pelo período de relógio.
A figura 27 mostra um registo contador/timer de 8 bits, com entrada no bit menos significativo
(LSB) à direita. O valor binário guardado no registo incrementa a cada pulso aplicado. Três pulsos
79
relógio foram aplicados inicialmente, mostrando o contador o valor binário 3. Depois de 255 pul-
sos de relógio terem sido aplicados, o próximo pulso efectua a passagem, de ‘11111111’ (0xFF) a
‘00000000’ (0x00), sendo que a passagem é sinalizada através de um sinal de saída, a este sinal dá-se
o nome de timer overflow. Pode ser gerado por interrupção (ver trabalho prático 7), ou por polling, a
vantagem de usar uma interrupção para o timer é clara uma vez que o programa pode realizar outras
operações, enquanto aguarda pela sinalização do overflow.
3.1 Timer 0
• Especificação do timer 0
í O temporizador / contador de 8 bits, TIMER 0 pode contar até 0xFF (255);
í Permite leitura e escrita;
í Pré-divisor de 8 bits programável;
í Selecção de clock interno (FOSC/4) ou externo;
í Activação por overflow do bit 2 INTCON TOIF, na passagem de 0xFF para 0x00;
í Selecção de flanco ascendente ou descendente do clock externo;
í Pode gerar interrupções de fim de contagem, bit 2 INTCON TOIF, desde que o bit 7
INTCON GIE, esteja activo.
Figura 28: Diagrama de blocos do timer 0
80
TP5 - 60 segundos, versão II
A figura 28 mostra o diagrama de blocos para o timer 0. A linha a vermelho, descreve deste a
entrada até ao timer o modo de selecção do sinal (relógio) de funcionamento. A selecção do sinal
à entrada é feita pelo bit TOCS do registo OPTION_REG (ver página 82), sendo que este é o clock
interno do PIC, 5Mhz, (1 ciclo de instrução de relógio do micro). A selecção efectuada usa ainda
um pré-divisor ou contador programável (prescaler) de 8 bits, este permite dividir o sinal de entrada
por um máximo de 256 (sinal de saída com pré divisão máxima = 19,5Khz). O número de contagens
do pré-divisor é determinado pelos bits PS0, PS1, PS2 (bits 0, 1, & 2) do registo OPTION_REG.
Finalmente o sinal de relógio chega ao módulo timer 0, este é um contador binário de 8 bits podendo
contar até 256. Durante a contagem, quando é detectada a passagem de 255(0xFF) a 0(0x00), ou
seja o overflow, é activado um sinal através de uma flag, (bit 2 do registo INTCON - TOIF, página
83). Esta flag deve ser reposta a zero por programação, de maneira a permitir a sinalização de novo
overflow.
O código Assembly seguinte mostra uma possível programação do timer 0 por polling, para uma
contagem a cada 10 ms, na activação a ‘1’ ou a ‘0’ do registo switch. De notar que o valor carregado no
registo TMR0 é o valor de partida de contagem do módulo timer 0, ou seja uma contagem crescente
até 256.
;---------------- TRM0 - InitCfg ------------------------------------;

clrf OPTION_REG ; clear OPTION_REG
bsf OPTION_REG,PS2 ;
bsf OPTION_REG,PS1 ; TMR0 prescaler rate
bsf OPTION_REG,PS0 ; 1:256
;
movlw 60 ;
movwf TMR0 ; Set Hardware timer0 Value
;
clrf switch ; switch take val => 1/0
;
loop btfss INTCON,T0IF ; while(TOIF == 0) {}
goto $-1 ;
bcf INTCON,T0IF ; "reset flag" T0IF = 0;
movlw 60 ;
;
incf switch,w ;
andlw 0x01 ; Toogle
movwf switch ;
;
goto loop ; repeat again
81
3.2 Registo OPTION_REG
bit 7 RBP U : Activação dos pull-ups em PORTB .

1 = Desactiva os pull-ups em PORTB.
0 = Activa os pull-ups em PORTB (individualmente em cada latch).
bit 6 INTEDG: Selecção da transição de interrupção.

1 = Transição de ‘0’ para ‘1’ do pino RB0/INT.
0 = Transição de ‘1’ para ‘0’ do pino RB0/INT.
bit 5 T0CS: Bit de selecção da fonte de clock do TIMER 0.

1 = Através do pino RA4/T0CKL.
0 = Clock de ciclo das instruções do PIC (CLKO).
bit 4 T0SE: Selecção da transição de incremento do TMR0.

1 = Incremento na transição de ‘1’ para ‘0’ do pino RB4/T0CKL.
0 = Incremento na transição de ‘0’ para ‘1’ do pino RB4/T0CKL.
bit 3 PSA: Atribuição do prescaler.

1 = Prescaler atribuído ao wachdogtimer (WDT).
0 = Prescaler atribuído ao timer 0.
bit 2-0 TMR0IF: Bits de selecção do valor da taxa do prescaler.

Valor dos bits Taxa do TMR0 Taxa do WDT
000 1:2 1:1
001 1:4 1:2
010 1:8 1:4
011 1:16 1:8
100 1:32 1:16
101 1:64 1:32
110 1:128 1:64
111 1:256 1:128
82
3.3 Registo INTCON
O INTCON contém vários bits que inibem e desinibem as respectivas fontes de interrupção:
bit 7 GIE: Activação global das interrupções do PIC.

1 = Activa todas as interrupções.
0 = Desactiva todas as interrupções.
bit 6 PEIE: Activação das interrupções dos periféricos.

1 = Activa todas as interrupções dos periféricos.
0 = Desactiva todas as interrupções dos periféricos.
bit 5 T0IE: Activação da interrupção de overflow do timer 0.

1 = Activa a interrupção do timer 0.
0 = Desactiva a interrupção do timer 0.
bit 4 INTE: Activação da linha de interrupção RB0/INT.

1 = Activa RB0/INT.
0 = Desactiva RB0/INT.
bit 3 RBIE: Mudança de interrupção através do Porto RB.

1 = Activa a mudança de interrupção no Porto RB.
0 = Desactiva a mudança de interrupção no Porto RB.
bit 2 T0IF: Flag de overflow do timer 0.

1 = Indicação de overflow do timer 0, (reposição a 0 por programação).
0 = Ainda não acorreu overflow do timer 0.
bit 1 INTF: Flag de interrupção da linha RB0/INT.

1 = Ocorreu uma interrupção através da linha RB0/INT (reposição a 0 por programação).
0 = Não ocorreu qualquer interrupção na linha RB0/INT.
bit 0 RBIF: Flag de interrupção, alteração no porto RB.

1 = Quando pelo menos um dos portos RB7:RB4 mudam de estado
(reposição a 0 por programação).
0 = Nenhum dos pinos RB7:RB4 mudou de estado.
83
1. Voltar ao trabalho trabalho prático 4 (ponto 3, relógio de 60s com botão START), substituir a
contagem de tempo efectuada pela rotina Delay no refrescamento dos displays de 7 segmentos,
pelo timer 0.
Perguntas:
(a) Notou alguma diferença no funcionamento do programa, com a inclusão do timer 0?
(b) Que vantagens existem na utilização de timers em virtude de rotinas Delay?
(c) Dê exemplos do dia à dia, em que o uso de timers ou contadores é relevante?

í DataSheet PIC16F876(DS30292C) Microchip, capítulo 5. - Timer 0 Module, página 47.
gina 135.
84
; Trabalho nº 5
; Implementação de relógio de 60 segundos, V. II c/ timer0
;
; Objecivos:
; Introdução á Programação de Timers
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
TMR0_HW_VAL1 EQU 60 ; 10ms aprox.
TMR0_SFW_VAL EQU 100 ;
;--------------------------------------------------------------------
;Displays de 7 segementos -|gfedcba-|
;--------------------------------------------------------------------
85
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0

seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;----------------------------------------------------------------------
; Variáveis (REGISTOS DE USO GERAL)
;----------------------------------------------------------------------
timer0_cnt RES 1 ; Software timer0_count Value
aux RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
86
ENDM
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x0005
do_main ; do{
btfss INTCON,T0IF ; while(TOIF == 0) {}
goto $-1 ;
bcf INTCON,T0IF ; T0IF = 0;
movlw TMR0_HW_VAL1 ;
goto else_main ; {
movwf bcd_in ; bcd_in = counter & 0x0F
goto display_main;
else_main ; } else
swapf counter,w ;
andlw 0x0F ;
btfsc STATUS,Z ;
goto $+3 ; if (STATUS,Z==1)
movwf bcd_in ; bcd_in = counter >> 4;
display_main call display ; display(bcd_in,disp_7seg);
incf disp_7seg,w ;
andlw 0x01 ;
movwf disp_7seg ; disp_7seg = (++disp_7seg) & 0x01;
decfsz timer0_cnt,f ;
goto do_main ;
movlw TMR0_SFW_VAL ; if((timer0_cnt--) == 0 )
movwf timer0_cnt ; timer0_cnt = 100;
call countdown ; countdown(counter)
; No, TIME OUT
loop ; while(1){
movlw 0x0d ; Val_disp0
movlw 0x10 ; Val_disp1
movlw 0x0e ; Val_disp2
goto loop ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ao programa principal, PORTOS I/O, Timer0. ;
; ;
87
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
clrf TRISA ; RA[7:0] outputs
;----------------- TRM0 - InitCfg ----------------------------------;
bsf OPTION_REG,PS1 ; TMR0 Rate
clrf disp_7seg ;
movlw 0x59 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
;---------------------------------------------------------------------------
; Programação do Timer0
;---------------------------------------------------------------------------
movlw TMR0_HW_VAL1 ; Set Hardware timer0 Value
movwf TMR0 ; Set TMR0
88
movlw TMR0_SFW_VAL ; Set Software timer0_count Value

movwf timer0_cnt ; Save time0_count adjust
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
;===================================================================;
display
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
; Resumo: Subroutina => BCD to 7segment display, envia o valor ;
; passado em bcd_in para a PORTB ;
;===================================================================;
bcd_7seg
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
; Resumo: ;
;===================================================================;
prt_disp7seg
movwf bcd_in ; bcd_in = w
goto $-1 ;
movlw 120 ; Set Hardware timer0 Value
89

return
;===================================================================;
; Output: COUNTER - valor decrementado ;
; Flag de Zero afectada: Z=0 if COUNTER != FF ;
; Resumo: ;
; ;
; ;
;===================================================================;
countdown
sublw 0xFF ;
return ; return
sublw 0x0F ;
iorlw 0x09 ; w = w | 0x09
return
END
90
TP6 - Semáforo rodoviário (automóveis/peões)

Implementação de uma máquina de estados 2 aulas
1 Resumo
Construção de uma máquina de estados que implemente um semáforo para automóveis e peões.
2 Objectivos
• Aprofundar os conhecimentos sobre timers.
• Implementação de uma máquina de estados por software.
3 Descrição
Figura 29: Semáforo rodoviário (automóveis/peões)
91
3.1 Diagrama de estados - Semáforo rodoviário
A figura 30 é um exemplo de um diagrama de estados, que mostra a interacção entre os vários estados
propostos no trabalho prático, este exemplifica a maneira como são efectuadas as transições entre
estados ao longo do tempo. De notar que os tempos t1 a t5 representam os tempos em que os estados
estão em execução. A tabela 3 descreve a activação (ON) dos leds durante a execução dos estados.
Figura 30: Diagrama de estados do trabalho prático
Estados vermelho_auto amarelo_auto verde_auto vermelho_peões verde_peões

S0 on on
S1 on on
S2 on on
S3 on on
S4 on intermitente
S5 on on
Tabela 3: Descrição do estado dos leds
92
TP6 - Semáforo rodoviário
1. Dispondo de 5 leds ( 2 vermelhos, 2 verdes e 1 amarelo ), implementar na placa branca dois
semáforos, um para automóveis e outro para peões, ligados respectivamente em RB1, RB2,
RB3 e RB4,RB5 (ver figura 31 ).
Figura 31: Diagrama do circuito, semáforo rodoviário
2. Desenvolvimento de um programa em assembly para controlo dos semáforos, de acordo com o

diagrama de estados da figura 30, que efectue a contagem de tempo na transição dos estados,
com auxílio do timer 0. A tabela 4, define o tempo mínimo que deve ser respeitado entre cada
transição de estados.
estados botão t(segundos)

pressão
S0 activo à
S1 1,5
S2 1
S3 4
S4 3
S5 1,5
Tabela 4: Tempo minímo entre estados
93

gina 135.
94
; Trabalho nº 6
;
; Semáforo Rodoviário (automóveis & peões)
;
;
;********************************************************************
; *
; NomeFicheiro: trab6.asm *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;====================================================================
; Constantes
;====================================================================
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RA6 EQU 6
RA7 EQU 7
TMR0_SFW_VAL EQU 50 ; Set Software timer0_count Value
TMR0_HW_VAL EQU 60 ; Set Hardware timer0 Value
;====================================================================
; Constantes de tempo de espera nos estados em unidades de 0,5 seg
;====================================================================
t_verd2amar_A EQU 3 ; tempo,s1 = 1,5s
t_amar2verm_A EQU 2 ; tempo,s2 = 1s
t_verde_P EQU 8 ; tempo,s3 = 4s
t_verd_interm EQU 6 ; tempo,s4 = 3s
t_verm_A_P EQU 3 ; tempo,s5 = 1,5s
95
;======================================================================
; Definicoes - PORTA
;======================================================================
;
;INPUTS
SW1 EQU RA4 ; SW1 está ligado a RA4
;====================================================================
; Definicoes - PORTB
;====================================================================
;
;OUTPUTS
LED_VERM_A EQU RB1 ; LED1 está ligado a RB1
LED_AMAR_A EQU RB2 ; LED2 está ligado a RB2
LED_VERD_A EQU RB3 ; LED3 está ligado a RB3
LED_VERM_P EQU RB4 ; LED4 está ligado a RB4
LED_VERD_P EQU RB5 ; LED5 está ligado a RB5
;====================================================================
; Variaveis
;====================================================================
delay_mult RES 1 ; Variaveis de controlo dos loops
delay_k200 RES 1
conta_verd2amar_A RES 1
conta_amar2verm_A RES 1
conta_verde_P RES 1
conta_verd_interm RES 1
conta_verm_A_P RES 1
estado RES 1
timer0_cnt RES 1
;====================================================================
;====================================================================
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;====================================================================
; Macros to select the states
;====================================================================
macro_inicial MACRO ; Macro to select state 0
bsf PORTB,LED_VERD_A ; LED VERDE AUTOMOVEIS ON
bcf PORTB,LED_AMAR_A ; LED AMARELO AUTOMOVEIS OFF
bcf PORTB,LED_VERM_A ; LED VERMELHO AUTOMOVEIS OFF
bcf PORTB,LED_VERD_P ; LED VERDE PEOES OFF
bsf PORTB,LED_VERM_P ; LED VERMELHO PEOES ON
96
ENDM
macro_verd2amar_A MACRO ; Macro to select state 1
bcf PORTB,LED_VERD_A ; LED VERDE AUTOMOVEIS OFF
bsf PORTB,LED_AMAR_A ; LED AMARELO AUTOMOVEIS ON
bcf PORTB,LED_VERM_A ; LED VERMELHO AUTOMOVEIS OFF
ENDM
macro_amar2verm_A MACRO ; Macro to select state 2
bsf PORTB,LED_VERM_A ; LED VERMELHO AUTOMOVEIS ON
ENDM
macro_verde_P MACRO ; Macro to select state 3
bsf PORTB,LED_VERD_P ; LED VERDE PEOES ON
bcf PORTB,LED_VERM_P ; LED VERMELHO PEOES OFF
ENDM
macro_verd_interm MACRO ; Macro to select state 4
bsf PORTB,LED_VERD_P ; LED VERDE PEOES ON
bcf PORTB,LED_VERM_P ; LED VERMELHO PEOES OFF
ENDM
macro_verm_A_P MACRO ; Macro to select state 4
ENDM
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x0005 ;
call InitCfg
loop ; do{
btfss INTCON,T0IF ; while(TOIF == 0){}
goto $-1 ;
movlw TMR0_HW_VAL ; Set Hardware timer0 Value
decfsz timer0_cnt,f ; if(timer0_cnt == 0)
goto loop ; {
movlw d’50’ ;
movwf TMR0_SFW_VAL ; timer0_cnt = 100;
; while( timer0_cnt !=0 )
switch movfw estado ; w = estado
sublw 0x00
97
btfsc STATUS,Z
goto estado_inicial
movfw estado
sublw 0x01
btfsc STATUS,Z
goto estado_verd2amar_A
movfw estado
sublw 0x02
btfsc STATUS,Z
goto estado_amar2verm_A
movfw estado
sublw 0x03
btfsc STATUS,Z
goto estado_verde_P
movfw estado
sublw 0x04
btfsc STATUS,Z
goto estado_verd_interm
movfw estado
sublw 0x05
btfsc STATUS,Z
nop
goto estado_verm_A_P
estado_inicial ; estado inicial
macro_inicial
btfsc PORTA,SW1 ; while(sw1 == 0) {}
goto estado_inicial
incf estado,f ; estado++;
movlw t_verd2amar_A
movwf conta_verd2amar_A
movlw t_amar2verm_A
movwf conta_amar2verm_A
movlw t_verde_P
movwf conta_verde_P
movlw t_verd_interm
movwf conta_verd_interm
movlw t_verm_A_P
movwf conta_verm_A_P
goto loop ; break;
estado_verd2amar_A
macro_verd2amar_A
decfsz conta_verd2amar_A,f ; if (count_amar_a == 0)
goto loop ; {
incf estado,f ; estado++:
goto loop ; break;
estado_amar2verm_A
macro_amar2verm_A
decfsz conta_amar2verm_A,f ; if (count_verm_a == 0)
goto loop ; {
goto loop ; break;
estado_verde_P
macro_verde_P
decfsz conta_verde_P ,f ; if (count_verd_p == 0)
goto loop ; {
goto loop ; break;
estado_verd_interm
macro_verd_interm ; led verde peoes on
btfss conta_verd_interm,0
98
goto off_led
bsf PORTB,LED_VERD_P
goto fim
off_led bcf PORTB,LED_VERD_P
fim decfsz conta_verd_interm,f ; if (count_inter_p == 0)
goto loop
incf estado,f
goto loop
estado_verm_A_P
macro_verm_A_P
decfsz conta_verm_A_P,f ; if (count_verd_p == 0)
goto loop ; {
clrf estado ; estado=0;
goto loop ; break;
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ao programa principal ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
movlw 0x06 ; W = 0x06
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
movlw b’0001000’ ; R4 inputs
movwf TRISA ;
movlw b’1100000’ ; R[5:0] outputs
movwf TRISB ; R[7:6] inputs
;----------------- TRM0 - InitCfg ----------------------------------;
clrf estado ; estado = 0;
clrf PORTA ; Inicialização PORTA
;---------------------------------------------------------------------------
;---------------------------------------------------------------------------
movlw TMR0_HW_VAL ; Set Hardware timer0 Value
return
END ; ’end of program’
99
NOTAS:
100
TP7 - Relógio 60 segundos, versão III
Programação com interrupções (Interrupt driven I/O) 3 aulas
1 Resumo
Pretende-se com este trabalho prático, introduzir o conceito da transferência de informação I/O por
interrupção, ilustrado-o com uma solução do trabalho 1 (led controlado por botão de pressão) por
interrupção.
No final do trabalho, utilizaremos o exemplo desenvolvido nos trabalhos 4 e 5 (relógio de 60s),
para gerar interrupções através do timer 0 e da linha INT0/RB0 do PIC.
2 Objectivos
• Compreensão da rotina de atendimento à interrupção RSI ( Rotina de Serviço de atendimento

à Interrupção ) descrita em exemplo;
• Construção de rotinas de atendimento à interrupção.
• Geração de interrupções através da linha de interrupção RB0/INT do PIC.
• Geração de interrupções através da flag de overflow TOIF do timer 0 do PIC, para refrescamento
dos displays de 7 segmentos, e decremento da variável contadora do relógio.
3 Descrição
O PIC16F876 tem a possibilidade de contar com um sistema de interrupções. Este sistema, consiste
num mecanismo através do qual um acontecimento interno ou externo, (assíncrono relativamente ao
programa), pode interromper a execução, do programa em curso. É automaticamente produzido um
salto para a rotina de atendimento (RSI), onde é executado o código que processa o evento gerador da
interrupção, uma vez terminada a RSI, a execução do programa interrompido é retomada.
Existem 13 fontes de interrupção no PIC16F876, vejamos algumas:
• External RB0/INT pin, INTF.

• TMR0 timer overflow, T0IF.
• PORTB<7:4> interrupt-on-change, RBIF.
101
Figura 32: Exemplo de uma interrupção
A figura 32, representa o esquema simples de uma interrupção genérica. Antes da RSI pro-
priamente dita, é feito automáticamente o reset do bit GIE, (bit 7 do registo INTCON), ou seja a
desactivação de todas as interrupções durante o atendimento. O endereço de retorno é guardado na
stack, sendo atribuído ao PC (program counter) o endereço 0x0004 (o que equivale a um salto para o
endereço 4 da memória de programa).
É dever do programador, salvaguardar o contexto dos seguintes registos, W(reg), STATUS e
PCLATH. Uma vez dentro da RSI, a fonte de interrupção pode ser determinada por polling aos bits
de interrupção; das fontes de interrupção utilizadas. Os mesmos devem ser repostos a zero antes da
terminação da RSI, evitando-se desse modo a geração (não desejada) de uma nova interrupção.
activar as interrupções globais, evitando assim interrupções recursivas.

Para melhor compreender o conceito, mostra-se em exemplo da rotina de atendimento à interrup-
ção para o trabalho prático 1, ver página 104.
3.1 Led pisca-pisca com botão ON/OFF por interrupção
Nos trechos de código assembly seguintes, mostra-se em primeiro lugar o programa principal, inici-
almente com a configuração dos registos TRISB e INTCON, cuja descrição pode ser encontrada nas
páginas 16 e 83 respectivamente. De seguida o programa entra num ciclo infinito forçando a saída
RB0 ao estado ON durante 0,5s e ao estado OFF durante 1s.
102
TP7 - 60 segundos, versão III
Em segundo lugar temos a rotina de atendimento à interrupção (RSI), activada sempre que a linha
RB0/INT é activa a zero. A rotina de atendimento implementa o toggle (activação ou desactivação
de um bit), de um registo denominado de start_stop. Este registo é testado continuamente no ciclo
infinito descrito em cima.

ORG 0x0004 ; Processor Interrupt Vector
goto interrupt_start ; Go to ISR
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x0005
main ;Aqui começa o programa principal
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;

movlw b’00000010’ ; RB1 output
;----------------- Interrupts enable bits --------------------------;

bsf INTCON,GIE ; Global Int. Enable bit
bsf INTCON,INTE ; External Int. enable bit
;-------------------------------------------------------------------;
clrf start_stop ;
while_1 ; while(1) {
btfsc start_stop,0 ; while (start_stop == 1) {}
goto $-1 ;
bsf PORTB,RB1 ; Set RB1 ON

movlw 25 ;
bcf PORTB,RB1 ; Set RB1 OFF
movlw 25 ;
goto while_1 ; }
103
;************************** ISR *************************************

;********************************************************************
;********************************************************************
interrupt_start
movwf w_save ; salvaguarda do W reg.
swapf STATUS,W ;
clrf STATUS ; DATA memory (RAM) Bank0
movwf status_save ; salvaguarda do STATUS reg.
movf PCLATH,W ;
movwf pclath_save ; salvaguarda do PCLATH reg.
clrf PCLATH ; página 0, de memória de
; programa
bcf INTCON,INTF ; reset, do bit INTF
incf start_stop,w ;
andlw 0x01 ;
movwf start_stop ; toggle do start_stop (0/1)
;
interrupt_end movf pclath_save,w; restauro do PCLATH reg.
movwf PCLATH ;
swapf status_save,w; restauro da DATA memory (RAM)
; Bank? inicial
movwf STATUS ;
swapf w_save,f ; restauro do W reg.
swapf w_save,w ;
retfie ; retorno ao prog. principal
1. Modificar o programa (contador de 60s, versão II ) implementado em TP5, este deve agora
implementar o START / STOP do relógio de 60 segundos, em qualquer altura da contagem
decrescente. O diagrama do circuito pretendido, é mostrado na figura 33.
Figura 33: Diagrama do circuito, interrupção do RBO/INT
104
2. Configurar o timer 0 de modo a que este gere interrupções por overflow, construir a rotina RSI
que ao ser activada pelo TOIF (bit 2 do registo INTCON), sinalizando o overflow do timer 0
do PIC. Esta deve implementar o refrescamento dos displays de 7 segmentos a cada 10ms e
decremento da variável contadora a cada segundo.
3. Finalmente, acrescentar mais uma interrupção à rotina anterior, desta vez gerada pela linha
INT0/RB0 do PIC, de modo a implementar o START/STOP do relógio de de 60 segundos.
Nota: A RSI anterior, deve ser capaz de distinguir qual o interrupção gerada, timer 0 ou
RB0/INT, e agir em conformidade como a interrupção gerada.

í DataSheet PIC16F876(DS30292C) Microchip, capítulo 12. - Special Features Of Tje Cpu,
secção 12.10 - Interrupts, página 129.
gina 135.
105
5.1 Ponto 1
; Trabalho nº 7p1
; Implementação de relógio de 60 segundos V.II com start/stop
;
; Objectivos:
; Introdução á Programação de Timers
; Com Interrupt_SR para Botão Start/stop
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; Orientador: José Luís Azevedo *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
;--------------------------------------------------------------------
; Displays de 7seg -|gfedcba-|
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
106
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4

seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
seg70 EQU 0x20 ; Valor 0 endereço
seg7A EQU 0x2A ; Valor A endereço
seg7B EQU 0x2B ; Valor B endereço
seg7C EQU 0x2C ; Valor C endereço
seg7D EQU 0x2D ; Valor D endereço
seg7E EQU 0x2E ; Valor E endereço
seg7F EQU 0x2F ; Valor F endereço
seg7n EQU 0x30 ; Valor n endereço
seg7null EQU 0x31 ; Valor null endereço
timer0_cnt EQU 0x32 ; Software timer0_count Value
bcd_in EQU 0x33 ; endereço de entrada BCD
disp_7seg EQU 0x34 ; seleção do display de 7_seg
aux EQU 0x35
counter EQU 0x36 ; valor a ser decrementado
start_stop EQU 0x37
w_save EQU 0x38 ; SAVE W
status_save EQU 0x39 ; SAVE STATUS REG
pclath_save EQU 0x3A ; SAVE PCLATH REG
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
107
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
clrf PCLATH; Ensure page bits are cleared
goto interrupt_start ; Go to interrupt servi
; rotine
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x20
do_main ; do{
goto $-1 ;
goto else_main ; {
goto display_main
else_main ; } else
swapf counter,w ;
andlw 0x0F ;
btfsc STATUS,Z ;
movwf bcd_in ; bcd_in = counter >> 4
incf disp_7seg,w ;
andlw 0x01 ;
btfsc start_stop,0 ;
goto do_main ;
decfsz timer0_cnt,f ;
goto do_main ;
movlw TMR0_SFW_VAL ; if((timer0_cnt--) == 0 )
call countdown ; countdown(counter)
; No, TIME OUT
loop ; while(1){
movlw 0x0d ; Val_disp0
movlw 0x10 ; Val_disp1
movlw 0x0e ; Val_disp2
goto loop ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
108
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
Bank1 ; memoria do programa em Bank1
movlw 0x06 ; W = 0x06
movlw 0xf1 ;
movwf TRISA ; RA<3:1> outputs
movlw 0x01 ;
movwf TRISB ; RB<7:1> outputs
movlw 0x47 ; INTEDG = 1
movwf OPTION_REG ; RBPU/TOCS/PSA=0, PS2:PS0=111
movlw 0x90 ; GIE=1, INTE = 1
movwf INTCON ; Global Interrupts enable
clrf disp_7seg ;
clrf start_stop ;
movlw 0x59 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
109

;---------------------------------------------------------------------------
;---------------------------------------------------------------------------
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
;===================================================================;
display
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
;===================================================================;
bcd_7seg
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
; Resumo: ;
110
;===================================================================;
prt_disp7seg
movwf bcd_in ; bcd_in = w
goto $-1 ;
return
;===================================================================;
; Resumo: ;
; ;
; ;
;===================================================================;
countdown
sublw 0xFF ;
return ; return (Z flag ON)
sublw 0x0F ;
iorlw 0x09 ; w = w | 0x09
return
;====================================================================;
;teste_sw ;
; ;
; Subrotina de teste do SW start/stop ;
; ;
;====================================================================;
teste_sw
bcf INTCON,INTF
incf start_stop,w ;
andlw 0x01
movwf start_stop ; start_stop = (++start_stop) & 0x01
return
;********************************************************************
;************************** ISR *************************************

;********************************************************************
;********************************************************************
interrupt_start
movwf w_save ;Salvaguarda W register
swapf STATUS,W
clrf STATUS
movwf status_save ;Salvaguarda do STATUS reg
movf PCLATH,W
movwf pclath_save
clrf PCLATH
111
call teste_sw
interrupt_end
movf pclath_save,w
movwf PCLATH
swapf status_save,w
movwf STATUS ;Recover STATUS reg
swapf w_save,f ;Read saved W register
swapf w_save,w ;Recover W register
retfie
END
112
5.2 Ponto 2
; Trabalho nº 7p2
; Implementação de relógio de 60 segundos c/ timer interrupts
;
; Observações:
; Implementado com com Timers a gerar interrupção a cada 10ms.
;
;********************************************************************
; *
; Nome ficheiro: trab7p2_3.asm *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************

; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7

113
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
aux RES 1
start_stop RES 1
w_save RES 1 ; SAVE W
status_save RES 1 ; SAVE STATUS REG
pclath_save RES 1 ; SAVE PCLATH REG
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
114

bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
ORG 0x04 ; Interrupt vector
goto interrupt_start ; Go to interrupt Service
; Rotine
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x0005
do_main ; do{
movf counter,w ; leitura da flag Z
goto do_main ; Z = 0, Jump to do_main
; Z = 1, Time OUT
clrf INTCON ; Interruption disable
loop
clrf disp_7seg
movlw 0x0d ; print - ’d’
call prt_disp7seg
movlw 0x10 ; print - ’n’
call prt_disp7seg
movlw 0x0E ; print - ’E’
call prt_disp7seg
goto loop
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
movlw 0x06 ; W = 0x06
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
movwf TRISA ; RA[7:4 & 0] inputs
115

;----------------- TRM0 - InitCfg ----------------------------------;
bsf OPTION_REG,INTEDG ; INTEDG = 1
clrf INTCON
bsf INTCON,T0IE ; TMR0 Overflow Int. enable
clrf disp_7seg ;
movlw 0x59 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
return
116
;===================================================================;
; Input: W(reg) - valor BCD de entrada ;
; Output: não têm parâmetro de saída ;
; ;
; Protótipo em Linguagem C ;
; void display(unsigned char bcd_in, unsigned char disp_7seg) ;
;===================================================================;
display
movwf bcd_in ;
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
;===================================================================;
bcd_7seg
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
; Resumo: ;
;===================================================================;
prt_disp7seg
goto $-1 ;
117

return
;===================================================================;
; Resumo: ;
; ;
; ;
;===================================================================;
countdown
sublw 0xFF ;
return ; return
sublw 0x0F ;
iorlw 0x09 ; w = w | 0x09
return
;********************************************************************
;************************** ISR *************************************

;********************************************************************
;********************************************************************
interrupt_start
swapf STATUS,W
clrf STATUS
movf PCLATH,W
movwf pclath_save
clrf PCLATH
;**************** Timer0 interruption process *********************
timer_int
bcf INTCON,T0IF ; Clear timer0 int flag
movlw TMR0_HW_VAL1 ; Set Hard timer value
btfsc disp_7seg,0 ; if(disp_7seg == 0)
goto else_isr ; {
goto display_isr
else_isr ; } else
swapf counter,w ;
andlw 0x0F ;
btfsc STATUS,Z ;
movwf bcd_in ; bcd_in = counter >> 4 ;
display_isr call display ; display(bcd_in,disp_7seg);
incf disp_7seg,w ;
andlw 0x01 ;
118

btfsc start_stop,0 ; if (start_stop == 1)
goto interrupt_end; {
decfsz timer0_cnt,f ; if((timer0_cnt--) == 0 )
movlw TMR0_SFW_VAL ;
; }
; }
;************ FIM do processo de Interrupt ************************
interrupt_end
movf pclath_save,w
movwf PCLATH
swapf status_save,w
retfie
END
119
5.3 Ponto 3
; Trabalho nº 7p3
; Implementação de relógio de 60 segundos c/ timer interrupts
; e interrupção de start stop apartir de (RB0)
; distinção da interrupção gerada dentro da rotina de serviço
; à interrupção
;
; Observações:
; Implementado com com Timers a gerar interrupção a cada 10ms.
;
;********************************************************************
; *
; Nome ficheiro: trab7p2_3.asm *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************

; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
120

;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
aux RES 1
start_stop RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
121
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
ORG
0x0000 ; Processor reset vector
clrf
PCLATH ; Ensure page bits are cleared
goto
main ; Go to beginning of program
ORG
0x04 ; Interrupt vector
goto
interrupt_start ; Go to interrupt Service
; Rotine
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x0005
do_main ; do{
movf counter,w ; leitura da flag Z
goto do_main ; Z = 0, Jump to do_main
; Z = 1, Time OUT
clrf INTCON ; Interruption disable
loop
clrf disp_7seg
movlw 0x0d ; print - ’d’
call prt_disp7seg
movlw 0x10 ; print - ’n’
call prt_disp7seg
movlw 0x0E ; print - ’E’
call prt_disp7seg
goto loop
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
movlw 0x06 ; W = 0x06
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;
122

;----------------- TRM0 - InitCfg ----------------------------------;
clrf INTCON
bsf INTCON,T0IE ; TMR0 Overflow Int. enable
clrf disp_7seg ;
movlw 0x59 ;
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
123
return
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
display
movwf bcd_in ;
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
;===================================================================;
bcd_7seg
return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
; Resumo: ;
;===================================================================;
prt_disp7seg
goto $-1 ;
124

return
;===================================================================;
; Resumo: ;
; ;
; ;
;===================================================================;
countdown
sublw 0xFF ;
return ; return
sublw 0x0F ;
iorlw 0x09 ; w = w | 0x09
return
;====================================================================;
;teste_sw ;
; ;
; Subrotina de teste do SW start/stop ;
; ;
;====================================================================;
teste_sw
bcf INTCON,INTF
incf start_stop,w ;
andlw 0x01
movwf start_stop ; start_stop = (++start_stop) & 0x01
return
;********************************************************************
;************************** ISR *************************************

;********************************************************************
;********************************************************************
interrupt_start
swapf STATUS,W
clrf STATUS
movf PCLATH,W
movwf pclath_save
clrf PCLATH
btfsc INTCON,INTF ; if ( INTF == 1 )
call teste_sw ; call teste_sw
; else
;**************** Timer0 interruption process *********************
timer_int
bcf INTCON,T0IF ; Clear timer0 int flag
125
movlw TMR0_HW_VAL1 ; Set Hard timer value

btfsc disp_7seg,0 ; if(disp_7seg == 0)
goto else_isr ; {
goto display_isr
else_isr ; } else
swapf counter,w ;
andlw 0x0F ;
btfsc STATUS,Z ;
movwf bcd_in ; bcd_in = counter >> 4 ;
display_isr call display ; display(bcd_in,disp_7seg);
incf disp_7seg,w ;
andlw 0x01 ;
btfsc start_stop,0 ; if (start_stop == 1)
decfsztimer0_cnt,f ; if((timer0_cnt--) == 0 )
movlw TMR0_SFW_VAL ;
; }
; }
;************ FIM do processo de Interrupt ************************
interrupt_end
movf pclath_save,w
movwf PCLATH
swapf status_save,w
retfie
END
126
TP8 - USART do PIC

Comunicação série assíncrona (USART) 2 aulas
1 Resumo
Neste trabalho prático, será explorada a USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver
Transmitter) do PIC16F876, no modo assíncrono full duplex, na comunicação série entre o PIC e o
computador do laboratório, através de um programa que implementa um terminal série.
2 Objectivos
• Compreensão dos passos de programação da USART, para recepção e transmissão de dados.
• Elaboração de rotinas para transmissão e recepção de um carácter.
• Elaboração de uma rotina para transmissão de um array de caracteres (strings).
3 Descrição
A USART, é uma das duas portas de comunicação integradas no PIC16F876. Este circuito permite
a configuração para comunicação síncrono ou assíncrono, embora neste trabalho apenas estejamos
interessados no modo de comunicação assíncrona.
Na comunicação com a USART cada bloco de dados é composto por 8 bits (contudo pode ser
utilizado um bit adicional para implementar um esquema de detecção de erros, de comunicação por
verificação de paridade).
O funcionamento da USART, é definido através da programação de dois registos de controlo,
TXSTA (registo de controlo/estado de transmissão) e RCSTA (registo de controlo/estado de recepção),
mais detalhes ver páginas 131 e 132 respectivamente.
127
3.1 Configuração dos pinos de transmissão/recepção
No modo assíncrono, usa-se o pino (17)

RC6 / TX / CK para transmissão de dados,
sendo o pino (18) RC7 / RX / DT usado para
recepção de dados. Para a USART funcio-
nar correctamente, a entrada (linha RX), e a
saída (linha TX) têm de ser definidos no re-
gisto TRISC, (ver configuração de um porto
página 16). Assim, o bit 6 do porto C, é de-
finido em modo saída valor ‘0’ e o bit 7 é Figura 34: Atribuição do porto série
definido em modo entrada valor ‘1’. Usando, RC6 e RC7 como porto para a USART, o bit SPEN do
registo RCSTA, deve ser activado a ‘1’.
3.2 Taxa de transmissão da USART
A taxa de transmissão da USART, é controlada pelo BRG (Baud Rate Generator). Esta é definida pelo
valor a colocar no registo SPBRG, este registo controla o período do sinal de saída de um free run
timer de 8 bits. Em modo assíncrono, o bit BRGH no registo TXSTA, é usado para controlar a taxa
de transmissão entre low speed e high speed, usar high speed na maioria dos casos é vantajoso, uma
vez que reduz a taxa de erro.
As taxas de transmissão disponíveis, para o PIC com uma FOSC de 20MHz estão descritas na
tabela 5.
Taxa de transmissão (BAUD RATE) Valor (decimal) a colocar em SPBRG

9600 129
19200 64
28800 42
33600 36
57600 20
115200 10
Tabela 5: Taxa de transmissão em modo assíncrono (BRGH = 1)
128
TP8 - USART do PIC
3.3 Operação de transmissão
É no registo TXREG que são carregados os dados a transmitir, estes são depois enviados de forma
automática para o registo interno TSR e posteriormente transmitidos pelo porto TX. A transmissão de
dados é activada pelo bit TXEN do registo TXSTA. O bit menos significativo (LSB, Least Significant
Bit), é transferido em primeiro lugar.
Uma vez transmitido o conteúdo do registo TXREG para TSR, o TXIF (bit indicador do estado do
buffer em PIR1) sinaliza que o registo de transmissão da USART está vazio, tomando o valor ‘1’. Os
dados podem ser continuamente transmitidos, se primeiro fôr detectada a sinalização de TXIF, e de
seguida fôr efectuada uma escrita no registo TXREG. O TXIF não pode ser apagado por programação:
é automáticamente forçado a ‘0’ quando os dados são movidos para TXREG;
Figura 35: Operação de transmissão assíncrona
Passos a seguir na configuração de uma Transmissão Assíncrona.
1. Inicializar o registo SPBRG com a taxa de transferência apropriada (ver tabela 5);
2. Activação da porta série em modo assíncrono, pondo a ’0’ o bit SYNC do registo TXSTA e a
’1’ o bit SPEN do registo RCSTA;
3. Por forma activar a transmissão o bit TXEN (registo TXSTA) é activo a ‘1’. Nessa altura o
registo TXREG está em condições de ser escrito e o bit TXIF do registo PIR1 vem a ‘1’;
4. Enviar os dados para o TXREG e começar a transmissão.
129
3.4 Operação de recepção
Os dados recebidos pela porta RX são recolhidos no registo RSR, através do circuito de recolha de
dados (Data Recovery). Os dados são recolhidos pelo registo RSR, de acordo com a taxa de transmis-
são especificada pelo registo SPBRG e pelo bit BRGH do registo TXSTA (ver página 131).
Aquando da detecção do stop bit, o conteúdo do registo RSR é transferido para o registo RCREG.
O bit RCIF do registo PIR1, toma o valor ‘1’ quando os dados são escritos no registo RCREG, (sina-
lizando a recepção de nova informação). Os dados podem ser continuamente recebidos, se primeiro
fôr detectada a sinalização e de seguida efectuar-se uma leitura do registo RCREG. O RCIF não pode
ser apagado por programação, este é ‘0’ quando os dados são lidos de RCREG.
Figura 36: Operacão de recepcção assíncrona
Passos a seguir na configuração na Recepção Assíncrona.
1. Inicializar o registo SPBRG com a taxa de transmissão apropriada;
2. Activação da porta série em modo assíncrono, pondo a ‘0’ o bit SYNC do registo TXSTA e a
‘1’ o bit SPEN do registo RCSTA;
3. Permitir a recepção, activando o bit CREN do registo RCSTA;
4. Quando a recepção estiver terminada, a flag RCIF do registo PIR1 é activado;
5. Para ler os oito bits recebidos, deverá ser lido o registo RCREG.
130
TP8 - USART do PIC
3.5 Registo TXSTA
bit 7 CSRC: Selecção da origem do relógio.

Modo Assíncrono:
Dont´t care.
Modo Síncrono:
1 = Modo master (relógio gerado internamente por BRG).
0 = Modo slave (relógio gerado externamente).
bit 6 TX9: Transmissão com 9 bits.

1 = Activa a transmissão a 9 bits.
0 = Desactiva a transmissão a 9 bits.
bit 5 TXEN: Activa transmissão.

1 = Activa transmissão.
0 = Desactiva transmissão.
bit 4 CREN: Modo de comunicação da USART.

1 = Modo Assíncrono.
0 = Modo Síncrono.
bit 3 Não Implementado: leitura a ’0’.
bit 2 BRGH: Bit de selecção de HIGH Baud Rate.

Modo Assíncrono:
1 = HIGH SPEED.
0 = LOW SPEED.
Modo Síncrono:
Não usado neste modo
bit 1 TRMT: Transmit Shift Register, bit de estado.

1 = TSR vazio.
0 = TSR cheio.
bit 0 TX9D: Nono bit, na transmissão de dados, (usado para paridade).
131
3.6 Registo RCSTA
bit 7 SPEN: Activação da porta série do PIC.

1 = Porta série activada (configura RC7/RX/DT e RC6/TX/CK pinos como portos série) .
0 = Porta série desactivada.
bit 6 RX9: Recepção com 9 bits.

1 = Activa a recepção a 9 bits.
0 = Desactiva a recepção a 9 bits.
bit 5 SREN: Activa recepção única.

Modo Assíncrono:
Dont´t care.
Modo Síncrono - master:
1 = Activa recepção única.
0 = Desactiva recepção única. NOTA: Este bit é apagado, após uma recepção completa.
Modo Síncrono - slave:
Dont´t care.
bit 4 CREN: Activa a recepção contínua.

Modo Assíncrono:
1 = Activa recepção contínua.
0 = Desactiva recepção contínua.
Modo Síncrono:
1 = Activa recepção contínua, até bit CREN activo ser desactivado (CREN supra sucede SREN).
0 = Desactiva recepção contínua.
bit 3 ADDEN: Activa a detecção de endereço.

Modo Assíncrono 9-bit (RX9 = 1):
1 = Activa detecção de endereço, activa interrupção e carga do buffer de recepção, quando
RSR<8> activo.
0 = Desactiva detecção de endereço, todos os bytes são recebidos, e o nono bit pode ser
usado como bit de paridade.
bit 2 FERR: Indicação de erro de frame (leitura apenas).

1 = Indicação de framing error.
NOTA:
Pode ser actualizado lendo o registo RCREG e efectuando a recepção do próximo byte válido).
0 = Não ocorreu framing error.
bit 1 OERR: Indicação de erro do bit overrun (leitura apenas).

1 = Ocorreu um erro de overrun (reposição a 0 por reposição a zero de CREN).
0 = Não ocorreu erro de overrun.
bit 0 RX9D: Nono bit, na recepção de dados (usado para paridade).
132
TP8 - USART do PIC
1. Implementar um programa em assembly que permita a transmissão de 1 carácter, para o pro-

grama terminal do computador anfitrião (host computer terminal).
2. Implementar um programa em assembly que permita a recepção de 1 carácter, e posterior trans-

missão (através da rotina criada anteriormente) para o host computer terminal.
3. Implementar um programa em assembly que permita o envio de um array de caracteres, para o

host computer terminal. Inicialmente o programa deve enviar para o terminal a string "Digite ->
(p,i,e,x)?", e consoante o carácter seleccionado (premido), será enviada para o terminal a string
correspondente:
(a) Quando recebido o carácter ‘p’ é enviada a mensagem "PIC - Ola, Mundo";
(b) Se recebido o carácter ‘i’ ou ‘e’ serão enviadas as strings respectivas ás mensagens ora em
Inglês ora em Espanhol.
(c) Quando recebido o carácter ‘x’, será enviada a mensagem "PIC - BYE BYE user". No
entanto se um outro carácter for recebido, deverá ser enviada para o terminal a mensagem
seguinte "Caracter Invalido".
Figura 37: Ligação série entre o PIC e o Computador

í DataSheet PIC16F876(DS30292C) Microchip, capítulo 10. - Addressable Universal syn-
chronous Asyncronous Receiver Transmiter (USART), página 95.
gina 135.
133
5.1 Ponto 1
; Trabalho nº 8p1
; Comunicação Série (USART)
;
; Objectivos:
;
; - Compreensão dos passos de programação da USART, para recepção e transmissão
; - Elaboração de rotinas para transmissão e recepção de um caracter.
; - Elaboração de uma rotina para transmissão de um array de caracteres (string
;
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
;--------------------------------------------------------------------
134
TP8 - USART do PIC

;--------------------------------------------------------------------
ptr_pos RES 1
ptr_count RES 1
retrive_char RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;====================================================================
ORG 0x20
main ; Aqui começa o programa principal
while_1
movlw ’P’ ;
call tx_char ; envio do caracter "P"
movlw ’ ’
call tx_char ; envio de 1 espaço
goto while_1 ; loop infinito
;******************************************************************
;************************** ROTINAS *******************************

;******************************************************************
;******************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ao programa principal, PORTOS I/O, USART ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- Config USART ------------------------------------;
movlw 10 ; 115.2 Kbaud @ 20MHz
135
movwf SPBRG
clrf TXSTA
bsf TXSTA,TXEN
bsf TXSTA,BRGH
clrf RCSTA
bsf RCSTA,SPEN ; SPEN = 1
bsf RCSTA,CREN ; CREN = 1
;----------------- I/O Config --------------------------------------;
Bank1
bcf TRISC,RC6 ; RC6 = TX output
Bank0
clrf ptr_pos
clrf ptr_count
clrf retrive_char
return
;===================================================================;
; Transmit Char = tx_char ;
; Input: W(reg) - Character ASCII a transmitir ;
; Output: não devolve nada ;
; ;
; Resumo: ;
; A rotina tx_char, aguarda que a FLAG TXIF de PIR1 seja 1, ;
; sinalizando assim a autorização de envio de um char através de ;
; TXREG. ;
; void tx_char(char c) ;
;===================================================================;
tx_char
btfss PIR1,TXIF ; while( TXIF == 0) {}
goto $-1 ;
movwf TXREG ;
return
END
136
TP8 - USART do PIC
5.2 Ponto 2
; Trabalho nº 8 ; pergunta 2
;
; Objectivos:
;
;
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
137
ptr_pos RES 1
ptr_count RES 1
retrive_char RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;====================================================================
ORG 0x20
while_1
call rx_char ; recepção de 1 caracter
call tx_char ; envio do caracter recebido
movlw ’ ’
call tx_char ; envio de 1 espaço
goto while_1 ; loop infinito
;******************************************************************
;************************** ROTINAS *******************************

;******************************************************************
;******************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- Config USART ------------------------------------;
movwf SPBRG
clrf TXSTA
138
TP8 - USART do PIC
bsf TXSTA,TXEN
bsf TXSTA,BRGH
clrf RCSTA
;----------------- I/O Config --------------------------------------;
Bank1
Bank0
clrf ptr_pos
clrf ptr_count
clrf retrive_char
return
;===================================================================;
; ;
; Resumo: ;
; TXREG. ;
;===================================================================;
tx_char
goto $-1 ;
movwf TXREG ;
return
;===================================================================;
; Receive Char = rx_char ;
; Input: não têm parâmetro de entrada ;
; Output: W(reg) - Character ASCII recebido através da USART ;
; ;
; Resumo: ;
; A rotina rx_char, aguarda que a FLAG RCIF de PIR1 seja 1, ;
; sinalizando assim a chegada de um char ao registo RCREG. ;
; char rx_char(void) ;
;===================================================================;
rx_char
btfss PIR1,RCIF ; while( RCIF == 0) {}
goto $-1
movfw RCREG
return
END
139
5.3 Ponto 3
; Trabalho nº 8 pergunta 3
;
; Objectivos:
;
;
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
140
TP8 - USART do PIC
ptr_pos RES 1
ptr_count RES 1
retrive_char RES 1
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;====================================================================
ORG 0x20
stan_table ;table for standard code
addwf PCL,f
; "XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX"
; ptr:
dt "Digite -> (p,i,e,x)?" ;0
dt "PIC - Ola, Mundo " ;20
dt "PIC - Hola, Mundo " ;40
dt "PIC - Hello, World " ;60
dt "Caracter Invalido " ;80
dt "PIC - BYE BYE user " ;100
call InitCfg
movlw 0
movwf ptr_pos
call ptr_string
while_1
call rx_char
movwf retrive_char
sublw ’p’
btfsc STATUS,Z
goto PORTUGUES
movfw retrive_char
sublw ’e’
btfsc STATUS,Z
goto ESPANHOL
movfw retrive_char
sublw ’i’
btfsc STATUS,Z
goto INGLES
movfw retrive_char
sublw ’x’
btfsc STATUS,Z
goto EXIT
141
movlw 80
movwf ptr_pos
call ptr_string
goto while_1
PORTUGUES
movlw 20
movwf ptr_pos
call ptr_string
goto while_1
ESPANHOL
movlw 40
movwf ptr_pos
call ptr_string
goto while_1
INGLES
movlw 60
movwf ptr_pos
call ptr_string
goto while_1
EXIT
movlw 100
movwf ptr_pos
call ptr_string
goto SAIDA
;******************************************************************
;************************** ROTINAS *******************************

;******************************************************************
;******************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- Config USART ------------------------------------;
movwf SPBRG
clrf TXSTA
bsf TXSTA,TXEN
bsf TXSTA,BRGH
clrf RCSTA
;----------------- I/O Config --------------------------------------;
Bank1
Bank0
clrf ptr_pos
clrf ptr_count
clrf retrive_char
return
;===================================================================;
; ;
142
TP8 - USART do PIC
; Resumo: ;
; TXREG. ;
;===================================================================;
tx_char
goto $-1 ;
movwf TXREG ;
return
;===================================================================;
; ;
; Resumo: ;
;===================================================================;
rx_char
goto $-1
movfw RCREG
return
;===================================================================;
; print_string - prt_string ;
; Input: prt_pos - localização do caracter na tabela ;
; Output: não têm parametro de saída ;
; ;
; Resumo: ;
; Esta rotina imprime no ecra 20 caracteres, posicionadas na ’dt’ ;
; (tabela de dados) através do parametro ’prt_pos’. ;
; ;
; void prt_string(unsigned char prt_pos) ;
;===================================================================;
ptr_string
movlw 20 ; print 20 character / line
movwf ptr_count
prt_next_char
movlw HIGH stan_table
movwf PCLATH
movf ptr_pos,w ; character table location
call stan_table ; retrieve 1 character
call tx_char ; send character to USART
incf ptr_pos,f ; get next character to send
decfsz ptr_count,f ; move pointer to next char
goto prt_next_char
movlw ’\r’
call tx_char
movlw ’\n’
call tx_char
return
SAIDA
END
143
NOTAS:
144
TP9 - Conversor A/D do PIC
Conversão Analógia -> Digital (ADC) 4 aulas
1 Resumo
Conversão A/D de valores de tensão (analógicos) provenientes de diferentes dispositivos. Interface

através de sensor infravermelhos e potenciómetro com visualização de resultados em displays de 7
segmentos ou através do PC (terminal série).
2 Objectivos
• Introdução ao estudo do conversor A/D (ADC) do PIC.

• Implementação de um voltímetro digital básico.
• Medição de distâncias através de um sensor de infravermelhos.
3 Descrição
No processamento de sinais-analógicos há, muitas vezes, vantagem em os converter para sinais di-
gitais, de modo a que possam se processados por um microprocessador. Os elemento que efectua a
conversão de um sinal analógico num digital (um valor numa determinada voltagem) é designado por
"conversor analógico digital"’ ADC.
O PIC16F876 dispõe de uma ADC de 10 bits, o que significa que o resultado pode ser represen-
tado com uma resolução de 1/1024 gama máxima. É possível distinguir valores com cerca de 5mV de
resolução aproximadamente (5/1024 = 0.004883), supondo que a gama máxima de valores a medir é
de 5V, ou seja toda a gama entre 0V..5V.
3.1 Entrada Analógica
No PIC16F876, podemos seleccionar como entrada analógica, por programação 1 dos 5 canais dis-
poníveis (entradas RA0 - RA5, excepto RA4). O registo ADCON1 configura as linhas RA0 - RA5
(execpção RA4) do PIC como entradas analógicas/digitais ou referência; a entrada seleccionada deve
145
ser programada como entrada afectando o bit correspondente no registo TRISA. Mais detalhes ver
configuração de um porto com entradas analógicas, página 16.
À ligação da entrada analógica com o conversor A/D, dá-se o nome de canal (channel), a selecção
do canal a ser activado é feita pelo registo ADCON0 (bits CHS2-CHS0), ver página 149.
Figura 38: ADC, entradas analógicas
3.2 Resultado da conversão A/D
O par de registos ADRESH e ADRESL de 8 bits cada, forma o local onde são colocados os 10 bits do
resultado da conversão, estes registos formam assim em conjunto um registo de 16 bits.
A ADC, implementa duas formas no modo como formata o resultado de 10 bits nos registos
ADRESH e ADRESL, justificado este ora à esquerda ou à direita (restantes bits extra são carregados
a ’0’), ver figura 39. A selecção do formato é feita pelo bit ADFM do registro ADCON1, os bits , .
Figura 39: Formato do resultado de 10 bits
146
3.3 Mecanismo de aquisição da ADC
O condensador de amostragem (CHOLD) do módulo conversor A/D, é carregado pela tensão aplicada
à entrada analógica. A tensão de CHOLD é convertida para valores digitais através do conversor A/D.
Uma vez que o condensador não carrega instantaneamente, é necessário aguardar um certo tempo,
designado por tempo de HOLD, após a selecção da entrada analógica pretendida nos bits CHS0-3 do
ADCON0 (ver página 149).
Uma vez que este tempo não é implementado por hardware, é da responsabilidade do programador
implementar no programa um tempo de espera de aproximadamente 20µs, entre a selecção da entrada
analógica e o inicio da conversão A/D. Durante este tempo, o CHOLD está desligado da entrada
analógica.
A conversão A/D é iniciada quando o bit GO do registo ADCON0 é activado a ‘1’. Quando a
conversão acaba o bit GO é reposto a ‘0’ por hardware. Existem duas maneiras de detectar o fim de
conversão da ADC, a primeira é através de polling ao bit GO até este ser ‘0’, a segunda mais elegante,
é através de uma interrupção global. No caso de usar interrupções, o bit ADIE do registo PIE, assim
como o bit do GIE do registo INTCON, devem estar activos a ‘1’. Quando o fim de conversão for
detectado, o bit ADIF do registo PIR1 é activo ‘1’ e a interrupção global ocorre.
A figura 147 mostra o circuito no qual o condensador CHOLD é carregado por VA.
CHOLD é carregado quando o interruptor (SS) é fechado. O díodo foi colocado por protecção no
sentido de evitar situações de tensão superiores a VDD ou inferiores a VSS na entrada analógica.
Figura 40: Mecanismo de aquisição da ADC
• Legenda:
í CHOLD: Condensador de amostragem / retenção ( 120pF )

í RSS: Resistência de amostragem ( cerca de 7K-ohm a VDD=5V )
í SS: Interruptor
í RIC: Resistência de ligação ( =<1K-ohm )
147
í CPIN: Condensador de entrada ( 5pF )

í ANx: Entrada Analógica
í RS: Impedância da entrada analógica ( =<10K-ohm )
í VA: Fonte de tensão analógica
3.4 Etapas na programação da ADC (polling)
1. Configuração do conversor A/D ( Processo inicial)
• Configuração das entradas analógicas / tensão de referência / I/0 digital ADCON1/PCFG0-3.

• Selecção do clock de conversão da ADC, ADCON0/ADCS0-1
• Ligar o conversor A/D, ADCON0/ADON
2. Configuração do canal de entrada
• Selecção do canal de entrada, ADCON0/CHS0-2
3. Tempo guarda de carga do condensador CHOLD
• Aguardar até o CHOLD esteja completamente carregado, aprox. 20µs
4. Início da conversão
• Activar o bit GO, ADCON0/GO = ‘1’
5. Aguardar o fim de conversão da ADC
• Fazer polling ao bit GO até que este seja ‘0’
6. Leitura do resultado da conversão A/D
• Ler o resultado no par de registos, ADRESH,ADRESL
7. Para a próxima conversão, ir para item 1 ou 2 como desejado
148
3.5 Registo ADCON0
bit 7-6 ADCS1,ADCS0: Bits de selecção do clock do conversor A/D.

00 = FOSC/2.
01 = FOSC/8.
10 = FOSC/32.
11 = FRC (clock derivado do oscilador interno da ADC).
bit 5-3 CH2: Bits de selecção do canal analógico .

000 = canal 0, (RA0/AN0).
001 = canal 1, (RA1/AN1).
010 = canal 2, (RA2/AN2).
011 = canal 3, (RA4/AN3).
100 = canal 4, (RA5/AN4).
bit 2 GO/DON E: Bit de estado da conversão A/D.

1 = Conversão A/D a decorrer ( activar a ’1’ inicia a conversão A/D).
0 = conversão A/D a parada ( este bit é automaticamente reset pelo PIC quando a conversão
A/D
é completada).
bit 1 Não Implementado: leitura a ’0’.
bit 0 ADON: Conversor A/D ligado.

1 = Conversor A/D ligado e em actividade.
0 = Conversor A/D desligado, não consome corrente.
149
3.6 Registo ADCON1
bit 7 ADFM: Selecção do formato da conversão A/D.

0 = Justificado à direita. 6 bits mais significativos do ADRESH colocados a ‘0’.
1 = Justificado à esquerda. 6 bits menos significativos do ADRESL colocados a ‘0’.
bit 6 ADCS2: Bit de selecção do clock de conversão.

ADCON1 ADCON0 Clock de conversão
<ADCS2> <ADCS1:ADCS0>
0 00 Fosc/2
0 01 Fosc/8
0 10 Fosc/32
0 11 Frc (clock derivado do oscilador RC, interno da ADC)
1 00 Fosc/4
1 01 Fosc/16
1 10 Fosc/64
1 11 Frc (clock derivado do oscilador RC, interno da ADC)
bit 5-4 Não Implementado: leitura a ’0’.
bit 3-0 PCFG3:PCFG0: Bits de controlo das entradas analógicas do PIC.

PCFG RA5 RA3 RA2 RA1 RA0
<3:0>
0000 A A A A A
0001 A Vref+ A A A
0010 D A A A A
0011 D Vref+ A A A
0100 D A D A A
0101 D Vref+ A A A
011x D D D D D
1000 A Vref+ Vref- A A
1001 A A A A A
1010 A Vref+ A A A
1011 A Vref+ Vref- A A
1100 D Vref+ Vref- A A
1101 D Vref+ Vref- A A
1110 D D D D A
1111 D Vref+ Vref- D A
A = entrada analógica, D = entrada ou saída, digital, Vref± = tensão de referência
150
1. Construção de um voltímetro digital simples. Este voltímetro faz a leitura de uma tensão eléc-
trica entre 0V e 5V apresentando o resultado da conversão A/D, nos displays de 7 segmentos.
O valor convertido é afixado com um casa decimal (0.0 a 5.0V).
De modo a implementar esta funcionalidade, deve-se programar a ADC com os seguintes pa-
râmetros: entrada analógica RA0, selecção do clock do conversor A/D = FOSC/32, resolução
de 8 bits na saída. NOTA: Uma vez que a escala de valores retornados da ADC é [0..255], deve
implementar uma mudança de escala para valores entre [0..50].
Implementação de uma rotina de hexadecimal + decimal, de modo a poder afixar nos displays
de 7 segmentos o valor convertido.
Figura 41: Diagrama do circuito do voltímetro digital, visualização com displays 7 segmentos
2. Finda a parte 1 do trabalho prático, o passo seguinte é alterar o programa anterior, de modo a
que seja possível o envio dos valores de tensão através da porta série, para o PC.
Figura 42: Diagrama do circuito do voltímetro digital, visualização terminal série
151
3. Neste ponto do trabalho, pretende-se medir distâncias com o auxílio a um sensor de infraver-
melhos, com visualização da distância nos displays de 7 segmentos. O sistema de medição deve
efectuar medições entre [10..40cm] com uma resolução de 1 cm. Fora desta gama deve indicar,
através das mensagens, OFF e End que se encontra entre 0..10cm e entre 40..∞, respectiva-
mente.
Sugestão: Implementar uma rotina de cálculo da distancia, tendo em conta os valores de cali-
bração do sensor fornecidos.
NOTA: Os valores de calibração do sensor estão disponíveis para consulta no site da disciplina.
152
5.1 Ponto 1
; Trabalho nº 9 PARTE_I
; Voltimetro digital
;
; Resumo:
; Voltimetro digital 0..5 Volts
; visualização através dos displays de 7 segmentos
;
;********************************************************************
; *
; Nome ficheiro: trab9Volt.asm *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************

; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
TMR0_HW_VAL1 EQU 255 ; 25us aproximadamente
153
TMR0_HW_VAL2 EQU 0 ; 6ms aproximadamente

ANALOG_CHANNEL EQU 0 ; Analog Channel 0(AN0)
N_SHIFTS EQU 5
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
aux RES 1
valor_tensao RES 1
dig_high RES 1
dig_low RES 1
divdo RES 1
disp_7seg RES 1
bcd_in RES 1
i RES 1
j RES 1
value_xg_high RES 1
value_xg_low RES 1
value_low RES 1
value_high RES 1
buffer_32 RES 32
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
154

bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;====================================================================
ORG 0x20
call InitCfg
while_1
movlw buffer_32 ; inicialize pointer
call write_buff_32; void write_buffer(char* buff)
movlw buffer_32 ; char media_32(char* buff)
call media_32 ;
call xg_scale ;
call h2d ;
movwf valor_tensao ;
goto $-1 ;
goto else_main ; {
movfw valor_tensao ; w = valor_tensao
goto display_main ;
else_main ; } else
swapf valor_tensao,w
andlw 0x0F ;
btfsc STATUS,Z ;
incf disp_7seg,w ;
andlw 0x01 ;
goto while_1 ;
;******************************************************************
;************************** ROTINAS *******************************

;******************************************************************
;******************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
155

; ao programa principal, PORTOS I/O, Timer0, ADC. ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
;--------------- Analog 2 Digital - Config -------------------------;
clrf ADCON1
bsf ADCON1,PCFG3 ; PCFG3 = 1
bcf ADCON1,PCFG0 ; PCFG0 = 0
; RA0 = input analógico
clrf ADCON0
bsf ADCON0,ADCS1 ;
bcf ADCON0,ADCS0 ; FOSC / 32
bsf ADCON0,ADON ; ADC ON
;---------------- I/O - Config -------------------------------------;
;----------------- TRM0 - Config ------------------------------------;
bcf OPTION_REG,PS0 ; 1:128
;----------------- OTHER - Config ----------------------------------;
clrf PORTA ;
clrf PORTB ;
clrf disp_7seg ; clear registers
;-------------------------------------------------------------------;
; Inicialização dos registros associados aos displays 7seg ;
;-------------------------------------------------------------------;
156

return
;===================================================================;
; Input: W(reg) - ponteito para o endereço de buffer_32 ;
; Output: - não têm parametro de saída ;
; Resumo: ;
; Recolhe 32 valores da ADC[0..255], escrevendo os mesmos em 32 ;
; posições consecutivas de memória RAM ;
; ;
; void write_buff_32(char* buffer_32) ;
;===================================================================;
write_buff_32
movwf FSR ; initialize pointer
write_again movlw ANALOG_CHANNEL ; w(reg) = analog_channel
call analog2digital ; analog2digital(char W(reg))
movwf INDF ; write INDF register
incf FSR,f ; inc pointer
btfss FSR,5 ; all done?
goto write_again ; no write again
; yes return
return
;===================================================================;
; Input: W(reg) - Canal de entrada AN<X> em que X[0:7] ;
; Output: W(reg) - valor de saída convertido pela ADC ;
; (formato digital) escala (0..255) em que 0 = gnd ;
; e 255 = VREF+ = 5V ;
; Resumo: ;
; Devolve em W(reg) valor digital convertido pela ADC. ;
; ;
; char analog2digital(unsigned char canal_ADC) ;
;===================================================================;
analog2digital
andlw 0x07 ;
movwf aux ; aux = 0x07 & w
bcf STATUS,C ;
rlf aux,f ;
rlf aux,f ;
rlf aux,f ;
movlw 0xC7 ;
andwf ADCON0,w ;
iorwf aux,w ;
movwf ADCON0 ;
goto $-1 ;
bsf ADCON0,GO ; início da conversão
157
btfsc ADCON0,GO ;
goto $-1 ;
movfw ADRESH ;
;
return ;
;===================================================================;
; Input: W(reg) - ponteiro para o buffer ;
; Output: W(reg) - média aritmética das 32 amostras ;
; ;
; Resumo: ;
; Soma os 32 resultados de conversão da ADC, presentes no buffer de ;
; de 32 posições, devolvendo a sua média aritmética. ;
; ;
; char media_32(char* buffer_32) ;
;===================================================================;
media_32 clrf value_low ; initialize register
clrf value_high ; initialize register
read_again movfw INDF ; read INDF register to W(reg)
call soma ; soma(char W(reg))
goto read_again ; no read again
; yes continue
movlw N_SHIFTS ;
movwf aux ;
divide_again bcf STATUS,C ; next - > Carry = flag = 0
rrf value_high,f ; msb_value_high = 0
rrf value_low,f ;
decfsz aux,f ; all done?
goto divide_again ; no divide again
movfw value_low ; yes return (value_low in W)
return
;===================================================================;
; Input: W(reg) - valor de 8 bits a somar com os 8 bits menos ;
; significativos de value low ;
; Resumo: ;
; Soma o valor actual com o anterior se existir CARRY, incrementa ;
; o valor de value_high de uma unidade. ;
; ;
; void soma(unsigned char val_buffer_32) ;
;===================================================================;
soma
addwf value_low,f ; value_low + W(reg)
btfsc STATUS,C ; exist CARRY?
incf value_high,f ; yes, inc value_high
return ; no, return
;===================================================================;
; Input: W(reg) - valor hex na escala de (0..255) ;
; Output: W(reg) - valor hex na escala de (0..50) ;
; Resumo: ;
; Mudança de escala [0..255] -> [0..50] ;
; ;
; char xg_scale(unsigned char val) ;
;===================================================================;
xg_scale
movwf value_xg_low ;
movlw 0x32 ;
movwf i ; i = 0x32
movfw value_xg_low ;
clrf value_xg_high ;
158
add_again addwf value_xg_low,w ; w = w + value_xg_low

incf value_xg_high,f; yes, inc value_xg_high
decfsz i,f ; no, decrement i
goto add_again ; if ( i != 0 )
movfw value_xg_high ; if ( i == 0 )
return ;
;===================================================================;
; Input: W(reg) - valor de 8 bits em hexadecimal 0x?? ;
; Output: W(reg) - valor de 8 bits equivalente em decimal ;
; Resumo: ;
; ;
; Equivalente em Linguagem C ;
; char h2d (char value_low) ;
; { ;
; return((value_low/10 << 4) + (value_low % 10); ;
; } ;
;===================================================================;
h2d movwf divdo ; temp = w = value_low ;
clrf j ; j = 0;
movlw 10 ; while( divdo >= 10)
next_sub subwf divdo,f ; se o subtraendo >= ao subtractor => CY
; se o subtraendo < ao subtractor => CY
btfss STATUS,C ; divdo -=divdo;
goto fwd ; }
incf j,f ;
goto next_sub ;
fwd
addwf divdo,f ;
swapf j,w
addwf divdo,w ; w = temp + count w => valor
; decimal correspondente a
return ; value_low(hex)
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
display
movwf bcd_in ;
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
159

return
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
bcd_7seg
return
160
5.2 Ponto 2
; Trabalho nº 9 PARTE_II
; Voltimetro digital
;
; Resumo:
; Voltimetro digital 0..5 Volts
; visualização através da USART do PIC
;
;********************************************************************
; *
; Nome ficheiro: trab9VoltUart.asm *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************

; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
N_SHIFTS EQU 5 ;
161
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
aux RES 1
valor_tensao RES 1
dig_high RES 1
dig_low RES 1
divdo RES 1
i RES 1
j RES 1
value_xg_high RES 1
value_xg_low RES 1
value_low RES 1
value_high RES 1
prt_count RES 1
prt_pos RES 1
buffer_32 RES 32
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;====================================================================
ORG 0x0005
data_table ;table for strings
addwf PCL,f
; ptr_string:
dt "Valor U digite ’v’ ";posição - 0
dt " - Volts ";posição - 20
call InitCfg
movlw 0 ; posição 0 da ’dt’
call prt_string
while_1
162
call media_32 ;
call xg_scale ;
call itoa ;
call rx_char ;
sublw ’v’ ;
btfss STATUS,Z ;
goto $-3 ;
movfw dig_high ; unidades de tensão
call tx_char ;
movlw ’.’ ; ’.’
call tx_char ;
movfw dig_low ; decimas de tensao
call tx_char ;
movlw 20 ; posição 20 da ’dt’
call prt_string
goto while_1
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ao programa principal, PORTS I/O, Timer0, ADC, USART ;
; ;
; ;
;===================================================================;
InitCfg
;----------------- Config USART ------------------------------------;
movwf SPBRG
clrf TXSTA
bsf TXSTA,TXEN
bsf TXSTA,BRGH
clrf RCSTA
clrf ADCON1
bcf ADCON1,PCFG0 ; PCFG0 = 0
; RA0 = input analógico
clrf ADCON0
bsf ADCON0,ADCS1 ;
bcf ADCON0,ADCS0 ; FOSC / 32
bsf ADCON0,ADON ; ADC ON
;---------------- I/O - Config -------------------------------------;
163

;----------------- TRM0 - Config ------------------------------------;
bcf OPTION_REG,PS0 ; 1:128
return
;===================================================================;
; ;
; Resumo: ;
; TXREG. ;
;===================================================================;
tx_char
goto $-1 ;
movwf TXREG ;
return
;===================================================================;
; ;
; Resumo: ;
;===================================================================;
rx_char
goto $-1
movfw RCREG
return
;===================================================================;
; print_string - prt_string ;
; Input: prt_pos - localização do caracter na tabela ;
; Output: não têm parametro de saída ;
; ;
; Resumo: ;
; Esta rotina imprime no ecra 20 caracteres, posicionadas na ’dt’ ;
; (tabela de dados) através do parametro ’prt_pos’. ;
; ;
; void prt_string(unsigned char prt_pos) ;
;===================================================================;
prt_string
movwf prt_pos
movlw 20 ; print 20 character / line
movwf prt_count
prt_next_char
movlw HIGH data_table; initialize PCLATH reg
164
movwf PCLATH ; before using addwf PCL,f

; when returning from routine
movfw prt_pos ; character table location
call data_table ; retrieve 1 character
call tx_char ; send character to USART
incf prt_pos,f ; get next character to send
decfsz prt_count,f ; move pointer to next char
goto prt_next_char
movlw ’\r’
call tx_char
movlw ’\n’
call tx_char
return
;===================================================================;
; Resumo: ;
; ;
;===================================================================;
write_buff_32
; yes return
return
;===================================================================;
; e 255 = VREF+ = 5V ;
; Resumo: ;
; ;
;===================================================================;
analog2digital
andlw 0x07 ;
bcf STATUS,C ;
rlf aux,f ;
rlf aux,f ;
rlf aux,f ;
movlw 0xC7 ;
andwf ADCON0,w ;
iorwf aux,w ;
movwf ADCON0 ;
goto $-1 ;
btfsc ADCON0,GO ;
goto $-1 ;
movfw ADRESH ;
165
;
return ;
;===================================================================;
; ;
; Resumo: ;
; ;
;===================================================================;
; yes continue
movlw N_SHIFTS ;
movwf aux ;
rrf value_low,f ;
return
;===================================================================;
; Resumo: ;
; ;
;===================================================================;
soma
return ; no, return
;===================================================================;
; Input: W(reg) - valor hex na escala de (0..255) ;
; Output: W(reg) - valor hex na escala de (0..50) ;
; Resumo: ;
; Mudança de escala [0..255] -> [0..50] ;
; ;
; char xg_scale(unsigned char val) ;
;===================================================================;
xg_scale
movwf value_xg_low ;
movlw 0x32 ;
movwf i ; i = 0x32
movfw value_xg_low ;
clrf value_xg_high ;
add_again addwf value_xg_low,w ; w = w + value_xg_low
incf value_xg_high,f; yes, inc value_xg_high
166
decfsz i,f ; no, decrement i

goto add_again ; if ( i != 0 )
movfw value_xg_high ; if ( i == 0 )
return ;
;===================================================================;
; Resumo: ;
; ;
; { ;
; } ;
;===================================================================;
clrf j ; j = 0;
goto fwd ; }
incf j,f ;
goto next_sub ;
fwd
addwf divdo,f ;
swapf j,w
addwf divdo,w ; w = temp + count w => valor
;===================================================================;
; Input: w = valor de entrada em decimal a converter ASCII ;
; Output: dig_high = unidades ;
; dig_low = decimas ;
; Resumo: ;
; Devolve o valor ascii das unidades e das decimas ;
; do valor em tensão ;
; char* itoa( char val) ;
;===================================================================;
itoa
call h2d ;
movwf dig_low ; digito = w = val;
movwf dig_high ;
movlw 0x0f ;
andwf dig_low,f ;
movlw ’0’ ;
addwf dig_low,f ; dig_low +=’0’;
swapf dig_high,f ;
movlw 0x0f ;
andwf dig_high,f ;
movlw ’0’ ;
addwf dig_high,f ;
return ;
167
5.3 Ponto 3
; Trabalho nº 9 PARTE III
; Medição de distancias com sensor IV - SHARP
;
; Resumo:
; Medição de distâncias com sensor valores entre [10...40] cm
;
;********************************************************************
; *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************
; definitions
;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
TMR0_HW_VAL2 EQU 0 ; 6ms aproximadamen
N_SHIFTS EQU 5
;--------------------------------------------------------------------
168

;--------------------------------------------------------------------
seg7_0 EQU b’01111110’ ; Valor 0
seg7_1 EQU b’00001100’ ; Valor 1
seg7_2 EQU b’10110110’ ; Valor 2
seg7_3 EQU b’10011110’ ; Valor 3
seg7_4 EQU b’11001100’ ; Valor 4
seg7_5 EQU b’11011010’ ; Valor 5
seg7_6 EQU b’11111000’ ; Valor 6
seg7_7 EQU b’00001110’ ; Valor 7
seg7_8 EQU b’11111110’ ; Valor 8
seg7_9 EQU b’11001110’ ; Valor 9
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
aux RES 1
dig_high RES 1
dig_low RES 1
divdo RES 1
disp_7seg RES 1
bcd_in RES 1
i RES 1
j RES 1
value_low RES 1
value_high RES 1
val_adc RES 1
value_dist_hex RES 1
value_decimal RES 1
buffer_32 RES 32
;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
169
bcf STATUS,RP1
ENDM
bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x0005
adc_table ;table for adc values default val
addwf PCL,f
dt 126,116,108,100,94,88,83,79,75,71,67,63,61,58,56,54,51,5
call InitCfg
while_1
call media_32 ;
call calc_dist ; char calc_dist(char val_adc)
movwf value_dist_hex
sublw 0x00
btfsc STATUS,Z
goto OFF_SCALE
movfw value_dist_hex
sublw 0x32
btfsc STATUS,Z
goto END_SCALE
movfw value_dist_hex
call h2d
movwf value_decimal
andlw 0x0f ; bcd_in = unidades de cm
call prt_disp7seg
swapf value_decimal,w
andlw 0x0f ; bcd_in = dezenas de cm
call prt_disp7seg
movlw 0x11 ; bcd_in = null
call prt_disp7seg
goto while_1
END_SCALE
movlw 0x0d
call prt_disp7seg
movlw 0x10
call prt_disp7seg
movlw 0x0E
call prt_disp7seg
goto while_1
OFF_SCALE
170
movlw 0x0f
call prt_disp7seg
movlw 0x0f
call prt_disp7seg
movlw 0x00
call prt_disp7seg
goto while_1
;*******************************************************************
;************************** ROTINAS ********************************

;*******************************************************************
;*******************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ao programa principal, PORTOS I/O, Timer0, ADC, ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
movlw b’00001110’ ; RA0 = input analógico
movwf ADCON1
movlw b’10000001’ ; FOSC / 32
movwf ADCON0
;---------------- I/O - Config -------------------------------------;
;----------------- TRM0 - Config ------------------------------------;
;----------------- OTHER - Config ----------------------------------;
clrf PORTA ;
clrf PORTB ;
clrf disp_7seg ; clear registers
;-------------------------------------------------------------------;
; Inicialização dos registros associados aos displays 7seg ;
;-------------------------------------------------------------------;
171

return
;===================================================================;
; Resumo: ;
; ;
;===================================================================;
write_buff_32
; yes return
return
;===================================================================;
; e 255 = VREF+ = 5V ;
; Resumo: ;
; ;
;===================================================================;
analog2digital
andlw 0x07 ;
bcf STATUS,C ;
rlf aux,f ;
rlf aux,f ;
rlf aux,f ;
movlw 0xC7 ;
andwf ADCON0,w ;
172
iorwf aux,w ;
movwf ADCON0 ;
goto $-1 ;
btfsc ADCON0,GO ;
goto $-1 ;
movfw ADRESH ;
;
return ;
;===================================================================;
; ;
; Resumo: ;
; ;
;===================================================================;
; yes continue
movlw N_SHIFTS ;
movwf aux ;
rrf value_low,f ;
return
;===================================================================;
; Resumo: ;
; ;
;===================================================================;
soma
return ; no, return
;===================================================================;
; Resumo: ;
173
; ;
; { ;
; } ;
;===================================================================;
clrf j ; j = 0;
goto fwd ; }
incf j,f ;
goto next_sub ;
fwd
addwf divdo,f ;
swapf j,w
addwf divdo,w
; w = temp + count w => valor
;===================================================================;
; Input: W(reg) - Valor da ADC - 0..255 em Hexadecimal ;
; Output: W(reg) - VALOR DECIMAL convertido para cm ;
; ;
; ;
; Resumo: ;
; ;
; ;
;===================================================================;
; unsigned char calc_dist(unsigned char val_adc) ;
;{ ;
; if (val_adc > adc_table[0]) ;
; return(0); // Obst. muito perto ;
; ;
; if (val_adc =< adc[31]) ;
; return(0xff); // Obst. muito longe ;
; ;
; for(val_adc <= adc_table[i] && val_adc > adc_table[i+1]){ ;
; return (i+10); ;
; } ;
;} ;
;-------------------------------------------------------------------;
calc_dist
movwf val_adc ; val_adc = w;
movlw 127 ;
andwf val_adc,f ; 0 =< val_adc =< 127
movlw HIGH adc_table
movwf PCLATH
movlw 0 ; adc_table[0]
call adc_table ; retrieve, w = adc_table[0]
subwf val_adc,w ; val_adc - adc_table[0];
btfsc STATUS,C ; if (val_adc > adc_table[0])
goto ret_0x00 ; return (0x00);
movlw HIGH adc_table ;
movwf PCLATH ;
movlw 31 ; adc_table[31]
call adc_table ; retrieve adc_table[31]
subwf val_adc,w ;
btfss STATUS,C ; if (val_adc =< adc_table[31])
goto ret_0xff ; return (0xff)
clrf i ; i = 0;
next_value movlw HIGH adc_table
movwf PCLATH ;
movfw i ;
call adc_table ;
subwf val_adc,w ; if(val_adc =< adc_table[i])
btfss STATUS,C ;
174
goto if_false ;
movlw HIGH adc_table ;
movwf PCLATH ;
incf i,w ;
call adc_table ;
subwf val_adc,w ; if (val_adc > adc_table[i+1])
btfss STATUS,C ;
goto if_false ;
goto ret_dist ; return (i+10);
if_false incf i,f ;
goto next_value ;
ret_0x00 movlw 0x00
return
ret_0xff movlw 0x32
return
ret_dist movlw 10
addwf i,w
return
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
display
movwf bcd_in ;
andlw 0xF1 ;
sublw 0x00 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_1 ;
movfw aux ; case_0
goto break ; break
sublw 0x01 ;
btfss STATUS,Z ;
goto disp_2 ;
movfw aux ; case_1
goto break ; break
return
;===================================================================;
; ;
;===================================================================;
bcd_7seg
175

return
;===================================================================;
; Output: ;
; ;
; Resumo: ;
;===================================================================;
prt_disp7seg
goto $-1 ;
btfss disp_7seg,1 ; if(disp_7seg == 2)
goto $+3
return
incf disp_7seg,f ; else disp_7seg ++;
return
176
Apendix A
Figura 43: Mapa de memória RAM, registos do PIC e registos de uso geral
177
178
Apendix B
; Título :
; MPLAB IDE programa de demonstração
;
; Resumo:
; Led pisca-pisca (DUTTY CYCLE variável)
;
; ___________
; | |
; | PIC16F876 |
; | |
; | | /-----\ RES
; | |->-- RB0 ------| LED |------\/\/\/---- 0V
; | | \-----/
; |___________|
;
;
; ON (T1)| OFF (T2) | ON (T1)
; _______ _______
; | | | |
; led _______| |_____________| |__________________
;
;
; figura 2. diagrama temporal da saída.
;
;********************************************************************
; *
; Nome ficheiro: exemplo.asm *
; Última alteração: 24/Junho/2005 *
; *
; Autor: Prof. José Luís Azevedo *
; *
; Modificado por: José Miguel Oliveira Gaspar *
; *
; *
;********************************************************************
; *
179

; *
;********************************************************************


;--------------------------------------------------------------------
; Constantes
;--------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
T1 EQU 50 ; Gama [1..255] = [10ms..2,5s]
T2 EQU 100 ;
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
group1 iDATA ; dados inicializados
delay_k200 RES 1 ;
;--------------------------------------------------------------------
180
Apendix B

;--------------------------------------------------------------------
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM

bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM

bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM

bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************
Reset_vector ORG 0x0000 ; - directiva "ORG" origem do
; de reset
; principal
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
;
loop ; while(1) {
bsf PORTB,RB0 ; Set (ON) LED in RB0 ON
movlw T1 ; W(reg) = 50
181
bcf PORTB,RB0 ; Set (OFF) LED in RB0

movlw T2 ; W(reg) = 100
call Delay ; delay( 1 seg )
goto loop ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return ;
;********************************************************************
182
Apendix B
; Trabalho nº 1
; Implementação de um led pisca-pisca, em RB1
; com botão on/off por INTERRUPÇÂO
;
; Objectivos:
; Introdução às Interrupções EXEMPLO
;
; Observações:
;
;********************************************************************
; *
; Nome ficheiro: trab1Int.asm *
; Versão: 1.0 *
; *
; *
; *
;********************************************************************
; *
; *
;********************************************************************


; definitions
;------------------------------------------------------------------------------
; Constantes
;------------------------------------------------------------------------------
RA0 EQU 0
RA1 EQU 1
RA2 EQU 2
RA3 EQU 3
RA4 EQU 4
RA5 EQU 5
RB0 EQU 0
RB1 EQU 1
183
RB2 EQU 2
RB3 EQU 3
RB4 EQU 4
RB5 EQU 5
RB6 EQU 6
RB7 EQU 7
RC0 EQU 0
RC1 EQU 1
RC2 EQU 2
RC3 EQU 3
RC4 EQU 4
RC5 EQU 5
RC6 EQU 6
RC7 EQU 7
;----------------------------------------------------------------------
;----------------------------------------------------------------------
delay_mult RES 1 ; Variaveis de controlo dos loops
delay_k200 RES 1 ;
start_stop RES 1

;--------------------------------------------------------------------
;--------------------------------------------------------------------

bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM

bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
ENDM

bcf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
184
Apendix B

bsf STATUS,RP0
bsf STATUS,RP1
ENDM
;********************************************************************

goto interrupt_start; Go to interrupt service
; rotine
;--------------------------------------------------------------------
; Rotina Main
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0x0005
call InitCfg
while_1 ; while(1) {
btfsc start_stop,0 ; while (start_stop == 1) {}
goto $-1 ;
bsf PORTB,RB1 ; Set RB1 ON

movlw 25 ;
bcf PORTB,RB1 ; Set RB1 OFF

movlw 25 ;
goto while_1 ; }
;********************************************************************
;************************** ROTINAS *********************************

;********************************************************************
;********************************************************************
;===================================================================;
; InitCfg ;
; ao programa principal, PORTOS I/O, Timer0, INTERRUPTS. ;
; ;
; ;
; Notas: ;
;===================================================================;
InitCfg
185
;----------------- I/O - InitCfg -----------------------------------;

movlw 0x01 ; RB[1] output

;-------------------------------------------------------------------;
clrf start_stop ;
return
;===================================================================;
; Delay ;
; ;
; ;
;===================================================================;
Delay
Del_50 movlw 200 ; 200 => 200 uS
nop
; "delay_k200"
; em "delay_mult"
return
;********************************************************************
;************************** ISR *************************************
186
Apendix B
;********************************************************************
;********************************************************************
interrupt_start
movwf w_save ; salvaguarda do W reg.
swapf STATUS,W ;
clrf STATUS ; DATA memory (RAM) Bank0
movwf status_save ; salvaguarda do STATUS reg.
movf PCLATH,W ;
movwf pclath_save ; salvaguarda do PCLATH reg.
clrf PCLATH ; página 0, de memória de
; programa
bcf INTCON,INTF ; reset, do bit INTF
incf start_stop,w ;
andlw 0x01 ;
movwf start_stop ; toggle do start_stop (0/1)
;
interrupt_end movf pclath_save,w; restauro do PCLATH reg.
movwf PCLATH ;
swapf status_save,w; restauro da DATA memory (RAM)
; Bank? inicial
movwf STATUS ;
swapf w_save,f ; restauro do W reg.
swapf w_save,w ;
retfie
END
187

Guia de Trabalho Pratico Com Microcontrolador PIC

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DETUA

Departamento de Electrónica e Telecomunicações

Guia de Trabalhos Práticos do Professor

José Miguel Oliveira Gaspar <a20042@alunos.det.ua.pt>

Alunos de seminário da Licenciatura em Ensino de Electrónica e Informática

A elaboração deste guia insere-se no âmbito do seminário da Licenciatura em Ensino de Electró-

Lista de Figuras xii

Lista de Tabelas xiii

1.1 Trabalhos práticos a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Algumas características do PIC16F876 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3 Hardware - Placa PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

TP0 - Introdução ao Assembly e MPLAB IDE 5

3.1 Ambiente de desenvolvimento MPLAB IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4.1 Criação de um projecto no MPLAB IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4.2 Tradução do código fonte em código máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4.3 Programação do PIC16F876 através da linha série . . . . . . . . . . . . . . 11

4.4 Estrutura base de um programa em Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4.5 Análise do programa exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.1 Registos TRIS e PORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.2 Inicialização dos portos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

TP2 - Descodificador Hexadecimal / 7Seg, 1 display 31

3.1 Endereçamento Indirecto, Registo FSR e INDF . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.2 Selecção do Banco de Memória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

TP3 - Descodificador Hexadecimal / 7Seg, 3 Displays 43

4.1 Descrição do registo STATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

TP4 – Contador de 60 segundos, versão I 53

3.1 Rotina Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

TP5 – Relógio de 60 segundos, versão II 79

3.2 Registo OPTION_REG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

3.3 Registo INTCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

TP6 – Semáforo rodoviário(automóveis/peões) 91

3.1 Diagrama de estados - Semáforo rodoviário . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

TP7 - Relógio 60 segundos, versão III 101

3.1 Led pisca-pisca com botão ON/OFF por interrupção . . . . . . . . . . . . . 102

4 Trabalho a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

5.1 Ponto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

5.2 Ponto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.3 Ponto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

TP8 – USART Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter 127

3.1 Configuração dos pinos de transmissão/recepção . . . . . . . . . . . . . . . 128

3.2 Taxa de transmissão da USART . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

3.3 Operação de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

3.4 Operação de recepção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

3.5 Registo TXSTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

3.6 Registo RCSTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

4 Trabalho a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

5 Implementação em Assembly do PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

5.1 Ponto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

5.2 Ponto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

5.3 Ponto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

TP9 – ADC - Conversão Analógica / Digital 145

3.1 Entrada Analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

3.2 Resultado da conversão A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3.3 Mecanismo de aquisição da ADC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.4 Etapas na programação da ADC (polling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

3.5 Registo ADCON0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

3.6 Registo ADCON1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150