Captulo4 Diagrama deBlocos

CONTROLO
1semestre 2007/2008

Transparnciasde apoios aulastericas

Cap 4 Diagrama deBlocos

Maria Isabel Ribeiro Antnio Pascoal

Setembrode2007
Todosos direitosreservados
Estasnotas nop podem serusadas p parafins distintosdaqueles q paraq p que foram elaboradas (leccionaono InstitutoSuperior Tcnico)sem autorizaodos autores

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Captulo4 Diagrama deBlocos

Introduo
Sistemascomplexos sousualmente representadospela interacode subsistemas maissimples
Ossubsistemas representadospela suaFuno deTransferncia Oconjunto conhecida comoDiagrama deBlocos

Comoreduzir (simplificar)o diagramade blocospara obtera funode transfernciaglobal?

Mtodoalgbrico g Reduogrfica sucessiva Teoriados grafos
Noser objectode estudoneste curso

Referncias
o Cap.3 do livrode Franklin,Powel,Naemi (refernciaprincipal)
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ElementosBsicos eBlocos emCascata

Elementosbsicos
ponto de soma X(s) Z(s) X(s) bloco Descrio do bloco ponto de

Y(s) derivao

Y(s)

Z(s)

Y(s)

Blocosem cascata
R 1( s )
G1 ( s )

Y1( s )

R 2 (s)

G 2 (s)

Y2 ( s )

Y1(s) = G1(s)R1(s)
R 1( s )
Afuno detransferncia de uma cascata oproduto da funo detransferncia dos elementos l d cascata da

Y2 (s) = G2 (s)R 2 (s)

G1( s )

Y1 ( s )

G 2 (s)

Y2 ( s )

Y2 (s) = G2 (s)Y1(s) = G2 (s)G1(s)R1(s)

R1(s)

G1(s)G2 (s)

Y2 (s)

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Blocosem paralelo
Blocosem paralelo

G 1( s )

R(s)

+
G 2 (s)

Y(s)

G 3 (s)

Y ( s ) = (G 1 ( s ) + G 2 ( s ) G 3 ( s ) )R ( s )
R(s) Y(s)
G 1( s ) + G 2 ( s ) G 3 ( s )

Afuno detransferncia deblocos em paralelo a somada funode transferncia desses blocos

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FormaCannica daRealimentao

C(s) = G(s)E(s) = G(s)(R(s) m H(s)C(s))

C(s)(1 G(s)H(s)) = G(s)R(s)

Nomenclatura

retroaco negativa ti retroaco positiva

G(s)H(s)

G(s) 1 G(s)H(s)

funode transfernciaem cadeiaaberta

G(s) 1 G(s)H(s)
funode transfernciaem cadeiafechada

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Diagramasde Blocos:redues sucessivas

Moverum blocopara trsde umponto dederivao

Moverum blocopara afrente deum pontode derivao

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Diagramasde Blocos:redues sucessivas

Moverum blocopara trsde umponto desoma

Moverum blocopara afrente deum pontode soma

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ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo1

G1(s)

+ -

G2 (s)G3 (s) H1(s) H2 (s) + H3 (s)

C(s) G1(s)G2 (s)G3 (s) = R(s) 1 + G2 (s)G3 (s)(H1(s) H2 (s) + H3 (s))

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ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo2
G3 ( s )

+ -

+ +

+
G1(s) G 4 ( s) G2 ( s)

H1(s) H2 (s)

+ -

G1(s)G4 (s) 1 H1(s)G1(s)G4 (s)

G 2 ( s ) + G3 ( s )

H2 (s)

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ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo3
X(s) A( s)

+ + C(s)

Y( s )

B(s)

A ( s) X(s) B(s)

x3

x1

+ +
B(s)C(s)

Y( s )

x5

x2

x 5 = x 3 + ( x1 x 2 )

A ( s) X(s) B(s)

x3

+ +
x1

+ x2

x5

Y( s )

B(s)C(s)

x 5 = x 2 + ( x1 + x 3 )

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ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo4
+ C(s) A ( s)

+
B(s)

sugesto
A( s)

+ + C(s)B(s) B(s)

+ + C(s)B(s)

A ( s)

+
B(s)

A(s) + B(s) 1 + C(s)B(s)

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ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo5 + +
sugesto
H1 ( s )

H1(s)

G1(s)

G2 ( s )
G3 (s)

H2 (s)

+ +

G1( s )

G 2 (s)

G 3 (s)
H1( s )

H2 (s) G 3 (s)

+ +

G1 ( s )

+ -

G 2 (s)

G3 (s)

H2 (s) G3 (s)

H2 (s) G3 (s)

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