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Disciplina de Sistemas de Controle Prof. Luciano Menegaldo e-mail: lmeneg@ime.eb.br home-page: http://lmeneg-aulas.tripod.com Aula 1 Introduo 1. Idias gerais e exemplos de sistemas de controle Assunto interdisciplinar Ramificaes em todos os campos da engenharia, e em muitos das cincias naturais e sociais Aplicaes em medicina, economia, sociologia. Enfoque tecnolgico (compreenso e aplicao da teoria no caso concreto) e matemtico (desenvolvimento das bases tericas dos mtodos de controle)

Aplicaes em Engenharia Mecnica: processos industriais: usinagem, laminao, fundio, solda, prensagem, vapor, gs. Automveis, suspenso, motor, cmbio. Automao e robtica: Automao industrial de manufatura Automao industrial de processos Automao comercial e logstica Robs industriais Robtica Mvel e autnoma Inteligncia artificial Eltrica: Linhas de transmisso, osciladores eletrnicos, motores eltricos, transmisso de dados, telefonia, engenharia biomdica. Civil: conforto trmico, segurana, reservatrios, vibraes em estruturas Qumica: controle de processos qumicos, vazo, temperatura, presso, dutos, vlvulas, reatores. Naval e ocenica: navios, plataformas, sondas Aeronutica e a aeroespacial: avies, piloto automtico, VANT, foguetes, satlites. Eng. de petrleo: todas acima Eng. Militar: todas acima

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2. Definio de sistema de controle: Dispositivo que, a partir de informaes medidas, capaz de regular o funcionamento de outro dispositivo, a chamada planta. Importante: no possvel falar em CONTROLE se no se conhece o funcionamento da PLANTA!

Dinmica da planta Comportamento do sistema

Controle

Quanto mais informaes sobre a planta, melhor o controle Informaes sobre a planta: Modelo Matemtico (natureza da planta) Sensores (estado atual da planta)

3. Conceitos bsicos a) Planta ou processo: sistema dinmico (cujo comportamento depende do TEMPO) que envolve nveis relativamente altos de potncia. Exemplos: avio, navio, automvel. b) Controle ou controlador: sistema dinmico que trabalha com nveis relativamente baixos de potncia, cuja ao capaz de modificar o comportamento da planta. Exemplos: Aileron de um avio, leme de um navio, direo de um automvel. 4. Aes bsicas de controle a) Mudana no ponto de operao (setpoint) da planta Altura de vo uma aeronave Temperatura de um processo qumico Posio e atitude de um satlite

b) Compensao de perturbaes Irregularidades na pista de um automvel Manter a trajetria de uma aeronave sujeita a ventos Alterao na matria prima de um processo industrial c) Estabilizar uma planta naturalmente instvel Ficar em p Avies com asa de enflexamento negativo Reao nuclear supercrtica 5. Controle em malha fechada e em malha aberta a) Controle em malha fechada, realimentao ou feedback Procedimento bsico: - Medir o estado atual da planta - Estabelecer um estado desejado - Calcular a diferena entre o estado atual e o desejado - Gerar um sinal de controle proporcional a essa diferena - Com o tempo, a diferena entre o estado atual e o desejado deve ir para um valor constante, de preferncia zero. Exemplo: controle de temperatura num forno

Temperatura medida Temperatura desejada termmetro FORNO T

Resistncia eltrica Tenso ou corrente eltrica

Unidade de potncia

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b) Controle em malha aberta - O sinal de entrada pr-fixado ou pr-programado, e os estados atuais do sistema no influenciam no comportamento do controle Exemplos: - Eletrodomsticos com vrias velocidades: liquidificador - Mquina de lavar roupa pr-programada - Vdeo cassete pr-programado - Sinais de trnsito - VLS - Viagens interplanetrias - Controle do movimento humano Observaes: Na maior parte dos casos, especialmente em eng. Mecnica, os sistemas possuem uma trajetria em malha aberta que supervisionada por um controle em malha fechada. Sistemas de controle em malha aberta so mais simples e baratos Mas so menos robustos a perturbaes e incertezas na planta

6. Requisitos para gerar uma ao de controle 1. Informao do erro: Referncia (input) de fora do sistema Medida (output) a partir dos sensores 2. Estratgia ou lgica de controle: PID, on-off, fuzzy, LQR etc. 3. Atuadores: Elementos que agem diretamente sobre a planta Motores eltricos, atuadores hidrulicos, mecanismos, unidades de potncia 7. Diagrama de blocos a) Diagrama de blocos conceitual - Mostra arquitetura geral do sistema (exemplo transp. A) - No tem significado matemtico preciso

perturbao controlador Referncia + erro Lgica do controle sinal Atuador ao Planta Sada

Sensores

b) Diagrama de blocos funcional - Representa uma operao matemtica precisa, em geral no domnio da freqncia, a chamada FUNO DE TRANSFERNCIA

Referncia

erro Funo de transferncia da malha aberta da plata + controlador G(s) B(s) H(s) C(s) Sada Ponto de ramifica o

R(s) Somador

E(s)

Sinal de realimentao

Funo de transferncia do sensor

Funo de transferncia de malha fechada do sistema de controle

C (s) G(s) = R( s ) 1 + H ( s )G ( s )

Funo de transferncia da planta

C ( s) = G( s) E ( s)

8. Controle hierrquico - Num mesmo sistema, pode haver vrios nveis de controle simultaneamente

Elementos que controlam funes mais gerais do sistema

Elementos que controlam funes mais especficas (locais) do sistema

E assim sucessivamente, com quantos nveis forem necessrios ....

Exemplos: SNC (transp. A) Foras armadas (do Presidente da Repblica ao soldado) 9. Projeto de um controlador Procedimento sugerido 1- Definio dos requisitos desejados da planta controlada a) Desvios mximos permitidos em regime permanente b) Desvios mximos permitidos nos transitrios

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c) Tempo mximo e mnimo de correo do erro e estabilizao do sistema d) Efeitos transitrios indesejveis e) Potncia e capacidade dos atuadores, consumo de energia f) Custo, espao disponvel

2- Projetar o controlador 3- Verificar critrios associados: confiabilidade, manuteno, reposio de componentes 4- Anlise da robustez do projeto em relao variao de parmetros internos e das excitaes externas 10. Verificao do projeto a) Modelo matemtico de simulao da planta b) Testes numricos do modelo matemtico sem controle para verificar a coerncia com o comportamento real c) Projeto do controlador d) Testes numricos do modelo matemtico controlado e) Construo e teste de um prottipo f) Aula 2 1. Representao de sistemas dinmicos A tarefa mais importante que o projetista de controle deve enfrentar o desenvolvimento de um modelo matemtico do processo de interesse (Bernard Friedland, Control Systems Design, McGraw-Hill, 1988) - Um bom modelo (simples, adequado para o problema em questo, confivel) uma obra de engenharia. Duas maneiras de representar um sistema dinmico a) Funo de Transferncia: domnio da freqncia, controle clssico, anos 1940, EUA b) Equaes de Estado: domnio do tempo, controle moderno, anos 1960, URSS Testes no sistema real e sintonia dos parmetros do controlador e da planta

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- Dificuldades histricas associadas: dificuldade de soluo das equaes diferenciais, indisponibilidade do computador digital, tradio etc. Na engenharia mecnica: os modelos baseados em equaes de estado so mais teis. Modelos dos sistemas mecnicos so baseados em leis fsicas temporais e espaciais: Leis de Newton, escoamento, transferncia de calor etc., gerando Equaes diferencias ordinrias.

Equaes de Estado Mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO) Modelo variante no tempo Sistemas lineares ou no-lineares lgebra matricial

Funes de transferncia Uma entrada e uma sada Modelo invariante no tempo Sistemas lineares lgebra complexa

Estado de um sistema: menor conjunto de variveis cujo conhecimento em t=to possibilita determinar o comportamento do sistema para qualquer t to na ausncia de excitao externa. Para um mesmo sistema, pode-se especificar diversos conjuntos de variveis de estado:

y1

X1

y2

z1

X2 z2

Entretanto, o nmero de variveis de estado nico para um determinado sistema. - O nmero de variveis de estado deve coincidir com o nmero de equaes diferenciais, as chamadas equaes de estado. - O nmero de variveis de estado a ordem do sistema. - boa prtica escolher na modelagem variveis de estado mensurveis na prtica. - Quantos mais estados observveis, menos trabalho para projetar o controle.

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- A ausncia da medida de alguns estados no impede o projeto do controle.

2. Modelo Matemtico - composto por: Equaes diferenciais (ordinrias ou parciais) (Parmetros) Condies iniciais

- Neste curso s trabalharemos com equaes diferenciais ordinrias (EDO), que correspondem a sistemas com parmetros concentrados. - No caso do sistema ser descrito por equaes diferenciais parciais (EDP), o controle feito usualmente a partir de um conjunto de equaes ordinrias que modelam razoavelmente o sistema de EDPs. Espao de estados: Espao n-dimensional onde cada dimenso (eixo) corresponde a uma varivel de estado. A cada varivel de estado corresponde uma equao de estado, sempre de 1 ordem. Varivel de controle (u): varivel independente que altera o estado do sistema. Pode ser externa (malha aberta) ou interna (malha fechada) ao sistema controlado.