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Compensador em Avanço
Compensador em Avanço
G(s) = 10 s ( s + 5)( s + 2)
Para atender a es ecificao de regime estacion!rio de"e#se aumentar o ganho estacion!rio de forma a ter $"%10& 'este caso ede#se: a) (tili)e o *atlab e obtenha o diagrama de bode do sistema original e com ganho corrigido&
b) ,etermine a margem de fase e a margem de ganho do sistema original e do sistema com ganho corrigido&
c) Pro1ete um com ensador em a"ano ara o sistema de forma 2ue3 ara o 45%103 o sistema com ensado tenha uma margem de fase de 056 e uma margem de ganho de no m7nimo 10db& (se o *atlab ara obter o diagrama do com ensador e do sistema com ensado& +uno de transferncia de malha aberta:
G(s) = 10 s ( s + 5)( s + 2)
Ts + 1
MF = :3:;6
.3.1db 3 MG =
,eterminar
= 1131.db
T 1 = 13:0rad B s T
Calcular $c:
Kc = Kc = K
1 Wm = T 1 = 2.3.:rad B s T
10 030== Kc =12;3:=
03555s +1 03002 s +1
+igura : - ,iagrama de bode do sistema com ensado& Resultado: Com apenas um compensador em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG1 d!" 8dicionando outro com ensador ,eterminar o <ngulo de a"ano de fase ara o sistema&
m = 056 (206 ) + 56
m = 2A6
,eterminar
= 030;db
Wm =
1 = 532= rad B s T
Calcular $c:
Kc = Kc = K
1 03.; Kc = 235A
+igura 11 - ,iagrama de bode do sistema com ensado (2)& Resultado: Com dois compensadores em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG1 d!" 8dicionando outro com ensador
,eterminar
= 13:0db
Wm =
1 = =3;2rad B s T
Calcular $c:
Kc = Kc = K
1 03AA Kc =1351
Resultado: Com tr#s compensadores em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG1 d!" 8dicionando outro com ensador ,eterminar o <ngulo de a"ano de fase ara o sistema&
m = 056 (0.3:6 ) + 56
m = A3:6
,eterminar
= 230AAdb
Wm =
T 1 = 103.:rad B s T
Calcular $c:
Kc = Kc = K
1 = 1.3:rad B s T
1 03=:: Kc =132A:A
Gc 0 =
030;A s +1 030=5:s +1
+igura 1= - ,iagrama de bode do sistema com ensado 'ota#se elo gr!fico acima 2ue o sistema com ensado em a"ano foi alcanado com 0 com ensadores&
GD(s)%G(s)9Gc(s)9Gc29Gc.9Gc0& Dransfer function: 0&12:1 sE0 F .&255 sE. F 2:&0 sE2 F ;=&02 s F 100 ###################################################################################### 1&;A.e#005 sE= F 0&001.A sEA F 0&0.A51 sE5 F 0&0:0: sE0 F .&1;: sE. F ;&=0. sE2 F 10 s +igura 1: # +uno de transferncia do sistema com ensado d) >btenha3 tamb@m com o *atlab3 a res osta ao degrau do sistema original e do sistema com ensado&
10 s ( s + 5)( s + 2)
e) Comente e discuta os resultados& +oram necess!rios 2uatro Com ensadores em a"ano3 ostos em cascata3 ara obter os dados re2ueridos elo eHerc7cio ara com ensar o /istema& 8 res osta ao degrau @ r! ida3 orem a resenta um sobressinal maior e um tem o menor de acomodao 2ue o /istema original& Portanto3 o sistema se torna mais est!"el& > efeito do Com ensador em a"ano @ o de aumentar a banda de assagem or isso a resenta uma melhor res osta em regime transitIrio& 'o entanto3 ermite a assagem de ru7dos3 distorJes em geral3 em alta fre2uncia&