UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA

INTRODUO A SISTEMAS DE ACIONAMENTO ESTTICO

PROF. DARIZON ALVES

DE

ANDRADE

O Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

1. Introduo. Em pases industrializados, em torno de 70% de toda a energia eltrica gerada consumida por plantas industriais, dos quais 50% so consumidos por motores eltricos. Energia eltrica distribuda e entregue aos consumidores em tenses e frequ ncias fi!as de 50 ou "0 #z. $ma %ez que a %elocidade de m&quinas de corrente alternada proporcional ' frequ ncia das tenses e correntes de entrada, as m&quinas operam com %elocidades fi!as quando alimentadas diretamente das redes das empresas de distribui(o de energia. )or outro lado os processos modernos de manufatura, tais como m&quinas ferramentas, requerem %elocidades %ari&%eis. *sto ocorre para um grande n+mero de aplica(es, dentre as quais algumas so, a- )ropulso eltrica b- .ombas, %entiladores e compressores c- /utoma(o da planta industrial d- 0istemas fle!%eis de manufatura e- 0er%omotores e 1spindle2 f- /tuadores aeroespaciais g- 3ob4s 5- *nd+stria do 6imento i- 0ider+rgicas 7- $sinas de papel e polpa de madeira 8- *nd+strias te!teis l- /plica(es automoti%as m- Esca%adeiras submersas, equipamento de minera(o n- 6orreias transportadoras, ele%adores, escadas rolantes e ele%adores de carga o- 9erramentas p- /ntenas / introdu(o de acionamentos com %elocidades %ari&%eis aumenta a produti%idade e automa(o e consequentemente o rendimento. :iminuir a entrada de energia ou aumentar a efici ncia do processo de transmisso mec;nica pode reduzir o consumo de energia. < rendimento global do sistema pode ser aumentado de =5 a >7% por meio da introdu(o de acionamentos com %elocidades %ari&%eis em substitui(o aos sistemas de %elocidade fi!a. *sto resultaria em uma consider&%el redu(o na conta anual de energia de apro!imadamente ?0 bil5es de d@lares nos E$/. :e%eAse obser%ar que os lucros de muitas empresas em tempos recentes, so origin&rios principalmente na economia de suas contas de energia. / questo de economia de energia utilizando acionamentos de %elocidade %ari&%el traz
6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

)erfil de consumo de energia eltrica no .rasil por setor

E3e%ista Eletricidade Doderna F G. HI7 A Jun5o >00"-

8% 25% Residencial Comercial Outros Industrial Autoproduo

40% 14%

13%

6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

:istribui(o do consumo de energia eltrica no sistema industrial brasileiro

E3e%ista Eletricidade Doderna F G. HI7 A Jun5o >00"-

7% 10%

2%

49%

Fora motriz Fornos Caldeiras Eletroqumica Iluminao

32%

6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

:istribui(o do consumo de sistemas fluidomec;nicos em rela(o ao consumo motriz total

E3e%ista Eletricidade Doderna F G. HI7 A Jun5o >00"-

25% 38% om!as "entiladores Compressores Re#ri$erao Outros

14%

7%

16%

os benefcios da conser%a(o de recursos naturais, redu(o da polui(o atmosfrica, e competiti%idade de%ido ' economia. Esses benefcios so obtidos com in%estimento de capital inicial que pode ser pago em curto perodo de tempo. < tempo de pagamento depende das ta!as de 7uros com a qual o din5eiro tomado emprestado, economia anual de energia e deprecia(o e amortiza(o do equipamento. )ara um sistema de bombeamento de grande capacidade operando com %elocidades %ari&%eis estimaAse que o tempo de recupera(o do capital in%estido se7a da ordem de H a 5 anos no presente, enquanto a %ida do equipamento de >0 anos. *sto
6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

corresponde a um periodo de =5 a =7 anos de opera(o lucrati%a e economia de energia com sistemas de %elocidade %ari&%el. 2. Sistemas de Acionamento de Motores Eltricos $m sistema moderno de acionamento a %elocidade %ari&%el possui quatro componentes, EiEiiEiiiEi%D&quinas eltricas F 6.6. ou 6./. 6on%ersor Est&tico de )ot ncia F 3etificadores, c5oppers, in%ersores e ciclocon%ersores 6ontroladores F /7ustando o motor e o con%ersor de pot ncia para atender as e!igencias da carga acionada 6arga mec;nica. $ma

Estes componentes so apresentados esquematicamente na 9ig.=. bre%e descri(o dos componentes de sistema dada a seguir.

C o rren tes*ten s- es %e ri#ica o&d e&sta tu s

co ma n do &de &con )u $a d o* %elocid a de *po si o

C o n trolad or

C on %e rso r&de po t'n cia

( o to r

C a r$ a con )u $ ad o*%e lo cida d e* p osio + re sso *con )u $ ad o* te m pe ra tura*e tc,

9ig. = F 6omponentes de um sistema de acionamento eltrico moderno

>.= D&quinas eltricas

/s m&quinas eltricas usadas atualmente para aplica(es de controle de %elocidade so as seguintes,

6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

EiEii-

m&quinas de corrente contnua F deri%a(o, srie, composta, e!cita(o independenteK m&quinas de corrente alternada F *ndu(o, sncronas de rotor enrolado, sncronas a im permanente, sncronas a relut;ncia %ari&%elK m&quinas especiais F m&quinas de corrente contnua sem esco%as e m&quinas a relut;ncia c5a%eadas, motores de passo.

Eiii-

Lodas essas m&quinas so comercialmente dispon%eis em uma gama de pot ncias que %aria de fra(o de 8M at DM, com e!ce(o das m&quinas sncronas a im permanente e as m&quinas a relut;ncia c5a%eadas, que so dispon%eis em pot ncias de at =50 8M. /s +ltimas so dispon%eis em maiores pot ncias mas seriam muito caras do ponto de %ista comercial porque requerem pro7etos dedicados. $m con7unto de fatores influenca na sele(o de uma m&quina para uma aplica(o particular EiEiiEiiiEi%E%E%iE%iiE%iiiEi!E!E!icusto capacidade trmica rendimento perfil de con7ugado por %elocidade capacidade de acelera(o :ensidade de pot ncia, %olume do motor <scila(es de con7ugado, e con7ugados 1cogging2 :isponibilidade de reser%a e fontes secund&rias 3obustez /dequabilidade para ambientes perigosos 6apacidade de pico de con7ugado.

Esses fatores no so uniformemente rele%antes para qualquer aplica(o em particular. /lguns podem ter precedencia sobre outros. )or e!emplo, em uma aplica(o de ser%oAposicionador o pico de con7ugado e a capacidade trmica 7untamente com os con7ugados oscilantes so caractersticas preponderantes a se considerar. Ele%ada capacidade de pico de con7ugado diminui os tempos de acelera(oCdesacelera(o, pequenos con7ugados de alin5amento e pequenas oscila(es de con7ugado a7udam a manter a repetibilidade de posicionamento, e uma ele%ada capacidade trmica le%a a uma %ida mais longa do motor bem como maior capacidade de carga. 6&lculo do rendimento F < interesse em economia de energia um dos maiores fatores moti%acionais para a introdu(o de acionamentos com %elocidades %ari&%eis em algumas ind+strias. )ortanto, importante realizar o c4mputo do rendimento para os motores eltricos sempre que opera(o com %elocidades %ari&%eis se7a considerada. $ma bre%e introdu(o do c&lculo de rendimento para motores eltricos apresentada a seguir.
6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

/ pot ncia, tenso e %elocidade dados na placa do motor so os seus %alores nominais, isto , para opera(o contnua em regime permanente. <bser%e que a pot ncia de placa corresponde ' pot ncia no ei!o do motor. < con7ugado no ei!o ou con7ugado de sada, L0, da m&quina calculado como T0 =
m

P .745,6 Potncia , W = 0 , Nm. velocidade, rad / s m 2 N r , rad / s 60

onde )0 a pot ncia de sada em #), Gr a %elocidade em rpm, e Nm a %elocidade em radCs. < con7ugado interno, Le, do motor igual ' soma do con7ugado no ei!o mais as perdas de con7ugado no ei!o a saber, atrito e %entila(o. /trito ocorre nos rolamentos Enormalmente proporcional ' %elocidade- e %entila(o pelos efeitos do ar circulante nas partes girantes Eproporcional ao quadrado da %elocidade-. 0e7a a pot ncia perdida indicada por )s5 e a perda de con7ugado indicada por Ll0. < con7ugado interno ento dado por Te = T0 + Tl0 , Nm Esse con7ugado interno con5ecido como con7ugado de entreferro ou con7ugado eletromagntico, porque o con7ugado desen%ol%ido pelo motor a partir da pot ncia que atra%essa o entreferro %inda da armadura Enormalmente o estator em m&quinas ca e o rotor em m&quinas cc- e con5ecida como pot ncia de entreferro, )a. Em geral obtida a partir da pot ncia de entrada da armadura, )i, e de suas perdas, )l, de%ido ' resist ncia da armadura Econ5ecida como perdas 7oule-, perdas no n+cleo, e perdas de difcil identifica(o Econ5ecidas como 1straO losses2-, que %ariam de 0,5 a =% da pot ncia de sada. <bser%e que o con7ugado de entreferro calculado a partir da pot ncia de entreferro por Pa , Nm m < rendimento ento calculado como Te = = P Potncia de sada = 0 Potncia de entrada Pi

)ara motores particulares os detal5es dos c&lculos so apresentados nos captulos respecti%os. <bser%e que o con7ugado de sada igual ao
6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

con7ugado de carga, Ll. 0e as perdas por atrito e %entila(o so desprezadas ento o con7ugado eletromagntico igual ao con7ugado de carga.

Especificaes do motor. /s caractersticas tpicas de %elocidade e con7ugado de um trem eltrico para um ciclo de opera(o so apresentadas na figura >. <bser%aAse que tanto %elocidade como con7ugado no so constantes, ambos %ariam. Lais cargas so normalmente encontradas na pr&tica. / sele(o do con7ugado e pot ncia nominal do motor nesses casos no direta como no caso de acionamentos com %elocidades constantes. Go caso de carga %ari&%el o con7ugado e pot ncia do motor so selecionados com base no con7ugado e pot ncia efeti%os. < con7ugado calculado a partir do perfil de con7ugado da carga, tal como aquele mostrado na figura. )or e!emplo o con7ugado eletromagntico efeti%o para um ciclo de carga como o mostrado na figura, descontando o perodo de repouso, obtido como
Te = T12 t 1 + T22 t 2 + T32 t 3 t1 + t 2 + t 3

/&pu m

t/&s . e/&pu .1 .2 t1 .3 t2 t3 t4 t/&s

9ig. > F )erfil de con7ugado e %elocidade de um determinado acionamento

:e forma semel5ante, a pot ncia efeti%a determinada por sua 5ist@ria no tempo. Esses c&lculos le%am aos con7ugados e pot ncia efeti%os. Barantir que os con7ugado e pot ncia de sada efeti%os este7am bem abai!o dos %alores nominais da m&quina no garante que a m&quina opere dentro de seus limites trmicos. / especifica(o trmica influenca na opera(o do motor. < capacidade trmica dependente das perdas do motor, e estas 6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ 8
/cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

por sua %ez, so preponderantemente influenciadas pela corrente efeti%a no caso de m&quinas de corrente contnua, mas tambm por fatores adicionais tais como frequ ncia do estator e tenso aplicada no caso de m&quinas de corrente alternada. )ara determinar se a m&quina est& operando dentro dos limites trmicos permiss%eis determinados pelas perdas nominais, necess&rio calcular as perdas efeti%as na m&quina dentro de um ciclo de carga. 0e as perdas efeti%as forem mais bai!as que as perdas nominais, ento a m&quina est& adequada para opera(o do ponto de %ista trmico. Con ersores de !ot"ncia. <s con%ersores de pot ncia acionando as m&quinas eltricas so Ei3etificadores controlados, 0o alimentados a partir de redes monof&sicas ou trif&sicas e pro% em uma tenso de sada c.c. para controle de m&quinas de corrente contnua ou entrada para in%ersores no caso de m&quinas de corrente alternada. *n%ersores, 9ornecem tenses e correntes alternadas %ari&%eis em frequ ncia e fase para controle de m&quinas de corrente alternada. / entrada c.c. para alimenta(o dos in%ersores deri%ada de baterias como no caso de %eculos eltricos, ou de uma fonte c.a. retificada com retificadores a diodo ou controlados. :e%ido ao barramento de c.c. intermedi&rio, con5ecido como lin8, entre a fonte de suprimento e o in%ersor, no e!iste limita(o na frequ ncia de sada poss%el do in%ersor a no ser aquelas impostas pelos dispositi%os semicondutores utilizados no in%ersor. 6iclocon%ersores, 9ornecem uma con%erso direta entre a frequ ncia fi!a das tenses e correntes da rede de suprimento para tensesCcorrentes %ari&%eis e com frequ ncias %ari&%eis para o controle de m&quinas de corrente alternada. / frequ ncia de sada usualmente limitada entre HH e 50% da frequ ncia da entrada, para e%itar distor(es das formas de onda, e portanto eles so usados somente em acionamentos de motores de bai!a %elocidade mas de ele%adas pot ncias. Estes con%ersores de pot ncia podem ser tratados como cai!as pretas com determinadas fun(es de transfer ncia. Geste caso, os con%ersores so simbolicamente representados como mostrado na 9ig. H. /s fun(es de transfer ncia so deri%adas para %&rios con%ersores neste te!to.

Eii-

Eiii-

Ei%-

6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

Tenso trif$sica

# " Tenso C.C. controlada Vcc= r!c

Retificador controlado !c
!c / sinal de tenso de controle

,i- Retificador Controlado

" Fonte C.C. # !c fc

!c / sinal de tenso de controle fc / co%ando de fre(')ncia

In!ersor

Tenso trif$sica !ari$!el e% a%&lit'de e fre(')ncia !a*+*c=f,!c*fc-

,ii- In!ersor

Tenso de s'&ri%ento de fre(')ncia fi.a !c fc Ciclocon!ersor

Tenso trif$sica !ari$!el e% a%&lit'de e fre(')ncia !a*+*c=f,!c*fc-

,iii- Ciclocon!ersor

9ig. H F 3epresenta(o esquem&tica dos con%ersores de pot ncia utilizados em acionamentos eltricos

Controladores <s controladores cont m as leis de controle que go%ernam as caractersticas da carga e do motor e a sua intera(o. )ara casar a carga e o motor a partir do con%ersor de pot ncia, o controlador controla a entrada para o con%ersor de pot ncia. Duitas estratgias de controle tem sido formuladas para di%ersos acionamentos e os controladores implementam os seus algortmos.
6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

10

)or e!emplo, o controle de flu!o e con7ugado requer a coordena(o das correntes de campo e de armadura em um motor de corrente contnua com e!cita(o independente. Go caso de um motor de indu(o, o mesmo implementado coordenando as tr s correntes de estator, enquanto o controle do motor sncrono requer o controle das tr s correntes de estator e da corrente de campo. /s leis que go%ernam os controladores so comple!as e formam o n+cleo deste te!to. < diagrama de um controlador mostrado na figura P. 0ua entrada consiste do seguinte EiEiiEiiiEi%E%E%i6omandos de con7ugado, flu!o, eCou posi(o / sua ta!a de %aria(o, para facilitar partidas sua%es e preser%ar a integridade mec;nica das cargas < con7ugado medido, flu!o, %elocidade, eCou posi(o para controle realimentado Qalores limitantes para correntes, con7ugado, acelera(o, etc. 3ealimenta(o de temperatura e correntes instant;neas eCou tenses no motor eCou con%ersor /s constantes nos controladores de %elocidade e posi(o, tais como gan5os proporcional, integral e diferencial.

Comandos&de&con)u$ado/ %elocidade&e&posio

Realimentao&de con)u$ado/ %elocidade&e&posio

Controlador 1inais&de&tenso/ #re2u'ncia/&partida e&3s4ut5do6n3

Realimentao&de&sinais t0rmicos&e&outros
9ig. P F Esquema do controlador

/ sada do controlador determina o sinal de controle para a magnitude de tenso, 1%c2 no caso de in%ersores, e o sinal de controle para determina(o da frequ ncia, 1fc2. Essas fun(es podem ser combinadas, e somente os sinais finais de gate disponibilizados para acionar o con%ersor. Eles podem tambm desempen5ar fun(o de prote(o e outras fun(es de monitoramento bem como de emerg ncia tais como perda repentina de campo ou fal5a no suprimento de pot ncia. <s controladores so implementados com circuitos anal@gicos e circuitos integrados. / tend ncia atual a de utilizar microprocessadores, 6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ 11
/cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

microcontroladores e processadores digitais de sinais E:0)s-, QR0*, e circuitos especialmente produzidos para aplica(es determinadas con5ecidos como 6*s para aplica(es especficas E/0*6s- que englobam as fun(es do controlador. / capacidade de realizar computa(o em tempo real desses controladores permite que algortmos comple!os se7am implementados. Lambm, esses circuitos propiciam o uso de softSare e controle remoto, portanto abrindo camin5o para sistemas integrados de manufatura e ele%ado grau de automa(o. Car#as Mec$nicas < motor aciona cargas que possuem caractersticas determinadas de con7ugado por %elocidade. Em geral, o con7ugado de carga uma fun(o da ! %elocidade e pode ser escrito como Tl m onde ! pode ser um inteiro ou uma fra(o. )or e!emplo, o con7ugado de carga proporcional ' %elocidade em sistemas de fric(o tais como um alimentador a correia. Em %entiladores e bombas, o con7ugado de carga proporcional ao quadrado da %elocidade. Em alguns casos, o motor conectado ' carga por meio de um con7unto de engrenagens. /s engrenagens possuem uma rela(o de dentes e podem ser tratadas como transformadores de con7ugado. / cone!o motorA engrenagemAcarga mostrada esquematicamente na 9ig. 5. /s engrenagens so usadas principalmente para amplificar o con7ugado no lado da carga que opera em %elocidade mais bai!a que a do motor. < motor pro7etado para girar em altas %elocidades porque quanto mais alta a %elocidade, menor o %olume e taman5o do motor. Das a maioria dos mo%imentos de interesse ocorrem em bai!as %elocidades, portanto a necessidade de engrenagens na cone!o motorAcarga. /s engrenagens podem ser modeladas a partir dos seguintes fatos T5U, EiEii/ pot ncia manuseada pelas engrenagens a mesma dos dois lados. / %elocidade em cada lado in%ersamente proporcional ao n+mero de dentes.
T1 %otor $m
1

N1

T2 "ar#a $1 N2
2

6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

12

9ig. 5 F 0istema de engrenagens que amplifica o con7ugado e reduz a %elocidade para acionamento da carga

)ortanto

T1 1 = T2 1 N2 = 2 N1

T2 = T1

1 , 2

T2 =

N2 T1 N1

<bser%e que esses resultados assumem perdas nulas no con7unto de engrenagens, e que para maior preciso as perdas de%em ser modeladas. Gesse caso, a diferen(a entre L= e o con7ugado de perdas tero que ser multiplicados pela rela(o de transforma(o G>CG=, para obter o con7ugado de sada na engrenagem L>. 0emel5ante a transformadores, as constantes da carga refletidas para o lado do motor so escritas N1 $ 1 (re'letido& = N $1 K 2
2

N1 ) 2 (re'letido& = N )2 2

/ rela(o entre G= e G> normalmente muito pequena, assim o momento de inrcia e o coeficiente de atrito refletidos so desprez%eis em muitos casos. )ortanto, as constantes mec;nicas resultantes so N1 $ = $m + N $1 2
2

N1 ) = )1 + N )2 2

/ equa(o de con7ugados da combina(o motorAcarga descrita por J d1 + B1 = T1 T2 (refletido) = T1 dt N1 N T2 2

V muito importante salientar que em regime permanente o con7ugado fornecido pelo motor igual ao con7ugado resistente da carga. 0e 5ou%er desequilbrio de con7ugado o sistema %ai acelerar ou desacelerar procurando um no%o ponto de equilbrio. )ara modelar o acionamento, essencial ter um modelo fsico de sua carga, com as caratersticas de atrito, inrcia, perfil de con7ugado por %elocidade, engrenagens e folga das engrenagens Ebac8las5-. Dodelagem de sistemas fsicos pode ser encontrada em di%ersas refer ncias.
6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

13

%undamentos do Acionamento Eltrico & Operao em 'uatro 'uadrantes Duitas aplica(es requerem partidas e paradas controladas dos motores, tais como aplica(es em rob@tica. 6onsidere que a m&quina est& operando em regime permanente com %elocidade m, e dese7&%el trazer a %elocidade a zero. E!istem duas maneiras de se fazer isso, =. 6ortar a fonte de suprimento e dei!ar que a %elocidade do rotor caia a zero naturalmente, >. / m&quina pode ser colocada em opera(o no modo gerador, de forma que a energia cintica das massas girantes possa ser efeti%amente transferida para a fonte. *sto economiza energia e traz a %elocidade da m&quina rapidamente para zero. 6ortar a fonte de suprimento le%a a uma resposta de %elocidade sem controleK o segundo mtodo permite o freio controlado da m&quina. )or e!emplo em um motor de corrente contnua a im permanente ou de e!cita(o independente tudo o que precisa ser feito para freiar in%erter o sentido de corrente de armadura. )rimeiro, a corrente drenada da fonte durante a opera(o motora de%e ser le%ada a zeroK ento, a corrente de%e ser aplicada na dire(o oposta. )ara zerar a corrente fazAse a tenso aplicada ao enrolamento igual a zero, ou negati%a. /p@s isso, a corrente aplicada no sentido oposto fazendo com que a fonte de tenso aplique uma tenso inferior ' for(a eletromotriz do motor. <bser%e que a medida que a %elocidade reduz se torna necess&rio reduzir a tenso da fonte de suprimento para que a corrente permane(a constante. )ot ncia flui da armadura da m&quina em dire(o ' fonte. Esse modo de opera(o recebe o nome de freio regenerati%o, ou regenera(o. / frenagem obtida por meio da regenera(o, o que implica que con7ugado negati%o gerado na m&quina, em dire(o contr&ria ao con7ugado motor. E% 0eral o con1'0ado da %$('ina !ai at'ar a fa!or ,%otor- o' e% sentido contr$rio ao da rota2o ,0erador-. Portanto e.iste% ('atro ('adrantes de o&era2o &oss3!eis no dia0ra%a de con1'0ado &or !elocidade confor%e %ostrado na Fi0. 4 . Os ('adrantes so n'%erados de 5 a 6 na for%a con!encional.

6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

14

C on)u$ado&&C

II

I %elocidade

III

I"

*i#.+6+,++-s+./atro+./adrantes+0ossveis+0ara+/ma+acionamento. No &ri%eiro ('adrante con1'0ado e !elocidade so a%+os &ositi!os* indicando o&era2o %otora e% '% sentido de rota2o ,direto-. No terceiro ('adrante* con1'0ado e !elocidade so a%+os ne0ati!os* indicando o&era2o co%o %otor na dire2o de rota2o in!ertida. No se0'ndo e ('arto ('adrantes* con1'0ado e !elocidade &oss'e% sinais o&ostos indicando ('e a %$('ina est$ o&erando co%o 0erador o' e% frena0e% re0enerati!a. 7% aciona%ento de '% ('adrante 8 ade('ado &ara o&era2o so%ente no &ri%eiro e9o' terceiro ('adrantes. 7% siste%a de aciona%ento a dois ('adrantes 8 ca&a: de acionar o %otor o' &ro!ocar re0enera2o e% a&enas '%a dire2o de rota2o* en('anto '% aciona%ento a ('atro ('adrantes &ode o&erar co%o %otor o' e% frena0e% e% ('al('er dos dois sentidos de rota2o. / 9ig. 7 a seguir mostra a tra7et@ria de um acionamento que opera nos quatro quadrantes. *nicialmente o sistema se encontra operando no ponto ) =, com %elocidade N= e con7ugado 6=. /o receber o comando para sair de )= e ir para W= o sistema de controle in%erte o con7ugado le%ando o acionamento a operar no modo regenerati%o. 6om o con7ugado do motor in%ertido em rela(o ao sentido de rota(o a %elocidade cai rapidamente a zero. Dantendo o con7ugado no %alor m&!imo negati%o permitido acelera o motor no sentido de rota(o oposto, agora indicando opera(o motora no terceiro quadrante. /o atingir a %elocidade determinada o sistema de controle a7usta o con7ugado para o %alor de refer ncia e o acionamento passa a operar em W= em regime permanente.

6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

15

C on)u$ad o&&C

+2 II 71 III I I"

+1 %elocidade

*i#.+7+1++2cionamento+com+0onto+de+o0era34o+incial+em+P1,+de0ois+vai+a+51+e+na++se./ncia+vai+a+P2.

Go%amente, ao receber o sinal de comando para operar no ponto )> o sistema de controle a7usta as correntes do motor de forma que con7ugado positi%o Econtr&rio ao sentido de rota(o re%ersa- se7a aplicado. Esse con7ugado o m&!imo %alor permiss%el. / %elocidade segue a tra7et@ria indicada pelas setas, reduzindo a zero sob a(o do con7ugado. /o c5egar a zero, mantendoAse o con7ugado positi%o o motor %ai acelerar no%amente com rota(o no sentido positi%o at atingir a %elocidade dese7ada. $ma %ez alcan(ada a %elocidade o sistema de controle a7usta o con7ugado para o %alor de refer ncia capaz de manter o sistema operando no ponto )>. <bser%e que no segundo e quarto quadrantes con7ugado e %elocidade possuem sinais opostos indicando pot ncia negati%a, ou se7a flu!o de pot ncia do motor para a fonte, ou do motor para um outro elemento consumidor. / tabela = abai!o apresenta um sum&rio da opera(o em quatro quadrantes, Labela = F 6aractersticas de opera(o em quatro quadrantes
9un(o Wuadrante Qelocidade 6on7ugado )ot ncia 0ada de

Dotor sentido direto 3egenera(o sentido direto Dotor sentido in%erso 3egenera(o sentido in%erso

* *Q *** **

X X A A

X A A X

X A X A

6urso de )@s Bradua(o em Engen5aria Eltrica C $9$ /cionamento de D&quinas Eltricas A )rof. :arizon /. /ndrade

16