1) Comente sobre os tipos de ganhos de um controlador PID: Proporcional: a simples relao entre a sada e a entrada do controlador.

. Derivativo: a relao entre a sada e a derivada da entrada do controlador (relaciona-se a velocidade de obteno da sada desejada). Integral: a relao entre a derivada da sada e a entrada do controlador (usa posio como critrio de parada). 2) Tipos de Ganho x Estabilidade: Proporcional: instvel pois ele no sabe onde o sistema est indo, apenas aumenta o ganho. Derivativo: instvel pois no se importa se vai ou no passar da sada desejada, apenas aumenta a velocidade e depois estabiliza. Integral: mais estvel pois se preocupa com a posio, ao se aproximar do fim desacelera. (Um sistema estvel se sua resposta ao estmulo tende a zero quando o tempo tender ao infinito. Um sistema Tb estvel se cada entrada delimitada possui uma sada delimitada. 3) O que um sistema de controle? uma disposio de componentes fsicos relacionados de tal maneira a controlar, comandar ou ajustar a si mesmo ou a outro sistema. uma maneira automatizada de tomar decises sobre um processo. Seus critrios de deciss so pr-definidos quando progamado pelo controlador. 4) O que uma funo transferncia? a expresso matemtica que modela o comportamento de uma sada dada uma entrada sem saber se houve distrbios ou no. a representao matemtica entre a entrada e a sada de um sistema, quando todas as condies iniciais so nulas. Sistema linear que relaciona a transformada da sada a transformada da entrada. 5) Qual a diferena entre MA e MF? A diferena determinada pela ao de controle. MA: A ao do controle independe da sada, a sada no comparada a entrada; exemplos: voltmetro e torradeira. MF: A ao do controle depende da sada, usa a realimentao para obter o resultado desejado; exemplos: piloto automtico, ao humana de pegar um objeto, geladeira. 6) O que um controlador? aquele que toma decises baseadas em critrios que, no caso estudado, so os ganhos de GpGiGd.

7) Comente um assunto importante: Em um sistema real, no podemos nos certificar de sua FT, apenas analizamos a entrada e a sada relacionando-as para aproximar-se de sua expresso matemtica e poder operar seu sistema de controle. 8) Qual a vantagem do critrio de Nyquist na anlise da estabilidade? Podemos ver diretamente e de maneira clara a estabilidade do sistema, pois ele representa fase e mdulo do sistema de controle ao mesmo tempo. 9) Por que as razes do lado real positivo geram instabilidade? Porque a resposta a soluo de uma EDO do tipo exponencial. Uma raiz positiva faz o resultado da exponencial ir para o infinito, ou seja, instabilidade. 10) Define sistema de controle de malha aberta: aquele em que o sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle no sistema, ou seja, o sinal de sada no medido nem realimentado para comparao com a entrada. Na presena de distrbios, esse sistema no executar a tarefa desejada. 11) Defina sistema de controle de malha fechada: denominado tambm do sistema de controle com realimentao, onde a diferena de sinal de entrada e o de realimentao, realimenta o controlador de modo que miniminize o erro e acerte a sada do sistema ao valor desejado. Ou seja, utilizado para reduzir o erro do sistema. 12) O que um sistema retroalimentado? um sistema que possui um sensor diretamente ligado sada para corrigir, se necessrio, a entrada. A leitura da sada somada ou subtrada da entrada (MF). um sistema pelo qual parte do sinal de sada transferida para a entrada, para a realimentao do mesmo. A sada comparada com a entrada e aes de controle so efetuadas para manter a relao desejada.

Servomecanismo: sistema retroalimentado onde a sada uma posio mecnica.

13) Defina resposta em frequencia: Significa a resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada senoidal.

14) O que preciso para fazer a anlise de instabilidade? preciso conhecer a funo transferncia de malha aberta do sistema. 15) Quando temos instabilidade? Quando as razes se encontram no semi-plano direito do grfico do lugar das razes ou quando o ramo, devido a variaes no ganho, se encontra no semi-plano direito. 16) Qual a funo de se fazer a realimentao de um sistema? Melhorar o desempenho desse sistema, diminuir os efeitos dos distrbios na resposta. 17) Defina os compensadores: Compensador por atraso: melhora o erro do regime estacionrio (o que falta para chegar na posio); aumenta o ganho nas baixas frequencias; estabiliza o sistema.

Compensadores: Compensador por avano: obtm uma resposta transiente mais rpida (apressando a passagem do transiente para o estacionrio); aumenta o ganho nas altas frequencias; produz um sistema mais rpido. Compensador por avano-atraso: combina as vantagens dos dois; abaixa o erro de regime estacionrio; aumenta a velocidade da resposta transiente. Controladores: Controlador: mexe com o ganho Compensador: mexe com a fase Controlador proporcional: diminui o erro de regime permanente e tempo de subida Controlador integral: elimina o erro de regime permanente Controlador derivativo: aumenta a estabiliadde do sistema e a resposta transitria