SISTEMAS DE ENGENHARIA

CONVERSO E TRANSMISSO DE POTNCIA

Parmetros Potenciais: F , T, V, P, T
Parmetros Cinticos: v, N, I, Q, q
SISTEMAS DE ENGENHARIA
MODELO: FUNO DE TRANSFERNCIA
MODELO EQUAES:
algbricas, diferenciais, integrais
ENTRADAS
SADAS
FUNO DE
TRANSFERNCIA
SISTEMAS DE ENGENHARIA
EXEMPLO: FUNO DE TRANSFERNCIA
N
m
T
m
V
Q
N
b
P
T
b
V
N
b
P
Q
DEMANDA
SISTEMAS DE ENGENHARIA
EXEMPLO: FUNO DE TRANSFERNCIA
Condio de operao em REGIME PERMANENTE
T
b
V
N
b
N
bo
T
bo
Q
P
N
bo

P
o
Q
o

o
P
o
Q
o
potncia
hidrulica desejada
na sada da bomba

o
eficincia
MXIMA da bomba
na rotao N
bo
T
bo
N
bo
potncia
mecnica
necessria na
entrada da bomba
T
bo
N
bo
= P
o
Q
o
/
o
T
mo
N
mo
potncia
mecnica na sada do
motor
T
mo
N
mo
= T
bo
N
bo
/
or
N
mo
= R N
bo
T
mo
= T
bo
/ (R
or
)
N
m
T
m
V
N
mo
T
mo
ANLISE DO COMPORTAMENTO DINMICO
SISTEMAS VIBRATRIOS
VIBRAES:
Movimentos ALTERNATIVOS que ocorrem em torno de uma posio de
EQUILBRIO, com AMPLITUDES relativamente PEQUENAS.
GRAUS DE LIBERDADE:
Nmero mnimo de COORDENADAS NECESSRIO e SUFICIENTE para
descrever o MOVIMENTO do sistema
EXCITAES VIBRAES
F. T.
(FRI e FRF)
FORAS
MOMENTOS
PRESSES
DESLOCAMENTOS
VELOCIDADES
ACELERAES
d
dt
dt
}
SISTEMAS VIBRATRIOS
EXEMPLO: VECULO APROXIMAO: Sistema DISCRETO 8 GL
Chassis - INRCIA e MASSA (corpo rgido): movimentos (z, x, y, z)
Rodas - MASSA (corpo rgido): movimentos verticais (z1, z2, z3, z4)
Suspenses - RIGIDEZ: deflexes (z1, z2, z3, z4)
- AMORTECIMENTO VISCOSO: velocidades (v1, v2, v3, v4)
Pneus: - RIGIDEZ: deflexes (sz1, sz2, sz3, sz4)
- AMORTECIMENTO: velocidades (vsz1, vsz2, vsz3, vsz4)
COMPONENTES BSICOS DE SISTEMAS DISCRETOS
SISTEMAS VIBRATRIOS
PROPRIEDADE
- Dissipao -
SMBOLOS
-AMORTECIMENTO (C)
-MASSA (m)
-INRCIA [J]
-RIGIDEZ (K)
AES GL
- Translaes 3
- Translaes 3
- Rotaes 3
- Deflexes -
EXEMPLO: PISO INDUSTRIAL Sistema CONTNUO
MASSA, INRCIA, RIGIDEZ e AMORTECIMENTO so distribudos de forma
CONTNUA em todo a sistema vibratrio. Logo:
- Cada PONTO do sistema tem at 6 GL e o SISTEMA constitudo por infinitos
PONTOS O sistema tem INFINITOS GL.
- Caso alguns PONTOS sejam submetidos a RESTRIES de MOVIMENTO
(Condies de CONTORNO) o nmero de GL reduzido proporcionalmente.
SISTEMAS VIBRATRIOS
MOVIMENTOS: DESLOCAMENTOS, VELOCIDADES e ACELERAES
medidos em relao a um REFERENCIAL
m propriedade escalar seu valor independe do referencial
r vetor posio de m seus componentes dependem do referencial
2
2
,
x x x
y y y
z z z
dr d r
v r a r
dt dt
r r r
r r r r e r r
r r r
r e r definem o ESTADO de m
= = = =


= = =
` ` `

) ) )

x
y
z
r
m
FUNDAMENTOS DE DINMICA
REFERENCIAL
INERCIAL
CINEMTICA
FUNDAMENTOS DE DINMICA
TRANSFORMAO DE COORDENADAS: Representao de um VETOR em
REFERENCIAIS de EIXOS PARALELOS
( i ): (x
i
, y
i
, z
i
) referencial INERCIAL
(1): (x
1
, y
1
, z
1
) referencial MVEL
A posio definida pelo vetor r no
referencial (1) {r
x1
r
y1
r
z1
}
O vetor R no referencial inercial (i)
{R
xi
R
yi
R
zi
} .
A posio do referencial (1) dada
pelo vetor p {pxi pyi pzi}
i i i
R p r = +
(1) (i)
TRANSLAO
P
mas:
1 1 i i i
r r R p r = = +
x
i
y
i
z
i
x
1
y
1
z
1
p
r
TRANSFORMAO DE COORDENADAS: Representao de um VETOR em
REFERENCIAIS de eixos NO PARALELOS
x
i
y
i
z
i
x
s
y
s
z
s
r
REFERENCIAIS:
- INERCIAL (i)
- MVEL: FIXO AO CORPO (s)
Os COSSENOS DIRETORES
de (s) expressos em (i) definem
a POSIO ANGULAR do
corpo.
Determinao da
VELOCIDADE ANGULAR -
(x
s
, y
s
, z
s
) posicionado a partir de 3 ROTAES SUCESSIVAS segundo
os eixos x, y e z.
FUNDAMENTOS DE DINMICA
1 1 2 2
1 2
:
0
0 1 0
0
y y
y
r T r
sendo
c s
T
s c y
u u
u u
=
(
(
=
(
(

TRANSFORMAO DE COORDENADAS: Representao de um vetor em
referenciais de eixos NO PARALELOS
xi
yi
zi
x1
y1
z1
x
x u

1 rotao:
x
r
1 1
1
:
1 0 0
0
0
i i
i
x x
x x
r T r
sendo
T c s
s c
u u
u u
=
(
(
=
(
(

2 rotao:
y
y1
x1
z1
y2
x2
z2
y
y u

r
3 rotao:
z
z2
x2
y2
zs
xs
ys
z
z u

r
2 2
2
:
0
0
0 0 1
s s
z z
s
z z
r T r
sendo
c s
T s c
u u
u u
=

(
(
=
(
(

x
1
x
i
y
2
y
1
z
s
z
2
FUNDAMENTOS DE DINMICA
TRANSFORMAO DE COORDENADAS: Representao de um vetor em
REFERENCIAIS de eixos NO PARALELOS
Para transformar um vetor representado por coordenadas do sistema (s)
para uma representao no sistema inercial (i):
1 1 2 2 i i s s
r T T T r =
Para transformar um vetor representado por coordenadas do sistema (i)
para uma representao no sistema (s):
2 2 1 1 s s i i
r T T T r =
As matrizes de transformao linear tm a seguinte propriedade:
T
j k k j
T T
(
=

INVERSA = TRANSPOSTA
FUNDAMENTOS DE DINMICA
MOVIMENTO ANGULAR DO CORPO RGIDO:
x
i
y
i
z
i
x
s
y
s
z
s
r
1 2
1 1 2 2
2 2 2 2 1 1
0 0
0 0
0 0
i
x y z
x
i s
y
z
s s s s
x x y x z z
z T y T T x
e u u u
u
u u u u u u u
u
e u u u
= + +



= = = = = =
` ` `

) )
)
= + +

r
x
, r
y
, r
z
,
x
,
y
,
z
so as variveis,
que definem univocamente a posio
do corpo rgido COORDENADAS
GENERALIZADAS.
VELOCIDADE ANGULAR
FUNDAMENTOS DE DINMICA
FUNDAMENTOS DE DINMICA
F ma M J o = =

PROPRIEDADES da MASSA ou INRCIA:
Sob ao de FORAS e/ou MOMENTOS so produzidas ACELERAES de
translao do CG e ACELERAES angulares.
2
a
Lei de NEWTON: (CORPO RGIDO)
x
i
y
i
z
i
x
s
y
s
z
s
r
m escalar, J matriz
r posio do CG
2
2
d r d
a r
dt dt
e
o e = = = =

| |
xx xy xz
yx yy yz
zx zy zz
J J J
J J J J
J J J
(
(
=
(
(

{ } { } { } | | { }
1
( . )
2
1
1
. .
1
2 2
2
T
T
T
R
T
T R
R
T J T m r r
T m r r
T
J
T
T
T
e e
e e
=
=
=
=
= +


ENERGIA CINTICA ARMAZENADA: T
T funo ESCALAR de r
x
, r
y
, r
z
,
x
,
y
,
z
, de suas derivadas e do tempo
x
i
y
i
z
i
x
s
y
s
z
s
r
TRANSLAO ROTAO
J e devem ser representados no MESMO referencial !!!
FUNDAMENTOS DE DINMICA
ENERGIA POTENCIAL ELSTICA (foras conservativas)
( )
2
2
1 1
2 2
1
:
2
1
:
2
e
e t
W F x K x x
MOLAS LONGITUDINAIS V K x
MOLAS DE TORO V K u
= =
=
=
x
F
F
FUNDAMENTOS DE DINMICA
x
F
Mola LINEAR de
RIGIDEZ K:
F K x =
ENERGIA POTENCIAL GRAVITACIONAL (foras conservativas)
Fora GRAVITACIONAL sobre m: F
g
r
o
posio de referncia
| |
2 2
1 1
1 2
1 2
2 1
. . .
. . ( ) ( )
o
o
o o
r r r
g g g
r r r
r r
g g
r r
W F dr F dr F dr
F dr F dr V r V r

= = +
= =
} } }
} }
x
y
z
r
1
r
2
g
r
o
dW dV =
FUNDAMENTOS DE DINMICA
TRABALHO DE FORAS NO CONSERVATIVAS :
(Dissipam ou Aumentam a Energia Cintica do sistema)
x
y
z
r1
r2
F
r
( )
2
1
2 2 2
1 1 1
1 2
1 2
1 2 2 2 1 1
.
. :
1
.
2
1 1
2 2
r
r
r t t
r t t
dW F dr
dr
W F dr mas dr r dt e F m
dt
dr d
W F dr m r dt m r r dt
dt dt
W m r r mr r

=
= = =
= = =
=
}
} } }

O TRABALHO das foras NO CONSERVATIVAS
provoca VARIAO da ENERGIA CINTICA
FUNDAMENTOS DE DINMICA
1 2 2 1
W T T

=
DESLOCAMENTOS VIRTUAIS
- VARIAES DIFERENCIAIS da POSIO, INDEPENDENTES entre SI e
do TEMPO, definidas em termos das coordenadas generalizadas
y
z
R
x
r
r = { x y z }
T
posio da massa
x , y, z coordenadas generalizadas
x, y, z deslocamentos virtuais
f (x, y, z, t) = C restries cinemticas
( , , , ) ( , , , )
: ( , , , 0 )
x y z x y
x y
z
z
f f f
f f f
x y
f x y z t f x y z t C
x y z
c
z
omo f x y z t C
o o o o o o
o o o
c c c
+ + + = + + + =
c c c
c c c
+ + =
c c c
=
Restrio cinemtica dos DESLOCAMENTOS VIRTUAIS
FUNDAMENTOS DE DINMICA
PRINCPIO DO TRABALHO VIRTUAL: (Caso ESTTICO R = 0)
y
z
R
x
r
R Resultante de todas as foras
F Foras externas: {F
x
F
y
F
z
}
T
f Foras de restrio cinemtica
( ) 0 W R r F f r F r f r o o o o o = = + = + =
0 R F f = + =
Como NULO na direo da fora de restrio
0 f r o =
0 0
x x y y z z
W F r F F F o o o o o = = + + =
Caso F seja CONSERVATIVA
0
x y z
V V V
W V
x y z
o o o o o
c c c
= = =
c c c
Como os so INDEPENDENTES
0 0 0
V V V
x y z
c c c
= = =
c c c
r
o
r
o
FUNDAMENTOS DE DINMICA
PRINCPIO DO TRABALHO VIRTUAL (Caso DINMICO):
INCLUI a fora de INRCIA
z
F
y
x
r
( ) 0 W F f p r F r p r o o o o = + = =

Princpio do
Trabalho Virtual
0
0
R m x p R p
R F f F f p
= = =
= + + =

( )
0 W F p r o o = =

FUNDAMENTOS DE DINMICA
A VARIAO do trabalho provocada pelos Deslocamentos Virtuais NULA.
CONDIO DE EQUBRIO DINMICO
PRINCPIO DE HAMILTON (Princpio Variacional)
' : 0
: 0 0
D Alembert F f mr
OTrabalhoVirtual F r mr r o o
+ =
+ =

( )
d
T W m r r
dt
o o o + =

FUNDAMENTOS DE DINMICA
W F r mr r o o o = =

(1)
Substituindo (2) em (1) resulta:
( )
( )
( ) ( )
1
:
2
1
2
d
mas r r r r r r r r r r
dt
d
mr r m r r m r r
dt
d
mr r m r r T
dt
o o o o o
o o o
o o o
| |
= + = +
|
\ .
| |
=
|
\ .
=



(2)
PRINCPIO DE HAMILTON (Princpio Variacional)
( )
( ) ( ) ( )
2 2
2
1
1 1
0
t t
t
t
t t
d
T W m r r
dt
d
T W dt m r r dt m r r
dt
o o o
o o o o
+ =
+ = = =
} }

t
1
t
2
t r
Em t = t
1
e t = t
2
r = 0
Caso F seja CONSERVATIVA: W V o o =
Definindo o LAGRANGEANO:
L = T V
( )
2 2
1 1
0
t t
t t
T V dt L dt o o = =
} }
FUNDAMENTOS DE DINMICA
( )
2
1
0
t
t
T W dt o o + =
}
( ) ( )
2 2
1 1
0
t t
t t
T W dt T V dt o o + = =
} }
EQUAES DE LAGRANGE
( )
2 2 2
1 1 1
1 2 1 2
, , , , , ,
n n
k k
k k
t t t
k k
k k t t t
T T q q q q q q t
T T
T q q
q q
T T
T dt q dt q dt
q q
o o o
o o o
=
c c
= +
c c
c c
= +
c c
} } }

Seja um sistema de n GL, representado pelas Coordenadas Generalizadas:

q
k
, (k =1,2,3, ..., n).
A variao da ENERGIA CINTICA :
( )
( )
2 2
1 1
2
2
1
1
:
k
k k
t t
k k
k k t t
t
t
k k
k k t
t
dq d
Mas q q
dt dt
T T d
q dt q dt
q q dt
T d T
q q dt
q dt q
o o o
o o
o o
| |
= =
|
\ .
c c
= =
c c
| |
c c
=
|
c c
\ .
} }
}

2 2
1 1
t t
k
k k t t
d T T
T dt q dt
dt q q
o o
(
| |
c c
= +
( |
c c
\ .

} }

FUNDAMENTOS DE DINMICA
RESULTA:
EQUAES DE LAGRANGE
( )
1 2 3
1
1 2
1 2
1
: , , , ,
:
n
n k
k
k
n
n
n
k k k
k
k
dr
com r r q q q q t r q
dq
dr dr dr
W F q F q F q
dq dq dq
dr
definindo Q F W Q q
dq
o o
o o o o
o o
=
=
= =
= + + +
= =

Seja F a fora Externa: F = F

c
+ F
nc
O trabalho virtual :
1 2
1 2
1 2
1
: ( , , , , )
c nc nc
n
n
n
n
k
k
k
W W W V W
mas V V q q q t
V V V
V q q q
q q q
V
V q
q
o o o o o
o o o o
o o
=
= + = +
=
c c c
= + + +
c c c
c
=
c

1 1
n n
k nc k
k k
k
V
W q Q q
q
o o o
= =
c
= +
c

W F r o o =
FUNDAMENTOS DE DINMICA
2 2
1 1
t t
k
k k t t
d T T
T dt q dt
dt q q
o o
(
| |
c c
= +
( |
c c
\ .

} }

EQUAES DE LAGRANGE
Usando o princpio de HAMILTON:
2 2 2
1 1 1
1 1
t t t
n n
k nc k
k k
k t t t
V
W dt q dt Q q dt
q
o o o
= =
c
= +
c

} } }
( )
2
1
0
t
t
T W dt o + =
}
knc
k k k
d T T V
Q
dt q q q
| |
c c c
+ =
|
c c c
\ .

knc
k k
d L L
Q
dt q q
| |
c c
=
|
c c
\ .

Como L = T - V k = 1, 2 , ... n
FUNDAMENTOS DE DINMICA
EQUAES DE LAGRANGE: EXEMPLO
Sistema de referncia: Inercial (x
i
, y
i
, z
i
)
Coordenadas generalizadas: x,
Pndulo: barra rgida uniforme, com
massa M, momento de inrcia J
o
,
comprimento 2a, centro de massa em C
Carro: massa m, guiado na direo x
Mola: linear de rigidez k
2
0 2
0 0 0
I I I
O C A
x x a s x a s
r r a c r a c
u u
u u
+ +


= = =
` ` `

) ) )
CINEMTICA
0 0
0 0
0 0
s
Jx
J Jy
Jo
(
(
=
(
(

x
x
i
y
i

k
g
F
A
O
m
M,
Jo
C
ys
xs
FUNDAMENTOS DE DINMICA
( )
( )
cos
s sen
c
u u
u u
=
= 0
0 0
0 0
I I s I
O C
x x ac
r r a s
u u
u u e e
u

+


= = = =
` ` `

) )
)

{ }
{ }
2
1 1 1
0 0 0
2 2 2
0
1 1
0
2 2
0
T T R
T o o
T C C
T Tc Tp Tp
x
Tc mr r m x mx
x ac
Tp M r r x ac a s a s
u u
u u u u u u
= + +


= = =
`

)

+

= = +
`

)

ENERGIA CINTICA: Translao e Rotao
FUNDAMENTOS DE DINMICA
( ) ( ) ( )
{ }
2
2
2 2
2
0 0 0
1 1
0 0 0 0 0
2 2
0 0
1 1
2
2 2
T
R o
Tp M x ac a s M x
Jx
Tp Jy J
a ac
Jo
x u u u u u
u
u
u
u
u
( (
= + + = + +
( (
(

(
= =
`
(

(

EQUAES DE LAGRANGE: EXEMPLO

ENERGIA POTENCIAL
- Pndulo: GRAVITACIONAL - Mola: ELSTICA
( )
1
g
V M g a cu =
2
1
2
e
V k x =
TRABALHO VIRTUAL da fora No Conservativa (F)
2
0 2 2
0 0
A A
F x a s
F r ac W F r F x F a s
u
u u
+


= = = = +
` `

) )
FUNDAMENTOS DE DINMICA
EQUAES DE LAGRANGE: EXEMPLO
2 W F x F ac o o u ou = +
VARIAO DO TRABALHO VIRTUAL FORCAS GENERALIZADAS
2
x
Q F e Q F ac
u
u = =
knc
k k
d L L
Q
dt q q
| |
c c
=
|
c c
\ .

( )
( )
2
2 2 2 2
1 1 1 1
2 1
2 2 2 2
o
L T V mx M x ac x a J k x Mga c u u u u u
(
= = + + + +
(



2
x
Q F e Q a F c
u
u = =
q
1
= x
q
2
=
( )
( )
2
2
x
L d L
mx M x Mac m M x Mac Ma s
x dt x
L
k x e Q F
x
m M x Mac Mas k x F
u u u u u u
uu uu
c c
| |
= + + = + +
|
c c
\ .
c
= =
c
+ + + =

( )
2
2
o
J Ma Mac x Mga s aF c u u u u + + + =

FUNDAMENTOS DE DINMICA
EQUAES DE LAGRANGE: EXEMPLO
EQUAES LINEARIZADAS
( )
m M x Ma k x F u + + + =

( )
2
2
o
J Ma Ma x Mga aF u u + + + =

Movimentos VIBRATRIOS x e so pequenos
Logo: c = 1, s = e as parcelas de ordem > 2 so muito PEQUENOS
2
0
0 2
o
M m Ma x k x F
Ma J Ma Mga aF u u
+
( (
+ =
` ` `
( (
+
) ) )

FUNDAMENTOS DE DINMICA
x
x
i
y
i

k
g
F
A
O
m
M,
Jo
C
ys
xs
EQUAES DE LAGRANGE: EXEMPLO
SOLUO: Movimentos x e em funo do tempo
SISTEMAS VIBRATRIOS
VIBRAES:
Movimentos ALTERNATIVOS que ocorrem em torno de uma POSIO
de EQUILBRIO, com amplitudes relativamente PEQUENAS.
EXCITAES VIBRAES
F. T.
(FRI e FRF)
FORAS
MOMENTOS
PRESSES
DESLOCAMENTOS
VELOCIDADES
ACELERAES
d
dt
dt
}
SINAIS DE VIBRAO
FORMAS BSICAS DOS SINAIS DE VIBRAO:
Constante, Harmnico, Peridico, Transitrio, Aleatrio
Um sinal REAL uma composio das FORMAS BSICAS
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAL DC: x(t) = A = constante para qualquer valor de t.
x
t
A
EXEMPLO:
Peso de uma mquina PARADA na posio de equilbrio esttico.
SINAIS DE VIBRAO
EXEMPLO:
Fora produzida pelo DESBALANCEAMENTO da roda de um veculo
com velocidade ANGULAR (2 f) rd/s .
T
( ) (2 ) x t X sen f t t u = +
Sendo:
X amplitude pico
T perodo
f = 1/T frequncia
- fase
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
SINAL HARMNICO: x(t) oscilatrio com forma de onda dada por uma
funo senoidal
PARMETROS do SINAL
Amplitude pico: X = 1
Valor inicial: x(0) = 0.707
Perodo: T = 0.1 s
Frequncia: f = 1/T = 1/0.1 = 10 Hz
Fase: = sen
-1
( x(0)/X ) = /4
PROPRIEDADES ESTATSTICAS
Mdia:
x
= 0
Varincia:
2
x
= X
2
/2 = 0.5
Valor eficaz: X
RMS
= 0.707*X
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
SINAL HARMNICO: EXEMPLO
T
X
x(0)
( )
( )
(2 ) 2
2
2
c
)
os
(
j j ft j f t
j f t
j f t
R I
x t X e X e
X e
X j X e
e
j sen
u t u t
t
t
u u
+
= +
+
= =
=
No PLANO COMPLEXO:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
2 2 2
( ) 2 2 cos 2
2
cos
cos
cos(2 )
I
R I
R
I
R I
R
Xsen
X
X X s
x t X sen f t sen f t f t
sen f t f t
X
X X X t
X
X
X X
g
X
en
t u t t
t t
u
u
u
u u
= + = + (

= +
=
+ =
=
=
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
SINAL HARMNICO: OUTRAS FORMAS de REPRESENTAO
SINAL HARMNICO: ESPECTRO DE FREQUNCIAS (Fourier)
x(t) = 1 sen (2 10 t + /4)
|X (f=10 Hz) | = 1
|X (f 10 Hz) | = 0

x
(f=10 Hz) = /4

x
(f10 Hz) = 0
O espectro DISCRETO com APENAS UMA frequncia
| |
2
( ) ( ) ( ) ( )
j f t
X f x t X f x t e dt
t
+

= =
}
EXEMPLO:
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
COMPLEXO
A defasagem entre x
1
(t) e x
2
(t)
12
= |
1
-
2
|
T 2
t
a

12
12
2
[ ]
a
t
rd
T
t
| =
t
a
T
( ) ( )
1 2
( ) 1.0 20 / 3 ( ) 2.0 20 x t sen t e x t sen t t t t = + =
T perodo dos dois sinais.
t
a
tempo de atraso entre pontos
homlogos consecutivos dos dois
sinais.
Clculo da DEFASAGEM:
( ) ( )
1 1 1 2 2 2
( ) 2 ( ) 2 x t X sen f t e x t X sen f t t u t u = + = +
Exemplo:
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
SINAL HARMNICO: DEFASAGEM entre sinais de mesma frequncia
2
2
2
( ) ( )
( ) ( ) ( )
j t j t j t
d x t d x t
x t e x t e x t e
d
j
t dt
X X X
e e e
e e = = = = =
Deslocamento Velocidade Acelerao
RELAES ENTRE OS MDULOS DAS AMPLITUDES
2
X V X A V X e e e = = =
DEFASAGENS
/ 2
/ 2
xx
xx
xx
| t
| t
| t
=
=
=

X
V = jX
A = -
2
X
REPRESENTAO VETORIAL
SINAL HARMNICO: DERIVADAS no domnio do TEMPO
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
| |
( )
1
0 0
2 2
( ) cos(2 ) (2 )
0,1,2....
2 2
( )cos(2 ) ( ) (2 )
tan
k o k o
k
To To
k o k o
o
k
k k k k
k
x t a kf t b sen kf t
para k calcula se
a x t kf t dt e b x t sen kf t dt
T To
b
X a b e
a
t t
t t
u

=
= +
=
= =
= + =

} }
a
k
e b
k
so as amplitudes das partes cosseno e seno
X
k
e
k
so a amplitude e a fase
k = 0 X
o
o nvel DC de x(t) - (frequncia nula)
SRIE de FOURIER
SINAL PERIDICO: Forma de onda tem um PADRO de repetio com perodo T
o
,
com Expresso Matemtica dada pela SOMA de HARMNICOS de frequncias
MLTIPLAS de uma FREQUNCIA FUNDAMENTAL f
o
= 1/T
o
.
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
em cada
f
k
= k f
o
x(t) = 2.0 sen (20 t) - 0.4 sen (70 t) = x
1
(t) + x
2
(t)
As frequncias presentes no sinal so: 10 e 35 Hz
As fases nestas frequncias so: 0 e 180 graus
As amplitudes PICO nestas frequncias: 2.0 e 0.4
A frequncia fundamental : f
o
= 5 Hz Mdc (10,35)
T
o
x (t) F X (f) espectro discreto com frequncias mltiplas de f
o
SINAL PERIDICO: EXEMPLO 1
fo
2fo
7fo
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
A/3
|X
k
|=b
k
f
o
3f
o
5f
o
7f
o
A/
A/5
. . . . f
/2
0 /2
/2
0 /2
0,1,2,3,4....
1,3,5,7,...
0,2,4,6,..
1 1
cos(2 ) cos(2 ) 0
1 1
sin(2 ) sin(2 )
0 .
o o
o
o o
o
T T
k o o
o o T
T T
k o o
o o T
a A kf t dt A kf t dt k
T T
A
b A kf t dt A kf t dt k
T T k
k
t t
t t
t
= + = =
= + = =
= =
} }
} }
x
t
-A
+A
T
o
( ) (2 ) (6 ) (10 ) (14 )
3 5 7
A A A A
x t sen t sen t sen t sen t t t t t
t t t t
= + + + +
SINAL PERIDICO: EXEMPLO 2 onda quadrada
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
x (t) F X (f) espectro CONTNUO
| |
2
( ) ( ) ( ) ( )
j f t
X f x t X f x t e dt
t
+

= =
}
SINAL TRANSITRIO: NO tem PADRO de REPETIO com durao T
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
EXEMPLO: Fora de Impacto medida por uma clula de carga.
SINAL ALEATRIO: NO tem PADRO de REPETIO e tem DURAO
INFINITA. No pode ser representado por uma funo matemtica.
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
EXEMPLOS:
- SOM produzido por um jato na decolagem.
- Ao do vento sobre uma estrutura.
- Vibrao produzida por um terremoto.
Os valores de um sinal aleatrio x(t) ocorrem com uma distribuio
definida por uma funo de densidade de probabilidade: p(x)
As propriedades de x(t) podem ser
ESTIMADAS ESTATISTICAMENTE
SINAL ALEATRIO: EXEMPLO RUDO ALEATRIO de Banda Larga
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
No possvel determinar
propriedades do sinal a
partir das representaes
nos domnios do tempo e
da frequncia.
Usar:
ESTIMADORES
ESTATSTICOS
SINAL CONTNUO SINAL DISCRETO
1
2 2 2 2
1
2 2 2 2
1
2 2
3 3
1
4 4
1
1
( )
1
( )
1
1
( ) ( ) ( )
1
1
( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
n
x k
k
n
x x k
k
n
x x x k
k
x x x x
n
x x x k
k
n
x x x k
k
x p x dx x x
n
x p x dx M x
n
x p x dx S x x
n
S S
Sk x p x dx Sk x x
n
Kt x p x dx Kt x x
n

o
o o

= =
= =

= =

= =
= =
= =

}
CLCULO dos ESTIMADORES ESTATSTICOS
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
Mdia
Mdia Quadrtica
Varincia
Skewness
Kurtosis
Desvio Padro
0
( )
( )
( ) ( )
( ) lim
x
dP x
p x
dx
P x x P x
p x
x
A
=
+ A
=
A
Sinal CONTNUO:
Sinal DISCRETO: HISTOGRAMA
x
x
N.
o
de
Ocorrncias
ESTIMADORES ESTATSTICOS: Funo Densidade de Probabilidade
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
- MNIMO DA AMOSTRA: L= min(x)
- MXIMO DA AMOSTRA: M = max(x)
- AMPLITUDE DA AMOSTRA: R = range(x)
- MEDIANA DA AMOSTRA: MD = median()
- MDIA DA AMOSTRA: xb = mean()
- VARINCIA DA AMOSTRA: Sx
2
= var()
- DESVIO PADRO: Sx = std()
- SIMETRIA DA AMOSTRA: S
K
= skewness()
- AGUDEZA DA AMOSTRA: K
T
= kurtosis()
- HISTOGRAMA DA AMOSTRA: N = hist(x)
CLCULO DE ESTIMADORES ESTATSTICOS BSICOS DE UM
SINAL DISCRETO e FINITO {x} USANDO O MATLAB:
SISTEMAS VIBRATRIOS
Ver help do Statistics Toolbox do Matlab
SINAIS DE VIBRAO: COMPARAO DAS CARACTERSTICAS

0 0 0 0

1 1.41 0.707 1.07

s
k
0 0 0 0
K
t
1.5 1 3 1.97
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
Para armazenar os sinais num COMPUTADOR necessrio AMOSTRAR e
DIGITALIZAR (converter para um nmero) seus valores em instantes
especficos do tempo.
x(t) contnuo {x
1
x
2
x
3
x
4
...... x
n
} amostra discreta
{t
1
t
2
t
3
t
4
....... t
n
} tempos de amostragem
DIGITALIZAO DE SINAIS Amostras DISCRETAS e FINITAS
dt = intervalo de amostragem
f
s
= frequncia de amostragem
f
s
= 1 / dt
T = tempo total de amostragem
T = n dt
df = resoluo em frequncia
df = f
s
/ n = 1 / ( n * dt )
f
max
= mxima frequncia observvel
f
max
= f
s
/ 2
dt
SISTEMAS VIBRATRIOS
x(t) {x
1
x
2
x
3
x
4
...... x
N
} = {x
n
} n = 1, 2, ... N
{t
1
t
2
t
3
t
4
...... t
N
} = {t
n
} dt = t
n+1
t
n
= Cte
X(f
k
) {X
1
X
2
X
3
X
4
.....X
N
} = {X
k
} k = 0, 1, 2, ... N - 1
{f
1
f
2
f
3
f
4
......f
N
} = {f
k
} df = f
k+1
- f
k
= Cte
SINAIS DIGITALIZADOS: TRANSFORMADA DISCRETA de FOURIER
2
1
0,1, 2 1
( , ) ( ) ( )
k n
N
j
N
k k n R k I k
n
k N
X f T X dt x e X f j X f
t

=
=
= = =

- X
k
(f) COMPLEXO
- X
k
(f) DISCRETO e FINITO com valores APENAS nas f
k
- X
k
(f) denominado ESPECTRO de FREQUNCIAS de x(t)
- A RESOLUO em frequncia df =1 / ( n * dt )
So realizadas N
2
multiplicaes
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DIGITALIZADOS: CARACTERSTICAS da DFT
2
1
0,1,2 1
( , ) ( ) ( )
k n
N
j
N
k k n R k I k
n
k N
X f T X dt x e X f j X f
t

=
=
= = =

2 ( ) 2 2 2
:
1.
N k n Nn k n k n
j j j j
N N N N
mas
e e e e
t t t t

= =
*
k N k
X X

=
- O mdulo do espectro tem SIMETRIA em relao a frequncia f
N/2
- A MXIMA FREQUNCIA observvel fmax = df*N/2
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DIGITALIZADOS: Transformada RPIDA de FOURIER - FFT
Se o tamanho da amostra escolhido N = 2
p
, com p INTEIRO
a TRANSFORMADA de FOURIER pode ser calculada
com maior eficincia computacional: o nmero de operaes
de multiplicao necessrias reduzido de N
2
para N x ln (N)
USO do MATLAB: funo fft (x, N)
n = 1024; % tamanho da amostra
df = 1; % resoluo desejada = 1Hz
fs = df*N; % frequncia de amostragem
dt = 1/fs; % intervalo de amostragem
fmx = fs/2; % frequncia mxima observada
t = 0:dt:(n-1)*dt; % tempos de amostragem
x = 1.0*sin(2* pi* 50* t); % sinal discreto de 50 Hz
figure, plot (t, x) % grfico de x(t)
xlabel(t [s]) % anotaes dos eixos
ylabel(x(t))
Xf= fft (x, n); % calcula a FFT
Xf = Xf*2/n; % corrige a amplitude
f =0:df:(n-1)*df; % frequncias do espectro
figure % nova figura
plot(f, abs(Xf)) % grfico de |Xf(f)|
xlabel(f [Hz]) % anotaes dos eixos
ylabel(|Xf(f)|)
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DIGITALIZADOS: Exemplo x(t) = 1 sen (2* pi * 50 *t)
f
s
=1024 Hz
dt = 1/1024 s
f
max
= 512 Hz
df = 1 Hz
SISTEMAS VIBRATRIOS
512 50 974
462 462
SIMETRIA
f
max
50 = 462 Hz
f
max
+ 462 = 974 Hz
SINAIS DIGITALIZADOS: Exemplo: sinal PERIDICO com 100 e 300 Hz
- |X
k
(f
k
)| SIMTRICA em relao a f
N/2
- f
k>N/2
pode ser interpretada como uma frequncia negativa
N = 1024 f
s
= 1024 Hz f
max
= 512 Hz df = 1 Hz
SISTEMAS VIBRATRIOS
512
( ) 1.5 (2 100 ) 3.0 (2 300 ) x t sen t sen t t t = +
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE AMOSTRAGEM
ERRO DE ALIASING (frequncias FANTASMAS): so provocados
pela SUB-AMOSTAGEM de algumas frequncias do sinal.
O sinal tem frequncia igual a 10 Hz,
perodo T = 0.1 s e Amplitude X = 1
CASO 1: Usando dt = T/200 = 0.5 ms (fs
= 2000 Hz >> 10 Hz) a
FREQUNCIA do sinal e sua
AMPLITUDE (X = 1) so
identificados com erro NULO.
CASO 2: Usando dt = T/2 = 50 ms ( fs =
20 Hz) ainda possvel identificar
a FREQUNCIA do sinal porm a
AMPLITUDE X = 0.685 tem ERRO
significativo
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE AMOSTRAGEM
ERRO DE ALIASING (frequncias FANTASMA): so provocados
pela SUB-AMOSTAGEM de algumas frequncias do sinal
O sinal tem frequncia igual a 10 Hz,
perodo T = 0.1 s e Amplitude X = 1
CASO 3: Usando dt = T = 0.1 s (fs = 10
HZ) o sinal APARENTA ter
frequncia f = 0 ( nvel DC) e o erro
de AMPLITUDE significativo
CASO 4: Usando dt = 2.5T = 0.25 s (fs =
4 Hz < 10 Hz) o sinal APARENTA ter
frequncia f = 10/2.5 Hz e a
Amplitude tem ERRO significativo
TEOREMA de NYQUIST: f
s
= 1/ dt a maior frequncia do sinal
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DIGITALIZADOS: FREQUNCIAS FANTASMAS
A mxima frequncia observvel f
max
.
Se x(t) tem amplitude X
n
na frequncia f
n
> f
max
X
n
aparecer na frequncia
f
F
= f
max
(f
n
f
max
) = 2 f
max
- f
n
FREQUNCIA FANTASMA
EXEMPLO:
Sinal com frequncias 10, 20 e 148 Hz
Todas amplitudes UNITRIAS
f
s
= 256 Hz f
max
= 128 Hz
Como 148 > 128 f
F
= 128-(148-128)=108 Hz
ERRO
SOLUO: aplicar ao sinal ANTES da digitalizao um
FILTRO PASSA BAIXO com frequncia de CORTE = f
mx
A frequncia de
148 Hz eliminada
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE VAZAMENTO
X
k
discreto e finito com valores APENAS nas f
k
com RESOLUO df.
Se x(t) tem amplitude X
n
na frequncia f
n
(que no mltipla de df) X
n
se
distribui nos valores vizinhos de f
n
, que so mltiplas de df VAZAMENTO
EXEMPLO:
Sinal com frequncias 10, 20 e 30.5 Hz
Todas amplitudes UNITRIAS
f
mx
= 128 Hz
df = 1Hz 30.5 Hz no mltiplo de df
ERROS
de LOCALIZAO e
de AMPLITUDE
Soluo: reduzir df ou aplicar janela no domnio do tempo
SISTEMAS VIBRATRIOS
So provocados pela RESOLUO do CONVERSOR A/D que funo do
nmero de bits (n
b
)
Por exemplo: UmA/D de n
b
= 4 bits pode gerar 2
nb
= 16 nveis DISTINTOS
SINAIS DIGITALIZADOS: ERRO DE QUANTIFICAO
1
2
b
Q
n
c =
X
k
verdadeiro
t
k
X
k
digitalizado
?
O mximo valor do erro : = resoluo do A/D
SISTEMAS VIBRATRIOS
ESTIMADORES DAS FUNES DENSIDADE ESPECTRAL
O estimador da Funo Densidade Espectral Potncia - sinal DISCRETO:
OBTIDA a partir do:
1. Clculo da Transformada de Fourier X
k
(f) de n
a
amostras de x
k
(t)
2. Clculo da mdia dos produtos X*
k
(f) X
k
(f) = |X
k
(f)|
2
*
1
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
a
n
k k xx k k
k
a
x t X f G f X f X f
n
=
=

- G
xx
(f) funo REAL e POSITIVA definida para f 0
- Os valores de G
xx
expressam (unidade de x)
2
( )
xx
G f

SISTEMAS VIBRATRIOS
Para cada amostra (k) de x(t) :
x
k
(t) F X
k
(f) Contnuo e Complexo
X
k
*
(f) = Complexo Conjugado de X
k
(f)
Usando n
a
amostras G
xx
(f) = mdia (X
k
*
(f) . X
k
(f)) REAL
SISTEMAS VIBRATRIOS
SINAIS DE VIBRAO
EXEMPLO: ESTIMADOR DA FUNO G
xx
(f) de um RUIDO ALEATRIO
FUNES AUTO DENSIDADE ESPECTRAL
ERROS DO ESTIMADOR G
xx
(f):
( ) ( )
2
''
1
: : ( )
24
e
r xx b xx xx
a
B
aleatrio G sistemtico G G f
n
c c = ~

B
e
= banda de meia potncia de G
xx
(f)
G(f) = derivada segunda de G(f) em relao a f
( )
0
r xx
G c

Se n
a

Para reduzir
f
, G G

max
b
c
B
e
b
c
deve-se usar a resoluo df < B
e
/4
B
e
df
SISTEMAS VIBRATRIOS
FUNES DENSIDADE ESPECTRAL
O estimador da Funo Densidade Espectral CRUZADA - sinal DISCRETO:
OBTIDA a partir do:
1. Clculo das Transformadas de Fourier X
k
(f) e de Y
k
(f) usando n
a
amostras de x
k
(t) e y
k
(t) obtidas simultaneamente.
2. Clculo da mdia dos produtos X*
k
(f) Y
k
(f)
( )
xy
G f

- funo COMPLEXA definida para f 0

- Seus valores expressam (unidade de x vezes a unidade de y)
- A fase de determina a defasagem entre x(t) e y(t) para todos f.
( )
xy
G f

SISTEMAS VIBRATRIOS
( ) ( )
( ) ( )
k k
k k
x t X f
y t Y f

*
1
1
( ) ( ) ( )
a
n
xy k k
k
a
G f X f Y f
n
=
=

FUNO DE COERNCIA ENTRE DOIS SINAIS

DEFINIO
2
( )
2
( ) [0 1]
( ) ( )
xy f
xy
xx yy
G
f
G f G f
= e
Se a coerncia = 1 y(t) completamente coerente com x(t).
Se a coerncia = 0 y(t) completamente incoerente com x(t).
SM Num SISTEMA: x(t) y(t)
2
( ) 1
xy
f = O sinal y(t) INTEGRALMENTE produzido por x(t)
A COERNCIA MEDE A QUALIDADE DE UM EXPERIMENTO
SISTEMAS VIBRATRIOS
FUNO RESPOSTA EM FREQUNCIA FRF de Sistema LINEAR
( ) ( )
( )
( ) ( )
xy yy
xx yx
G f G f
H f
G f G f
= =
2
( ) 1
xy
f =
A FRF DEFINIDA POR:
FRF
X(f) Y(f)
Se NO existe rudo nas medies y INTEGRALMENTE devido a x
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
Y f
H f Y f H f X f
X f
= =
Laboratrio 01 ANLISE de SINAIS
SISTEMAS VIBRATRIOS