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Maq Inducao Reg Permanente
Maq Inducao Reg Permanente
1. Introduo
As mquinas de corrente alternada, em particular as mquinas de induo foram inventadas no sculo XIX por Nikola Tesla em torno do ano 1880. O seu A desenvolvimento foi financiado originalmente por George Westinghouse (U.S.A.).
evoluo foi bastante rpida e logo as mquinas de induo se tornaram o principal tipo de conversor eletromecnico e favoreceu enormemente a proliferao dos sistemas de corrente alternada. Essa posio de liderana das mquinas de induo nos mais diversos setores de atividade, particularmente na indstria mantida ainda hoje e dever perdurar por bastante tempo. As mquinas de induo so robustas construtivamente, apresentam elevado rendimento e custo inicial baixo. Sua vida til projetada para perodo em torno de 20 anos, mas se for utilizada dentro das especificaes de projeto podem durar muito mais tempo. As mquinas de induo possuem enrolamentos estatricos distribudos e localizados em ranhuras ao longo do permetro do entreferro de forma que a fora magnetomotriz de cada enrolamento senoidalmente distribuda e se manifesta principalmente no entreferro. A combinao das foras magnetomotrizes das diferentes fases tal que produz uma fmm resultante, tambm senoidalmente distribuda, de amplitude constante e que gira com velocidade constante em relao superfcie do estator. A velocidade de rotao das fmms e de todas as quantidades espacialmente distribuidas giram velocidade sncrona, que definida pelo nmero de plos do estator e a frequncia das tenses/correntes da fonte que alimenta o motor. Assim, a mquina de induo alimentada diretamente de uma rede de frequncia fixa possui velocidade praticamente constante.
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A Fig. 01 1
apresenta uma vista esquemtica em corte de uma mquina de induo de 4 plos, indicando a distribuio terica de fluxo magntico ao longo do entreferro. A parte mvel das mquinas de induo, o rotor, apresenta duas formas construtivas distintas: o rotor enrolado, e o rotor em gaiola.
st1
st2
st3
st4
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Nos rotores enrolados a superfcie do rotor ranhurada e enrolamentos tambm distribudos so inseridos nas ranhuras. Quando circula corrente em um enrolamento do rotor, a fora magnetomotriz resultante senoidalmente distribuda no espao. Nas mquinas trifsicas, as mais comuns, existem trs enrolamentos no rotor, isolados eltricamente do ncleo. Esses enrolamentos so normalmente conectados em estrela e se fazem acessveis por meio de anis deslizantes. Nos rotores em gaiola, que representam a esmagadora maioria de mquinas de induo, o rotor tambm ranhurado, onde so inseridos condutores na forma de barras, que no possuem isolamento eltrico em relao ao material do ncleo magntico e so curto-circuitados nas duas laterais, formando assim uma gaiola condutora sem terminais de acesso externo mquina, da o nome rotor gaiola. Os rotores do tipo gaiola so muito robustos devido a sua construo e suportam elevados esforos eltricos e mecnicos.
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Fs Bs Er
s tator estator
rotor
Fig. 2 - Distribuio espacial de fora magnetomotriz de estator, densidade de fluxo e tenso induzida no rotor.
Observe que a onda de distribuio de densidade de fluxo gira em sincronismo e est em fase com a onda de fmm, isto , o mximo da fmm provoca mxima densidade de fluxo. em relao a ele, A onda de densidade de fluxo atravessando o rotor, e girando corta os condutores do rotor, gerando a uma tenso que
proporcional velocidade relativa entre a fmm e o rotor. Isto vai causar tenses induzidas nas barras do rotor.
velocidade relativa entre fmm de estator e o rotor. Como os vetores velocidade dos
condutores do rotor, densidade de fluxo magntico e o comprimento da barra do rotor esto em quadratura no espao, a simplesmente o produto das amplitudes tenso induzida em cada barra dessas trs grandezas, isto ,
vbarra= v barra = vel.B.l . Observe que para um observador fixo no (ou no referencial do) rotor a tenso induzida nas barras sofrer uma variao senoidal ao longo do tempo. Como a velocidade relativa entre a fmm do estator e o comprimento das diversas barras ao longo da superfcie do rotor so constantes, a tenso induzida em cada barra em um dado instante de tempo diretamente proporcional ao valor de induo magntica a que a barra est sujeita. Ocorre portanto uma distribuio Essa distribuio 4 senoidal de tenso induzida ao longo da superfcie do rotor.
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espacial senoidal de tenso induzida est em fase espacial e gira em sincronismo com a distribuio espacial de fmm do estator, bem como com a distribuio espacial de densidade de fluxo, conforme representado na Fig. 3.
Fr
Fs
Com o circuito do rotor fechado, as tenses induzidas vo provocar a circulao de correntes. Dado que a tenso em cada barra do rotor senoidal ao longo do tempo, tambm ser a corrente induzida. Assim verifica-se que uma distribuio espacial de fluxo, de amplitude constante, girando com velocidade constante ao longo entreferro e cortando os condutores do rotor induz nestes o aparecimento de tenses cujas amplitudes variam senoidalmente no tempo. Levando em conta que o circuito do rotor indutivo, em cada barra a corrente vai estar atrasada da tenso correspondente de um determinado ngulo. Ainda, da mesma forma que no estator onde se tem uma distribuio senoidal de corrente formando uma distribuio senoidal de fmm, tambm no rotor a distribuio senoidal de corrente induzida vai provocar o aparecimento da fora magnetomotriz do rotor. Esta senoidalmente distribuda no espao, est atrasada da fmm do estator de um ngulo correspondente a 90o eltricos mais um ngulo dependente da reatncia de disperso do rotor conforme mostrado na Fig. 3. A interao da fmm do estator 5
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com a fmm induzida no rotor resulta em conjugado eletromagntico que tende a arrastar o rotor no sentido de rotao da fora magnetomotriz do estator. A esta altura importante observar que a) A fora magnetomotriz induzida no rotor
possui o mesmo nmero de plos e se desloca mesma velocidade que a fmm do rotor, isto , a velocidade sncrona; b) Todas as outras grandezas so senoidalmente distribudas e se deslocam velocidade sncrona devido a ao da fmm do estator.
Isto leva concluso de que a fmm do estator governa o funcionamento da mquina de induo. A Fig. 4 mostra um diagrama de como as foras magnetomotrizes de estator e rotor se comportam no espao. Matemticamente o conjugado produzido por dois enrolamentos senoidalmente distribudos interagindo na mesma regio do espao expresso por:
C e = KFs Fr sin
Fs
Essa figura indica a condio onde o escorregamento muito elevado. A frequncia das correntes e tenses
s
induzidas no rotor quase igual tenso da rede e portanto a reatncia de disperso do rotor elevada fazendo com que a defasagem espacial entre as duas componentes de fmm seja grande. Mesmo que as correntes sejam elevadas o conjugado ser pequeno.
Fr
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Essa figura indica uma condio de escorregamento intermedirio, mas no muito baixo. A defasagem entre as
Fs
duas componentes de fmm j se torna menor porque a reatncia do rotor diminuiu em funo da diminuio da frequncia das tenses e correntes do rotor.
Fr
Fs
Essa figura indica a condio de funcionamento nominal do motor de induo. A frequncia das correntes e tenses induzidas no rotor agora
s
bem baixa, levando a uma reatncia de disperso menos significante. Nesse caso o fator de potncia do rotor quase unitrio. O ngulo espacial de defasagem pouco maior que 90o e conjugado nominal produzido com
Fr
correntes menores.
Fig.
Conforme mencionado no texto, as tenses induzidas nos condutores do rotor e consequentemente as correntes rotricas so funo da velocidade relativa entre o campo magntico girante (que gira velocidade sncrona) e a velocidade mecnica do rotor. Essa velocidade relativa, normalizada pela velocidade sncrona recebe o nome de escorregamento, e uma das grandezas mais importantes na compreenso da operao da mquina de induo. O escorregamento dado por
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s=
s r s
Quando se trata de acionamento de motores de induo muitas vezes utilizado o termo velocidade de escorregamento. A velocidade de escorregamento ( sr ) a diferena absoluta entre a velocidade sncrona e a velocidade do rotor, isto
sr = s r
Rr s
I as Rs j X ls Im V as E1 j Xm I0
Ir
j X lr
Rr (1-s) R r s
Ic Rc
Fig. 6 Circuito equivalente do motor de induo explicitando a resistncia rotrica e a resistncia fictcia cuja potncia corresponde potncia convertida em mecnica.
Essa apresentao usual para separar as perdas joule do rotor da potncia convertida em potncia mecnica pela mquina. A partir do circuito equivalente o diagrama fasorial das grandezas da mquina obtido. O diagrama fasorial para um dado ponto de operao mostrado na Fig. 7. Assim, dado o circuito equivalente com os seus parmetros, se a mquina estiver conectada em delta, a tenso de fase igual tenso de linha aplicada e este o valor de tenso utilizado nos clculos. As correntes determinadas correspondem s correntes de fase, portanto para se determinar as correntes de linha as correntes de fase determinadas devem ser multiplicadas pelo fator
conectada em estrela, deve-se considerar o valor da tenso de fase, portanto dividindo o valor da tenso de linha pelo fator
3 . As correntes determinadas j
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V as
j X lsI as I asR s
1
Ias
Ir
Ic
I0
m
Im
correspondem s correntes de linha dado que neste tipo de ligao corrente de linha igual corrente de fase. O circuito equivalente se presta para anlise de regime permanente somente. Permite determinar as correntes de estator, rotor e magnetizao, rendimento, fator de potncia, conjugado eletromagntico desenvolvido para um determinado escorregamento e outras grandezas relativas a operao da mquina. As seguintes relaes so importantes na anlise de regime permanente da mquina de induo:
Potncia que atravessa o entreferro: Potncia perdida na resistncia do rotor: Potncia interna (Pa - Pjr) Conjugado interno Conjugado no eixo
Pa = 3
Rr 2 Ir s
Pjr = 3R r I 2 r = sPa
Pi = 3
R r (1 s) 2 Ir s
Rr 2 Ir s s
(av - atrito e ventilao)
Ci = 3
C i C av
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O fator de potncia determinado por meio da impedncia equivalente. Para cada escorregamento a mquina possui um valor de impedncia equivalente diferente. A impedncia do circuito do rotor magnetizao Z m =
Zr =
Rr + jX lr , a impedncia do ramo de s
100 Is
80 Correntes , A Ir 60
40
20 Im 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 veloc idade do rotor - rpm
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Tipicamente um motor de induo de 4 plos opera no ponto nominal com escorregamento em torno de 2-5%. Um escorregamento de 10% Um corresponde para um motor de 4 plos, 60 Hertz, a uma velocidade rotrica de 1620 rpm, enquanto 2% corresponde a 1764 rpm. zoomda figura acima mostrado abaixo para esse intervalo de escorregamentos. Observa-se que as correntes so bastante sensveis ao escorregamento. Dado que as perdas joule rotricas so diretamente Outro aspecto relevante proporcionais ao escorregamento, motores de induo sempre devem operar com o menor escorregamento possvel. da anlise pelo circuito equivalente que na regio de operao normal a corrente de magnetizao permanece aproximadamente constante. Entretanto, ao longo de todo o intervalo de velocidades esse valor varia bastante devido ao fato de que para tenso nominal aplicada e elevados escorregamentos a corrente rotrica tem amplitude elevada e consequentemente a corrente de estator provoca uma considervel queda de tenso na resistncia do enrolamento do estator, dessa forma reduzindo a capacidade de produo de fluxo da mquina, o que se manifesta por uma menor corrente de magnetizao e menor fora contraeletromotriz. Esse aspecto pode ser observado na figura 9.
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M otor de indu o - c irc uito equivalente 50 45 40 Is 35 30 25 20 15 Im 10 5 0 1600 1620 1640 1660 1680 1700 1720 1740 1760 1780 1800 veloc idade do rotor - rpm Ir
Correntes , A
200
Tens es , V
150
E1
100
50
Rs *Is
0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 veloc idade do rotor - rpm
5. A caracterstica de conjugado por velocidade. A caracterstica de sada mais importante do motor de induo a sua curva de conjugado por velocidade. A Fig. 9 mostra a curva tpica de conjugado em funo da velocidade para um motor de induo.
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2.5
2 Conjugado - p.u.
1.5
1 opera o ins tvel 0.5 opera o es tvel 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Quando acionando uma carga mecnica, em regime permanente, a uma determinada velocidade, o conjugado no eixo do motor exatamente igual ao conjugado que a carga acionada exige. Se o conjugado motor for maior que o da carga ocorre acelerao at que uma velocidade superior seja atingida e o equilbrio de conjugados ocorra. Se o conjugado da carga se tornar maior que o do motor ocorre uma reduo na velocidade, com o respectivo aumento do conjugado do motor para que o conjugado da carga seja contrabalanado. A Fig. 10 mostra a regio de conjugado do motor onde possvel este tipo de operao. Observa-se que operao estvel ocorre para velocidades compreendidas entre a velocidade sncrona e a velocidade correspondente ao conjugado mximo que o motor pode fornecer. Para velocidades abaixo dessa a operao se torna instvel e se o ponto de operao ocorrer nessa regio o motor levado a velocidade zero ou situao de bloqueio do rotor. A curva de conjugado se extendendo ao segundo e quarto quadrantes apresentada na figura abaixo. Nos segundo e quarto quadrantes o motor opera em regenerao. Quando a mquina opera como gerador a poro da curva correspondente se situa no quarto quadrante. Nessa condio o fluxo de corrente
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fica invertido, e portanto a queda de tenso na impedncia do estator fica invertida. Isto indica que a fora eletromotriz (E1) durante a gerao maior que durante a
3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -2000
Conjugado - pu
n - rpm
-1000
3000
4000
tambm fica maior e isto o que justifica o maior pico de conjugado quando operando como gerador conforme observado na figura.
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15
2 Conjugado - p.u.
1.5
0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 veloc idade - rpm
Fig. 12 Curvas de conjugado por velocidade para diferentes valores de resistncia rotrica
O efeito de levar o pico de conjugado para valores de velocidade rotrica mais baixos, ou seja para escorregamentos maiores. O valor do pico de conjugado no se altera. Essa caracterstica foi muito explorada no passado utilizando motores de induo de rotor bobinado com resistncia externa sendo conectada em srie com os enrolamentos do rotor para propiciar conjugados de partida elevados. Elevar a resistncia rotrica apresenta tambm a vantagem de diminuir o valor da corrente de partida. Enquanto a resistncia rotrica elevada benfica para a partida, rotor so diretamente proporcionais ao durante a operao normal em velocidade de regime o seu valor deve ser baixo. Isto porque as perdas joule no escorregamento. A outra grandeza que influenca acentuadamente a curva de conjugado por velocidade a tenso aplicada. O conjugado proporcional ao quadrado da corrente rotrica. Como para escorregamentos determinados a corrente de rotor proporcional tenso aplicada segue que o conjugado proporcional ao quadrado da tenso. A figura abaixo mostra as curvas de conjugado por velocidade para tenses de 1 p.u, 0,7 pu e 0,5 pu.
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16
2.5
Vs = 1 pu
2 Conjugado - pu
200
400
600
1400
1600
1800
A reduo da tenso tambm conveniente para reduzir os elevados picos de corrente de partida dos motores. Entretanto, enquanto a corrente cai proporcionalmente reduo da tenso terminal, o conjugado cai com o quadrado. A figura a seguir mostra como fica a reduo de correntes e de conjugado quando a tenso de estator reduzida. Este o motivo pelo qual sempre se usa a partida do motor com tenso reduzida. Ocorre a partida com tenso (e conjugado) reduzid0, e na sequncia, quando motor atinge determinada velocidade as tenses nos enrolamentos so comutadas para o valor nominal.
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Curvas de conjugado e corrente por velocidade 5 Ia1 4.5 4 Conjugado, corrente - pu 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 200 400 600 800 1000 1200 velocidade - rpm 1400 1600 1800 Ia3 Ia2
Fig. 14 - Curvas de conjugado, corrente vs. velocidade para diferentes valores de tenso de estator.
Ainda, a partir do circuito equivalente possvel tambm determinar outras grandezas de interesse da mquina tais como fator de potncia e rendimento. A curva de rendimento e do fator de potncia do motor em estudo apresentada na figura abaixo.
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Motor de induo - Rendimento e fator de potncia 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 rendimento fator de potncia
200
400
600
1400
1600
1800
Um zoom da regio de operao estvel mostrando o rendimento e o fator de potncia juntamente com o conjugado apresentado na figura a seguir
Motor de induo - Rendimento e fator de potncia 3
2.5 conjugado 2
1.5
1400
1450
1500
1700
1750
1800
Fig. 16 - Fator de potncia e rendimento para regio de operao estvel do motor de induo.
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Quando o motor aciona uma carga mecnica, na velocidade de equilbrio o conjugado que o motor produz equilibrado pelo conjugado resistente da carga. A equao diferencial que rege o movimento do conjunto motor-carga dada por
Te Tcg = J
onde Te Tcg J B
m
d m + B m dt