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Tópicos de Mecânica Clássica (01) - Marcus A. M. de Aguiar
Tópicos de Mecânica Clássica (01) - Marcus A. M. de Aguiar
o
a
a
Marcus A. M. de Aguiar
11 de Novembro de 2010
ii
Conte do
u
Prefcio
a
vii
Agradecimentos
ix
1 Mecnica Newtoniana
a
1.1 O princ
pio determin
stico de Newton . . . . . . . . . . . .
1.2 O grupo de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Exemplos elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Movimento de uma part
cula . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Movimento em uma dimenso . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1.5.1 Osciladores anarmnicos . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.6 Sistemas de part
culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 O problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Equaes de movimento e quantidades conservadas
co
1.7.2 Soluo da equao radial . . . . . . . . . . . . . .
ca
ca
1.7.3 A equao da elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ca
1.7.4 As trs leis de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
1.8 Exerc
cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5
6
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33
33
35
38
45
47
2 As
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Equaes de Euler-Lagrange
co
V
nculos e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . .
O princ
pio de DAlembert: caso esttico . . . . . . .
a
O princ
pio de DAlembert e as equaes de Lagrange
co
Lagrangeana para a fora de Lorentz . . . . . . . . .
c
Exerc
cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Princ
pios Variacionais
51
3.1 O princ
pio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
iii
CONTEUDO
iv
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4 As Equaes de Hamilton
co
4.1 A transformada de Legendre . . . . . . .
4.2 As equaes de Hamilton . . . . . . . . .
co
4.3 Hamiltoniana versus Energia . . . . . . .
4.4 Notao simpltica . . . . . . . . . . . .
ca
e
4.5 O Princ
pio de Hamilton Modicado . .
4.6 Propriedades da Ao . . . . . . . . . . .
ca
4.7 O princ
pio de Maupertuis . . . . . . . .
4.8 Espao de Fases e Superf de Energia .
c
cie
4.9 Seoes de Poincar . . . . . . . . . . . .
c
e
4.10 Exerc
cios . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
58
60
62
63
70
71
73
74
76
79
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85
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115
117
5 Transformaes Cannicas
co
o
5.1 Funes Geratrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
co
5.2 Exemplos de Transformaes Cannicas . . . . . . . . .
co
o
5.3 Formulao Simpltica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ca
e
5.4 O Grupo Simpltico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
5.5 Transformaes Innitesimais e a Identidade de Jacobi
co
5.6 Equaes de Movimento e Leis de Conservao . . . . .
co
ca
5.7 Invariantes Cannicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
5.7.1 Os Colchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 O invariante de Poincar-Cartan . . . . . . . . .
e
5.8 O teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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CONTEUDO
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. 183
. 184
. 189
. 189
. 190
. 193
7 Estabilidade
7.1 Pontos de Equil
brio em 1 grau de liberdade .
7.1.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Pontos de Equil
brio em n graus de liberdade .
7.3 Pontos xos nas Sees de Poincar . . . . . .
co
e
7.4 Variedades Estveis e Instveis . . . . . . . .
a
a
7.5 Exerc
cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. 219
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. 225
. 229
. 231
8 Teoria de Perturbao
ca
8.1 Um grau de liberdade . . . . . . . .
8.1.1 Exemplo: o pndulo simples
e
8.2 Dois ou mais graus de liberdade . .
8.2.1 Prembulo . . . . . . . . . .
a
8.2.2 O Caso no-ressonante . . .
a
8.2.3 O Caso ressonante . . . . .
8.2.4 Estruturas fractais . . . . .
8.3 Exerc
cios . . . . . . . . . . . . . .
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197
201
203
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vi
CONTEUDO
9 O Teorema KAM
9.1 O mtodo superconvergente de Newton .
e
9.2 Perturbaes singulares . . . . . . . . . .
co
9.3 Fraes cont
co
nuas . . . . . . . . . . . . .
9.4 O teorema KAM . . . . . . . . . . . . .
9.5 Aplicaes em astronomia . . . . . . . .
co
9.5.1 O problema de trs corpos em um
e
9.5.2 Falhas no cinturo de asterides .
a
o
9.5.3 Falhas nos anis de Saturno . . .
e
9.6 Exerc
cios . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Caos Hamiltoniano
10.1 O mapa de toro . . . . . . . . . . .
ca
10.2 O teorema de Poincar-Birkho . . .
e
10.3 O emaranhado homocl
nico . . . . .
10.4 Caos: o mapa de Ferradura de Smale
11 Simetrias e Meios Cont
nuos
11.1 Simetrias e Leis de Conservao . .
ca
11.2 Meios cont
nuos e campos . . . . .
11.3 Generalizao para campos em 1-D
ca
11.4 Mltiplos campos em 3-D . . . . .
u
11.5 Correntes conservadas . . . . . . .
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plano
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. 233
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. 238
. 243
. 246
. 246
. 248
. 249
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253
. 253
. 256
. 259
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. 269
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. 274
. 276
. 276
279
283
285
289
Bibliograa
293
Prefcio
a
Novos livros de f
sica bsica continuam a ser escritos e publicados todos os
a
anos. Isso parece um tanto paradoxal, pois no pode haver mais nada de
a
novo para se dizer sobre esses temas. De fato, a Mecnica, a Termodinmica
a
a
e o Eletromagnetismo so teorias bem estabelecidas h muitos anos, e tanto
a
a
j se escreveu sobre elas, que no claro porque tantos autores insistem em
a
a e
re-apresentar esses contedos de sua prpria maneira.
u
o
No entanto, para quem faz pesquisa, ou se interessa pelos avanos da
c
cincia, bastante claro que no existe assunto encerrado. Novas descobere
e
a
tas sempre nos fazem repensar conceitos que pareciam intocveis para rea
interpret-los e re-adapt-los `s novas situaes. A Mecnica Clssica um
a
a
a
co
a
a
e
timo exemplo desse processo constante de re-descoberta. No in dos anos
o
cio
1800 Laplace armou que se algum pudesse conhecer todas as foras agindo
e
c
sobre todas as part
culas existentes, assim como suas condies inicias, podeco
ria calcular todo o futuro e o passado do universo. Esse pensamento determinista, no entanto, cairia por terra com os trabalhos de Poincar, que
e
demonstrou a instabilidade intr
nseca do movimento no problema gravitacional de trs corpos, fundando as bases do que seria conhecido mais tarde
e
como Teoria do Caos.
Simultaneamente aos trabalhos de Poincar, apareciam os primeiros ine
d
cios da inadequao da mecnica e do eletromagnetismo clssicos para exca
a
a
plicar certos fenmenos microscpicos, como o efeito fotoeltrico e a quano
o
e
tizao dos n
ca
veis de energia atmicos. Surgiria em breve a teoria quntica
o
a
e, junto com ela, a dif tarefa de compatibiliz-la com a mecnica clssica.
cil
a
a
a
Clssico versus quntico emaranhou-se com caos versus regularidade, e o esa
a
viii
PREFACIO
Esse livro foi preparado a partir de notas de aula para a disciplina Mecnica
a
Avanada, que lecionei vrias vezes na ps-graduao do Instituto de F
c
a
o
ca
sica
da Unicamp. Os primeiros cinco cap
tulos contm uma breve reviso da
e
a
mecnica Newtoniana, apresentando em seguida as equaes de Lagrange, os
a
co
princ
pios variacionais e o formalismo de Hamilton, enfatizando o teorema de
Liouville, o teorema de recorrncia de Poincar e o tratamento dinmico de
e
e
a
ensembles. Em seguida apresento a teoria de transformaes cannicas, inco
o
cluindo a equao de Hamilton-Jacobi e sua relao com o limite semiclssico
ca
ca
a
da equao de Schrdinger. Os cap
ca
o
tulos seis a nove discutem o teorema de integrabilidade de Arnold e Liouville, as variveis de ao e ngulo e a teoria de
a
ca a
perturbaes cannicas, onde apresento os teoremas KAM, Poincar-Birkho
co
o
e
e os emaranhados homocl
nicos, discutindo o aparecimento de caos Hamiltoniano. Finalmente apresento brevemente o limite do cont
nuo, a equao
ca
da corda vibrante e o teorema de Nther. Espero que o livro possa ser
o
util como complemento nos cursos de ps-graduao em mecnica clssica e
o
ca
a
a
tambm aos estudantes interessados em aprender sobre caos Hamiltoniano e
e
sua conexo com o limite semiclssico da teoria quntica.
a
a
a
Agradecimentos
E um grande prazer agradecer a todos os alunos que estudaram pelas diversas verses anteriores das notas de aula que originaram esse livro e que,
o
pacientemente, me apontaram erros de todos os tipos: de gramtica e graa,
a
nas equaes, trechos com explicaes obscuras ou confusas, etc. Gostaria de
co
co
agradecer particularmente aos alunos Douglas Delgado de Souza, Eric Perim
Martins, Murilo Neves Martins, Ceno P. Magnaghi e Thiago Visconti. Um
agradecimento especial ao aluno Wendell Pereira Barreto que fez uma reviso
a
geral em todo o texto, ajudou nas guras e na compilao das referncias.
ca
e
ix
AGRADECIMENTOS
Cap
tulo 1
Mecnica Newtoniana
a
A mecnica um ramo da F
a
e
sica que tem grande apelo prtico. O movimento
a
de corpos sob a ao da gravidade, de foras elsticas e de atrito so exemca
c
a
a
plos intuitivos de sistemas dinmicos presentes no nosso dia-a-dia. Embora
a
seja dif precisar quando a mecnica comeou a ser descrita em termos de
cil
a
c
princ
pios fundamentais, um marco importante a descrio de Aristteles
e
ca
o
(384-322 AC) do movimento dos corpos. Para ele, todos os movimentos seriam retil
neos, circulares, ou uma combinao dos dois, pois esses eram os
ca
unicos movimentos perfeitos. O estado natural de alguns corpos seria o de
movimento perfeito, como os corpos celestes. Para outros, como uma pedra,
o estado natural seria o de repouso, sendo seu movimento poss apenas sob
vel
a ao constante de foras: no momento que a fora deixasse de ser aplicada,
ca
c
c
o corpo retornaria ` sua posio natural de repouso.
a
ca
As idias de Aristteles so questionadas por Galileo (1564-1642) que ine
o
a
troduz o que hoje conhecemos como mtodo cient
e
co, que diz, basicamente,
que concluses sobre o comportamento natural devem ser comprovadas por
o
experimentos cuidadosos e controlados que possam ser reproduzidos sob as
mesmas condies. Galileo formula as leis bsicas do movimento de corpos
co
a
sob a ao da gravidade, usa um telescpio para estudar o movimento dos
ca
o
planetas e formula o Princ
pio da Relatividade de Galileo. O princ
pio diz
que no poss
a e
vel distinguir o estado de repouso daquele em movimento
retil
neo uniforme. Como exemplo, Galileo observa que uma pessoa no poro
a
de um navio que navega em mar calmo com velocidade constante no tem
a
como saber se est realmente em movimento ou em repouso. Se a pessoa
a
no olhar pela escotilha, no haver nenhum experimento capaz de decidir a
a
a
a
questo.
a
1
MECANICA NEWTONIANA
1.0
a
e
base da mecnica clssica. Embora tenham sido reformuladas por Lagrange,
a
a
Hamilton e outros, essas leis so consideradas como fundamentais dentro
a
do contexto no-relativ
a
stico e no-quntico at hoje. A primeira lei dene
a
a
e
sistemas de referncia especiais, chamados de inerciais, onde o movimento
e
de corpos pode ser descrito em termos da segunda lei. A terceira lei, nalmente, acrescenta o importante ingrediente da ao e reao, que garante a
ca
ca
conservao dos momentos linear e angular total de sistemas isolados.
ca
Discutiremos agora esses conceitos fundamentais e as trs leis de Newton,
e
1
dando sua verso original e uma traduo livre para o Portugus. Cona
ca
e
ceitos e leis so apresentados abaixo de forma misturada, que foi a que me
a
pareceu mais didtica:
a
Espao - Na mecnica clssica o espao tratado como absoluto, homogneo
c
a
a
c e
e
e isotrpico. A medida de distncia entre dois corpos ou dois pontos do espao
o
a
c
feita com uma rgua, escolhida como padro. Os trs adjetivos acima sige
e
a
e
nicam que medidas de distncia no dependem do estado do observador
a
a
que as realiza (o que no mais verdade na teoria relativ
a e
stica) e, alm disso,
e
no dependem da posio absoluta desses dois pontos no espao e nem de
a
ca
c
sua orientao (os dois pontos podem estar na Terra ou na Lua, orientados
ca
na direo Terra-Lua ou perpendicularmente). Essas duas ultimas hipteses,
ca
o
tambm vlidas na teoria relativ
e
a
stica, nos permitem extrapolar resultados
de experimentos realizados na Terra para outros lugares do Universo.
Tempo - O tempo tambm tratado como absoluto e uniforme, e sua mee e
dida feita com um relgio padro. O prprio Newton desenvolveu vrios
e
o
a
o
a
1
[2]
Como aparece em ingls na traduo do latim por Andrew Motte em The Principia
e
ca
1.0
o
vel
tempo. Com isso, podemos anotar a cada instante t, como visto no relgio,
o
a posio r = (x, y, z) de uma part
ca
cula. A taxa com que sua posio muda
ca
com o tempo, e a direo em que a mudana ocorre, dar sua velocidade
ca
c
a
v = (dx/dt, dy/dt, dz/dt) = (vx , vy , vz ) e a taxa com que a velocidade muda
com tempo dar sua acelerao a = (dvx /dt, dvy /dt, dvz /dt) = (ax , ay , az ). A
a
ca
trajetria da part
o
cula a funo r(t). No se deve confundir o conceito de
e
ca
a
SR com o de sistemas de coordenadas. Diversos sistemas de coordenadas,
como cartesianas, esfricas ou parablicas, podem ser escolhidos dentro de
e
o
um mesmo SR. Exemplos de SR so um laboratrio xo ao cho, ou xo em
a
o
a
relao ` uma estao espacial orbitando a Terra, ou ainda xo em relao
ca a
ca
ca
a um carrossel que gira com velocidade angular constante.
Fora - Fora uma ao impressa a um objeto que visa mudar seu estado
c
c e
ca
de movimento. O conceito pode ser pensado como intuitivo e um dos problemas da F
sica descobrir quais as foras que atuam em determinado corpo e
e
c
como elas se comportam em funo dos diversos parmetros do problema. A
ca
a
fora eletrosttica entre dois objetos carregados, por exemplo, depende direc
a
tamente da quantidade de carga em cada um deles e do inverso do quadrado
da distncia que os separa. No caso de uma mola ideal, a fora aumenta lina
c
earmente com a distenso provocada. Assim, foras genricas podem ser mea
c
e
didas por comparao com uma mola padro atravs da medida da distncia
ca
a
e
a
que esta deve ser distendida para compensar a fora a ser medida.
c
A Primeira Lei de Newton - Every body perseveres in its state of rest, or
of uniform motion in a right line, unless it is compelled to change that state
by forces impressed thereon. Em portugus: Todos os corpos permanecem
e
em seu estado de repouso, ou em movimento retil
neo uniforme, a no ser
a
MECANICA NEWTONIANA
1.0
que sejam compelidos a mudar seu estado por foras neles aplicadas. Embc
ora a primeira lei parea um caso particular da segunda lei com fora nula,
c
c
e portanto totalmente dispensvel, ela de fato uma lei por si mesma. Seu
a
e
propsito denir uma classe especial de sistemas de referncia, chamados
o
e
e
inerciais, onde a segunda lei pode ser aplicada.
Sistema Inercial de Referncia - SIR - So SR especiais onde vale a
e
a
primeira lei de Newton. Nesses sistemas, um corpo permanece em seu estado de repouso ou em movimento retil
neo uniforme se no houverem foras
a
c
agindo sobre ele. Um SR xo em relao a um carrossel que gira no inca
a e
ercial, pois um corpo deixado em repouso sobre ele passar a se movimentar
a
em relao ao observador no carrossel assim que largado. Pode-se mostrar
ca
que, dado um SIR, ento qualquer outro SR que se mova em relao ` ele
a
ca a
com velocidade constante tambm inercial.
e e
Massa - The quantity of matter is a measure of the same, arising from
its density and bulk conjunctly. Em portugus: a quantidade de matria
e
e
(massa) uma medida da mesma, resultante da densidade e do volume do
e
corpo conjuntamente.
Quantidade de Movimento The quantity of motion is a measure of the
same, arising from the velocity and quantity of matter conjunctly. Em portugus: a quantidade de movimento uma medida do mesmo (movimento)
e
e
e resulta da velocidade e da massa conjuntamente. Usando m para a massa
e p para a quantidade de movimento, tambm conhecido como momento,
e
temos p = mv.
A Segunda Lei de Newton - The alteration of motion is ever proportional to the motive force impressed; and is made in the direction of the
right line in which that force is impressed. Em portugus: A alterao do
e
ca
movimento sempre proporcional ` fora motriz impressa; essa alterao
e
a
c
ca
ocorre na direo em que a fora impressa. Como a ausncia de foras
ca
c e
e
c
implica em repouso ou movimento retil
neo uniforme, a alterao do movica
mento implica em acelerao da part
ca
cula. Como o movimento medido em
e
termos da quantidade p a equao para a segunda lei F = dp/dt. Embca
e
ora Newton no diga explicitamente, essa lei s vale em SIRs, pois estamos
a
o
supondo que a primeira lei valida tambm. No caso de sistemas no inercie
e
a
ais a equao deve ser modicada com a adio das chamadas foras ct
ca
ca
c
cias.
1.1
O PRINC
IPIO DETERMIN
ISTICO DE NEWTON
1.1
O princ
pio determin
stico de Newton
m = F(r, r, t).
r
(1.1)
tempo. Assim, dados r(t0 ) e r(t0 ) calculamos (t0 ) = F(r(t0 ), r(t0 ), t0 )/m.
r
Com a acelerao, podemos calcular a velocidade no instante posterior t0 +
ca
MECANICA NEWTONIANA
1.2
m2
=
.
x2
m1
(1.2)
1.2
O grupo de Galileo
Como mencionamos anteriormente, sistemas inerciais tem a seguinte propriedade importante: se K inercial e K move-se em relao ` K com
e
ca a
velocidade constante, ento K tambm inercial. A prova bastante sima
e e
e
ples:
Suponha, por simplicidade, que os referenciais K e K tenham eixos x, y, z
e x , y , z paralelos e que em t = 0 suas origens coincidam, como ilustrado
na gura 1.1. Seja V a velocidade constante da origem de K em relao `
ca a
(1.3)
a (t) = a(t).
=ts
1.2
O GRUPO DE GALILEO
z
K
m
z
x
y
MECANICA NEWTONIANA
1.3
mr
a
mi = F({rj rk }, { j rk }).
r
r
1.3
Exemplos elementares
x=
1
2gx
GM 1
= g
g +
.
R2 (r/R)2
(1 + x/R)2
R
1.3
EXEMPLOS ELEMENTARES
R
v0
R
) cosh (t) + sinh (t) + .
2
x = 2 x,
= k/m.
A soluo, sujeita `s condies iniciais x(0) = x0 e x(0) = v0 ,
ca
a
co
e
x(t) = x0 cos (t) +
v0
sin (t).
m2 x2 = k(x2 x1 l)
R=
m 1 x 1 + m 2 x2
m1 + m2
10
MECANICA NEWTONIANA
1.3
m1
x1
m2
x2
x
Figura 1.2: Duas massas presas por uma mola observadas de um referencial
inercial.
e as massas total e reduzida
M = m1 + m2 ,
m1 m2
m1 + m2
M R = 0.
o
repetirmos o experimento amanh sob as mesmas condies teremos que
a
co
fazer x(T ) = x(T ) = 0 onde T = 24 horas. A soluo ser x2 (t) =
ca
a
3
2
3
t /6 tT /2 + T /3. Vamos agora comparar as trajetrias. Para tentar
o
sobrep-las em um mesmo grco (gura 1.3) temos que fazer t = t T
o
a
em x2 , o que resulta x2 (t ) = t3 /6 + t2 T /2 (veja que x(t ) = x(t ) = 0).
1.4
11
x(t')
x(t)
1000
800
x(t'),x(t)
600
400
200
10
12
14
16
18
20
22
24
t',t
1.4
(1.6)
(1.7)
12
MECANICA NEWTONIANA
1.4
Com esse resultado, e com a segunda lei de Newton, derivamos dois importantes teoremas de conservao:
ca
Teorema de conservao do momento linear - Se a fora total agindo
ca
c
sobre uma part
cula nula, ento p = 0 e seu momento linear permanece
e
a
constante durante o movimento.
Teorema de conservao do momento angular - Se o torque total
ca
agindo sobre a part
cula nulo, ento L = 0 e seu momento angular pere
a
manece constante durante o movimento.
Outro conceito extremamente util o do trabalho realizado por uma
e
fora. Seja r(t) a trajetria de uma part
c
o
cula de massa m que se move sob
a ao da fora externa F. O trabalho realizado por F entre os pontos
ca
c
r1 = r(t1 ) e r2 = r(t2 ) ao longo de sua trajetria denido por
o e
r2
W12 =
F dr
(1.8)
r1
T1 T2 .
2
2
2
2
2
2
onde v1 = vx + vy + vz e T (t) = mv 2 (t)/2 a energia cintica da part
e
e
cula
no instante t. Esse resultado conhecido como
e
F dr =
F dr
1
MOVIMENTO EM UMA DIMENSAO
1.5
13
F dr = 0 =
( F) dA,
onde S qualquer superf limitada pela curva . Se isso vale para qualquer
e
cie
curva fechada, ento F = 0. Nesse caso podemos escrever
a
F(r) = V (r)
(1.10)
V
V
V
dx +
dy +
dz = V dr
x
y
z
temos que
F dr = V dr = dV
e
r2
F dr =
r1
r2
dV = V (r1 ) V (r2 ) V1 V2 .
r1
1.5
14
MECANICA NEWTONIANA
1.5
e
A energia total da part
cula
( )2
m dx
E=
+ V (x)
(1.11)
2 dt
uma constante do movimento, determinada unicamente pelas condies
e
co
iniciais. Resolvendo essa equao para a velocidade obtemos
ca
dx
2
=
(E V (x)),
dt
m
que pode ser integrada diretamente. Escrevendo que x(0) = x0 encontramos
x(t)
m
dx
t=
.
(1.12)
2 x0
(E V (x ))
Se conseguirmos resolver a integral explicitamente obteremos uma expresso
a
para t em funo de x, que, ao ser invertida, resultar na soluo procurada,
ca
a
ca
x = x(t).
Como um exemplo simples considere o oscilador harmnico V (x) = kx2 /2 =
o
2
m0 x2 /2 onde 0 = k/m. Escolhendo x0 = 0 a integral ca
m x
dx
t=
.
2
2E 0
1 m0 x2 /2E
2
Fazendo a substituio x =
ca
2E/m0 sin a integral ca simplesmente
2
2E/m0 e
m
2E
1
t=
= ,
2
2E m0
0
ou
= 0 t. Substituindo de volta em x obtemos o resultado esperado x(t) =
2
2E/m0 sin (0 t).
1.5.1
Osciladores anarmnicos
o
MOVIMENTO EM UMA DIMENSAO
1.5
15
x4 bx3 cx2
+
+
.
4
3
2
b 1 2
x =
b 4c
2 2
1 2
(b
2
se x = x0
4c)
b
2
b2 4c se x = x
16
MECANICA NEWTONIANA
1.5
4
2
0
2
4
4
0,5
0,5
0,4
0,3
-2
0,0
V(x)
V(x)-4
V(x)
0,2
0,1
-6
0,0
-8
-0,5
-0,1
-3
-2
-1
-5
-4
-3
-2
-1
-1
Figura 1.5: Funo potencial para (a) b=3.15, c=2; (b) b=3.15, c=0; (c)
ca
b=0, c=2.
ponto de energia mais baixa se puder absorver energia externa e transpor
a barreira que separa os dois m
nimos. Isso pode ocorrer, por exemplo,
se o sistema estiver acoplado a um reservatrio trmico onde KB T seja da
o
e
ordem da altura da barreira de potencial. Transies onde a estabilidade ou
co
o nmero de pontos de equil
u
brio muda, conforme um parmetro do sistema
a
variado, so chamadas de bifurcaes.
e
a
co
Como comentrio nal, notamos que se acrescentarmos uma fora externa
a
c
peridica da forma F0 cos ( t), o movimento da part
o
SISTEMAS DE PART
ICULAS
1.6
17
t=
0
dx
=
1 2x2 + x4
dx
.
1 x2
1.6
Sistemas de part
culas
18
ca
MECANICA NEWTONIANA
dpi
=
Fji + Fe .
i
dt
j=i
1.6
(1.13)
part
cula sob a ao de foras externas. Como usual vamos re-enunciar a
ca
c
e
terceira lei nas suas formas fraca e forte:
Ao e reao - forma fraca - A fora exercida pela part
ca
ca
c
cula i sobre
a part
cula j igual em mdulo, mas em sentido contrrio, ` fora exercida
e
o
a
a
c
pela part
cula j sobre a part
cula i: Fij = Fji , gura (1.6a).
Ao e reao - forma forte - A fora exercida pela part
ca
ca
c
cula i sobre
a part
cula j igual em mdulo, mas em sentido contrrio, ` fora exercida
e
o
a
a
c
pela part
cula j sobre a part
cula i. Alm disso essas foras so exercidas
e
c
a
na direo que une as part
ca
culas: Fij = Fji com Fij (ri rj ), gura (1.6b).
Se as foras internas satiszerem a terceira lei pelo menos em sua forma
c
fraca, ento a soma de todas as foras internas se anula, pois, duas a duas, a
a
c
soma zero. Substituindo pi = mi vi em (1.13) e somando sobre i obtemos
e
(
)
d2
Fji +
Fe =
Fe Fe
m i ri =
i
i
dt2
i
i
i
i,j=i
onde Fe a soma de todas as foras externas agindo sobre as part
e
c
culas do
sistema. Denimos agora a coordenada do centro de massa do sistema por
i m i ri
R=
(1.14)
i mi
SISTEMAS DE PART
ICULAS
1.6
(a)
19
(b)
i
Fj
F
ij
i
j
Fj
F
ij
Figura 1.6: Ilustrao da terceira lei de Newton nas formas (a) fraca e (b)
ca
forte.
obtemos
dP
= Fe
dt
(1.17)
L=
ri pi .
(1.18)
i
=
ri pi
dt
i
dL
=
ri F e +
ri Fij .
i
dt
i
i,j=i
A ultima soma dupla pode ser calculada se analisarmos a contribuio de
ca
cada par de part
culas. Para o par k e l temos
rk Fkl + rl Flk = (rk rl ) Fkl = 0
20
MECANICA NEWTONIANA
1.6
Ne =
ri Fe
(1.19)
i
i
obtemos
dL
= Ne
dt
(1.20)
eo
Teorema de conservao do momento angular total - Se o torque
ca
externo total agindo sobre o sistema de part
culas nulo, ento L = 0 e o
e
a
momento angular total permanece constante durante o movimento.
Para fechar essa seo discutimos brevemente a questo da conservao
ca
ca
a
de energia em sistemas de muitas part
culas. Seja Fi = j=i Fji + Fe a fora
c
i
total agindo sobre a i-sima part
e
cula. Se Fi depender apenas das posies
co
das part
culas do sistema (e no de suas velocidades ou do tempo), Fi =
a
Fi (r1 , r1 , . . . , rN ), e se existir uma funo potencial V = V (r1 , r1 , . . . , rN ) tal
ca
que
V
Fi = i V =
ri
ento
a
N
m 2 r2
i i
E=
+ V (r1 , r1 , . . . , rN )
2
i=1
permanece constante durante o movimento.
A prova bastante simples. Comeamos escrevendo a equao de movie
c
ca
mento para a componente k da i-sima part
e
cula (k = x,y ou z):
mi
dvik
V
= Fik =
.
dt
xik
1.7
O PROBLEMA DE KEPLER
21
1.7
O problema de Kepler
1.7.1
Gm1 m2
(r2 r1 )
|r2 r1 |3
r
m22 =
Gm1 m2
(r2 r1 ).
|r2 r1 |3
22
MECANICA NEWTONIANA
1.7
z
m1
r2 r1
r1
m2
r2
y
x
Figura 1.7: Interao gravitacional de dois corpos.
ca
Essas equaes podem ser bastante simplicadas se re-escritas em termos de
co
coordenadas relativa e de centro de massa
r1 = R m 2 r
r = r2 r1
.
(1.21)
m1
R = m 1 r1 + m 2 r 2
r2 = R +
r
M
M
Somando diretamente as duas equaes de movimento obtemos
co
M R = 0,
(1.22)
1.7
23
O PROBLEMA DE KEPLER
L = m 1 r1 r1 + m 2 r 2 r2
e usando as transformaes (1.21) obtemos
co
L = m1 (R
m2
r)
M
(R
m2
r)
M
+ m2 (R +
m1
r)
M
(R +
m1
r)
M
= M R R + r r
= LCM + Lr .
M R2
2
}
+
{1
}
2 + V (r) ECM + Er
r
2
x = r cos
r = x2 + y 2
(1.24)
y = r sin
tan = y/x
com
r = x cos + y sin
(1.25)
= sin + y cos .
r = r + r d = r + r
r
r
(1.26)
r
= ( r2 ) + (2r + r)
r
r
24
MECANICA NEWTONIANA
1.7
0 = (2r + r) =
r .
r dt
= 2
(1.27)
r
ou ainda
Lr t dt
(t) = 0 +
.
(1.28)
0 r2 (t )
Essa equao poder ser integrada quando a funo r = r(t) for conhecida.
ca
a
ca
A equao radial ca
ca
GM
( r2 ) = 2
r
r
e pode ser simplicada usando (1.27):
(
)2
Lr
GM
= r
r
2
r
r2
GM
L2
= r3
r
r2
( 2
)
d
Lr
GM
dVef
=
.
2
dr 2r
r
dr
(1.29)
Note que a energia associada ao movimento relativo tambm pode ser escrita
e
em termos do potencial efetivo Vef denido acima. Usando novamente a
primeira das equaes (1.26) temos
co
Er = 1 (r2 + r2 2 )
GM
r
= 1 r2 + Vef .
(1.30)
a
ca
do potencial efetivo Vef . Esse potencial leva em conta implicitamente a parte
angular do movimento no termo que contm o momento angular.
e
1.7
O PROBLEMA DE KEPLER
25
Vef
1
0
1
0
r min
r min
11
00
11
00
Vc
E>0
r
E<0
1
0
1
0
1
0
rmax
rc
1.7.2
O potencial efetivo
Vef =
L2
GM
r
2r2
r
26
MECANICA NEWTONIANA
1.7
1 du
Lr
= r2 u =
u
2 d
u
L2
Lr
r
u = 2 u2 u .
L2 2 L2 3
r u u = r u GM u2
ou
GM 2
u + uc
L2
r
onde uc = 1/rc (veja a gura 1.8). A equao acima nada menos do que a
ca
e
equao de um oscilador harmnico de freqncia unitria submetido a uma
ca
o
ue
a
fora externa constante, como no caso de uma massa presa a uma mola sob
c
a ao da gravidade. A soluo
ca
ca e
u = u +
u() = A cos( 0 ) + uc
(1.32)
L2 2
r
u GM u
2
ou
2E
= 0.
L2
r
As duas solues dessa equao devem ser comparadas com os valores mximos
co
ca
a
e m
nimos atingidos por u() na equao (1.32), o que ocorre para = 0 e
ca
= 0 + :
u = uc u2 + 2E/L2 A + uc
r
c
u2 2uc u
1.7
O PROBLEMA DE KEPLER
27
y
m1
m2
u2 + 2E/L2 = uc 1 E/Vc uc
c
r
(1.33)
rc
a(1 2 )
.
1 + cos( 0 )
1 + cos ( 0 )
(1.34)
28
MECANICA NEWTONIANA
1.7
1.7.3
A equao da elipse
ca
= 1 b2 /a2
e mede o seu alongamento: = 0 corresponde ao c
rculo e quanto mais
b = a 1 2
Os focos da elipse esto dispostos simetricamente sobre o eixo x a distncias
a
a
a da origem.
Chamando de r e r+ as distncias de um ponto arbitrrio sobre a elipse
a
a
at cada um dos focos (veja a gura 1.10), temos a seguinte propriedade
e
geomtrica:
e
r + r+ = 2a.
Podemos demonstrar essa propriedade usando a equao da elipse ou us-la
ca
a
como denio da elipse e, a partir dela, demonstrar a equao. Vamos adotar
ca
ca
a primeira linha de racioc
nio e deixamos como exerc
cio fazer o caminho
contrrio. Sendo r = (x, y) o vetor posio do ponto sobre a elipse medido a
a
ca
partir da origem, temos:
1.7
O PROBLEMA DE KEPLER
29
y
b
r
r+
a
2a
r = x2 2ax + a2 2 + (1 2 )(a2 x2 )
=
a2 2ax + 2 x2 =
(a x)2
= a x.
Somando obtemos imediatamente r + r+ = 2a.
A equao da rbita que obtivemos na seo anterior tem trs diferenas
ca
o
ca
e
c
em relao ` equao da elipse que descrevemos acima: um de seus focos
ca a
ca
est na origem (e no o centro); ela est escrita em coordenadas polares e;
a
a
a
sua orientao arbitrria, dada por 0 . Colocando o foco na origem temos
ca e
a
a nova equao (veja a gura 1.10 direita)
ca
(x a)2
y2
+ 2
= 1.
a2
a (1 2 )
Usando agora (veja a gura) que r = r2a = (x2a, y) e que r = 2ar
x
obtemos:
r 2 = (2a r)2 = (x 2a)2 + y 2
4a2 4ar + r2 = x2 + y 2 4ax + 4a2 2
4a2 (1 2 ) = 4a(r x) = 4ar(1 cos )
30
MECANICA NEWTONIANA
1.7
y
r d
r(t)
r (t +t)
x
a(1 2 )
1 cos
1.7.4
dA
1 d
1 Lr
= r2
= r2 =
= constante.
dt
2 dt
2
2
EXERC
ICIOS
1.8
31
Lr
A=
= ab = a2 1 2 = a2 E/Vc .
2
Elevando os dois lados ao quadrado e usando E = GM /2a (veja o resultado abaixo da equao (1.34) e Vc dado por (1.31) obtemos,
ca
L2 2
L2
r
r
= 2 a4
.
42
GM 2 a
ou
4 2 3
a.
GM
Finalmente, denindo a frequncia do movimento como = 2/ podee
mos reescrever essa equao na forma
ca
[
]1/3
G(m1 + m2 )
a=
.
(1.35)
2
2 =
1.8
Exerc
cios
32
MECANICA NEWTONIANA
1.8
2
mi ri
1
2
mi mj rij
2 i,j
r i mi v i ,
mi r i = 0.
mi v 2
i
v i = vi V
Cap
tulo 2
As Equaes de Euler-Lagrange
co
Apesar do princ
pio determin
stico de Newton armar que, conhecidas as
foras e o estado inicial de um sistema, podemos sempre calcular seu estado
c
futuro, em muitos problemas a situao bem mais complicada. Uma das
ca e
grandes diculdades encontra-se na existncia de v
e
nculos em vrios problea
mas de interesse. Dependendo da natureza dos v
nculos a simples aplicao
ca
direta da segunda lei de Newton no basta para encontrar a trajetria do
a
o
sistema. Veremos vrios exemplos a seguir.
a
As equaes de Euler-Lagrange, que derivaremos nessa seo, podem ser
co
ca
pensadas como uma remodelao da segunda lei de Newton que conseguem
ca
lidar com a questo dos v
a
nculos de forma mais natural. Existem duas
maneiras de deduzir essas equaes: a primeira utiliza diretamente a segunda
co
lei e usa o conceito de deslocamento virtual, introduzido pelo f
sico frances
Jean Le Rond DAlembert (1717-1783), para eliminar as foras de v
c
nculo
das equaes de movimento. A segunda, que veremos no prximo cap
co
o
tulo ,
e
de certa forma, mais geral e usa o Princ Variacional de Hamilton. O mapio
terial apresentado aqui fortemente baseado no livro Classical Mechanics de
e
H. Goldstein [5]. Outras referncias relevantes para esse cap
e
tulo so [4, 6].
a
2.1
V
nculos e graus de liberdade
33
34
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.1
r=a
T
mg
= r1 (q1 , q2 , . . . , qn , t)
.
.
.
(2.1)
rN = rN (q1 , q2 , . . . , qn , t).
No exemplo do pndulo plano, gura 2.1, as coordenadas cartesianas da
e
2.2
O PRINC
IPIO DE DALEMBERT: CASO ESTATICO
35
part
cula so x e y. Em termos de coordenadas polares a equao de v
a
ca
nculo
r = a e basta para especicar sua posio. A transformao nesse caso
e
ca
ca
e
x = a cos
y = a sin .
O sistema tem apenas 1 grau de liberdade com coordenada generalizada
q = .
2.2
O princ
pio de DAlembert: caso esttico
a
O princ
pio de DAlembert, ou princ
pio do trabalho virtual, usa a noo
ca
de coordenadas generalizadas e o conceito dos deslocamentos virtuais para
eliminar as foras de v
c
nculo da descrio do problema. Veremos inicialmente
ca
como fazer isso no caso esttico, onde estamos interessados apenas nas cona
guraes de equil
co
brio, e depois veremos como a idia pode ser estendida
e
para a dinmica.
a
Nesse formalismo, a distino entre foras de v
ca
c
nculo e outras foras, que
c
chamaremos de foras aplicadas, fundamental. Seja ento
c
e
a
(a)
Fi = Fi + fi
(2.2)
fi ri = 0.
(2.3)
i=1
a
congelado. Usando as transformaes (2.1) para coordenadas generalizadas
co
temos
n
ri
ri
dqj +
dt
(2.4)
dri =
qj
t
j=1
36
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.2
dt
dr
dr = r
= t
r = dr = ad .
enquanto que
ri =
n
ri
j=1
qj
qj .
(2.5)
Exemplo 2.2.1: Considere uma barra girando horizontalmente com velocidade angular constante e na qual uma conta pode deslizar sem atrito,
conforme ilustrado na gura 2.2. O deslocamento virtual da part
cula ocorre
com o tempo congelado e feito ao longo da barra com esta parada. O desloe
camento real da conta, por outro lado, leva em conta a rotao da barra. Note
ca
que a fora de v
c
nculo em cada instante sempre perpendicular ` barra e
e
a
r f = 0.
Exemplo 2.2.2: No caso do pndulo simples, gura 2.3, o deslocamento
e
virtual coincide com o real e est na direo , perpendicular ` tenso no o.
a
ca
a
a
Nesta seo vamos considerar apenas situaes de equil
ca
co
brio, onde Fi = 0.
Ento, usando (2.3)
a
0=
i=1
Fi ri =
i=1
(a)
(Fi
+ fi ) ri =
(a)
Fi ri .
i=1
O PRINC
IPIO DE DALEMBERT: CASO ESTATICO
2.3
37
(a)
Fi
i=1 j=1
ri
qj = 0
qj
ou ainda
n
Qj qj = 0
(2.6)
j=1
onde
Qj =
(a)
Fi
i=1
ri
qj
(2.7)
ca
a coordenada generalizada x = a cos , y = a sin . A fora generalizada
e
c
para a coordenada
e
(
Q = mg
x
x y
,
)
= mg
x
= mga sin .
A condio de equil
ca
brio Q = 0 fornece = 0 ou = .
Exemplo 2.2.4: Suponha que o corpo na extremidade do pndulo tenha
e
massa m e carga eltrica q. Se, alm do campo gravitacional, for aplicado
e
e
um campo eltrico horizontal constante, E = E0 y a fora aplicada total ser
e
c
a
(a)
F = mg + qE0 y , de forma que
x
Q = mg
y
x
+ qE0
= mga sin + qaE0 cos .
38
2.3
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.3
O princ
pio de DAlembert e as equaes
co
de Lagrange
O princ
pio de DAlembert pode tambm ser usado para fornecer uma dee
scrio completa da dinmica do sistema sem que as foras de v
ca
a
c
nculo precisem ser inclu
das explicitamente. O ponto de partida para essa descrio
ca e
a segunda lei de Newton, escrita na forma
(a)
0 = Fi mii = Fi + fi mii = 0.
r
r
Fi ri =
Qj qj
(2.8)
i=1
j=1
qj +
ri =
qj
t
j
e
o que mostra que ri funo de q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn . Alm disso vemos que
ca
ri
ri
=
.
qj
qj
ri
d ri
=
.
dt qj
qj
2.3
O PRINC
IPIO DE DALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE
39
dt qj
qk qj
tqj
k
e
ri
=
qj
qj
dri
dt
=
qj
)
(
2 ri
ri
ri
2 ri
=
qk +
qk +
qk
t
qj qk
qj t
k
k
ri
T
i
mi r i
=
mi r2 =
qj
qj
2
qj
i
i
onde T a energia cintica do sistema.
e
e
R4 - Usando exatamente o mesmo truque temos
(
)
ri
T
i
mi ri
=
m i r2 =
.
qj
qj
2
qj
i
i
mii ri =
r
N
n
i=1 j=1
mii
r
ri
qj
qj
]
)}
(
{ d [
ri
d ri
mi r i
m i ri
qj .
=
dt
qj
dt qj
i,j
Usando R1 e R2 obtemos
N
i=1
]
}
{ d [
ri
ri
r
mii ri =
m i ri
qj .
mi r i
dt
qj
qj
i,j
40
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.3
Usando ainda R3 e R4
N
i=1
{ d ( T ) T }
mii ri =
qj .
r
dt qj
qj
j
dt qj
qj
j
Como os qj so independentes as seguintes n equaes devem ser satisfeitas:
a
co
(
)
d T
T
= Qj
(2.9)
dt qj
qj
para j = 1, 2, . . . , n. Obtemos assim a primeira forma das Equaes de
co
Lagrange, que envolve a energia cintica e as foras generalizadas.
e
c
No caso em que as foras aplicadas so conservativas, ento
c
a
a
Qj =
V ri
ri
ri
V
=
i V
=
=
qj
qj
ri qj
qj
i=1
i=1
N
(a)
Fi
i=1
e podemos escrever
d
dt
T
qj
(T V ) = 0.
qj
Se, alm disso, o potencial (e as foras) for independente das velocidades gene
c
eralizadas, de forma que V / qj = 0, as equaes (2.9) podem simplicadas
co
ainda mais escrevendo
[
]
d
(T V )
(T V ) = 0
dt qj
qj
ou
d
dt
L
qj
L
=0
qj
(2.10)
2.3
O PRINC
IPIO DE DALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE
41
a
co
a a
se as foras generalizadas dependerem das velocidades de tal forma que exista
c
uma funo U (q, q) tal que a seguinte relao seja satisfeita:
ca
ca
(
)
U
d U
Qj =
+
.
(2.11)
qj dt qj
q1
L
2
= q1
q2
L
= 2q1 q2
q1
L
= 0.
q2
dt q1
dt q2
2q1 q1 0 = 0.
x = a sin
y = a cos
42
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.3
e a equao de movimento ca
ca
a = g sin .
a
livre r, que escolhemos como coordenada generalizada. A transformao
e
ca
de x, y para r x = r cos (t), y = r sin (t). No existem foras aplicadas,
e
a
c
de forma que L = T . As velocidades so dadas por
a
x = r cos (t) r sin (t)
2
2
2
As derivadas parciais so L/ r = mr e L/r = m 2 r, de forma que a
a
ca e
r(t) = r0 cosh (t) +
v0
sinh (t).
2.3
O PRINC
IPIO DE DALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE
43
y
u
a
x = A u cos a sin
x = u cos
y = h u sin + a cos
y = u sin
= u/a
= u/a.
m
( x2
u2
=
2
+ y 2 ) + I 2 mgy
I
m+ 2
a
)
mgu sin + V0
mg sin
.
m + I/a2
44
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.4
Exemplo 2.3.5 V
nculos na forma diferencial. O primeiro v
nculo do exemplo anterior foi escrito na forma de diferenciais ad = du e posteriormente
gi (x1 , x2 , . . . , xM )dxi = 0.
i=1
M
M
f
dxi =
gi (x1 , x2 , . . . , xM )dxi = 0.
xi
i=1
i=1
X = x + l sin
X = x + l cos
Y = ax2 l cos
Y = 2axx + l sin
A Lagrangeana
e
m
2.4
45
y
y = a x2
11
00 l
00
11
00
11
Y
11111111
00000000m
0
1
00
11
0
1
0
1
2.4
(2.12)
pode ser colocada na forma (2.11). O primeiro passo para isso escrever a
e
fora de Lorentz em termos dos potenciais vetor e escalar A e .
c
Os campos E e B no vcuo satisfazem `s equaes de Maxwell
a
a
co
B=0
E+
B
t
= 0.
A
t
46
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.4
e a fora de Lorentz ca
c
[
]
A
F = q
+ v ( A) .
t
(2.13)
Para mostrar que F pode de fato ser escrita na forma da equao (2.11)
ca
vamos manipular as componentes da fora separadamente. Faremos o clculo
c
a
para a componente x apenas. O termo dif de simplicar na expresso
cil
a
acima o ultimo. Escrevendo explicitamente o duplo produto vetorial temos
e
[v ( A)]x = vy ( A)z vz ( A)y
(
= vy
=
Ay
x
vx Ax
x
Ax
y
vy Ay
x
vz
( Ax
vz Az
x
Az
x
vx Ax
x
vx Ax + vx Ax
x
x
+
vy Ax
y
vz Ax
z
Ax
Ax
Ax Ax
+
vx +
vy +
vz
t
x
y
z
de forma que
[v ( A)]x = vx
=
Ax
Ay
Az dAx Ax
+ vy
+ vz
+
x
x
x
dt
t
Ax dAx
(v A) +
.
x
t
dt
Fx = q + x (v A) dAx
x
dt
[
= q x ( v A)
dAx
dt
EXERC
ICIOS
2.5
47
do
usando a independncia das coordenadas e velocidades nas derivadas parciais
e
temos
d (vx Ax )
dAx
d U
=
=
.
dt vx
dt
vx
dt
Dessa forma obtemos
[
]
d U
U
Fx = q
+
x
dt vx
onde
U =vA
e
L=
2.5
m 2
v q + qv A.
2
(2.14)
Exerc
cios
co
nculo para um disco rolando sem deslizar em
1. Obtenha as equaes de v
um plano. Essas equaes so um caso especial de v
co a
nculos diferenciais
da forma
Um v
nculo desse tipo holonmico apenas se existir uma funo
e
o
ca
f (x1 , x2 , ..., xn ) tal que a condio df = 0 reproduza as equaes acima.
ca
co
Mostre que nesse caso
gi
gj
=
xj
xi
para todo i, j. Mostre que no existe tal funo para o caso do disco e
a
ca
que, portanto, os v
nculos so no-holonmicos.
a a
o
a
2. Duas rodas de raio a so montadas nas pontas de um eixo de tamanho
b de forma que elas possam girar de forma independente (g. 2.6). O
sistema rola sem deslizar sobre um plano. Sejam x e y as coordenadas
do ponto mdio do eixo (projetadas no plano), e ngulos de ree
a
ferncia sobre cada roda e o ngulo que a direo do eixo faz com o
e
a
ca
48
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.5
=0
dt sk
sk
4. Considere um pndulo duplo plano onde a primeira part
e
cula tem massa
m1 e carga eltrica q1 e est presa por uma barra de massa desprez
e
a
vel
de comprimento l1 . A segunda part
cula tem massa m2 e carga eltrica
e
q2 e est suspensa por outra barra sem massa de comprimento l2 presa
a
2.5
EXERC
ICIOS
49
` primeira part
a
cula. No sistema atua, alm da fora da gravidade, um
e
c
campo eltrico constante de intensidade E0 na direo horizontal.
e
ca
(a) Quantos graus de liberdade tem o sistema? Escreva explicitamente
as equao de v
ca
nculo.
(b) Aplique o princ
pio de DAlembert para encontrar a posio de
ca
equil
brio do sistema.
(c) Escreva a Lagrangeana e as equaes de movimento.
co
50
AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
2.5
Cap
tulo 3
Princ
pios Variacionais
A idia de descrever o movimento a partir de um princ
e
pio de m
nimo
e
bastante antiga. O primeiro desses princ
pios de que se tem not o de
cia e
Heros de Alexandria, que viveu aproximadamente entre os anos 10 e 70 DC,1
que postulou que raios de luz se propagavam em linha reta quando restritos
a um meio homogneo. Temos aqui um princ
e
pio de menor caminho entre
dois pontos. O fato de raios de luz mudarem de direo quando passam de um
ca
meio a outro (refrao) j era conhecido nessa poca, mas s foi formulado
ca
a
e
o
matematicamente de modo emp
rico pelo holands Willebrord van Roijen
e
Snell (1591-1626) em 1621 e pelo matemtico frances Pierre de Fermat (1601a
1665) em 1650, na forma de outro princ de m
pio
nimo, mais geral que aquele
enunciado por Heros. Embora nosso foco principal seja a Mecnica, vale a
a
pena comear este cap
c
tulo com algumas consideraes sobre o Princ
co
pio de
Fermat.
3.1
O princ
pio de Fermat
Uma tima abordagem histrica e conceitual pode ser obtida no livro Variational
o
o
Principles in Dynamics and Quantum Theory, de W. Yourgrau e S. Mandelstam [7]. Outra
referencia interessante The Variational Principles of Mechanics, de L. Lanczos [8].
e
51
52
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.1
Ar
Agua
alvo
fonte
x0
1 d2 f
x +
2 dx2
x2
x0
= f (x0 ) + O(x2 ).
ou seja,
f f (x) f (x0 ) 0
i.e., a variao de f(x) nula em primeira ordem nas vizinhaas do ponto x0 .
ca
e
c
O PRINC
IPIO DE FERMAT
3.1
fonte
n1
L1
L 2
.
.
1
x 2
L1
n2 > n 1
L2
n2
53
2
alvo
L1 L2
+
v1
v2
L1 L2
L1 + L1 L2 L2
+
=+
.
v1
v2
v1
v2
54
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.2
3.2
3.2
55
dJ
d
d
=0
56
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.2
ou ainda
dJ
d
J = J() J(0) =
d 0.
=0
dJ
Impomos ento que d =0 = 0 e, ao mesmo tempo, impomos que essa
a
condio deva ser satisfeita por qualquer curva (x) com (x1 ) = (x2 ) = 0.
ca
Calculando a derivada em relao ` obtemos
ca a
]
x2 [
dJ
f y
f y
=
+
dx
d
y y
x1
x2
=
x1
x2
=
x1
f y
f d
+
y y dx
f y
d
y dx
f
y
)]
dx
]
y
f y
dx +
(3.1)
x2
x1
x2
x1
x2
J =
x1
f
d
y dx
f
d
y dx
f
y
f
y
)]
(x)dx
)]
y(x)dx
(3.2)
y dx
f
y
)
=0
(3.3)
3.2
57
k = 1, . . . , n
k (x)dx.
(3.4)
d
dx y k
x1 k=1 yk
Para que essa derivada se anule para quaisquer funes k devemos ter
co
(
)
f
d
f
=0
k = 1, . . . , n.
(3.5)
yk dx y k
A semelhana dessa equao com a equao de Lagrange (2.10) bvia,
c
ca
ca
eo
o que indica que o movimento de corpo previstos pela segunda lei de Newton
deve tambm extremizar alguma quantidade. Essa quantidade, denominada
e
ao, tem uma importncia fundamental na f
ca
a
sica e ser discutida de vrios
a
a
pontos de vista durante esse curso. Antes de voltar ` mecnica, vamos ver
a
a
trs exemplos clssicos de aplicao da equao de Euler.
e
a
ca
ca
Como um primeiro exemplo simples, vamos encontrar o caminho de menor
distncia entre dois pontos do plano. Sejam (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) as coordenadas
a
dos dois pontos e uma curva suave y(x) qualquer ligando esses pontos. O
elemento de distncia ao longo dessa curva
a
e
2 + dy 2 =
ds = dx
y 2 + 1 dx
de forma que o comprimento da curva entre os pontos
e
x2
J=
y 2 + 1 dx.
x1
2 + 1. Como f /y = 0, f /y =
equao de Euler com f (y, y , x) = y
ca
c = constante. Portanto a equao de Euler ca
ca
f
y
= 2
=c
y
y + 1
58
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.2
y
y2
ds
y1
x1
x2
ds
dA = 2 x ds
Figura 3.4: Superf de revoluo gerada por rotao de uma curva. A rea
cie
ca
ca
a
gerada por cada elemento da curva dA = 2xds.
e
ou y = a = constante e y(x) = ax + b, que a linha reta. As constante a e
e
b devem ser encontradas de tal forma que y(x1 ) = y1 e y(x2 ) = y2 .
Os prximos dois exemplos tem solues um pouco mais longas e vamos
o
co
trat-los nas subsees seguintes.
a
co
3.2.1
A catenide
o
y 2 + 1 e novamente f /y = 0. A equao de
ca
3.2
59
ou
xy
y2 + 1
xy
y2 + 1
=0
= a.
ou
a dx
+ b.
x 2 a2
A integral pode ser feita facilmente com a mudana de variveis x = a cosh u
c
a
e resulta y = au + b = ou
(
)
yb
x = a cosh
a
y=
60
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.2
uma bolha de sabo formada entre dois anis circulares paralelos, de raios
a e
e
arbitrrios, minimizando a tenso supercial, como mostrado no lado esa
a
querdo da gura 3.5.
3.2.2
A braquistcrona
o
e
interessante pelo fato de combinar o problema variacional com a conservao
ca
de energia. De fato, usando
E = mv 2 /2 mgy
e o fato de v(0) = y(0) = 0 vemos que a energia da part
cula nula. Como
e
t=
dt =
=
dx.
v
2gy
0
0
0
O funcional que teremos que usar na equao de Euler agora mais
ca
e
complicado, dado por
1 + y2
f (y, y , x) =
.
2gy
As derivadas que precisamos so:
a
f
1 1 + y2
=
y
2y
2gy
f
y
y
2gy(1 + y 2 )
y2
d f
y
=
dx y
2gy (1 + y 2 )3/2 2y 2gy(1 + y 2 )
O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE
3.2
x2
61
v
g
y2
ca
ca
2 3/2
de Euler e multiplicando tudo por 2gy (1 + y ) obtemos
y
1
y2
2
2
(1 + y ) = (1 + y )2
2y
2y
ca
paramtrica. Escrevendo y = cot (2s) a equao fornece
e
ca
y=
c
c
= c sin2 (2s) = (1 cos (2s)).
2
1 + cot (2s)
2
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
62
3.3
dy
2c sin (2s) cos (2s)ds
=
y
cot (2s)
ou
.
c
y(s) = (1 cos (2s))
2
Quando s = 0, y = 0 e, de acordo com nossa escolha do ponto inicial, x(0) = 0
tambm. Isso implica que d = 0. Chamando c = 2A e reparametrizando a
e
curva por r = 2s encontramos
3.3
O princ
pio de Hamilton
O princ
pio de Hamilton foi inspirado por outro, publicado no mesmo ano
de 1744 por Maupertuis. O princ
pio de ao m
ca
nima de Maupertuis dizia
basicamente que a quantidade de ao necessria para que qualquer mudana
ca
a
c
seja feita pela natureza sempre a menor poss
e
vel. No caso de uma part
cula,
a ao foi denida por Maupertuis como a integral de mv 2 , isto , o dobro
ca
e
da energia cintica da part
e
cula. Maupertuis cou fascinado com sua descoberta e atribuiu um carter religioso ao princ
a
pio, como mostra a seguinte
3.4
MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
63
armao [7]:
ca
With the laws of movement thus deduced, being found to be precisely the
same as those observed in nature, we can admire the application of it to all
phenomena, in the movement of animals, in the vegetation of plants, in the
revolution of the heavenly bodies: and the spectacle of the universe becomes
so much the grander, so much the more beautiful, so much more worthy of
its Author... . These laws, so beautiful and so simple, are perhaps the only
ones which the Creator and Organizer of things has established in matter in
order to eect all the phenomena of the visible world ...
Hamilton modicou o princ
pio de Maupertuis denindo a ao como a
ca
integral da Lagrangeana:
t2
S=
L(q, q, t)dt.
(3.6)
t1
=0
(3.7)
dt qk
qk
O princ
pio de Hamilton diz que dentre todos os caminhos conectando as
coordenadas iniciais qk (t1 ) `s nais qk (t2 ), aquele que de fato corresponde `
a
a
trajetria do sistema o que torna nula a primeira variao de S.
o
e
ca
3.4
Multiplicadores de Lagrange
64
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.4
fl
fl
dqk +
dt
alk dqk + alt dt = 0.
qk
t
k
k
O
princ de Hamilton impe que a trajetria do sistema qk (t) tal que a
pio
o
o
e
ao, Ldt, um extremo em relao a trajetrias vizinhas qk (t)+qk (t). Os
ca
e
ca
o
deslocamentos qk (t) so virtuais, feitos com o tempo xo, conforme ilustrado
a
na gura 3.3. Em particular qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0. Assim, para que os
v
nculos sejam satisfeitos quando calculamos a ao para uma curva vizinha,
ca
devemos impor que [5, 8]
n
alk qk = 0
(3.9)
k=1
e que
t2
t1
[ d ( L ) L ]
qk dt = 0
dt qk
qk
k
(3.10)
3.4
MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
65
l
alk qk = 0.
k
k,l
qk
qk
t1 k=1 dt
l=1
Como existem m equaes de v
co
nculo, apenas n m dos qk s originais so
a
independentes. Escolhemos esses como q1 , q2 , . . . , qnm . No entanto, os m
valores dos l s podem ser escolhidos a vontade. Escolhemos ento os valores
a
de 1 , 2 , . . . , m de tal forma que
(
)
m
d L
L
l alk = 0
dt qk
qk
l=1
para k = n m + 1, n m + 2, . . . , n. Temos aqui m equaes que resolvemos
co
para os m l s.
Com essa escolha a equao variacional acima pode ser reduzida para
ca
]
t2 nm [ (
m
d L ) L
l alk qk dt = 0.
dt qk
qk
t1 k=1
l=1
Note que a soma agora s vai de k = 1 at n m e s aparecem os qk
o
e
o
correspondentes. Mas esses so independentes por escolha e, portanto,
a
)
(
m
d L
L
l alk = 0
(3.11)
dt qk
qk
l=1
66
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.4
alk qk + alt = 0
ou
(3.12)
fl (q1 , . . . , qn , t) = 0
L
qj
L
= Qj
qj
l alk .
(3.13)
l=1
)
m( 2
r + r2 2 + mgr cos .
3.4
MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
67
m mr2 mg cos = 0
r
r a = 0.
Usando r = a vem que r = r = 0 e obtemos
Qr = = ma2 mg cos
a = g sin .
Vemos que Qr a tenso no o. Compare essa soluo com o exemplo 2.3.2
e
a
ca
do cap
tulo anterior.
Exemplo 3.4.2 A barra girando gura 2.2 e exemplo 2.3.3. Em vez de
usarmos apenas a coordenada generalizada r, usamos r e e a equao de
ca
v
nculo = t, ou d dt = 0. Aqui temos ar = 0, a = 1 at = . As
equaes (3.11) e (3.12) cam
co
m mr2 = 0
r
m(2rr + r2 ) = 0
t = 0.
Substituindo = t nas outras encontramos
r = r 2
Q = = 2mrr.
2
mr0 2t
e .
2
68
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.4
z
y
a dr
/2
ou, como v = a,
dx + a sin d = 0
dy a cos d = 0.
Temos ento duas equaes de v
a
co
nculos no-holonmicos, como o leitor pode
a
o
facilmente demonstrar. A Lagrangeana a prpria energia cintica, dada
e
o
e
por
M a2 2 M a2 2
M 2
(x + y 2 ) +
+
,
L=
2
2
4
3.5
MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
69
M y 2 = 0
M a2 1 a sin + 2 a cos = 0
M a2 = 0
x = a sin
y = a cos .
Embora a soluo geral dessas equaes seja dif podemos usar nossa inca
co
cil,
tuio para encontrar pelo menos trs solues que representam movimentos
ca
e
co
simples.
1 - disco rodando em torno de seu eixo: x = x0 , y = y0 , = 0 , 1 = 2 = 0
e = 0 + t.
2 - disco rolando na mesma direo: = 0 , = 0 + t, 1 = 2 = 0,
ca
x = x0 at sin 0 e y = y0 + at cos 0 .
3 - disco descrevendo movimento circular: = t, x = x0 + R cos (t), y =
y0 +R cos (t), = 0 +Rt/a, 1 = M R 2 cos (t), 2 = M R 2 sin (t).
Fazendo R = 0 recuperamos a soluo 1. Sero essas as unicas solues
ca
a
co
poss
veis?
Note que o torque do campo gravitacional no est sendo levado em
a
a
considerao, o que faz com que o disco no se incline. Alm disso, a energia
ca
a
e
total conservada. Quando esses ingredientes so adicionados ao problema
e
a
vrias complicaes interessantes aparecem e ele recebe o nome de Disco do
a
co
Euler [11].
70
3.5
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.5
Coordenadas c
clicas e leis de conservao
ca
1
i
i
mi r2 V (r1 , . . . , rn )
xk
=
= 0.
dt qk
dt
qk
A varivel qk dita c
a
e
clica e seu momento conjugado pk uma constante do
e
movimento.
Em geral, leis de conservao esto associadas ` simetrias do sistema.
ca
a
a
De fato, se a Lagrangeana independente de uma coordenada qk , podemos
e
deslocar o sistema na direo de qk que as equaes de movimento no vo
ca
co
a a
se alterar. Assim, a conservao do momento linear est associada ` simetria
ca
a
a
de translao; a conservao do momento angular ` simetria de rotao; a
ca
ca
a
ca
conservao de energia ` translao temporal.
ca
a
ca
3.5
3.5.1
COORDENADAS C
ICLICAS E LEIS DE CONSERVACAO
71
r1 = R m 2 r
r = r2 r1
R = m 1 r1 + m 2 r2
r2 = R + m 1 r
M
M
onde M = m1 + m2 e = m1 m2 /M , obtemos
1
1
L = M R2 + 2 V (r).
r
2
2
A coordenada R c
e clica, pois Rx , Ry e Rz no aparecem em L. Ento
a
a
e
P = L/ R = M R, que representa o momento linear total m1 r1 + m2 r2 ,
constante. A simetria associada a essa conservao a translao do sistema:
ca e
ca
se deslocarmos o centro de massa para R R + dR ento, de acordo com
a
as equaes de transformao,
co
ca
r1 r1 + dR
r2 r2 + dR
e cada part
cula do sistema deslocada da mesma quantidade. Mostramos
e
ento que o deslocamento de todo o sistema no afeta sua dinmica e essa
a
a
a
invarincia est por trs da conservao de P.
a
a
a
ca
72
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.5
2
A coordenada c
e clica e portanto
p =
= mr2 sin2
p2 cos
dp
= 0.
dt
mr2 sin3
dp 2p2 cos
=0
dt
sin3
( 2 )
p
dp2
d
+
=0
dt
dt sin2
2p
d
dt
(
p2
p2
+
sin2
)
=0
p2
.
sin2
COORDENADAS C
ICLICAS E LEIS DE CONSERVACAO
3.5
73
= 1 r2 +
2
3.5.2
2
1 p
(
2 r 2
p2
r 2 sin2
L2
.
2r 2
Conservao da energia
ca
qk +
dt
qk
qk
t
k
]
[ d ( L )
L
L
=
qk +
qk +
dt qk
qk
t
k
d
=
dt
ou ainda
(
)
L
L
qk +
qk
t
k
(
)
L
d
L
qk L = .
dt
qk
t
k
A funo
ca
h(q, q, t) =
p k qk L
qk L =
qk
k
k
(3.15)
(3.16)
e
ca
(3.15) mostra que h constante se L no depender explicitamente do tempo.
e
a
No caso de Lagrangeanas quadrticas nas velocidades, h pode ser simplia
cada. Se
1
aij (q)qi qj V (q)
L=T V =
2
i,j
com aij = aji , ento
a
pk =
L
=
aki (q)qi
qk
74
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
e
h =
=
i,k
3.6
aki (q)qi qk
1
i,j 2 aij (q)qi qj
1
i,j 2 aij (q)qi qj
+ V (q)
+ V (q) = T + V.
ri =
e
T =
ri
qk .
qk
k
mi ( ri
i
kl
ri
qk ql
onde
akl (q) =
mi
qk ql
1
akl (q)qk ql
2 kl
ri ri
.
qk ql
ri =
qk +
qk
t
k
e aparecero termos lineares na velocidade na Lagrangeana. Voltaremos a
a
falar sobre esse assunto na seo 4.3.
ca
3.6
3.7
75
=
+
.
dt qk
dt qk
qi
t
dt qk
dt qk
i
L = L +
L
L
d F
=
+
qk
qk dt qk
onde invertemos a ordem de derivao no ultimo termo. Subtraindo uma
ca
S =
dt = S + F (q, t)|t2 .
L dt =
Ldt +
t1
dt
t1
t1
t1
Calculando a variao primeira obtemos
ca
S = S +
F
q
q
t2
= S
t1
r
L = r2 e + e A.
2
As mesmas equaes de movimento podem ser obtidas a partir de
co
m
L = r2 e er A
2
pois L = L + d(erA)/dt.
76
3.7
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.7
O teorema de Morse
1 2f
xi xj + O(3).
2 ij xi xj
fxx fxy
x
.
(x x)
fyx fyy
y
Como a matriz de derivadas segundas simtrica e real, podemos diagonalizae
e
la com uma transformao ortogonal, que uma rotao do sistema original
ca
e
ca
(x, y) para (, y ). No novo sistema essa forma quadrtica ca
x
a
1 0
= 1 ()2 + 2 ( y )2 .
x
( y )
x
0 2
Os autovalores 1 e 2 determinam a topologia de f (r) nas vizinhanas de r0 .
c
Se ambos forem positivos o valor de f (r) sempre maior que o valor de f (r0 )
e
e r0 ponto de m
e
nimo. Se ambos forem negativos r0 ponto de mximo e
e
a
se um deles for positivo e o outro negativo temos um ponto de sela.
No caso do princ
pio variacional de Hamilton estamos procurando o extremo da ao, que no uma simples funo, mas um funcional, isto , uma
ca
a e
ca
e
3.7
O TEOREMA DE MORSE
77
x x1
q(x) =
an sin n
x2 x1
n=1
que satisfazem automaticamente as condies de contorno q(x1 ) = q(x2 ) =
co
0. Para cada conjunto de coecientes {an } temos uma trajetria diferente.
o
O nmero de graus de liberdade, que o nmero de maneiras independentes
u
e
u
que podemos alterar a curva vizinha, o nmero de an s, que innito.
e
u
e
A segunda variao de S em torno da curva estacionria pode ser escrita
ca
a
como uma forma quadrtica como no caso da funo de duas variveis: 2 S =
a
ca
a
(3.17)
q1 q2
a variao segunda de S ganha um autovalor negativo. Nessa expresso
ca
a
S = S(q1 , q2 , t) escrita como funo dos pontos iniciais, nais e do tempo:
e
ca
q1 = q(t1 ), q2 = q(t2 ) e t = t2 t1 .
Para entender o signicado f
sico da quantidade dentro do sinal de determinante, e tambm para as demonstraes que seguem, vamos considerar
e
co
apenas sistemas com um unico grau de liberdade. Isso facilita os clculos
a
e as interpretaes. No prximo cap
co
o
tulo veremos que S(q1 , q2 , t) satisfaz a
relao
ca
S
(3.18)
p1 = p(t1 ) =
q1
78
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.7
q2
ponto focal
t2
t1
=
.
q1 q2
q2
A condio p1 /q2 , ou q2 /p1 0, signica que se zermos um
ca
pequeno deslocamento no momento inicial da trajetria, p1 , a posio nal
o
ca
q2 no vai se alterar. Quando isso acontece temos um ponto focal, ilustrado
a
na gura 3.8.
Um exemplo bastante simples onde os pontos focais aparecem o ose
cilador harmnico. A equao de movimento x = 2 x tem solues x(t) =
o
ca
co
A sin (t) com x(0) = 0, p(0) = mA e energia E = m 2 A2 /2, como
ilustrado na gura 3.9 para diferentes valores de A, ou do momento inicial. Independente do valor do momento inicial as trajetrias retornam ao
o
ponto x = 0 depois de cada intervalo /. O clculo da ao para o oscilador
a
ca
harmnico fornece
o
S(q1 , q2 , t) =
]
m [ 2
2
(q1 + q2 ) cos (t) 2q1 q2
2 sin(t)
2S
m
=
q1 q2
sin(t)
3.7
O TEOREMA DE MORSE
79
3.7.1
qdt+
q
dt q
t1
(3.19)
]
t2 [ 2
2
2
1
L
L
L 2
q +
qq + 2 q 2 dt 1 S + 2 S.
2
2 t1 q
q
Como queremos avaliar S sobre uma trajetria clssica, a variao primeira
o
a
ca
S ser nula por denio. Para calcular a variao segunda usamos a exa
ca
ca
panso dos q como
a
)]
[ (
t t1
(3.20)
q(t) =
an sin n
t2 t1
n=1
1
de onde obtemos
[ (
)]
nan
t t1
cos n
.
q(t) =
t2 t1
t2 t1
n=1
(3.21)
80
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.7
1
an Anm am
2 n,m
onde
t2
nm =
t1
t2
nm =
t1
t2
nm =
t1
)]
[
(
)]
[ (
t t1
2L
t t1
cos n
cos m
dt
q2
t2 t1
t2 t1
[ (
)]
[
(
)]
2L
t t1
t t1
cos n
sin m
dt
qq
t2 t1
t2 t1
[ (
)]
[
(
)]
t t1
t t1
2L
sin n
sin m
dt.
q 2
t2 t1
t2 t1
2
e
2L
=
q2
2L
=0
qq
2L
= 0.
q 2
(t2 t1 )nm
2
nm = 0
nm = 0
3.7
O TEOREMA DE MORSE
81
e portanto
n2 2
nm > 0.
2(t2 t1 )
Como A diagonal e seus elementos so sempre positivos, a ao calculada
e
a
ca
para a trajetria clssica da part
o
a
cula livre sempre um m
e
nimo: qualquer
outro caminho que no seja o clssico produzir um valor de ao maior que
a
a
a
ca
aquele dado pelo caminho clssico.
a
Anm =
2
2
e
2L
2L
2L
=
=0
= 2 .
q2
q 2
Usando novamente a ortogonalidade dos senos e cossenos obtemos
nm
= (t2 t1 )nm
2
e portanto
Anm
nm = 0
nm
2
=
(t2 t1 )nm
2
2
n2 2
=
nm
(t2 t1 )nm
2(t2 t1 )
2
=
[
]
nm n2 2 2 (t2 t1 )2 .
2(t2 t1 )
n =
n 2 (t2 t1 )2
2(t2 t1 )
se anula (e depois ca negativo para sempre) quando
n
t2 = t1 +
= t1 + n /2
onde = 2/ o per
e
odo do oscilador. Compare esse resultado com a
gura 3.9. Vemos ento que aps meio per
a
o
odo de oscilao a ao no mais
ca
ca a e
um m
nimo! Isso implica que existem outros caminhos, que no o clssico,
a
a
que produzem valores de S menores que aquele produzido pelo clssico. A
a
esperana de Maupertuis de que a Natureza agiria de modo a minimizar sua
c
ao sobre as coisas materiais no se realiza.
ca
a
82
3.7.2
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.7
2
temos que adotar um procedimento diferente. A equao de movimento
ca
e
simplesmente a segunda lei de Newton
=
q
dV
.
dq
t2
S=
t2
Ldt =
t1
t1
]
1
2
q(t) V (q(t)) dt.
q(t1 + n) qn
q(t2 ) = qf qN .
3.7
O TEOREMA DE MORSE
83
que
S = lim
0
= lim
0
= lim
N
[ (qn qn1 )2
n=1
N
[
n=1
0
(qn
0
qn1
]
V (qn )
+ n n1 ) V
{ N [
0
0
(qn qn1 )2
n=1
N
[
n=1
0
(qn
]
+ n )
]
V
0
(qn )
]
0
0
0
(qn qn1 )(n n1 ) V (qn )n +
] }
2
(n n1 )2
0 n
V (qn )
S0 + S 1 + S 2
2
2
2
onde 0 = N = 0.
O termo de primeira ordem nulo, como j pod
e
a
amos prever. De fato, o
termo de primeira ordem proporcional ` k
a
e
0
0
0
0
0
(qk qk1 ) (qk+1 qk ) V (qk )
]
[ 0
0
0
qk+1 2qk + qk1
0
=
+ V (qk ) [0 + V (q 0 )] = 0,
q
2
(3.22)
2 S = T AN
2
84
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.7
onde a matrix AN
e
2 VN 1 2 /
1
0
0 0 ...
1
2 VN 2 2 /
1
0 0 ...
0
1
2 VN 2 2 / 1 0 . . .
AN =
0
0
1
...
...
.
.
.
.
.
.
0
onde Vk = V (qk ).
Para determinar o carter do extremo de S temos que calcular os N
a
1 autovalores de AN . Sabemos, no entanto, que se o potencial for suave,
ento para tempos curtos podemos aproxim-lo por constante, V (q) V (qi ).
a
a
Temos ento uma part
a
cula livre e sabemos que todos os autovalores so
a
positivos. Dessa forma, podemos calcular apenas o determinante de AN .
Para tempos curtos o determinante ser positivo e cada vez que ele trocar
a
de sinal saberemos que um autovalor cou negativo. O determinante de AN
pode ser calculado pelo mtodo dos cofatores. Aplicando o mtodo ` primeira
e
e
a
linha de AN obtemos
(
)
2
det AN = 2 VN 1
det AN 1 det AN 2 .
a
E fcil ver que det AN cresce linearmente com N e precisaremos tomar o
No limite N e 0 obtemos
2Q
V
= Q
t2
com
Q(t1 ) = 0
(q
dq
dq
dq 2
3.8
Q2 Q1
= 1 O(2 )
ca e
ca
isso usaremos mais uma vez a identidade (3.18) a ser provada no prximo
o
cap
tulo. Usando ento
a
S
p i = qi =
qi
e o fato de S = S(qf , qi , t), podemos calcular a variao na velocidade inicial
ca
que ocorrer se zermos pequenas variaes nas posies inicial e nal que
a
co
co
especicam a trajetria:
o
qi =
2S
2S
qi
qf .
2
qi
qi qf
Para qi = 0 e qi = 1 obtemos
2S
qf = Q(t2 ) =
qi qf
)1
.
3.8
86
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.8
3.8
iS
K(qf , qi , T ) = e Dq(t).
Essa certamente no uma integral usual, pois integra-se sobre caminhos. O
a e
elemento de integrao Dq(t) pode ser explicitado apenas se usarmos aqui a
ca
mesma idia que usamos na demonstrao do teorema de Morse, i.e., a dise
ca
cretizao do tempo. Dividimos o intervalo de tempo em N partes de mesmo
ca
tamanho e tal forma que T = N e q(n) qn , mantendo os extremos xos.
Analisando exemplos simples, como a part
cula livre, poss mostrar que
e
vel
Dq(t)
( ) N N 1
2
dqk .
2i
k=1
Se as aes t
co
picas so muito maiores que a constante de Planck, ento o
a
a
valor de S/ para dois caminhos prximos pode ser muito diferente. Somar as
o
contribuies de caminhos diferentes ca ento parecido como somar nmeros
co
a
u
complexos aleatrios e o resultado tende a se anular. Essa a interferncia
o
e
e
destrutiva.
Imagine no entanto que estamos somando contribuies nas vizinhanas
co
c
1
do caminho clssico. Ali S = 0, caminhos vizinhos tem praticamente
a
a mesma ao e suas contribuies so quase idnticas. Ento, ao invs
ca
co
a
e
a
e
de suas contribuies se cancelarem, elas se somam e temos interferncias
co
e
construtivas. Nesse limite, chamado de limite semiclssico, podemos calcular
a
o propagador somando apenas as contribuies nas vizinhanas da trajetria
co
c
o
clssica:
a
i
i
i
2
[S0 +S 1 +S 2 ]
S0
K(qf , qi , T ) e
Dq(t) = e
e S Dq(t).
K(qf , qi , T ) e
2i
det AN
1
S0
=e
det AN 2i
1
S0
=e
Q(T )
2i
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
88
3.9
e, nalmente,
i
e S0
K(qf , qi , T )
2i
2S
qi qf
)1/2
.
3.9
Exerc
cios
1. Um part
cula de massa m colocada no alto de um anel preso na
e
posio vertical. A part
ca
cula desliza sobre o anel sem atrito. Calcule a
reao no anel sobre a part
ca
cula usando o mtodo dos multiplicadores
e
de Lagrange. Encontre a altura em que a part
cula se descola do anel.
2. Uma part
cula de massa m desliza sem atrito sobre um bloco de inclinao e massa M . O bloco, por sua vez, desliza sem atrito sobre
ca
o cho.
a
(a) Quantos graus de liberdade tem o sistema?
(b) Escreva a equao de v
ca
nculo, elimine uma das coordenadas e escreva a Lagrangeana. Resolva o problema.
(c) Escreva as equaes de movimento usando um multiplicador de
co
Langrange. Resolva o problema e compare com a soluo anterior.
ca
3. Escreva a Lagrangeana e obtenha os momentos generalizados, as equaes
co
de movimento e a funo energia dos seguintes problemas:
ca
(a) oscilador harmnico uni-dimensional.
o
(b) part
cula de massa m e carga q no potencial eletromagntico V (r, v) =
e
q ((r) v A)
(c) Part
cula movendo-se em trs dimenses num potencial central V (r)
e
o
em coordenadas esfricas.
e
EXERC
ICIOS
3.9
89
e
c
4. Sabemos que o vetor momento angular L constante para foras centrais. Porque as componentes L = p e L = p / sin no so cona a
f
=
y
1
t=
n(x, y) 1 + y 2 dx.
c
Suponha que n = n(y), independente de x. Mostre que as equaes de
co
2 dn
Euler-Lagrange associadas so dadas por ny = (1 + y ) dy , que podem
a
90
PRINC
IPIOS VARIACIONAIS
3.9
Cap
tulo 4
As Equaes de Hamilton
co
As equaes de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade,
co
( )
d L
L
= 0,
(4.1)
dt qi
qi
formam um conjunto de n equaes diferenciais de segunda ordem no tempo.
co
O formalismo de Hamilton transforma essas equaes em um novo conjunto
co
de 2n equaes de primeira ordem. Embora nenhuma f
co
sica nova seja acrescentada, a formulao de Hamilton apresenta vrias vantagens tcnicas sobre
ca
a
e
a de Lagrange, como veremos ao longo do curso. Entre elas salientamos a
unicidade das solues no espao de fases, as transformaes cannicas e a
co
c
co
o
teoria de perturbao. Outra motivao importante a semelhana entre
ca
ca
e
c
a descrio Hamiltoniana da mecnica clssica e a mecnica quntica, que
ca
a
a
a
a
tambm discutiremos brevemente. A maneira mais imediata de se obter as
e
equaes de Hamilton a partir das equaes de Lagrange atravs de uma
co
co
e
e
transformao de Legendre.
ca
4.1
A transformada de Legendre
Seja f (x) uma funo convexa, i.e., com f (x) > 0. A informao contida
ca
ca
em f (x) pode ser passada para uma funo auxiliar g(u) denida por [3]
ca
g(u) = ux f (x),
(4.2)
f
.
x
91
(4.3)
92
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.1
y = f(x)
y=ux
F(x,u)
x
x(u)
g(u)
f
dx = u(x)dx
x
(4.4)
f
dx = x(u)du.
(4.5)
x
A transformada de Legendre tem uma interpretao geomtrica que podeca
e
mos entender gracamente. Para cada u, considere a reta y = ux. O ponto
x(u) tal que a distncia F (x, u) entre a reta e a funo f (x) mxima:
e
a
ca
e a
dg = xdu + udx
F (u, x) xu f (x)
(4.6)
F
f
=u
.
x
x
com
u=
f
x
(4.7)
com
v=
g
.
u
(4.8)
ento,
a
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.2
93
g
x f x
= x(u) + u
= x(u) = x
u
u x u
(4.9)
e
h(v) = h(x) = xu [ux f (x)] = f (x).
(4.10)
dF =
com
T =
F
F
dT +
dV
T
V
U
U
dS +
dV T dS SdT
S
V
U
dV SdT = P dV SdT
V
ou seja,
S=
4.2
F
T
P =
F
.
V
As equaes de Hamilton
co
[3, 5]:
n
H(q, p, t)
pi qi L(q, q, t)
(4.11)
i=1
94
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.2
a
co
pi =
L
.
qi
(4.12)
H
H
H
dqi +
dpi +
dt
qi
pi
t
= qi dpi + pi dqi
= qi dpi
L
L
L
dqi
dqi
dt
qi
qi
L
L
dqi
dt
qi
t
onde o segundo termo cancelou o quarto pela denio dos momentos. Podeca
mos agora igualar os termos da primeira com a ultima linha que multiplicam
diferenciais iguais. Obtemos assim as equaes de Hamilton
co
qi =
H
pi
(4.13)
pi
H
.
=
qi
pi +
dt
qi
pi
t
= (pi )qi + (qi )pi +
H
H
=
.
t
t
(4.14)
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.2
95
m 2
(r + r2 2 + r2 2 sin2 ).
Os momentos conjugados so
a
pr = m r
p = mr2
p = mr2 sin2
r = pr /m
= p /(mr2 )
= p /(mr2 sin2 ).
A Hamiltoniana ca
H = rpr + p + p L
)2
p2
p2
m ( pr )2 mr2 ( p )2 mr2 sin2 (
p2
p
+ 2 +
m mr
2 m
2
mr2
2
mr2 sin2
mr2 sin2
(
)
p2
1
p2
2
=
p +
+
.
2m r r2 r2 sin2
mx2 kx2
2
2
e o momento conjugado
p x = mx
x = px /m
96
AS EQUACOES DE HAMILTON
e
H = xpx L =
4.2
p2
m ( px )2 kx2
x
+
m
2 m
2
p2
kx2
x
=
+
.
2m
2
Exemplo 4.2.3 Considere um sistema com n graus de liberdade com funo
ca
Lagrangeana contendo apens termos lineares e quadrticos na velocidade:
a
1
L(q, q, t) = L0 (q, t) + q T a + q T Aq
2
onde a = a(q, t) um vetor com n componentes, A = A(q, t) uma matriz
e
nn simtrica e o superescrito T signica transposto. O momento conjugado
e
` qi
a e
L
pi =
= ai +
Aji qj = ai +
Aij qj .
qi
j
j
Em forma vetorial
p = a + Aq
q = A1 (p a).
4.3
97
L = r2 e + e A.
r
2
Comparando com o exemplo anterior temos L0 = e, A = m1 e a = eA.
A Hamiltoniana ca ento
a
H=
4.3
1
(p eA)2 + e.
2m
(4.15)
2
2
A equao de movimento resulta m = k(x v0 t) e a soluo
ca
x
ca e
x(t) = A cos (t + ) + v0 t
k
p2
x
+ (v0 t x)2 .
2m 2
98
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.3
y
x
v0 t
m
k
L (y, y) = T V = (v0 y)2 y 2
2
2
que no depende do tempo! Veja que tambm podemos escrever L como
a
e
)
m
k
d (m 2
dF (y, t)
L = y 2 y 2 +
v0 t mv0 y L +
.
2
2
dt 2
dt
Como as equaes de movimento de L e L so idnticas (veja a seo 3.6)
co
a
e
ca
L
= m(v0 y)
y = v0 + py /m.
A nova Hamiltoniana ca
H (y, py ) = py y L =
p2
k
y
+ y 2 + v0 p y
2m 2
4.4
99
2
ento, como vimos no exemplo 4.2.3,
a
1
H = (p a)T A1 (p a) + V.
2
Podemos tambm escrever diretamente T + V em termos dos momentos. O
e
resultado
e
1
T + V = (p a)T A1 (p a) + V + aA1 (p a).
2
Vemos ento que H = T + V apenas se a = 0. Isso ocorre, por exemplo,
a
quando a transformao das coordenadas cartesianas para as coordenadas
ca
generalizadas independente do tempo, conforme a discusso no nal da
e
a
seo 3.5. Se a transformao depende do tempo, como no problema do
ca
ca
oscilador no carrinho H = T + V . Estamos assumindo sempre que V no
a
depende das velocidades.
No entanto, podemos olhar para a mesma Lagrangeana de outra forma.
Suponha que a transformao das coordenadas cartesianas para as coordeca
nadas generalizadas seja independente do tempo mas que o potencial dependa linearmente da velocidade, como no caso da fora de Lorentz. Ento,
c
a
T
U = V q a e L = T U , onde a energia cintica corresponde apenas `
e
a
parte puramente quadrtica nas velocidades. No caso particular da fora de
a
c
Lorentz, A = m1, V = e, a = eA e
1
H=
(p eA)2 + e
2m
que a energia da part
e
cula, enquanto que T + U no . Isso ocorre porque
a e
o termo v B na fora de Lorentz no realiza trabalho e no contribui para
c
a
a
a energia.
A concluso que a relao entre Hamiltoniana e Energia deve ser olhada
a e
ca
com cuidado. Em geral podemos armar que:
Para potenciais independentes da velocidade e transformaes r = r(q)
co
independentes do tempo, H a energia.
e
Para potenciais independentes da velocidade e transformaes r = r(q, t)
co
dependentes do tempo, H no a energia.
a e
Para a fora de Lorentz, H a energia, enquanto que T + U no .
c
e
a e
100
4.4
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.5
Notao simpltica
ca
e
/q1
q1
.
.
.
.
.
/qn
qn
(4.16)
=
=
.
,
/p1
p1
.
.
.
.
.
.
/pn
pn
Vemos que o gradiente de H, H, corresponde basicamente ao lado direito das equaes de Hamilton (4.13). No entanto, qi est associado ` uma
co
a
a
derivada em relao ` pi e vice-versa. Alm disso, uma das equaes tem um
ca a
e
co
sinal negativo. Para dar conta desses fatos denimos a matriz
(
)
0 1
J=
(4.17)
1 0
onde cada um dos elementos acima um bloco n n.
e
0
0 . . . 0 +1 0 . . .
0
0 ... 0
0 +1 . . .
0
0 ... 0
0
0 ...
0
0 ... 0
0
0 ...
J =
1 0 . . . 0
0
0 ...
0 1 . . . 0
0
0 ...
0
0 ... 0
0
0 ...
0
0 . . . 1 0
0 ...
Explicitamente:
0
0
+1
.
0
0
0
J 2 = 1,
JJ T = 1.
(4.18)
(4.19)
O PRINC
IPIO DE HAMILTON MODIFICADO
4.5
4.5
101
O Princ
pio de Hamilton Modicado
O princ
pio variacional de Hamilton diz que a dinmica natural descrita por
a
sistemas mecnicos tal que a ao um extremo. Em outras palavras, a
a
e
ca e
ao calculada sobre curvas vizinhas ` trajetria correta igual, em primeira
ca
a
o
e
ordem, ` ao desta trajetria:
a ca
o
t2
S =
Ldt = 0.
t1
L=
pi qi H(q, p, t)
i=1
e
equaes de Hamilton (4.13). O princ
co
pio variacional assume ento a forma
a
)
t2 (
n
pi qi H(q, p, t) dt = 0.
(4.20)
t1
i=1
=0
dt qi
qi
Para f =
n
i=1
d
dt
f
pi
f
= 0.
pi
pi qi H(q, p, t) obtemos
H
d
(pi ) +
=0
dt
qi
pi =
d
H
(0) qi +
=0
dt
pi
qi =
H
qi
H
pi
102
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.5
a
a
qi (t2 ) = 0. Para aplicar o princ
pio de Hamilton na forma modicada
ter
amos que impor, alm disso, que pi (t1 ) = pi (t2 ) = 0, o que parece
e
estranho. De fato, se as equaes de Lagrange so equivalentes `s de Hamilco
a
a
ton, elas devem valer nas mesmas condies. De acordo com a equao (3.1)
co
ca
os termos de superf que aparecem nesse caso so
cie
a
f
qi
qi
t2
+
t1
f
pi
pi
t2
.
t1
a e
i=1
necessrio impor condio alguma sobre p nos extremos.
a
ca
Goldstein arma em seu livro que, embora desnecessrio, util pensar p
a
e
seja zero nos extremos. Nesse caso podemos somar ` L uma funo qualquer
a
ca
do tipo dF (q, p, t)/dt que isso no altera as equao de movimento, pois (veja
a
ca
a seo 3.6)
ca
t2
t1
F
dF
dt = F |t2 =
qi
t1
dt
qi
i
t2
+
t1
F
i
pi
t2
pi
= 0.
t1
PROPRIEDADES DA ACAO
4.6
103
no prximo cap
o
tulo. A idia de impor p = 0 nos extremos incorreta e
e
e
tambm desnecessria.
e
a
4.6
Propriedades da Ao
ca
o
a
e
ca
a
Se a trajetria clssica q(t) parte de q1 em t = t1 e chega em q2 em t = t2 ,
o
a
ento
a
t2
S(q1 , t1 ; q2 , t2 ) =
L(q, q, t)dt.
t1
a
conforme ilustra a gura 4.3. A nova trajetria comea em q1 + q1 em
o
c
t = t1 + t1 e chega em q2 + t2 em t = t2 + t2 . Escrevemos
q (t) = q(t) + q(t)
c e
segunda ordem nos desvios. Da mesma forma obtemos
q1 = q1 + q(t1 )t1 .
104
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.6
q
q2
q2+
q2
q(t2)
q
q q(t)
q1
q1+ q
q(t1)
t1+ t1 t1
t2 t2+t2
Figura 4.3: Duas trajetrias clssicas: q(t) com q(t1 ) = q1 e q(t2 ) = q2 (linha
o
a
cheia, azul) e q (t), com q(t1 + t1 ) = q1 + q1 e q(t2 + t2 ) = q2 + t2 (linha
tracejada, vermelho).
e no curvas arbitrrias,
a
a
e
S S(q1 + q1 , t1 + t1 ; q2 + q2 , t2 + t2 ) S(q1 , t1 ; q2 , t2 )
=
=
t2 +t2
t1 +t1
t1
t1 +t1
L(, q , t)dt
q
Ldt +
t2
t1
t2
t1
Ldt +
L(q, q, t)dt
t2 +t2
t2
Ldt
t2
t1
Ldt
t2 [ L
t1
q +
t2 [ L
t1
d
dt
L
q
q
L
q
]
dt
)]
qdt +
L
q
q
t2
.
t1
(4.21)
i )ti por L(ti )ti . Como a trajetria satisfaz as
Novamente trocamos L(t
o
equaes de Lagrange, a integral se anula. Usando ainda a denio de
co
ca
PROPRIEDADES DA ACAO
4.7
105
pq]t|t2
t1
pq|t2
t1
H(t)t|t2
t1
pq|t2
t1
= +H(t1 )
S
t2
= H(t2 ).
2
0 2
onde v0 deve ser escrito em termos de q0 , qf e . Pela equao da trajetria
ca
o
vemos que v0 = (qf q0 )/ , de forma que
m
(qf q0 )2 .
S(qf , q0 , ) =
2
2
a
E fcil vericar que S/q0 = S/qf = mv0 e que S/ = mv0 /2 = E.
106
4.7
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.7
O princ
pio de Maupertuis
pq dt H(t2 t1 ).
t1
t1
e
t
2
S =
pq dt H(t2 t1 ).
t1
pq dt = S = 0
(4.24)
t1
4.8
ICIE DE ENERGIA
107
t
A quantidade S = t12 pq dt chamada de ao reduzida e foi a ao con e
ca
ca
siderada inicialmente por Maupertuis, Euler e Lagrange. A equao (4.24)
ca
e
conhecida historicamente como princpio de Maupertuis e diz que a ao
ca
reduzida um extremo se considerarmos curvas Q(t) com Q(t1 ) = q1 e
e
2
como T dt = 0, onde T = p /2m a energia cintica. Como T = E, que
e
e
constante paraas variaes permitidas, o princ de Maupertuis se reduz
e
co
pio
ao de Fermat dt = 0.
4.8
q1
.
.
.
qn
p1
.
.
.
pn
e as equaes de movimento so tratadas mais naturalmente na sua forma
co
a
simpltica
e
= J H
108
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.8
u
prximo cap
o
tulo que esse ido incompress
u
e
vel.
2n
Trajetrias em F podem tambm ser especicadas pelas n posies inio
e
co
ciais e n posies nais, como zemos na anlise dos princ
co
a
pios variacionais.
No entanto, como veremos a seguir, pode haver mais de uma soluo das
ca
equaes de movimento que conecte esses pontos. Cada uma dessas solues
co
co
ter momentos iniciais e nais distintos, no violando a unicidade de solues
a
a
co
no espao de fases. Alternativamente, podemos especicar n coordenadas
c
iniciais e n momentos nais, etc, contanto que forneamos 2n variveis indec
a
pendentes.
Para sistemas com Hamiltonianas independentes do tempo denimos o
conjunto de pontos
E = { F 2n tal que H() = E}
como a superf
cie de energia, que tem dimenso dim(E ) = 2n 1.
a
Como o valor de H sobre qualquer trajetria constante, a condio inio e
ca
cial dene uma superf de energia E com H((0)) = E e (t) E , i.e.,
cie
a trajetria car sempre em E . Como todo ponto de E ser transportado
o
a
a
pela dinmica em outro ponto de E , dizemos que a superf de energia
a
cie
e
invariante pela dinmica.
a
Exemplo 4.8.1 O oscilador harmnico unidimensional. A Hamiltoniana
o
e
p2
m 2 q 2
H(q, p) =
+
2m
2
e as equaes de movimento
co
q=
H
= p/m
p
p=
H
= m 2 q.
q
p0
m
sin (t)
4.8
ICIE DE ENERGIA
109
F2
E
2mE
2E
m 2
1
cos (t)
q0
sin (t)
m
,
.
A=
0 =
m sin (t) cos (t)
p0
A matriz A peridica, A(t) = A(t + 2/) e propaga a condio inicial
e
o
ca
0 . Como a energia a mesma em todo ponto da rbita temos
e
o
2
p2
m 2 q 2
p2
m 2 q0
+
= 0 +
E
2m
2
2m
2
ou ainda
p2
q2
+
=1
2mE 2E/m 2
110
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.8
F2
0.1
2
8
16
24
q
Figura 4.5: Espao de fases F 2 e algumas superf
c
cies de energia (valor de
E indicado) para o oscilador harmnico unidimensional com = = 1 e
o
m = 1/2.
H(q, p) =
p2
m 2 q 2 q 4
+
+
.
2m
2
4
As equaes de movimento so
co
a
q=
H
p
= p/m
p = H = m 2 q q 3 .
q
Como H positiva (soma de quadrados), para um dado
e
valor H = E
a posio e o momento cam limitados aos valores |p| < 2mE e q 2 <
ca
ICIE DE ENERGIA
4.8
111
t=
m
2
q(t)
q0
dx
(E x2k )
1/2k
m (E/)
dx
(E) = 4
.
2E 0
(1 x2k /E)
Fazendo a substituio u = x(E/)1/2k obtemos
ca
1k
1
(E) = 2 2mIk E 2k 2k
onde
Ik =
0
du
1 u2k
p2
mga(cos 1)
2ma2
112
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.8
4
3
F2
2
1
0.1
1
2
3
4
H
p
= p /ma2
p = H = mga sin
m 2 2
1 2
2 2
(p1 + p2 ) + (1 q1 + 2 q2 ).
2
2m
2
A soluo geral pode ser novamente escrita na forma simpltica como (t) =
ca
e
ICIE DE ENERGIA
4.8
cos (1 t)
0
0
cos (2 t)
A(t) =
m1 sin (1 t) 0
1
m1
sin (1 t) 0
1
m2
cos (1 t)
m2 sin (2 t) 0
113
sin (2 t)
cos (2 t)
T
e 0 = (q10 , q20 , p10 , p20 ).
A matriz de propagao A(t), no entanto, no necessariamente peridica
ca
a e
o
como no caso unidimensional. Na verdade, A(t) s ser peridica se
o
a
o
1 /2 for um nmero racional, da forma = r/s com r e s inteiros. De fato,
u
se
1 = r0
e
2 = s0
2
2
p2
p2
q1
q2
1
+ 2 +
+
2
2
2mE 2mE 2E/m1 2E/m2
a superf
e
cie tri-dimensional de um elipside mergulhado em quatro dio
menses.
o
Reescrevendo H como a soma de dois osciladores independentes,
[ 2
] [ 2
]
2 2
2 2
p1
p2
m1 q1
m2 q2
H(q, p) =
+
+
+
H1 + H2
2m
2
2m
2
podemos mostrar, usando diretamente as equaes de movimento, que dH1 /dt =
co
dH2 /dt = 0, de forma que a energia total se distribui em duas partes que
so conservadas independentemente. Assim temos duas constantes de movia
mento independentes
p2
m 2 q 2
1
E1 = 2m + 21 1
E2 =
p2
2
2m
2 2
m2 q2
2
114
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.9
2mE 1
2mE 2
q1
2E1
m12
2E 2
2
m2
q2
SECOES DE POINCARE
4.9
115
q2
E
p
1
q1
4.9
Sees de Poincar
co
e
116
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.9
0 = (q10 , q20 = 0, p10 , p20 ) tal que H(0 ) = E. Ao propagar esse ponto, a
coordenada q2 (t) em geral deixar de ser zero e o v
a
nculo q2 = 0 deixar de
a
ser satisfeito. No entanto, se esperarmos um tempo sucientemente longo,
provvel que em um instante futuro t = t1 , q2 (t1 ) = 0 novamente. Dessa
e
a
forma, o conjunto 1 = (q1 (t1 ), q2 (t1 ) = 0, p1 (t1 ), p2 (t1 )) voltou ` superf
a
cie
de Poincar. Criamos assim uma dinmica discreta, chamada de Mapa de
e
a
Poincar, que leva pontos de P a ela mesma.
e
Falta apenas um detalhe para concluir a construo do mapa: em primeiro
ca
lugar notamos que basta considerar os valores dos pontos q1 e p1 sobre a
superf de Poincar, pois q2 = 0 e p2 pode ser obtido a partir de H = E.
cie
e
No entanto, como em geral H quadrtica em p2 , conveniente considerar
e
a
e
apenas os pontos que voltam ` q2 = 0 com momento conjugado p2 de mesmo
a
sinal que p20 . Assim, se p20 > 0, s consideramos os pontos com q2 = 0 se
o
p2 > 0.
O mapa de Poincar P leva um ponto 0 = (q10 , p10 ) P ao ponto
e
1 = (q11 , p11 ) P , propagado pela dinmica Hamiltoniana: 1 = P(0 ).
a
Conseguimos desta forma uma representao bidimensional da dinmica. O
ca
a
preo a pagar no termos mais acesso ` trajetria toda, mas apenas ` sua
c
e a
a
o
a
posio a instantes discretos, como se uma luz estroboscpica estivesse pisca
o
cando. Em geral no poss obter uma expresso anal
a e
vel
a
tica para P, sendo
necessrio integrar as equaes de movimento numericamente e anotar os vala
co
ores de q1 e p1 toda vez que q2 = 0 e p2 > 0. Obviamente a escolha do v
nculo
q2 = 0 foi arbitrria e outras so poss
a
a
veis, dependendo da convenincia do
e
problema.
Como ilustrao, construiremos o mapa de Poincar explicitamente para
ca
e
o oscilador harmnico bidimensional. Fixando q20 = 0 e supondo que p20 > 0
o
temos (veja a seo anterior)
ca
q2 (t) =
p20
m2
sin (2 t)
EXERC
ICIOS
4.10
117
para cima (de forma que p2 > 0), teremos um ponto na seo de Poincar.
ca
e
No instante do primeiro retorno os valores de q1 e p1 cam
1
sin (2)
q10
q11
q10
cos (2)
m
P
=
4.10
Exerc
cios
118
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.10
EXERC
ICIOS
4.10
119
]2 GM m
m [
q
+ ( ) +
q
2
q
as equaes de movimento em termos de G.
co
6. Mostre que a ao para o oscilador harmnico dada por
ca
o
e
S(q1 , q2 , t) =
]
m [ 2
2
(q1 + q2 ) cos (t) 2q1 q2
2 sin(t)
120
AS EQUACOES DE HAMILTON
4.10
Cap
tulo 5
Transformaes Cannicas
co
o
No formalismo Lagrangeano, qualquer escolha de coordenadas generalizadas
pode ser utilizada para descrever o movimento de um sistema. As equaes
co
de Lagrange mantm sua forma original
e
( )
d L
L
=0
(5.1)
dt qi
qi
para as coordenadas q = (q1 , q2 , ..., qn ) e para qualquer outro conjunto
sk = sk (q1 , q2 , ..., qn ) se a transformao for invers
ca
vel:
(
)
d L
L
= 0.
(5.2)
dt si
si
No formalismo Hamiltoniano isso no sempre verdade, pois os momena e
tos pk esto atrelados ` escolha das coordenadas pela denio pk = L/ qk .
a
a
ca
H
pk
pk =
H
,
qk
(5.3)
122
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.1
Qk =
Pk
Pk =
,
Qk
(5.5)
Pk = K = 0
Pk = Pk0 = const.,
Qk
(5.6)
Qk =
K
Pk
k (P ) = const
5.1
Funes Geratrizes
co
pk qk H(q, p, t) dt = 0.
(5.8)
t1
k=1
dt
t1
FUNCOES GERATRIZES
5.1
123
Pk Qk K(Q, P, t) dt = 0.
(5.10)
t1
k=1
Pk Qk K(Q, P, t) =
k=1
pk qk H(q, p, t).
(5.11)
k=1
pk qk H(q, p, t) .
(5.12)
Pk Qk K(Q, P, t) =
k=1
k=1
Pk = pk
(5.13)
com = .
Finalmente temos o caso mais geral onde usamos a liberdade dada pela
equao (5.9):
ca
[ n
]
n
dF1 (q, Q, t)
pk qk H(q, p, t)
Pk Qk K(Q, P, t) =
. (5.14)
dt
k=1
k=1
j que tanto as coordenadas originais quanto as novas devem ser xas para
a
que as equaes de Hamilton sejam obtidas. De fato, integrando dos dois
co
lados de t1 a t2 e fazendo a variao da ao temos
ca
ca
n
n
124
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.1
(
Pk Qk K)dt =
Q2 +
Q1 ,
Q2
Q1
k=1
o que mostra que a variao da ao nas novas coordenadas tambm ser
ca
ca
e
a
nula quando Q1 = Q2 = 0.
Como a constante multiplicativa apenas muda a escala das coordenadas
e momentos, vamos xar = 1 e considerar apenas as conseqncias da
ue
funo F1 (q, Q, t) na mudana de variveis. Escrevendo a derivada total
ca
c
a
explicitamente obtemos
n
Pk Qk K(Q, P, t) =
pk qk H(q, p, t)
k=1
k=1
n
( F1
k=1
)
F1
F1
qk +
Qk +
.
qk
Qk
t
F1
qk
Pk =
F1
Qk
(5.15)
F1
.
t
Qk =
Pk
e a transformao dita cannica.
ca e
o
Pk =
.
Qk
(5.16)
FUNCOES GERATRIZES
5.1
125
F1
=Q
q
P =
F1
= q.
Q
(5.17)
co
generalizar o procedimento acima para obter essas formas alternativas.
O ponto de partida para nossa demonstrao baseia-se do fato de que as
ca
equaes de Hamilton tambm podem ser obtidas a partir da imposio
co
e
ca
]
t2 [
n
qk pk H(q, p, t) dt = 0.
(5.18)
t1
k=1
k=1
pk qk H(q, p, t) =
dF2 (q, P, t)
.
Qk Pk K(Q, P, t) +
dt
k=1
(5.19)
126
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.1
F2
Pk
(5.20)
F2
.
t
Invertendo a escolha acima e fazendo pk (t1 ) = pk (t2 ) = 0 para as
variveis originais e Qk (t1 ) = Qk (t2 ) = 0 para as novas coordenadas obtea
mos
n
n
dF3 (p, Q, t)
qk pk H(q, p, t) =
Pk Qk K(Q, P, t) +
(5.21)
dt
k=1
k=1
K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) +
que resulta em
qk =
F3
pk
Pk =
F3
Qk
(5.22)
F3
.
t
Finalmente, escolhendo os momentos xos tanto nas variveis originais
a
quanto nas novas obtemos
n
n
dF4 (p, P, t)
Qk Pk K(Q, P, t) +
qk pk H(q, p, t) =
(5.23)
dt
k=1
k=1
K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) +
que resulta em
qk =
Qk =
F4
pk
F4
Pk
(5.24)
F4
.
t
FUNCOES GERATRIZES
5.2
127
p1 q1 + p2 q2 H(q, p, t) = P1 Q1 Q2 P2 K(Q, P, t) +
dt
cujas equaes cam
co
p1 =
F
q1
P1 =
p2 =
F
Q1
K=H+
F
q2
Q2 =
F
P2
(5.25)
F
.
t
F1 (q, Q, t)
pk = F1 /qk
Pk = F1 /Qk
K = H + F1 /t
F2 (q, P, t)
pk = F2 /qk
Qk = F2 /Pk
K = H + F2 /t
Pk = F3 /Qk
K = H + F3 /t
Qk = F4 /Pk
K = H + F4 /t
F3 (p, Q, t) qk = F3 /pk
F4 (p, P, t)
qk = F4 /pk
128
5.2
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.2
Q = F2 /P = q
P = F1 /Q = q
Q = F2 /P = f (q)
= P + H(q, P )/q
Q = q + H(q, P )/P.
Como a transformao prxima da identidade, podemos substituir P por
ca e o
p na Hamiltoniana, gerando um erro da ordem de 2 na transformao:
ca
p
Q = q + q + O(2 ) q(t + ).
5.2
129
p(t2 ) = S/q(t2 )
p = S/q.
O fato de que a evoluo temporal ocorre de traz para frente ser reinterca
a
pretado adiante quando estudarmos a equao de Liouville.
ca
Variveis de ao e ngulo para o oscilador harmnico
a
ca
a
o
Seguindo a motivao inicial para misturar coordenadas e momentos em
ca
uma mudana de variveis, procuramos aqui uma transformao de (q, p)
c
a
ca
para (Q, P ) tal que K = K(P ) para o oscilador harmnico. Como
o
p2
m 2 q 2
+
,
2m
2
H(q, p) =
q=
f (P )
sin Q,
m
1 2
f (P ).
2m
F1
q
mq 2
1
.
2 sin2 Q
F1 (q, Q) =
mq 2
2
cot Q
130
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.3
2P
q = m sin Q
p=
2P m cos Q.
2E
m 2
q=
p=
sin (Q0 + t)
com
P =
F1
.
Q
F2
=Q
P
FORMULACAO SIMPLETICA
5.3
5.3
131
Formulao Simpltica
ca
e
O uso do principio variacional de Hamilton nos permite construir transformaes cannicas a partir de funes geratrizes arbitrrias envolvendo
co
o
co
a
sempre uma das variveis originais (q ou p) e uma das novas (Q ou P). No
a
entanto, dada uma transformao, como saber se ela cannica diretamente?
ca
e
o
A resposta a essa pergunta nos levar ao conceito de Colchetes de Poisson
a
[5, 15, 16].
Seja ento
a
Qi = Qi (q, p)
Pi = Pi (q, p)
i = 1, 2, . . . , n
(5.26)
Qi =
qk +
pk =
.
qk
pk
qk pk
pk qk
(5.27)
Qi =
+
+
qk Ql pk
Pl pk
pk Ql pk
Pl pk
[
]
[
]
K Qi Ql Qi Ql
K Qi Pl Qi Pl
=
.
Ql qk pk
pk qk
Pl qk pk
pk qk
Analogamente obtemos
[
]
[
]
K Pi Pl Pi Pl
K Pl Ql Pl Ql
.
Pi =
Ql qk pk
pk qk
Pl qk pk pk qk
(5.29)
(5.30)
(5.31)
132
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.3
qk pk pk qk
k=1
Note a semelhana entre os colchetes de Poisson das novas variveis e
c
a
os comutadores entre os operadores de posio e momento da mecnica
ca
a
quntica.
a
Toda essa manipulao algbrica pode ser refeita de forma compacta e
ca
e
elegante usando a formulao simpltica, introduzida na seo 4.4. Vamos
ca
e
ca
fazer isso agora de forma geral, permitindo que a transformao dependa
ca
tambm do tempo. Sejam (veja a equao (4.16))
e
ca
( )
(
)
q
Q
=
=
(5.33)
p
P
vetores de dimenso 2n no espao de fases. A transformao cannica
a
c
ca
o
e
dada por = (, t) e chamaremos de Mij = i /j a matriz jacobiana da
transformao. As equaes de Hamilton nas variveis originais so dadas
ca
co
a
a
por = JH/ onde a matriz J e o gradiente so dados por (veja (4.17))
a
)
(
)
(
0 1
/q
J=
.
(5.34)
=
1 0
/p
i =
j +
= Mij j +
= Mij Jjk
+
.
j
t
t
k
t
(5.35)
(5.36)
(5.37)
= (M )kj
.
(5.38)
k
j k j k
j
j
FORMULACAO SIMPLETICA
5.3
133
= MJ
+
= M JM T
M JM T
+ .
(5.39)
(5.40)
=
.
(5.41)
F T G
J
(5.42)
onde o vetor ` esquerda transposto, vetor linha (quando for poss omia
e
vel
tiremos o s
mbolo T para simplicar a notao). Para F = k e G = l
ca
teremos, usando a notao de Einstein,
ca
k T
l
T
T
{k , l } =
Jmn
= Mmk Jmn Mln = Mkm Jmn Mnl
m
n
Note ainda que
{, } = J
(5.43)
Q
A
=
P
t
(5.44)
F (q, P, t)
|q=q(Q,P,t)
t
(5.45)
134
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.4
ou ainda
F (q, P, t)
= A(Q(q, P, t), P, t).
t
(5.46)
+
=0
(5.47)
qt
Q q
q t
qt
Da mesma forma, derivando (5.46) em relao a P e usando (5.44) temos
ca
2F
A Q A
=
+
P t
Q P
P
Q
2F
P Q
=
+
t
P t
t P
(5.48)
Q P
2F
+
=0
q t
qt
(5.50)
Q
Q P
2F
=
+
.
t
P t
P t
(5.51)
A
Q
=
= p = P.
P
t
O GRUPO SIMPLETICO
5.5
5.4
135
O Grupo Simpltico
e
M JM T = J
N=
(5.52)
N JN = J
(5.53)
(5.54)
onde usamos a equao (5.40) multiplicada por (M 1 )T pela direita dos dois
ca
lados na ultima passagem. Vemos ento que a transformao inversa tambm
a
ca
e
cannica. Como a identidade obviamente simpltica, temos todas as
e
o
e
e
propriedades bsicas de um grupo.
a
5.5
136
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.5
qi Pi + G(q, P, t).
(5.55)
i=1
F2
qi
pi =
(5.56)
Qi =
ou
F2
Pi
= qi +
G(q,P,t)
Pi
Pi = pi G(q,p,t) + O(2 )
qi
(5.57)
Qi = qi +
G(q,p,t)
Pi
+ O( ).
(5.58)
2G
i j
(5.59)
M = 1 + J
onde
2G
2
ij
2G
J
2
(5.60)
e M JM T = J + O(2 ).
Vamos agora usar a idia de transformaes innitesimais para demone
co
strar a Identidade de Jacobi. Seja u() uma funo das variveis cannicas e
ca
a
o
= + uma transformao cannica innitesimal gerada por F2 = qP +C.
ca
o
Ento
a
u = u( + ) u() =
u C
u
= J
= {u, C}.
(5.61)
5.6
137
(5.62)
(5.63)
5.6
pk +
.
dt
qk
pk
t
k
k
(5.64)
138
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.6
=
J
+
= {u, H} +
.
dt
t
t
t
(5.65)
H
pk
pk = {pk , H} =
H
qk
(5.66)
H
H
J
=J
.
(5.67)
Para u = H,
dH
H
H
= {H, H} +
=
.
(5.68)
dt
t
t
Finalmente, se u uma constante do movimento, de forma que sua
e
derivada total em relao ao tempo zero, ento
ca
e
a
u
= {H, u}.
t
(5.69)
ca
co
de movimento, pois so relaes explicitas entre as variveis do problema
a
co
a
que permitem efetivamente reduzir o nmero de coordenadas independentes.
u
Nesse sentido, o seguinte resultado importante: se u e v so duas constantes
e
a
do movimento, ento, pela identidade de Jacobi, {H, {u, v}} = 0 e {u, v}
a
e
uma nova constante de movimento. Temos ento, aparentemente, uma forma
a
de gerar novas constantes do movimento a partir de duas conhecidas. No entanto, na maioria dos casos, as novas constantes geradas so triviais, como
a
por exemplo {u, v} = 1.
Exemplo 5.6.1 - Seja H = p2 /2 1/2q 2 e considere a funo D(q, p, t) =
ca
pq/2 Ht. Vamos mostrar que D uma constante do movimento. Primeirae
mente notamos que D/t = H. O colchetes de Poisson entre H e D
:
e
{
}
1
1
1
2
{H, D} = {H, pq/2} = 4 {p , pq} 4 q2 , pq
1
= 1 (2p2 ) 4 (2/q 2 ) = p2 /2 + 1/2q 2 = H.
4
5.6
139
t2
{{, H}, H}
2
]
+ . . . u0
(5.70)
e{,H}t u0 L(u0 ).
O operador
L = e{,H}t
conhecido como Liouvilliano. Note a semelhana entre a evoluo temporal
e
c
ca
clssica da funo u e a evoluo temporal quntica de uma funo de onda,
a
ca
ca
a
ca
dada por |(t) = eiHt/ |(0).
Exemplo 5.6.3 Vamos achar a soluo de um problema simples usando o
ca
operador de Liouville. Seja H = p2 /2m + gq. Ento vemos que
a
{q, H} = {q, p2 /2m} = p/m
{{q, H}, H} = {p/m, H} = {p/m, gq} = g/m.
Como o segundo colchetes deu constante, os colchetes de ordem superior se
anulam e a srie nita. Da mesma forma
e e
{p, H} = {p, gq} = g
140
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.7
5.7
Invariantes Cannicos
o
ue
Liouville.
5.7.1
Os Colchetes de Poisson
u T v
J
(5.71)
(5.72)
INVARIANTES CANONICOS
5.7
t
141
t
t
p,P
t
q,Q
5.7.2
O invariante de Poincar-Cartan
e
Considere uma transformao cannica gerada por uma funo do tipo F1 (q, Q, t)
ca
o
ca
[8, 3]. Calculando a diferencial de F1 obtemos, com a conveno de Einstein,
ca
dF1 =
F1
F1
F1
dqk +
dQk +
dt
qk
Qk
t
142
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.7
dF1 =
(5.73)
ou
(pk dqk Hdt) =
(5.74)
Portanto, a integral
S=
(p dq Hdt)
(5.75)
0
Veremos agora algumas aplicaes desse invariante.
co
(1) Se a transformao cannica for independente do tempo, F/t = 0 e a
ca
o
equao (5.74) se reduz a
ca
pk dqk =
Pk dQk .
(5.77)
INVARIANTES CANONICOS
5.7
143
q
p
Figura 5.2: Tubo de trajetrias formado pela propagao das condies inio
ca
co
ciais sobre a curva fechada .
temporal da curva 0 ter o mesmo valor. Na verdade poss
a
e
vel mostrar
que a integral ser a mesma para qualquer curva que envolva o tubo de
a
trajetrias e ser nula para qualquer curva que possa ser reduzida a um
o
a
ponto por deformaes cont
co
nuas sobre a superf do tubo. Para mostrar
cie
esse resultado notamos primeiramente que a integral sobre uma curva que
envolve uma rea fechada do tubo pode ser quebrada em pequenas integrais
a
de linha sobre quadradinhos nessa superf
cie, como mostra a gura 5.3a.
As integrais nas partes internas dos quadrados se anulam, pois so sempre
a
percorridas duas vezes, uma vez em cada direo. Esse quadradinhos podem
ca
ser constru
dos da seguinte forma: na curva original 0 marcamos pontos
espaados de d . Cada um desses pontos propagado gerando um conjunto
c
e
de linhas (suas trajetrias). A cada passo de tempo dt desenhamos a curva
o
t , gerando um outro conjunto de curvas que envolvem o tubo. As trajetrias
o
e as curvas t geram um reticulado sobre o tubo, como ilustrado na gura
5.3b.
Vamos mostrar que a integral (5.75) em uma curva fechada sobre o tubo
que pode ser contra a um ponto nula. Para isso basta mostrar que a
da
e
integral sobre cada pequeno quadradinho fechado nula (gura 5.3c). Pela
e
sua construo, o vetor representando o lado do quadrado na direo da
ca
ca
trajetria (q, p, 1)dt, e na direo perpendicular, (q , p , t0 )d , onde usamos
o e
ca
a linha para indicar derivadas em relao ` , e o ponto para derivadas em
ca a
relao ` t. Note que o valor da varivel tempo no canto inferior esquerdo
ca a
a
t0 ( ) + t, enquanto que no canto superior esquerdo t0 ( + d ) + t =
e
e
t0 ( ) + t + t0 ( )d + t ( )d 2 /2. A gura 5.3(c) mostra o valor aproximado
0
TRANSFORMACOES CANONICAS
144
5.7
(b)
(a)
q
p
dt
(c)
q + q d
p + p d
t0 + t + t 0 d
.
.
q + q dt + q d
p + p dt + p d
t 0 + t + dt + t0 d
q
p
T1
x 2
T2
q
p
t0+ t
(d)
x
1
.
.
q + q dt
p + p dt
t 0 + t + dt
Figura 5.3: Tubo de trajetrias formado pela propagao das condies inio
ca
co
ciais sobre a curva fechada .
de q, p e t nos quatro vrtices. Ao fazer a integral de linha ao longo dos lados
e
vamos avaliar p e H(q, p) no ponto mdio do lado. O clculo da integral para
e
a
cada um dos lados, numerados de 1 a 4 na gura, deve ser feito com cuidado,
mantendo termos at ordem 2 em dt e d :
e
S1 = (p + pdt/2)(qdt + q dt2 /2) H(q + qdt/2, p + pdt/2)dt
2
2
= pqdt + pq(dt) /2 + pdt /2 Hdt (H/q)q(dt)2 /2 (H/p)p(dt)2 /2
q
onde usamos as equaes de Hamilton para cancelar os dois termos.
co
S2 = (p + pdt + p d /2)(q d + q d 2 /2)
0
= pq d + q pdtd + pq d 2 /2 Ht0 d Ht d 2 /2+
(q p + pq t0 qp t0 )(d )2 /2
INVARIANTES CANONICOS
5.7
145
e
S4 = (p + p d /2)(q d q d 2 /2)
H(q + q d /2, p + p d /2)(t0 d t d 2 /2)
0
= pq d pq d 2 /2 + Ht0 d + Ht d 2 /2
0
(q p + pq t0 qp t0 )(d )2 /2.
a
a
e
ordem 2.
Vamos agora imaginar uma curva qualquer sobre o tubo. Constru
mos
uma superf fazendo uma pequena abertura em 0 e levando as tracie
jetrias nas fronteiras da abertura at , como mostra a gura 5.3d. A
o
e
superf um tubo aberto limitado pelas curvas 0 , T1 , e T2 . Como a
cie e
integral total nula e as integrais sobre T1 e T2 se cancelam, a integral sobre
e
0 tem que ser igual ` integral sobre , demonstrando o teorema.
a
Um caso particular do teorema ocorre para curvas onde t( ) = t0 = const.
Para curvas 1 no plano t = t1 > t0 teremos dt = 0 ao longo das curvas iniciais
e nais e a equao (5.75) se reduz `
ca
a
pk dqk =
0
pk dqk .
1
(5.78)
146
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.8
p1 dq1 ,
(5.79)
5.8
O teorema de Liouville
(5.80)
(5.81)
5.8
O TEOREMA DE LIOUVILLE
147
p
V(0)
V(t)
Dt
D0
q
Figura 5.4: Propagao de volumes pela evoluo temporal.
ca
ca
Integrando sobre sobre um volume nito V vemos que
d =
d
V
(5.82)
S
qi
pf =
S
.
qf
(5.83)
F1
q
P =
F1
Q
(5.84)
V (t) =
d
(5.85)
Dt
148
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.8
D0
Dt
V(0)
V(t)
pa
qa
qb
qa+p t
a
q b +p t
b
V (t) =
d = V (0).
(5.86)
D0
Como uma ilustrao simples dessa algebra vamos considerar uma part
ca
cula
livre. Seja D0 a regio retangular delimitada por qa q qb e pa p pb ,
a
como ilustrado na gura 5.5. A evoluo temporal distorce o retngulo,
ca
a
pois pontos com momento maior andam mais do que aqueles com momento
a
menor. E fcil ver geometricamente que o volume propagado (a rea nesse
a
caso) igual ao inicial. A soluo das equaes de Hamilton so p = p0 e
e
ca
co
a
q = q0 + p0 t e nos do as funes f . A transformao cannica obtida
a
co
ca
o
e
escrevendo as condies iniciais em termos das nais: P = p e Q = q pt.
co
Sob essa transforo, que tem jacobiano unitrio, a rea nal levada de
ca
a
a
e
volta sobre o retngulo inicial.
a
As aplicaes mais importantes do teorema de Liouville esto no contexto
co
a
da mecnica estat
a
stica. Suponha por exemplo que queremos descrever um
sistema cujo estado inicial incerto. No caso de um gs com grande nmero
e
a
u
de part
culas, vrias condies iniciais microscpicas podem corresponder
a
co
o
a um mesmo estado macroscpico. Uma das maneiras de descrever nossa
o
ignorncia sobre o estado preciso do sistema atravs da teoria de ensembles:
a
e
e
consideramos um grande conjunto de sistemas idnticos em todos os aspectos,
e
mas cada um com uma condio inicial diferente. Distribuimos as condies
ca
co
iniciais no espao de fases, de forma que sua densidade seja proporcional `
c
a
probabilidade do sistema real estar naquela condio inicial.
ca
5.8
O TEOREMA DE LIOUVILLE
149
(5.89)
(5.90)
(5.91)
ou ainda
Assim, a densidade no ponto (q, p) no instante t mesma densidade do ponto
e
inicial (q0 , p0 ) no instante inicial t = 0.
Exemplo 5.8.1 Evoluo temporal de uma distribuio Gaussiana para a
ca
ca
part
cula livre. A distribuio inicial normalizada
ca
e
{
}
(q q )2 (p p)2
1
exp
(5.92)
D(q, p, 0) =
2ab
2a2
2b2
150
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.8
=
exp
.
2ab
2a2
2b2
(5.93)
(5.95)
{
}
1
(p p)2
D(p, t) =
exp
.
2b2
2b
(5.96)
5.9
151
1
(q cos t p sin t/m q )2 (mq sin t + p cos t p)2
.
D(q, p, t) =
exp
2ab
2a2
2b2
Distribuies Estacionrias
co
a
Quando o sistema est em equil
a
brio estat
stico, D/t = 0 e, portanto,
{D, H} = 0. Nesse caso a distribuio deve ser independente do tempo.
ca
Caso H seja a unica constante de movimento do problema, ento D s pode
a
o
depender de H.
Exemplo 1 Distribuio microcannica
ca
o
D(q, p) = (E H(q, p)).
(5.97)
2 /2
(5.98)
5.9
(5.99)
xi = fi (x1 , x2 , . . . , xn )
i = 1, 2, . . . , n.
(5.100)
V (t) =
dx
D(t)
(5.101)
152
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.10
onde dx = dx1 dx2 . . . dxn . Para tempos curtos podemos resolver as equaes
co
de movimento e obter
xi (t) = xi0 + tfi (x0 ).
(5.102)
Como no caso Hamiltoniano, fazemos agora uma mudana de variveis x y
c
a
denida por
xi = yi + tfi (y).
(5.103)
Por construo essa transformao leva D(t) em D(0) e
ca
ca
V (t) =
J(y, t)dy
(5.104)
D(0)
(5.105)
n
fi
i=1
yi
+ O(t2 ) 1 + t f + O(t2 ).
V (t) =
(1 + t f )dy = V (0) + t
D(0)
f dy.
(5.106)
(5.107)
D(0)
Como t pequeno
e
dV
V (t) V (0)
=
=
dt
t
f dy.
(5.108)
D(0)
5.10
5.10
153
(5.109)
TRANSFORMACOES CANONICAS
154
5.10
(a)
(b)
m
g U
g
x
gU
gU
1
0
1
0
m1
g
k1
11
00
g U
(5.110)
(5.111)
para todo > 0 (gura 5.7a). Aqui faz o papel da vizinhaa U do ponto
c
n
x. Seja agora f = g . Sob a ao de f o ponto x levado em f (x) que to
ca
e
e a
prximo de x quanto se queira (gura 5.7b). Ento, dado qualquer ponto
o
a
y sobre o c
rculo podemos armar que a rbita de x passa arbitrariamente
o
prxima de y. Em outras palavras, provamos que todas as rbitas so densas
o
o
a
no c
rculo. Usaremos esse resultado no exemplo 2 abaixo.
Exemplo 2 Dados os nmeros inteiros da forma 2n para n = 0, 1, 2, . . ., conu
sidere a sequncia formada pelo primeiro d
e
gito de cada um desses nmeros:
u
1, 2, 4, 8, 1, 3, 6, 1, 2, . . ..
5.10
(b)
(a)
x
x
gn x
155
fx
gx
g 2x
y
k
f x
a
E fcil vericar que k P (k) = 1. Em particular P (3) 0.125 e P (7)
0.058 que maior que P (8) 0.051, embora o nmero 8 aparea logo
e
u
c
no in
cio da sequncia. O primeiro d
e
gito 7 aparece para n = 46 e x46 =
156
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.11
70368744177664.
Exemplo 3 Considere uma cmara cbica de lado L e um gs com N
a
u
a
part
culas que, inicialmente, est connado ` metade da cmara, que est
a
a
a
a
separada da outra metade por uma partio. Em t = 0 abrimos a partio e
ca
ca
deixamos o gs expandir. De acordo com o teorema de recorrncia, depois de
a
e
algum tempo todas as part
culas devero retornar ` metade inicial. Porque
a
a
esse efeito nunca observado? A resposta que o tempo necessrio para
e
e
a
que isso ocorra muito grande. Podemos fazer uma estimativa desse tempo
e
de retorno em termos de volumes no espao de fases. Seja uma unidade
c
de tempo t
pica para que uma vizinhana 0 do estado inicial se propague
c
para de forma que no haja superposio com 0 . O nmero mximo
a
ca
u
a
de passos de tamanho que podem ser dados sem que n intercepte com
algum m anterior dado pela razo entre os volumes do espao de fases e
e
a
c
da vizinhana: V ()/V (0 ). Como a energia do gs conservada,
c
a e
N
(p2 + p2 + p2 ) = 2mE.
xn
yn
zn
n=1
EXERC
ICIOS
5.11
5.11
157
Exerc
cios
P1 = p1 2p2
P2 = 2q1 q2
2P
q=
sin Q,
m
p=
2P m cos Q
P =
p iaq
2ia
158
TRANSFORMACOES CANONICAS
5.11
e
7. Um sistema com dois graus de liberdade descrito pela Hamiltoniana
2
2
H = q1 p1 q2 p2 aq1 + bq2 .
Mostre que
F1 =
p1 aq1
q2
F2 = q 1 q 2
mkr
r
Cap
tulo 6
Integrabilidade
A teoria de transformaes cannicas sugere que podemos reduzir a soluo
co
o
ca
das equaes de Hamilton ao problema de encontrar uma mudana de variveis
co
c
a
que torne a dinmica trivial. Uma possibilidade, como j mencionamos, cona
a
siste em procurar uma transformao independente do tempo que leve as
ca
variveis originais (q, p) a (Q, P ) de forma que a nova hamiltoniana dependa
a
apenas dos novos momentos P , i.e., H(q(Q, P ), p(Q, P )) = K(P ). Uma vez
encontradas tais variveis obtemos
a
Pi = K = 0
Qi
(6.1)
Qi =
K
Pi
i (P )
(6.2)
p(t) = p(Q(t), P0 )
so obtidas diretamente das equaes da transformao cannica. Como
a
co
ca
o
veremos, existe uma certa liberdade na denio das variveis Q e P . Uma
ca
a
escolha particular leva `s variveis de ao e ngulo, como veremos adiante.
a
a
ca
a
Uma outra maneira de tornamos as equaes de movimento triviais
co
e
buscando uma transformao cannica dependente do tempo, gerada, por
ca
o
exemplo, por uma funo do tipo F2 (q, P, t), que torne a nova hamiltoniana
ca
identicamente nula:
F
0.
(6.3)
K(Q, P ) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t)) +
t
159
160
6.1
INTEGRABILIDADE
Pi
K
= Qi = 0
(6.4)
Qi =
K
Pi
=0
6.1
A equao de Hamilton-Jacobi
ca
S
=0
t
pi =
S
qi
Qi =
S
.
Pi
(6.5)
EQUACAO DE HAMILTON-JACOBI
6.1
161
S(q, , t)
qi
(6.7)
Qi i =
S(q, , t)
i
i = i (q0 , p0 )
pi0 = pi (, , 0)
Veja que no necessrio identicarmos as constantes i diretamente com
a e
a
os novos momentos Pi . Poder
amos t-las escolhido como funes indepene
co
dentes dos Pi , i = i (P ). Isso modicaria a transformao cannica, mas
ca
o
no alteraria signicativamente os resultados.
a
Exemplo 6.1.1 - A part
cula livre
A equao de Hamilton-Jacobi nesse caso
ca
e
( )2
1
S
S
+
= 0.
2m q
t
(6.9)
S(q, , t) = 2m q t
(6.11)
162
6.1
INTEGRABILIDADE
onde a constante aditiva foi descartada por ser irrelevante. Usando S nas
equaes que denem a transformao cannica obtemos
co
ca
o
S
= 2m
q
S
m
Q==
=
q t.
2
p=
(6.12)
2
p0
q(t) =
( + t) = q0 + t
(6.13)
m
m
p(t) = p0 .
m 2
sin u =
q
2
ou
e o resultado
e
W =
(6.16)
(6.17)
(6.18)
EQUACAO DE HAMILTON-JACOBI
6.2
163
u
m 2 1
1
u
= tan u
e
=
.
(6.19)
2
q
2 cos u
Ento temos:
a
S
W
Q ==
=
t
(
)
1
tan u
2
2
= (u + sin u cos u) + (1 + cos u sin u)
t . (6.20)
2
1
u
1
[u + sin u cos u] cos2 u tan u t = t
2
q(t) =
sin ( + t).
m 2
A equao para p resulta em
ca
S
W
du
p =
=
= (1 + cos2 u sin2 u)
q
q
dq
.
2
m
1
=
cos2 u
= 2m cos u
2 cos u
Usando o resultado que encontramos para u obtemos
(6.21)
(6.22)
(6.23)
m 2
m
m 2 q 2
S(q, , t) = arcsin
q +
q 1
t
(6.24)
2
2
2
2
p2
m 2 q0
0
=
+
2m
2
1 q0
tan =
.
2 p0
(6.25)
(6.26)
164
6.2
6.3
INTEGRABILIDADE
=
pi qi H = L.
dt
qi
t
i=1
i=1
n
(6.27)
S(q0 , , 0) = 2m q0
(6.29)
p2
0
t = t.
2m
0
Substituindo na eq.(6.28) e usando que q = q0 + p0 t/m obtemos
S(q, , t) = 2m q0 + t = 2m (q p0 t) + t
m
L dt =
2m q 2t + t =
(6.30)
2m q t.
Fica como exerc para o leitor vericar a equao (6.28) para o oscilador
cio
ca
harmnico.
o
6.3
6.3
165
W
) = .
q
(6.32)
(6.33)
W
W
=
Pi
i
(6.34)
Pi
K
= Qi = 0
Qi =
K
Pi
Pi = i
i ()
Qi = Qi0 + i ()t.
(6.35)
pi
dt
qi
dt
i=1
i=1
n
(6.36)
166
6.4
INTEGRABILIDADE
t( )
0( )
p= S
t
qt
p= S
0
q0
q0
qt
ou
W =
6.4
p dq.
(6.37)
S(q, , t)
= pi (q, , t)
qi
(6.38)
INTERPRETACAO GEOMETRICA
6.4
167
(6.39)
S
W
=
(q, )
q
q
(6.40)
cie
com dimenso um a prpria superf de energia. Nesse caso, de fato temos
a
e
o
cie
que
(
)2
1
W
+ V (q) =
(6.41)
2m q
e
W
p=
= 2m( V (q))
(6.42)
q
que corresponde ` superf de energia com E = . A gura 6.2 ilustra a
a
cie
superf () = E para potenciais onde o movimento connado.
cie
e
Em sistemas com n > 1 graus de liberdade a superf de energia E
cie
ainda invariante pelo uxo. No entanto, a dimenso dessa superf
e
a
cie e
dim(E ) = 2n 1, que maior do que n se n > 1. Para conseguirmos
e
superf
cies invariantes de dimenso menor so necessrios outros v
a
a
a
nculos,
i.e., outras constantes do movimento que diminuam a dimenso da superf
a
cie
invariante. Precisamos exatamente de n 1 outras constantes. Caso essas
constantes no existam, a separao de variveis dada pela eq.(6.39) no
a
ca
a
a
produz uma soluo geral para a funo W . Esse basicamente o contedo
ca
ca
e
u
do teorema de Arnold-Liouville que discutiremos adiante.
Para nalizar essa seo voltamos ao exemplo do oscilador harmnico.
ca
o
Vimos na seo 6.1 que
ca
(
)
m
m 2 q 2
m 2
q +
q 1
.
(6.43)
W (q, ) = arcsin
2
2
2
168
6.5
INTEGRABILIDADE
q0
qt
W
p=
= 2mP
q
e
Q=
W
1
= arcsin
1
(
m 2 q 2
2P
m 2
2P
(6.44)
)
q
(6.45)
q=
p=
2P
m 2
sin (Q)
(6.46)
m 2 q 2
p2
+
= P = K.
2m
2
(6.47)
LIMITE SEMICLASSICO
6.5
6.5
169
2
+ V (q).
(6.48)
i
=
t
2m q 2
Se V = 0 existem solues do tipo p (q, t) = Aei(pqEt)/ onde E = p2 /2m.
co
Se o comprimento de onda de De Broglie h/p pequeno em relao `s die
ca a
menses onde V (q) varia apreciavelmente, ento esperamos que, localmente,
o
a
se comporte como se a part
cula fosse livre. Escrevemos ento
a
(q, t) = A(q, t)e
(q,t)
(6.49)
A
= e (q,t) H(q, p)e (q,t) A.
t
t
Para calcular o lado direito vemos que
(a)
[, f (q)] = i
p
(b)
[, ei(q,t)/ ] =
p
(c)
ei(q,t)/ p ei(q,t)/ = p +
(d)
i(q,t)/
(6.50)
f
q
i(q,t)/
e
q
i(q,t)/
p e
(6.51)
(
= p+
)n
e portanto obtemos:
i
A
= H(q, p +
)A
t
t
q
1
=
2m
+
i
q
q
)2
A + V (q)A
i 2
i A
1
2A
=
A
+
2
2
2m q
2m q
m q q
2m
)2
A + V (q)A
(6.52)
170
6.5
INTEGRABILIDADE
2A
A + V (q)A
+A
= 0.
(6.53)
2
2m q
2m q
t
Desprezando o terceiro termo, que de ordem 2 em relao aos outros,
e
ca
podemos cancelar a amplitude A e camos com
( )2
1
+ V (q) +
=0
(6.54)
2m q
t
)
H q,
+
=0
(6.55)
q
t
que a equao de Hamilton-Jacobi. Note que o termo que foi desprezado
e
ca
2 1 2
pode ainda ser adicionado ao potencial fazendo-se V (q) V (q) 2m A A ,
q 2
que o potencial quntico da teoria de Bohm, que depende da amplitude
e
a
da funo de onda.
ca
A parte imaginria da equao resulta exatamente em:
a
ca
ou
A
1 2
1 A
=
A
.
t
2m q 2
m q q
(6.56)
1 2
1
=
.
2
t
m q
m q q
(6.57)
= v
t
q
q
ou
(6.58)
+ ( v) = 0
(6.59)
t q
que a equao da continuidade. O clculo em 3-D resulta analogamente
e
ca
a
em /t + ( ) = 0.
v
Podemos agora resolver as equaes (6.55) e (6.59). Para a primeira
co
sabemos que (veja a seo 6.2)
ca
q,t
(q, t) = 0 (q0 , 0) +
L dt.
(6.60)
q0 ,0
LIMITE SEMICLASSICO
6.5
171
t
0
q0
q0+ dq
q + dq
dq0
dq
(6.61)
1/2
(6.62)
Para sistemas com um grau de liberdade podemos obter uma expresso ainda
a
mais simples. Como a energia se conserva escrevemos
dq0
dq
2
2
=
(E V (q)) = p(q)/m
e
=
(E V (q0 )) = p(q0 )/m
dt
m
dt
m
(6.63)
ou, dividindo uma pela outra
p(q0 )
dq0
=
dq
p(q)
(6.64)
172
6.6
INTEGRABILIDADE
p(q0 )
p(q)
1/2
(6.65)
S
p(q) =
= 2m(E V (q))
(6.67)
q
dene a superf invariante E = (q, p(q)), que a superf de energia, e
cie
e
cie
S(q) = p(q)dq.
(6.68)
Como temos duas solues, os estados estacionrios cam dados por
co
a
]
i
i
eiEt/ [
E (q, t) =
C1 e+ p(q)dq + C2 e p(q)dq
p(q)
(6.69)
(6.70)
6.6
6.6
TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE
173
n
F1 F2
i=1
qi pi
F1 F2
= 0.
pi qi
Fi
ca
t
O uxo da hamiltoniana H ser denotado por gH . Uma condio inicial
a
ca
2n
t
F , quando propagada por H por um tempo t estar no ponto t = gH .
a
TEOREMA (Arnold-Liouville)
Se existirem n funes Fi (), F 2n , independentes e em involuo
co
ca
ento:
a
1 A superf n-dimensional Mf , denida por
cie
174
6.6
INTEGRABILIDADE
Mf = { t.q. Fi () = fi ,
i = 1, 2, . . . , n}
6.6
TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE
175
p
5
4
3
2
1
Fi
()
p1
.
.
.
Fi
p ()
n
Gi () =
F
i ()
q1
.
.
.
Fi
qn ()
176
6.6
INTEGRABILIDADE
Mf
gj
s
gi gjs = gsj gt
i
t
gti
(6.72)
(6.73)
6.6
TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE
(a)
177
(b) 00000000
11111111
11111111
00000000
11111
00000
t2
11111111
00000000
11111
00000
11111111
00000000
11111
00000
11111111
00000000
11111
00000
11111111
00000000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
=
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
=
11111
00000
11111
00000
^
11111
00000
11111
00000
111111111
000000000
e2
11111
00000
111111111
000000000
11111
00000
111111111
000000000
11111
00000
111111111
000000000
11111
00000^
111111111
000000000
111111111
000000000
e1
t1
m1 e1 + m2 e2 + . . . + mk ek
6.6
INTEGRABILIDADE
178
=
=
6.6
TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE
179
t2
e2
e1
t1
180
INTEGRABILIDADE
6.7
6.7
Variveis de Ao e Angulo
a
ca
6.7
181
Vef
r
y
p
r1
r2
r1
r2
(a)
(b)
t2
t2
11
00
11
00
2
11
00
e2
0
1
0
1
0
11
00
1
0
1
0
1
0
1
0
e1 0
1
2 11
1 00
11
e20 00
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
11
00
11
00
t1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
11
00
11
00
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
e1 0
1
1 11 11
0 00 00
11
00
t1
1 11
0 00
Figura 6.10: (a) Grupo estacionrio para um potencial central genrico; (b)
a
e
Caso particular do potencial de Kepler.
182
6.7
INTEGRABILIDADE
a melhor poss
vel. Como vimos as funes Fk geram uxos que no esto
co
a
a
necessariamente ao longo dos circuitos irredut
veis k . A idia ento denir
e
a e
um novo conjunto de momentos Ik que so funes dos Fk : Ik = Ik (F ). Como
a
co
os F so constantes, os I tambm sero. O que dene os Is a imposio
a
e
a
e
ca
que suas variveis conjugadas so os ngulos k que variam de zero a 2 ao
a
a
a
longo dos circuitos k . As variveis (I, ) so chamadas de variveis de ao
a
a
a
ca
e ngulo. Vamos ver como denir a varivel I em sistemas com apenas um
a
a
grau de liberdade e depois estenderemos o clculo para um nmero arbitrrio
a
u
a
de graus [5, 3].
6.7.1
Um grau de liberdade
S
q
S
I
(6.74)
com as condies
co
(1)
(2)
I = I(E)
ME
d = 2.
vel
A(I) =
p(q, I)dq
(6.76)
6.7
183
que nada mais do que a rea no plano p-q envolvida pela superf de
e
a
cie
energia. Derivando em relao a I obtemos
ca
A(I)
=
I
p
dq =
I
S
dq =
q I
dq =
q
d 2.
(6.77)
1
2
pdq.
(6.78)
1
2
(6.79)
S(q, I) =
p(q, E(I))dq.
(6.80)
6.7.2
n
S(q, I) =
pk (q, I)dqk p dq
(6.81)
k=1
184
6.7
INTEGRABILIDADE
Ak (I) =
(6.82)
Ak
=
Ij
i
=
pi
dqi =
Ij
i
j
dqi =
qi
(6.83)
S
dqi
qi Ij
dj 2j,k
k
1
2
p(q, f ) dq = Ik (f ).
(6.84)
6.7.3
Exemplos
6.7
185
2E 2 q 2 e
S(q, I) =
2E 2 q 2 dq
com
E = E(I).
2E
E
S(q, I) =
cos2 d = [ + sin 2/2] .
E
p(q, E)dq =
cos2 d =
0
e
H(I) = I
e a soluo das equaes de movimento I = I0 e = 0 + t. Finalca
co
e
mente escrevemos as equaes da transformao cannica e as resolvemos
co
ca
o
para completar a soluo:
ca
(
)
S
1
2
p=
= I(1 + cos 2)
= 2I cos
= 2I cos ;
q
q
2I cos
(
)
S
sin
sin 2
sin 2
2
=
= +
+I(1+cos 2)
= +
2I cos
= .
I
2
I
2
2I cos
O resultado da transformao cannica
ca
o
e
p = 2I cos
q = 2I/ sin
e a evoluo temporal
ca
e
p=
2I0 cos (0 + t)
186
INTEGRABILIDADE
6.7
onde I0 = E/.
O oscilador harmnico 2-D
o
Nesse caso a Hamiltoniana soma de duas partes no interagentes, H =
e
a
2 2
2
2 2
2
a
co
H1 + H2 = p1 /2 + 1 q1 /2 + p2 /2 + 2 q2 /2. Como H1 e H2 so funes
independentes e em involuo, o sistema integrvel. A energia total E se
ca
e
a
reparte em E1 e E2 e cada parcela conservada. Nesse caso conveniente
e
e
escolher H1 e H2 como funes Fi , e no a Hamiltoniana total. Os valores
co
a
de E1 e E2 denem a superf Mf e, nessa superf
cie
cie, os valores assumidos
por cada varivel cam limitados aos intervalos
a
[
]
2Ei
2Ei
qi
,+
i
i
e
[
]
pi 2Ei , + 2Ei
6.7
(a)
q2
187
q2
(b)
E2
q1
(c)
(d)
E1
q1
q1
188
6.7
INTEGRABILIDADE
(a)
(b)
t2
1 11
0 00
11
00
2
11
00
11
00
1 11
0 00
11 11 11
00 00 00
2
0
1 11 11 11
0 00 00 00
11 11
00 00
t1
p2
p2
GM m
r
+ 2
2 2r
r
Os circuitos irredut
veis correspondem a variar de 0 a 2 com r xo
(1 ) e variar r de rmax a rmin e de volta a rmax (2 ). As variveis de ao so:
a
ca a
2
1
p d = p
I =
2 0
e
1
Ir =
2
2
pr dr =
2
rmax
rmin
GM
2
2(E + GM /r) I /r2 = I +
2E
6.8
SUPER-INTEGRABILIDADE
189
6.8
M 2 3 G2
.
(Ir + I )3
Super-integrabilidade
6.8.1
O vetor de Laplace-Runge-Lenz
Vamos mostrar que o problema gravitacional plano de dois corpos tem trs
e
constantes de movimento [5]. Duas delas so a energia total e o momento
a
angular. Vamos supor um caso geral de fora central onde F = f (r)r/r.
c
Ento
a
r
p = f (r)
r
e
f (r)
f (r)
[r (r r)] =
[(r r)r r2 r].
pL=
r
r
podemos escrever
]
[
rr
d
d (r)
2 r
(p L) = f (r)r
2 = f (r)r2
.
dt
r r
dt r
190
6.9
INTEGRABILIDADE
d (
r)
p L K
= 0.
dt
r
O vetor
r
r
portanto uma constante de movimento e conhecido como vetor de Laplacee
e
Runge-Lenz. Como o movimento plano e perpendicular a L, vemos que
e
A L = 0, o que mostra que A est no plano da rbita. Podemos ento
a
o
a
escolher a direo xa de A para medir o ngulo orbital . Nesse caso
ca
a
A = p L K
A r = Ar cos = r (p L) Kr.
Como r (p L) = L (r p) = L L = L2 , vemos que Ar cos = L2 Kr,
que ainda pode ser re-escrito como
(
)
1
K
A
= 2 1+
cos
r
L
K
que a equao da rbita (veja o cap
e
ca
o
tulo 1). Podemos ento identicar
a
A = K, onde a excentricidade da elipse. Como A est na direo de
e
a
ca
= 0, onde 1/r mximo e r m
e a
e nimo, conclu
mos que o vetor de LaplaceRunge-Lenz aponta para o ponto mais baixo da rbita (perilio no
o
e
caso do Sol) e tem mdulo A = k.
o
A existncia desta terceira constante de movimento torna o problema
e
de Kepler super-integrvel e faz com que todas as suas rbitas de energia
a
o
negativa sejam peridicas.
o
6.9
O teorema de Bertrand
6.9
O TEOREMA DE BERTRAND
191
E=
+ V (r);
2
onde
L2
V (r) = U (r) +
2r2
L = mr2 .
Temos que separar a prova em dois casos: (A) n = 1, 2, . . . e Kn > 0
(para que o movimento seja limitado); (B) n = 1, 2, . . . e Kn < 0. O caso
n = 0 corresponde ` part
a
cula livre e trivial.
e
n+2
O potencial efetivo V (r) tem um unico m
V (r0 )
r2
+ E0 +
(r r0 )2
2
2
r2 V (r0 )
+
(r r0 )2
2
2
192
6.9
INTEGRABILIDADE
os per
odos, chamada de nmero de rotao,
u
ca e
W
=
r
4
V (r0 )r0
.
L
W = n+2
que independente de Kn e de L. Esse nmero certamente racional para
e
u
e
n = 2 (W=2) e n = 1 (W=1). No entanto, essa anlise mostra que as
a
rbitas vizinhas ` circular ainda sero fechadas se n = 7, 14, 23 etc. Vao
a
a
mos ento mostrar que, nesses casos, as rbitas com energia alta no so
a
o
a a
peridicas.
o
Das equaes de movimento para r e podemos derivar uma equao
co
ca
para a rbita, r = r(). Por simplicidade vamos considerar apenas o caso
o
Kn > 0 e, portanto, n > 0. Partimos de
dr
2
r=
= 1/
(E V )
dt
d = L
=
dt
r2
e portanto
d
L/r2
=
dr
2(E V )
ou, integrando sobre um per
odo radial,
rmax
= 2
rmin
L/r2
2(E V )
EXERC
ICIOS
6.10
193
1 rmax
L
=
=
.
2
W
2
rmin r 2(E V )
Como procuramos situaes onde todas as rbitas sejam fechadas, indepenco
o
dente da energia, vamos tomar E . Os pontos de retorno so solues
a
co
de
L
E=
+ Kn r n
2r2
e so dados aproximadamente por rmax e rmin (L2 /2E)1/2 . Fazendo
a
1 1
dx
1
W =
0
1 x2 Axn /E 1+n/2
onde A = Kn Ln /(2)n . Para grandes valores de E e n > 0 podemos desprezar
o ultimo termo na raiz quadrada e obtemos
dx
1 1
1
1
W =
= .
2
0
2
1x
No entanto, se todas as rbitas do potencial U = Kn rn so peridicas, W
o
a
o
deve ser o mesmo para todas as energias. Ento o valor W = 2 para altas
a
6.10
Exerc
cios
1. Uma part
cula move-se em uma dimenso no potencial V (x) = k/x2 ,
a
k > 0. Determine x(t) pelo mtodo de Hamilton-Jacobi se x(0) = x0 e
e
x(0) = 0.
2. Uma part
cula com energia total positiva move-se em uma dimeso sob
a
a ao do potencial V (x) = F |x| onde F uma constante positiva.
ca
e
Use variveis de ngulo e ao para determinar o per
a
a
ca
odo em funo da
ca
energia. Qual o espectro de energias que resulta da aplicao da regra
ca
de quantizao de Bohr-Sommerfeld?
ca
194
6.10
INTEGRABILIDADE
eB
px +
y
2
)2
1
+
2m
eB
py
x
2
)2
.
2
I1
I2
+ 2 .
2
2
EXERC
ICIOS
6.10
195
{Lz , H}
2
2
= q1 q2 (1 2 ).
196
INTEGRABILIDADE
6.10
Cap
tulo 7
Estabilidade de Pontos de
Equil
brio e Orbitas Peridicas
o
Nos prximos cap
o
tulos estudaremos o efeito de pequenas perturbaes em
co
sistemas Hamiltonianos integrveis. Veremos que perturbaes t
a
co picas provocam o aparecimento de rbitas peridicas isoladas na superf de energia,
o
o
cie
sendo algumas delas estveis e outras instveis. As rbitas instveis so
a
a
o
a
a
responsveis pelo aparecimento de movimento catico em suas vizinhanas.
a
o
c
Neste cap
tulo vamos apresentar o conceito de estabilidade linear de pontos de equil
brio e de rbitas peridicas. Essas ultimas sero tratadas como
o
o
a
pontos xos nos mapas de Poincar.
e
7.1
Pontos de Equil
brio em 1 grau de liberdade
Um ponto de equil
brio 0 = (q0 , p0 ) tal que o campo Hamiltoniano G =
e
JH se anula sobre ele:
H
H
(q0 , p0 )
=0
p
p0
(7.1)
H
H
(q0 , p0 )
= 0.
q
q0
A estabilidade de 0 ditada pelo comportamento dinmico em sua vizine
a
hana: se pontos vizinhos se afastarem de 0 , este ser considerado instvel.
c
a
a
197
198
7.1
ESTABILIDADE
H
H 2
H 2
+
q +
p
p0 q0 p0
p2
0
(7.3)
H
H 2
H 2
p = p =
q
p
2
q0
q0
q0 p0
ou, em forma matricial,
Hqp
Hpp
q
q
A
p
p
Hqq Hpq
p
(7.4)
(7.5)
= det H .
(7.6)
Como a matriz A real, se for um autovalor complexo e v seu autovee
tor, Av = v, ento tomando o complexo conjugado dessa equao obtemos
a
ca
7.1
PONTOS DE EQUIL
IBRIO EM 1 GRAU DE LIBERDADE
199
v1 (t) = v10 et
(7.7)
v2 = Av2 = v2
v2 (t) = v20 e
(7.8)
1 v10q et + 2 v20q et
q(t)
t
t
1 v10p e + 2 v20p e
p(t)
v10q v20q
v10p v20p
et
et
(7.9)
V0 S(t)
Dessa expresso vemos que em t = 0
a
(0) = V0
= V01 (0).
(7.10)
200
7.1
ESTABILIDADE
(a)
11
00
11
00
(b)
11
00
11
00
v(t) = v0 eit .
(7.12)
(7.13)
PONTOS DE EQUIL
IBRIO EM 1 GRAU DE LIBERDADE
7.1
201
v(t) + v (t)
v0 eit + v0 eit
=
= Re(v0 ) cos t Im(v0 ) sin t
2
2
v(t) v (t)
v0 eit v0 eit
u (t) =
=
= Re(v0 ) sin t + Im(v0 ) cos t
2
2
1 [u+q (0) cos t uq (0) sin t] + 2 [u+q (0) sin t + uq (0) cos t]
q(t)
=
1 [u+p (0) cos t up (0) sin t)] + 2 [u+p (0) sin t + up (0) cos t)]
p(t)
cos t
sin t
sin t cos t
U0 R(t)
(7.15)
Desta equao segue que (0) = U0 e portanto
ca
1
(t) = U0 R(t)U0 (0).
(7.16)
7.1.1
Exemplo
q2 q4
p2
+k + .
2
2
4
202
7.1
ESTABILIDADE
Os pontos de equil
brio so dados por
a
q=p0
p = kq q 3 0
e resultam em:
(a) q = p = 0
(b) p = 0 q = k
se k < 0.
0 1
.
A=
k 0
1
1
.
v+ =
1+k
i k
e v = v+ . Os vetores reais u+ e u so
a
1
1
u+ =
1+k
0
u =
k
1+k
1
1
Podemos ento construir as matrizes U0 e U0 :
a
1 0
k 0
1
k+1
1
U0 =
U0 =
1+k
k
0
k
0 1
q(t)
cos ( kt)
sin ( kt)/ k
q(0)
p(t)
p(0)
k sin ( kt)
cos ( kt)
7.2
PONTOS DE EQUIL
IBRIO EM N GRAUS DE LIBERDADE
203
O leitor pode vericar que q(t)2 + k 1 p(t)2 = constante, o que mostra que
as rbitas vizinhas cam sobre elipses com semi-eixos ao longo dos eixos q e p.
o
Quando k < 0 a origem passa a ser instvel e os dois novos pontos de
a
equil
brio p = 0 q = k bifurcam da origem. O leitor pode conrmar
1
1
1
1
.
v1 =
v2 =
1 + |k|
1 + |k|
|k|
|k|
As matrizes V0 e V01 cam
1
1
1
V0 =
1 + |k|
|k| |k|
V01
|k| 1
|k| + 1
|k|
|k| 1
cosh ( |k|t)
q(t)
sinh ( |k|t)/ |k|
q(0)
=
p(t)
p(0)
|k| sinh ( |k|t)
cosh ( |k|t)
Note que v1 v2 = (1 |k|)/(1 + |k|) e os autovetores no so ortogonais.
a a
Para |k| pequeno eles so quase paralelos, cando ortogonais para k = 1
a
e (anti)paralelos de novo no limite |k| . Para uma discusso mais
a
detalhada veja as referncias [22, 23].
e
7.2
Pontos de Equil
brio em n graus de liberdade
204
7.2
ESTABILIDADE
= JH (0 ) JH0
(7.17)
M = eJH0 t = JH0 M.
dt
(7.18)
Como H0 simtrica e J T = J,
e
e
M T = M T H0 J T = M T H0 J.
(7.19)
Assim temos:
)
d ( T
M JM = M T JM + M T J M = M T H0 JJM + M T JJH0 M = 0.
dt
Finalmente temos as seguintes propriedades sobre os autovalores de M :
(1) Se autovalor de M , ento tambm . Isso segue do fato que M
e
a
e e
real. De fato, tomando o complexo conjugado da equao de autovalores
e
ca
M v = v obtemos M v = v .
(2) Se autovalor de M , ento 1 tambm . Isso segue do fato de M
e
a
e e
ser simpltica. Escrevendo a equao de autovalores na forma 1 v = M 1 v
e
ca
e notando que M 1 = J 1 M T J temos 1 v = J 1 M T Jv ou M T (Jv) =
7.3
205
7.3
a
com dois graus de liberdade. Apesar deste ser um caso bastante particular,
ele importante por ser o menor nmero poss de graus de liberdade onde
e
u
vel
pode ocorrer movimento catico. De fato essa ferramenta ser empregada no
o
a
estudo de caos nos prximos dois cap
o
tulos.
Como vimos no cap
tulo 5, uma das conseqncias do invariante cannico
ue
o
de Poincar-Cartan a preservao de reas pelo mapa de Poincar. Vamos
e
e
ca
a
e
mostrar agora que a preservao de reas equivalente ao mapa possuir
ca
a
e
jacobiano igual a 1.
Seja 1 = F (0 ) um mapa de Poincar. Em termos de coordenadas
e
q1 = Fq (q0 , p0 )
(7.20)
p1 = Fp (q0 , p0 ).
Tomando um ponto A arbitrrio no plano q, p, escrevemos A = F (A), como
a
ilustra a gura 7.2. Constru
mos tambm os vetores innitesimais ortogonais
e
206
7.3
ESTABILIDADE
p
C
B
A
C
a
pequeno retngulo A = .
a
e
Vamos agora propagar todos os pontos do retngulo e calcular a nova
a
Fq (q0 + , p0 )
Fq (q0 , p0 )
Fqq (q0 , p0 )
Fqq
=
+
A +
B =
Fp (q0 + , p0 )
Fp (q0 , p0 )
Fpq (q0 , p0 )
Fpq
e, da mesma forma,
C =
Fq (q0 , p0 + )
= A +
Fp (q0 , p0 + )
Fqp
Fpp
Fqq
Fqp
= B A =
= C A =
Fpq
Fpp
de modo que
A = | | =
Fqq Fqp
Fpq Fpp
A det [F (0 )].
(7.21)
PONTOS FIXOS NAS SECOES DE POINCARE
7.3
207
q
Fqq Fqp
q
p
Fpq Fpp
p
A estabilidade de 0 determinada pelos autovalores da matriz Jacobiana
e
calculada no ponto xo. A equao de autovalores resulta
ca
2 T r[F (0 )] + 1 = 0.
(7.22)
(7.23)
1 = e
1 = e
= ei
ponto xo estvel.
a
208
7.4
ESTABILIDADE
xn mod 1
(7.26)
yn+1 = xn + 2yn ;
yn mod 1.
Mapa de Meyer
xn+1 = xn pn
(7.27)
pn+1 = pn + + (xn pn )2 .
Mapa do Padeiro
7.4
7.4
209
210
7.5
ESTABILIDADE
Ws
Wu
Wu
W
s
o
trata-se de um mapa: deslocando a origem do espao de fases para o ponto
c
xo, um ponto 0 em sua vizinhana e sobre Ws tem sua trajetria na seo
c
o
ca
k
de Poincar dada por k = e 0 , que no forma uma curva cont
e
a
nua. A
variedade Ws (assim com Wu ) composta por um conjunto cont
e
nuo de
trajetrias, cada uma intersectando a curva em um conjunto contvel de
o
a
pontos.
O conceito de variedades estveis e instveis tem um papel importante
a
a
no estudo de caos em sistemas no integrveis, e voltaremos a falar delas no
a
a
cap
tulo 10.
7.5
Exerc
cios
p2
+ q(1 aq 2 );
2
a > 0.
EXERC
ICIOS
7.5
211
2
2
4
p2 p2 2 q1 q2 aq2
1
+ 2+
+
+
.
2
2
2
2
4
y = 3x 4y .
y = y xy .
212
ESTABILIDADE
7.5
Cap
tulo 8
Teoria de Perturbao
ca
Como vimos no cap
tulo 6, sistemas integrveis so, de certa forma, trivia
a
ais. Isso ocorre porque existem coordenadas cannicas especiais, de ao e
o
ca
ngulo, nas quais o movimento linear. Embora a construo expl
a
e
ca
cita dessa
transformao cannica possa ser dif pois podem aparecer integrais comca
o
cil,
plicadas que tm que ser resolvidas, o teorema de Arnold-Liouville garante
e
sua existncia. Mas ser que todo sistema Hamiltoniano integrvel? Ine
a
e
a
felizmente a resposta no. Na verdade os sistemas integrveis com mais
e a
a
de um grau de liberdade so raros e qualquer perturbao genrica pode dea
ca
e
struir as constantes de movimento tornando o sistema no-integrvel. Em
a
a
outras palavras, sistemas integrveis so estruturalmente instveis. O objea
a
a
tivo deste cap
tulo estudar o efeito de pequenas perturbaes em sistemas
e
co
integrveis. Seguiremos de perto a apresentao da referncia [24]. Outras
a
ca
e
fontes importantes so [25, 26, 27]
a
8.1
Um grau de liberdade
(8.1)
= 0 + t;
= H0 /I.
(8.2)
214
TEORIA DE PERTURBACAO
8.1
Como estamos nos restringindo aqui a sistemas com apenas um grau de liberdade, ele sempre integrvel, e tal transformao deve existir para todo .
e
a
ca
No entanto, trataremos o problema de forma perturbativa apenas, pois estenderemos o tratamento para mais graus de liberdade na prxima seo.
o
ca
Seja S(J, ) a funo geratriz (do tipo F2 ) dessa transformao. Como
ca
ca
para << 1 a transformao deve ser prxima da identidade, podemos
ca
o
escrever
S(J, ) = J + S1 (J, ) + 2 S2 (J, ) + . . . .
(8.3)
A funo S1 ser escolhida de forma a eliminar a dependncia angular da
ca
a
e
nova Hamiltoniana. As equaes da transformao so
co
ca a
I=
S(J, )
S1 (J, )
=J +
+ O(2 )
(8.4)
S(J, )
S1 (J, )
=+
+ O(2 ).
(8.5)
J
J
Podemos resolver essas equaes para as coordenadas originais em termos
co
das novas em primeira ordem em :
=
I =J +
S1 (J, )
+ O(2 )
S1 (J, )
+ O(2 ).
J
Substituindo essa transformao na Hamiltoniana obtemos
ca
=
(8.6)
(8.7)
(8.8)
]
[
S1
+ H1 (J, ) + O(2 )
= H0 (J) + (J)
8.1
UM GRAU DE LIBERDADE
215
(8.9)
(8.10)
n=
H1 (J, ) =
n=
Substituindo em K1 obtemos
K1 =
(8.11)
n=
H1n (J)
i
se n = 0
n(J)
S1n (J) =
0
se n = 0
(8.12)
e
2
1
K1 (J) = H10 (J) =
H1 (J, )d H1 .
(8.13)
2 0
Dessa forma obtemos
K(J)
= H0 (J) + H1
S(J, ) = J +
H1n (J)
i
ein
n(J)
n=0
(8.14)
+ H1
+ H1 + H1
(8.15)
K1 =
216
TEORIA DE PERTURBACAO
8.1
onde separamos H1 em seu termo mdio mais o resto, que a parte depene
e
S1 =
H1 d.
(8.16)
8.1.1
H=
mgl(cos 1).
2ml2
(8.17)
p2
+ mgl( 2 /2 4 /24) + O( 6 ).
2ml2
(8.18)
p = 2mglI/ cos
= 2I/mgl sin .
(8.19)
Substituindo em H obtemos, at ordem 4,
e
H = I
I2
sin4 H0 + H1 .
6ml2
(8.20)
8.1
UM GRAU DE LIBERDADE
217
V()
1.0
0.5
0.0
-8
-6
-4
-2
218
TEORIA DE PERTURBACAO
8.1
I2
(3 4 cos 2 + cos 4)
48ml2
]
I2 [
6 4(e2i + e2i ) + (e4i + e4i ) .
=
96ml2
(8.21)
3J 2
.
48ml2
(8.22)
K
J
=
.
J
8ml2
(8.23)
iH1,2 2i
iH1,4 4i
(e e2i ) +
(e e4i )
2
4
H1,2
H1,4
=
sin 2 +
sin 4
2
=
J2
(sin 4 8 sin 2)
192ml2
(8.24)
8.2
219
S1
J2
=J+
(cos 4 4 cos 2)
48ml2
(8.25)
S1
J
=
(sin 4 8 sin 2)
=
J
96ml2
onde J(t) = J0 e (t) = 0 +t. Para obter a evoluo temporal nas variveis
ca
a
originais, basta substituir I(t) e (t) na transformao (8.19).
ca
8.2
8.2.1
1
p2
+ m 2 q 2 + q 4 /4
2m 2
I2
sin4 .
m2 2
3 I2
H = I +
+ O(2 ).
8 m2 2
Nessa aproximao I constante e
ca e
3 I
= =+
4 m2 2
I
+ O(2 )
I(E) =
8 m2 4
220
TEORIA DE PERTURBACAO
8.2
8.2
221
I1
2 1
I1
11
1 11 4
10
5
q
9
12 7
2
7 10
2 12 5
38
2 1
o
rculo todo se esperarmos um tempo
sucientemente longo.
222
8.2.2
TEORIA DE PERTURBACAO
8.2
O Caso no-ressonante
a
(8.26)
k = 0 + k t;
k = H0 /Ik .
(8.27)
(8.28)
S(J, )
S1 (J, )
= Jk +
+ O(2 )
k
k
(8.29)
k =
S1 (J, )
S(J, )
= k +
+ O(2 ).
Jk
Jk
(8.30)
S1 (J, )
+ O(2 )
k
(8.31)
k = k
S1 (J, )
+ O(2 ).
Jk
(8.32)
8.2
223
n
H0 S1
k=1
[
= H0 (J) +
Jk k
n
(
k=1
]
+ O(2 ) + [H1 (J, ) + O()]
S1
k (J)
k
+ H1 (J, ) + O(2 )
[
]
S1
= H0 (J) +
+ H1 (J, ) + O(2 )
(8.34)
(8.35)
n=
H1 (J, ) =
n=
(8.36)
n=
(8.37)
224
TEORIA DE PERTURBACAO
8.2
H1n (J)
i
se n = 0
n (J)
S1n (J) =
(8.38)
0
se n = 0
cancela todos os termos de K1 , menos o termo de H1n com n = 0. O resultado
e
n
1 2
K1 (J) = H10 (J) =
H1 (J, )dk H1 .
(8.39)
2 0
k=1
Dessa forma obtemos, como no caso unidimensional,
K(J)
= H0 (J) + H1
S(J, ) = J +
H1n (J)
i
ein
n (J)
n=0
(8.40)
.
(8.41)
2
n1
O caso no ressonante corresponde a = 1 /2 irracional. No entanto,
a
sabemos que qualquer irracional pode ser aproximado to bem quanto se
a
queira por um racional, i.e., existem inteiros r e s tal que |1 /2 r/s| <
para qualquer . Assim, conforme somamos sobre n1 e n2 , o denominador
em (8.38) pode car arbitrariamente pequeno e a srie pode no convergir. A
e
a
convergncia depender dos coecientes de Fourier (n1 , n2 ) de H1 irem a zero
e
a
mais rpido do que a aproximao de pelo racional n2 /n1 correspondente. A
a
ca
demonstrao da convergncia dada pelo teorema KAM que discutiremos
ca
e
e
no prximo cap
o
tulo. Note que, alm da questo de convergncia da srie
e
a
e
e
8.2
225
8.2.3
O Caso ressonante
Vamos nos restringir agora a sistemas com dois graus de liberdade para simplicar os clculos e a interpretao dos resultados. Supomos ento que
a
ca
a
estamos interessados na dinmica perturbada na vizinhana de um toro para
a
c
o qual = 1 /2 = r/s com r e s inteiros e primos entre si. Esse toro
e
chamado de toro ressonante. Ento vemos que n1 1 + n2 2 se anula no s
a
a o
para n1 = n2 = 0 mas tambm para n1 = ps e n2 = pr para qualquer
e
valor inteiro de p, positivo ou negativo. Vamos excluir o caso p = 0, pois
este corresponde a n1 = n2 = 0 que ser levado em conta separadamente. A
a
escolha que zemos para S1n em (8.38) deve ento ser modicada.
a
Vamos reescrever a expresso de K1 na forma
a
K1 =
(8.42)
n=
e separar a soma sobre n = (n1 , n2 ) em trs partes: (a) (n1 , n2 ) = (0, 0), (b)
e
(n1 , n2 ) = p(s, r) np , com p = . . . , 2, 1, 1, 2, . . . e (c) outros valores de
n. Com isso obtemos
p=0
H1n (J)
i
se n = 0 e n = np
n (J)
S1n (J) =
.
(8.44)
0
se n = 0 ou n = np
Essa escolha permite eliminar a terceira parcela da Hamiltoniana K1 , mas
no permite a eliminao da dependncia angular:
a
ca
e
K1 = H100 +
H1,ps,pr eip(s1 r2 ) .
(8.45)
p=0
226
TEORIA DE PERTURBACAO
8.2
que ter H1,n = H1,n . Isso nos permite escrever a soma sobre ps negativos
como o complexo conjugado da soma sobre os ps positivos. Escrevendo
H1,ps,pr = p eip a expresso (8.45) simplica para
a
K1 = H100 +
2p cos [p(s1 r2 ) + p ].
(8.46)
p=1
ca
o
(J, ) gerada por
J1 = J1 /s
J2 = J2 + rJ1 /s
1 = s1 r2
2 = 2
e sua inversa
e
(8.48)
J1 = sJ1
J2 = J2 r J1
.
1 = 1 /r + r2 /s
2 = 2
(8.49)
(8.50)
p=1
(8.51)
8.2
227
a
e
Como J2 constante e 2 no aparece, reduzimos o problema a um movi
1 = J1 + J1 + 2 J1 cos 1 = 0
(8.52)
1 = 21 (J1 ) sin 1 = 0.
e
O valor de J2 constante e calculado sobre o toro ressonante.
ca
apenas nas vizinhanas dos pontos de equil
c
brio. Para isso expandimos K
e
1 = J1 J1 + J2 J1
J
(8.53)
= 1 s + 2 (r) = 0.
Assim obtemos uma Hamiltoniana efetiva dada simplesmente por
K =
(J1 )2 F cos 1 .
2
(8.54)
2
onde G = 2 H0 / J1 e F = 21 . Essa a Hamiltoniana de um pndulo.
e
e
A ilha de estabilidade correspondente ao movimento oscilatrio do pndulo
o
e
criada pela ressonncia, de onde originou o cosseno. A energia efetiva da
e
a
1 =
4F/G
H1,s,r . A largura da ressonncia diminui ento
a
a
J
e
com a raiz quadrada do parmetro perturbativo e tambm com a ordem da
a
e
ressonncia, que deve cair exponencialmente rpido.
a
a
228
TEORIA DE PERTURBACAO
8.2
Figura 8.4: Mapa standard para (a) k=0.01; (b) k=0.2; (c) k=0.5 e (d) k=1.0
8.2
229
completo (
co
1 /r + r2 /s. Assim, o intervalo onde 1 varia entre e ( onde
1 =
vemos um pndulo), correspondente a uma variao entre /r e /r apee
ca
nas para 1 . Temos que repetir r vezes o desenho do pndulo para completar
e
a gura na varivel 1 . Ento, observamos uma cadeia com r ilhas, onde r
a
a
e
a ordem da ressonncia.
a
Um exemplo que ilustra o efeito da perturbao em toros ressonantes
ca
e
dado pelo Mapa Padro
a
In+1 = In + K sin n
n+1 = n + In+1 .
(8.55)
Como esse mapa preserva reas, ele pode ser pensado como a seo de
a
ca
Poincar de um sistema Hamiltoniano perturbado. O parmetro perture
a
bativo K. Para K = 0 a ao I permanece constante, enquanto o ngulo
e
ca
a
salta sempre de um valor constante que depende de I. Para I = 0 todos
os pontos so pontos xos do mapa. A linha I = /3 1 corresponde a
a
um toro ressonante, pois os pontos so rbitas peridicas de per
a o
o
odo 3. O
mesmo ocorre em I = /2 1.57 onde esto rbitas de per
a o
odo 2 e, em geral
em I = r/s, onde cam rbitas de per
o
odo s.
Na gura 8.4 mostramos vrias trajetrias do mapa para quatro valores
a
o
do parmetro K. Cada trajetria, correspondendo a uma condio inicial
a
o
ca
diferente, representada com uma cor diferente. Prximo de I = 0 abre-se
e
o
imediatamente uma ilha grande. Isso ocorre porque, para I 0 qualquer
valor de K signicativo. Olhando o grco para K = 1 podemos distinguir
e
a
claramente duas cadeias de ilhas perto de I = 3 e I = 3 e trs cadeias perto
e
de I = 1.5 e I = 1.5. Outras cadeias com mais ilhas podem ser observadas,
porm com menor amplitude.
e
8.2.4
Estruturas fractais
230
TEORIA DE PERTURBACAO
8.2
J1 = 2L1 1 /G cos 1
1 = 2L1 1 /F sin 1
(8.57)
onde 1 = F G, obtemos
K =
K = 1 L1
2 L2
1 1
sin4 1 + O(2 , 6 ).
6F
(8.58)
2 L2
1 1
+ O(2 ) K0 + 2 K2 (L, ) =
16F
(8.59)
EXERC
ICIOS
8.3
231
8.3
Exerc
cios
232
TEORIA DE PERTURBACAO
8.3
Cap
tulo 9
O Teorema KAM
As duas questes de convergncia da srie perturbativa levantadas no nal
o
e
e
da seo 8.2.2 do cap
ca
tulo anterior foram tratadas pelo matemtico russo
a
Andrey Kolmogorov (1903-1987) em 1954 e, mais tarde, extendidas e tornadas rigorosas pelo seu aluno ucraniano Vladimir Arnold (1937-) em 1963
(para sistemas Hamiltonianos) e pelo alemo Jrgen Moser (1928-1999) em
a u
1962 (para mapas). O resultado conhecido hoje como Teorema KAM. A
e
demonstrao desse teorema pode ser encontrada, por exemplo, no livro Erca
godic Problems of Classical Mechanics de Arnold e Avez [18], no apndice
e
34, e bastante complexa e sosticada. Em vez de tentar esboar uma prova
e
c
simplicada, o que provavelmente no poss
a e
vel, vamos ilustrar os problemas de convergncia das sries (8.28) e (8.34) atravs do estudo de dois
e
e
e
problemas muito simples ligados ` questo de encontrar os zeros de funes
a
a
co
a uma varivel real. Alm disso, como vimos no cap
a
e
tulo anterior, o efeito
da perturbao depende fortemente da razo entres as freqncias do movica
a
ue
mento no perturbado. Veremos portanto algumas propriedades bsicas dos
a
a
nmeros irracionais e de suas aproximaes por racionais. Depois dessas
u
co
discusses preliminares vamos enunciar o teorema KAM e discutir algumas
o
aplicaes simples em astronomia. Essa discusso seguir de perto a apreco
a
a
sentao de M. Berry em [28].
ca
9.1
234
O TEOREMA KAM
9.1
1
f () = f (x0 + ( x0 )) =
x
x
f (n) (x0 )( x0 )n 0
x
n!
n=0
1 f (2)
1 f (3)
f (0)
( x0 )2 +
x
( x0 )3 + . . . = (1) .
x
2! f (1)
3! f (1)
f
(1) + . . . .
(9.1)
2f
2f (1)
6f
Assim, conhecendo a funo e ponto x0 , podemos calcular x com preciso
ca
a
arbitrria por meio desta srie no parmetro . Obviamente a convergncia
a
e
a
e
da srie vai depender da funo e de . Esse tipo de procedimento anlogo
e
ca
e a
ao apresentado na equao (8.28).
ca
Existe, no entanto, um mtodo muito mais eciente que a equao (9.1)
e
ca
para encontrar zero de funes, que o mtodo de Newton. O mtodo
co
e
e
e
consiste do seguinte: dado x0 , obtemos primeiramente uma aproximao
ca
melhor, x1 , a partir de
0 = f () = f (x0 + ( x0 )) f (x0 ) + f (1) (x0 )(x1 x0 ),
x
x
o que resulta em
x1 x0 = f (x0 )/f (x0 ) = 1 .
Como x1 deve ser uma aproximao melhor para x que x0 , repetimos
ca
9.2
235
f (xn )
f (xn1 + n )
=
.
(x )
f n
f (xn1 + n )
1 f (xn1 ) 2
.
2 f (xn1 ) n
Dessa forma, conquanto que o zero de f (x) no seja uma tangncia (onde
a
e
2
f (x) = 0) a seqencia de distncias : 1 = , 2 = O( ), 3 = O(4 ),
u
a
e
4 = O(8 ), etc. A convergncia , portanto, muito mais rpida do que a
e
e
a
srie usual dada pela equao (9.1).
e
ca
Esse um dos procedimentos utilizados por Kolmogorov para demonstrar
e
o teorema KAM. Mostra-se em primeiro lugar a convergncia da srie de
e
e
Fourier para S1 , equao (8.28), para certos toros no-perturbados iniciais,
ca
a
i.e., para certos valores das variveis de ao I. Com isso consegue-se um
a
ca
novo conjunto de variveis J(1) e (1) , diferindo das originais em ordem , de
a
tal forma que, em primeira ordem na perturbao, os J(1) so constantes.
ca
a
Em seguida, reescreve-se a Hamiltoniana em termos dessas novas variveis
a
(1)
2
de forma que a dependncia em da ordem . Busca-se ento um novo
e
e
a
(2)
(2)
(1)
(1)
conjunto de coordenadas J e , diferindo de J e em ordem 2 e
mostra-se a convergncia da srie S1 associada, e assim por diante. A cada
e
e
passo a dependncia das variveis de ngulo no parmetro o quadrado da
e
a
a
a
e
dependncia anterior.
e
No entanto, para que tudo isso funcione, temos que mostrar quando as
sries para S1 convergem. Novamente ilustraremos o procedimento de forma
e
bastante simples.
236
9.2
O TEOREMA KAM
f(x)
g(x)
x0
9.2
Perturbaes singulares
co
Vamos voltar ao problema do clculo dos zeros de uma funo suave. Vamos
a
ca
supor que podemos escrever a funo como F (x) = f (x) + g(x) de tal forma
ca
que sabemos onde esto os zeros de f (x). Para simplicar as coisas vamos
a
supor que f (x) = x x0 . Se g(x) for tambm uma funo bem comportada o
e
ca
calculo dos zeros de f no apresentar surpresas. Suponha, no entanto, que
a
a
g(x) tenha uma singularidade em x = y, prximo de x0 . Como um exemplo
o
concreto considere
F (x) = (x x0 ) +
xy
com y > x0 , conforme ilustrado na gura 9.1.
Como F (x) muito simples, podemos calcular a posio de seus zeros exe
ca
plicitamente. Impondo F (x) = 0 encontramos a seguinte equao do segundo
ca
grau:
x2 x(x0 + y) + (yx0 + ) = 0.
A condio para existncia de solues reais que
ca
e
co
e
(x0 y)2 4 0.
A gura 9.2 mostra o comportamento de F (x) para < 0, = 0 e > 0.
Ento, xando a distncia = y x0 , entre o zero no perturbado e a posio
a
a
a
ca
PERTURBACOES SINGULARES
9.3
> 0
= 0
< 0
f(x)
x0
f(x)
x0
237
x0
f(x)
y
x
238
9.3
9.3
O TEOREMA KAM
Fraes cont
co
nuas
d0 d1
,
10
d0 d1 d2
,
100
d0 d1 d2 d3
, . . . , etc.
1000
r
1
< .
s
s
(9.2)
= a0 +
a1 +
a2 +
1
a3 + . . .
FRACOES CONT
INUAS
9.3
239
k=0
ak = [ ]
= ( ak)
k=k+1
=3+
7+
15 +
1+
1
292 + . . . .
e=2+
1+
2+
1+
1+
1
4 + ....
E poss
vel encontrar uma relao de recorrncia entre a aproximao
ca
e
ca
240
9.3
O TEOREMA KAM
rn
= a0 +
sn
(9.3)
a1 +
a2 +
1
an
e a aproximao de ordem n 1. De fato, podemos mostrar por induo que
ca
ca
... +
rn = an rn1 + rn2
(9.4)
sn = an sn1 + sn2
onde r0 = a0 , s0 = 1, r1 1 e s1 0. Note que, para n > 1, sn > sn1 .
Exerc
cio: Demonstre essa relao.
ca
Soluo: fcil ver que (9.4) vale para 0 e 1 . Supomos ento que ela seja
ca e a
a
vlida para n e mostramos que vale tambm para n+1 . Usamos agora o
a
e
fato que a expanso de n+1 como uma sria do tipo (9.3) ca idntica ` srie
a
e
e
a e
de n se zermos an + 1/an+1 an . Assim, escrevendo n+1 = rn /n temos
s
que
rn = an rn1 + rn2
sn = an sn1 + sn2 .
rn =
1
[a r
an+1 n+1 n
+ rn1 ]
sn =
1
[a s
an+1 n+1 n
+ sn1 ].
FRACOES CONT
INUAS
9.3
241
(1)n+1
.
sn sn1
(9.5)
1
1
< 2.
sn sn+1
sn
(9.6)
242
9.3
O TEOREMA KAM
5+1
=
= 1.6180339 . . . .
2
(9.7)
F1 = F0 = 1
9.4
O TEOREMA KAM
243
a
zes
co
f (x) = d0 d1 x. Os nmeros no-algebricos so ditos transcendentais. Por
+
u
a
a
a
exemplo, 2 algebraico, pois raiz de f (x) = x2 2 e transcendental.
e
e
e
Um teorema de Liouville diz que se o erro | r/s| < c/s com > 2, ento
a
transcendental. Em particular, a razo urea um nmero algebraico de
e
a a
e
u
ordem 2.
9.4
O teorema KAM
244
9.4
O TEOREMA KAM
(9.8)
> 2.5
2 s
s
para todos r e s inteiros e onde K() independente de r e s e vai a zero
e
quando vai a zero.
Toros com razo de freqncias transcendentais, por exemplo, no sata
ue
a
isfazem essa relao e so os primeiros a serem destru
ca
a
dos. Vamos assumir
que todos os toros que no satisfazem essa relao so destru
a
ca a
dos. Isso inclui
todos os toros racionais com 0 = r/s e uma pequena vizinhana deles, onde
c
1 r
K()
< 2.5 .
2 s
s
(9.9)
Vamos ento estimar qual a frao dos toros que sobrevivem ` perturbao.
a
ca
a
ca
Ora, como os nmeros racionais so densos nos reais e temos que retirar
u
a
9.5
O TEOREMA KAM
1
5
1
4
1
3
2
5
1
2
2
3
245
3
4
K()
s=1
s2.5
(s 1) <
K()
s=1
s2.5
s=
K()
s=1
s1.5
2.6K().
Como K() vai a zero quando vai a zero, para pequenas perturbaes quase
co
todos os toros irracionais sobrevivem!
O resultado nal que, no sistema perturbado, apesar de no haver duas
e
a
constantes de movimento, a maioria das rbitas continuam sobre toros. Aqueo
las que no esto sobre toros formam um conjunto pequeno mas nito, disa
a
tribu no espao de fases entre os toros que caram.
do
c
2.5
O fator K/s nas equaes (9.8) e (9.9) de fato da forma K/s onde
co
e
> 2 depende de H0 . Quanto maior o valor de menores as vizinhanas
c
removidas prximas aos toros racionais e mais resistente a Hamiltoniana `
o
a
perturbaes. Por outro lado, se muito pequeno, qualquer perturbao
co
e
ca
leva ` destruio de uma frao considervel dos toros.
a
ca
ca
a
O teorema KAM no diz nada sobre o que acontece na regio do espao de
a
a
c
fases onde no h mais toros. Voltaremos a esse ponto no prximo cap
a a
o
tulo.
246
9.5
O TEOREMA KAM
r
rB
M
x
x
9.5
9.5.1
Aplicaes em astronomia
co
O problema de trs corpos em um plano
e
APLICACOES EM ASTRONOMIA
9.5
247
L = r2 + ( r) +
+
2
r
|r rB |
onde = e abolimos as linhas para simplicar a notao. Em coorz
ca
denadas polares x = r cos , y = r sin podemos mostrar que r =
r( sin + cos ), de forma que
x
y
] GM
1 [ 2
Gm
2 2
2
2 2
L = r + r + 2r + r +
+
.
2
r
|r rB |
Observe que o denominador do ultimo termo da Lagrangeana pode ser escrito
2 + r 2 2rr cos .
como r
B
B
ca
[ 2
]
pr
p2
GM
GM m
H =
+
p
+
2
2 2r2
r
r2 + rB 2rrB cos
(9.10)
H0 + H1
onde /m o parmetro perturbativo. A Hamiltoniana H0 descreve a
e
a
interao de C com A e certamente integrvel. As constantes de movimento
ca
e
a
so a energia e p . A interao entre C e B, H1 , quebra a integrabilidade
a
ca
pois depende de .
Para aplicar o teorema KAM a esse problema precisamos primeiramente
a
escrever H0 em termos de suas variveis de ao e ngulo. E fcil ver que
a
ca
a
2
1
p d = p .
I =
2 0
A varivel de ao Ir dada por
a
ca
e
1
Ir =
2
1
pr dr =
2
GM
2 E + I +
r
2
I
dr.
r2
248
9.5
O TEOREMA KAM
G2 M 2 3
I .
2(Ir + I )2
(9.11)
G2 M 2 3
(Ir + I )3
(9.13)
=1
.
(9.14)
0r
C
9.5.2
9.5
APLICACOES EM ASTRONOMIA
249
9.5.3
Existem vrias teorias sobre a origem dos anis de Saturno. Uma delas,
a
e
proposta por Edouard Roche no sculo 19, diz que eles se formaram devido
e
250
9.5
O TEOREMA KAM
m
2a m
2a
R
M
Figura 9.10: Foras de mar e atrao gravitacional mtua sobre uma lua.
c
e
ca
u
` desintegrao, devido aos efeitos de mar, de uma lua que orbitava nessa
a
ca
e
regio. Uma variante dessa teoria diz que a lua foi atingida por um grande
a
cometa e se despedaou. Uma terceira hiptese a de que as part
c
o
e
culas
dos anis so restos da nuvem de poeira original que formou Saturno. Essa
e a
ultima hiptese parece no muito aceita, pois h indicaes que os anis
o
a
a
co
e
sejam recentes.
A teoria de Roche interessante do ponto de vista mecnico e vamos
e
a
apresent-la aqui rapidamente. A gura 9.10 mostra um planeta de massa
a
M e um satlite de massa 2m que dividimos cticiamente em duas metades
e
de raio a. As duas metades sentem foras gravitacionais diferentes, pois uma
c
delas est ligeiramente mais afastada do planeta que a outra. Esse gradiente
a
de atrao provoca uma tenso repulsiva entre elas, chamada de efeito de
ca
a
mar. Por outro lado, as duas metades esto tambm conectadas pela atrao
e
a
e
ca
gravitacional mtua. A desintegrao acontece quando a repulso da mar
u
ca
a
e
vence a atrao entre as duas metades.
ca
A fora atrativa entre as duas metades
c
e
Fat =
Gm2
.
4a2
EXERC
ICIOS
9.6
251
2
(R + r + a)
(R + r + 3a)2
[
)2 ]
(
GM m
2a
=
1 1+
(R + r + a)2
R+r+a
Fmare =
4GM ma
4GM ma
.
3
(R + r + a)
r3
9.6
Exerc
cios
(b) 2
(c) e
252
9.6
O TEOREMA KAM
x=
1+
2+
1+
1
2...
x=
1+
k+
1+
1
k...
Cap
tulo 10
Caos Hamiltoniano
O teorema KAM no diz nada sobre o comportamento das trajetrias nas
a
o
regies prximas aos toros racionais, onde a teoria de perturbao no cono
o
ca a
verge. A dinmica nessas regies extremamente rica e complexa e ser
a
o e
a
o assunto deste cap
tulo. Vamos inicialmente demonstrar o teorema de
Poincar-Birkho, que mostra a persistncia de algumas rbitas peridicas
e
e
o
o
onde haviam toros racionais. O teorema ainda arma que metade dessas
rbitas peridicas so instveis. Veremos que isso leva ao aparecimento dos
o
o
a
a
chamados emaranhados homoclnicos que, por sua vez, esto associados a
a
movimentos caticos. Esse cap
o
tulo est baseado nas referncias [28, 19, 24].
a
e
10.1
O mapa de toro
ca
tem a topologia de c
rculos, mas podem ser bem complicadas. Orbitas sobre os toros aparecero na seo de Poincar como uma seqencia de pontos
a
ca
e
u
sobre a curva correspondente.
Para facilitar a anlise que faremos a seguir, construiremos uma transa
formao cannica simples que leva as variveis originais q1 , q2 , p1 , p2 em noca
o
a
vas variveis Q1 , Q2 , P1 , P2 de tal forma que os toros interceptem a seo de
a
ca
Poincar Q2 = 0 em c
e
rculos perfeitos.
Em primeiro lugar supomos conhecida a transformao cannica que leva
ca
o
de q1 , q2 , p1 , p2 `s variveis de ngulo e ao 1 , 2 , I1 , I2 , de forma que a
a
a
a
ca
253
254
10.1
CAOS HAMILTONIANO
Q1 = 2I1 sin 1
P1 = 2I1 cos 1
Q2 =
2I2 sin 2
P2 =
2I2 cos 2 .
1 = 10 + 1 t
I2 = I20
2 = 2 t
P1 (t1 ) =
cos (2)
sin (2)
Q10
Q11
=
(10.1)
sin (2) cos (2)
P10
P11
ou, em notao simpltica
ca
e
1 = P0 ()0 .
(10.2)
As curvas invariantes de P0 so c
a rculos com centro na origem.
O sub-escrito 0 em P0 () indica que o mapa para o Hamiltoniano ine
tegrvel H0 e a dependncia em enfatiza que o ngulo de rotao depende
a
e
a
ca
O MAPA DE TORCAO
10.1
255
P
1
I >I
I
Q1
I< I
s
a
Figura 10.1: Mapa de toro T0 = P0 . Pontos sobre I so pontos xos do
ca
mapa. Pontos sobre c
rculos externos ` I rodam no sentido anti-horrio e
a
a
pontos sobre c
rculos internos rodam no sentido horrio, gerando uma toro
a
ca
no espao de fases.
c
do toro inicial sobre a superf de energia. Como a energia est xa, podecie
a
mos rotular os toros pela varivel de ao I1 , pois I2 = I2 (E, I1 ) (veja a seo
a
ca
ca
(10.3)
a
sobre esse toro corresponde a uma rbita peridica que intercepta a seo
o
o
ca
de Poincar em s pontos distintos. Isso evidente, pois 2s = 2r e,
e
e
portanto, P (s) = 1. Fica claro tambm que os pontos rodam r vezes em
e
torno da origem ao completarem a rbita. Todos os pontos do c
o
rculo de raio
2
a o
o
e
odo s. O
Q2 + P1 = 2I1 so rbitas peridicas do mapa de Poincar com per
1
per
odo real, no espao de fases, = s(2/2 ) = r(2/1 ).
c
e
256
CAOS HAMILTONIANO
10.2
o
ca
T0 , um ponto inicial 10 sobre esse toro vizinho ter posio angular
a
ca
1s = 10 + 2( + I1 ) = 10 + 2r + 2 I1
= 10 + 2 I1 > 10 .
a a
Assim, vemos que pontos sobre I1 > I1 no so pontos xos de T0 , pois, a
cada interceptao da seo de Poincar, rodam um pouco mais do que seria
ca
ca
e
necessrio para completar r voltas em s passos. Sob a ao de T0 pontos
a
ca
10.2
O teorema de Poincar-Birkho
e
O TEOREMA DE POINCARE-BIRKHOFF
10.2
257
P
1
I >I
I
R
Q1
I< I
lio
o
258
10.3
CAOS HAMILTONIANO
P
1
(a)
T ( R)
(b)
P
1
W
u
A1
R
B1
B1
B2
A2
A1
Q1
Ws
Ws
Wu
B2
Ws
W
u
Q1
Ws
A2
Wu
Figura 10.3: (a) Curvas R (vermelho) e T (R ) (verde). Os pontos de interseco so pontos xos de T , sendo metade instveis A1 e A2 e metade
ca a
a
estveis, B1 e B2 . (b) Curvas invariantes nas vizinhanas dos pontos xos
a
c
estveis e instveis.
a
a
10.3
10.3
O EMARANHADO HOMOCL
INICO
259
O emaranhado homocl
nico
260
CAOS HAMILTONIANO
10.3
Figura 10.4: Curvas invariantes nas vizinhanas dos pontos xos estveis e
c
a
instveis para o caso s = 5.
a
estvel da seo.
a
ca
O cruzamento das variedades Ws e Wu em pontos isolados da seo de
ca
Poincar tem conseqncias dramticas para a dinmica. Para entendermos
e
ue
a
a
como isso acontece, vamos mostrar primeiro que nem Ws nem Wu podem
se auto-interceptar. De fato, suponha que Ws cruze consigo mesma como
ilustrado na gura 10.5(a). Se x representa o ponto de interseco e y e z
ca
representam pontos vizinhos, ento, supondo que a dinmica cont
a
a
e
nua e
suave: (i) T x, T y e T z devem ser prximos uns dos outros e (ii) o arco de
o
Ws entre y e z deve ser mapeado em outro arco cont
nuo ligando T y e T z.
O leitor pode se convencer facilmente que essas duas condies no podem
co
a
ser satisfeitas simultaneamente.
Vamos agora considerar o cruzamento da variedade estvel Ws de um
a
dado ponto xo com a variedade instvel Wu de outro ponto xo vizinho
a
correspondente ` mesma rbita peridica, como ilustrado na gura 10.5(b).
a
o
o
Essa gura pode ser simplicada se a re-desenharmos nas variveis J e
a
introduzidas na seo 8.2.3. Nessas variveis focalizamos apenas em um r
ca
a
O EMARANHADO HOMOCL
INICO
10.3
(a)
261
(b)
Ws
W
u
Ws
T z
T x T y
Wu
x y
262
10.4
CAOS HAMILTONIANO
T h
Ws
T3h
T h
h
Wu
Figura 10.6: (a) Interseco de Ws com Wu nas variveis auxiliares J e . As
ca
a
variedades so mostradas partindo do mesmo ponto xo e cruzando no ponto
a
homocl
nico h. Sucessivas evolues temporais pelo mapa T so mostradas.
co
a
As reas achuradas so todas iguais. (b) Emaranhado homocl
a
a
nico no mapa
de Meyer.
que uma rbita genrica nessa regio tambm tenha comportamento bastante
o
e
a
e
complexo. Mostraremos nas prximas sees que ele de fato catico.
o
co
e
o
10.4
10.4
263
1
0
1
0
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
1
0
264
10.4
CAOS HAMILTONIANO
como Mapa de Ferradura, que dois conjuntos de pontos da faixa azul voltam
e
sobre ela. Esses conjuntos so identicados pelas regies de interseco entre
a
o
ca
as faixas, ressaltados em vermelho.
Para simplicar a notao vamos chamar P Tn+k . Dessa forma, P leva
ca
a regio azul na laranja diretamente. Note que a faixa azul primeiramente
a
e
contra e depois esticada na direo contrria. A gura 10.9(a) mostra
da
ca
a
onde as regies de interseco vermelhas sobre a parte laranja encontravamo
ca
se na parte amarela, antes de ser esticada. A mesma gura mostra ainda onde
essas duas regies estavam sobre a faixa azul (duas nas faixas vermelhas).
o
Isso tudo simplicado e ampliado na gura 10.9(b): a regio azul levada
e
a
e
na laranja de tal forma que suas duas sub-faixas escuras so levadas de volta
a
` regio azul nas sub-faixas vermelhas.
a
a
A concluso dessa sequncia de guras a seguinte: o mapa P tal
a
e
e
e
que cada regio inicial contm duas sub-faixas horizontais que so levadas
a
e
a
de volta ` mesma regio inicial na forma de duas sub-faixas verticais. O
a
a
restante das rbitas vai terminar fora dessa regio inicial.
o
a
Vamos agora nos xar apenas nesses dois sub-conjuntos de pontos, marcados como faixas azul escuras horizontais, cujas rbitas retornam ao retngulo
o
a
azul claro pela aplicao de P . Chamando o retngulo azul claro de A, as
ca
a
faixas de H0 e H1 e as faixas verticais vermelhas de V0 e V1 temos que
P (H0 ) = V0 A
P (H1 ) = V1 A.
10.4
265
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000h
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
111
000
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
D 000
111
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
111
000
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
T D
TkD
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
A
111
000
1111
0000
11111111111111111111
00000000000000000000
111111111111111111111
000000000000000000000
111
000
1111
0000
11111111111111111111
00000000000000000000
111111111111111111111
000000000000000000000
111
000
1111
0000
11111111111111111111
00000000000000000000
111111111111111111111
000000000000000000000
111
000
1111
0000
11111111111111111111
00000000000000000000
111111111111111111111
000000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
T A
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
n+k
Figura 10.8: (a) Dinmica na vizinhana dos pontos xos: uma pequena
a
c
regio D levada na regio laranja contendo o ponto homocl
a
e
a
nico h depois
de um certo nmero k passos do mapa. Se mapeada para trs no tempo a
u
a
regio amarela vai na azul depois de n passos. (b) A regio azul levada na
a
a
e
laranja depois de k + n passos do mapa, interceptando-a duas vezes.
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000h
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
111
000
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
D 000
111
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
111
000
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
11111111111111
00000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
TD
T D
Figura 10.9: (a) Dinmica na vizinhana dos pontos xos: as duas regies
a
c
o
vermelhas da faixa laranja interceptam a azul (s uma vis
o
e vel, pois a outra
est debaixo da regio amarela) so mostradas onde estavam originalmente
a
a
a
no quadrado amarelo e tambm na faixa azul. (b) Simplicao da dinmica:
e
ca
a
a regio azul levada na laranja de tal forma que suas duas sub-faixas escuras
a
e
so levadas de volta ` regio azul nas sub-faixas vermelhas.
a
a
a
266
10.4
CAOS HAMILTONIANO
V
0
V
1
H0
H 00
H01
H1
H10
H11
V V
00 01
V V
10 11
10.4
267
. . . b3 b2 b1 b0 .a0 a1 a2 . . .
a
E fcil ver que a sequncia associada ` P (x) deve ser
e
a
P (x)
. . . b3 b2 b1 b0 a0 .a1 a2 . . .
Isso ca claro quando notamos que P (x) est sobre a mesma rbita que
a
o
x, portanto sua sequncia futura deve ser a mesma. Por outro lado, como
e
pontos sobre Hi so levados ` Vi , se a0 = 0 (x estava em H0 ) agora o ponto
a
a
est em V0 e o primeiro digito da sequncia ` esquerda deve ser 0. O mesmo
a
e
a
vale se a0 = 1.
A dinmica de pontos sobre consiste simplesmente em deslocar o ponto
a
na sequncia de zeros e uns associada ` rbita. Dessa forma temos as
e
a o
seguintes consequncias:
e
(a) podemos pensar nas rbitas de como sequncias aleatrias de caras
o
e
o
e coroas.
(b) duas rbitas onde os primeiros M coecientes a sejam iguais e que
o
diram nos coecientes seguintes tem rbitas semelhantes por M iteraes
o
co
do mapa P , mas depois separam-se uma da outra. Isso mostra que essas
268
CAOS HAMILTONIANO
10.4
Cap
tulo 11
Simetrias e Meios Cont
nuos
Neste cap
tulo vamos voltar ao tema das leis de conservao e sua assoca
ciao com as simetrias. Formularemos inicialmente uma relao direta entre
ca
ca
as simetrias da Lagrangeana e suas respectivas grandezas conservadas sem
aluso expl
a
cita `s coordenadas c
a
clicas. Em seguida discutiremos brevemente
o limite onde o nmero de graus de liberdade vai a innito, passando da deu
scrio de um sistema de part
ca
culas a um sistema de campos. Discutiremos
tambm brevemente as leis de conservao nesse caso. A apresentao segue
e
ca
ca
as referncias [5, 16].
e
11.1
L
qk
)
=
L
=0
qk
270
11.1
um potencial central:
L=
)
m( 2
m( 2
x + y 2 V ( x2 + y 2 ) =
r + r2 2 V (r).
2
2
(11.1)
Como c
e clica, p = mr2 = m(xy y x) constante. Como no aparece,
e
a
a simetria do sistema por rotaes em torno do eixo z. Vamos mostrar essa
e
co
simetria explicitamente. Denimos novas coordenadas por
x = x cos + y sin
x = x cos y sin
. (11.2)
y = x sin + y cos
y = x sin + y cos
a
L=
r + r2 2 V (r )
(11.3)
2
de fato idntica nos dois sistemas de coordenadas.
e
e
Apesar da simplicidade e de sua interpretao imediata, as grandezas
ca
conservadas s aparecem de forma explicita se escolhermos o sistema de coo
ordenadas apropriado. Em coordenadas cartesianas x, y no h variveis
a
a
a
c
clicas e a conservao do momento angular est escondida. Vamos ento
ca
a
a
mostrar o seguinte resultado que generaliza a regra relativa a coordenadas
c
clicas:
Se a Lagrangeana L(q, q) descrevendo um sistema autnomo invariante
o
e
s
pela transformao q qs = h (q), onde s um parmetro real e cont
ca
e
a
nuo
0
tal que h (q) = q a identidade, ento existem uma constante de movimento
e
a
dada por
n
]
L d [
.
(11.4)
I(q, q) =
hs (q)
qi ds i
s=0
i=1
Prova: Se q(t) soluo das equaes de Lagrange, ento, como L ine
ca
co
a
e
variante por hs , qs (t) = hs (q(t)) tambm soluo, pois q e qs satisfazem `s
e e
ca
a
mesmas equaes de movimento.
co
11.1
271
(s , q s ) =
q
(s , q s ).
q
dt qi
qi
(11.5)
qi
(s , q s )
q
qis L
+
(s , q s ) is = 0.
q
s
qi
qis d ( L ) L qis
L q
is
=
=
s dt qi
qi s
qi s
i
i
i
onde usamos (11.6) na ultima passagem. Como
(
)
q is
d qis
=
s
dt s
(11.6)
(11.7)
(11.8)
vemos que aparece uma derivada total no tempo quando passamos todos os
termos para o lado esquerdo:
[
]
[ qis d ( L ) d ( qis ) L ]
d L qis
+
=
= 0.
(11.9)
s dt qi
dt s qi
dt i qi s
i
O termo entre colchetes , portanto, uma constante de movimento. Essa
e
constante aparece para qualquer valor de s. No entanto, mais prtico use
a
a
la diretamente para s = 0. Nesse caso a derivada de L no primeiro termo
pode ser calculada na soluo original (pois qi0 (t) = qi (t)) e basta conhecer
ca
s
a transformao qs = h (q).
ca
272
11.2
i = 1, 2, . . . , n
(o
ndice i se refere `s part
a
culas, no aos graus de liberdade, que so 3n
a
a
nesse caso) e
si
r
= ex .
s
A constante de movimento o momento linear do sistema na direo x:
e
ca
I=
(mi ri ) ex =
i=1
mi x i = Px .
i=1
zsi = zi
I=
(mi ri ) (ri ez ) = ez
(mi ri ri ) = Lz .
i=1
i=1
e
ca
qs (t) e no em q(t).
11.2
Meios cont
nuos e campos
MEIOS CONT
INUOS E CAMPOS
11.2
a
k
m
i1
273
i+1
i+2
m 2 ka
a
2a i
2
i+1 i
a
)2 ]
(11.10)
aLi .
= 0.
(11.11)
a
a2
a2
Podemos agora apreciar a introduo de a nas equaes: no limite em que
ca
co
a 0 a cadeia se transforma em uma barra elstica cont
a
nua e m/a que
a densidade linear de massa. Nesse limite as pequenas molas devem car
e
cada vez mais duras, pois as part
culas no podem se mover em grandes
a
274
11.3
L=
Ldx
(11.12)
onde
L=
2 Y 2
2
2
(11.13)
co
movimento cam
2
2
2 Y 2 = 0,
(11.14)
t
x
que uma equade onda onde a velocidade do som (velocidade de propagao
e
cao
ca
de pulsos) v = Y /.
e
11.3
11.3
275
2 [ L
2 [ L
d
dt
d
dx
]
dxdt
)]
dxdt +
dx L |t2 +
t1
L
dt |x2
x1
onde zemos duas integraes por partes na ultima passagem (em relao
co
ca
a t no segundo termo de S e em relao a x no terceiro termo). Ambos
ca
os termos de superf gerados so nulos devido `s condio de contorno.
cie
a
a
ca
Impondo ento que S = 0 somos levados ` equao
a
a
ca
( )
(
)
d L
d L
L
+
= 0.
(11.15)
dt
dx
2
L= 2
m2 c2 2 .
c
t
x
O campo satisfaz a equao de movimento = c2 m2 c4 / 2 , que conca
e
hecida como equao de Klein-Gordon. Podemos resolver essa equao busca
ca
cando os modos normais do campo. Escrevendo (x, t) = 0 exp i(Et + px)/
vemos que os parmetros E e p no podem ser independentes, mas devem
a
a
2
satisfazer a relao relativ
ca
stica E = p2 c2 + m2 c4 . Esse tipo de Lagrangeana
chamada de Lagrangeana livre, pois no h interao do campo com elee
a a
ca
mentos externos. O ultimo termo, quadrtico no campo, chamado de termo
a
e
de massa. Essa equao descreve uma part
ca
cula relativ
stica de spin zero.
Nota sobre o clculo de derivadas. Como o campo depende agora de
a
x e de t, as derivadas totais e parciais podem gerar alguma confuso. Em
a
primeiro lugar notamos que x e t so variveis independentes: no existe
a
a
a
x/t. Ento, para o campo (x, t), d/dx o mesmo que /x, o mesmo
a
e
valendo para o tempo, d/dt = /t. A densidade Lagrangeana, por outro
lado, pode depender de , , , x e t e portanto
L
dL
=
dt
t
dL
L
=
.
dx
x
276
11.5
De fato,
dL
L
L
L
L
=
+
+ +
.
dt
11.4
x1 = x
x2 = y
x3 = z
(11.16)
(11.18)
L
i,
L
=0
i
(11.19)
11.5
Correntes conservadas
11.5
CORRENTES CONSERVADAS
277
qi +
dt
qi
qi
t
i
]
[ d ( L )
L
L
=
qi +
qi +
dt qi
qi
t
i
[
]
d L
L
=
qi +
dt i qi
t
onde usamos as equaes de Lagrange na segunda passagem. Podemos ainda
co
reescrever esse resultado na forma
[
]
d L
L
qi L = .
dt i qi
t
Assim, vemos que se L/t = 0 a energia do sistema,
L
h(q, q) =
qi L =
pi q i L
qi
i
i
conservada.
e
No caso de campos o processo idntico. No entanto, como estaremos
e e
trabalhando com uma densidade Lagrangeana, esperamos encontrar leis de
conservao locais. Por exemplo, a densidade de energia no deve ser conca
a
stante em todos os pontos, mas deve uir de tal forma a satisfazer uma
equao de continuidade: se no houver fontes externas a variao de enca
a
ca
ergia em um ponto deve se dar apenas em funo do uxo de energia para
ca
pontos vizinhos, sem que haja criao ou perda global de energia.
ca
Vamos ento derivar a densidade Lagrangeana em funo de x onde o
a
ca
L
i,
)
i, +
L
L
i, +
i,
x
[
]
L
L
d
i, +
=
dx i,
x
(11.20)
278
11.5
[
]
d
L
L
i, L, =
(11.21)
dx i,
x
onde xo e e i so somados. Denindo o tensor de energia-tenso
e
a
a
ou ainda
T =
L
i, L,
i,
(11.22)
(11.23)
L
i L
(11.24)
(11.25)
(11.27)
Apndice A
e
Mudana de variveis em
c
a
integrais multidimensionais
Considere a integral multidimensional da funo f (x1 , x2 , . . . , xn ) f (x)
ca
sobre uma regio D
a
f (x1 , x2 , . . . , xn )dS =
f (x1 , x2 , . . . , xn )S
(A.1)
D
f (x)S =
F (y)S.
(A.2)
Vamos agora relacionar S, o elemento de volume no espao original, com
c
S , que o elemento de volume correspondente no espao y. Comeamos
e
c
c
considerando o espao y (veja a gura abaixo), onde
c
S = y1 y2 . . . yn .
(A.3)
280
APENDICE A
x2
y2
C
dy 2
A
v2
v1
A
dy1
x1
S = 1 (2 3 . . . n ) =
v v
v
v
v11
v21
...
vn1
v12
v22
...
vn2
...
...
...
...
v1n
v2n
.
...
vnn
(A.4)
(
1 =
v
e, em geral,
(
k =
v
xn
x1 x2
,
,...,
y1 y1
y1
x1 x2
xn
,
,...,
yk yk
yk
)
dy1
(A.5)
dyk .
(A.6)
MUDANCA DE VARIAVEIS EM INTEGRAIS MULTIDIMENSIONAIS
281
x2
dy1
y1
...
xn
dy1
y1
x1
dy2
y2
x2
dy2
y2
...
xn
dy2
y2
...
...
... ...
x1
dyn
yn
x2
dyn
yn
...
S =
x1
y1
x2
y1
...
x2
y2
...
(A.7)
xn
y1
x1
y2
x1
dyn
yn
xn
y2
...
... ...
x1
yn
x2
yn
...
x1
yn
f (x)S =
F (y)I(y)S
(A.8)
ou
f (x)dS =
F (y)I(y)dS .
(A.9)
282
APENDICE A
Apndice B
e
Comutador dos Campos
Vetoriais
O conjunto dos vetores GFi (x) = JFi (x) formam n campos vetoriais sobre o
espao de fases F e, em particular, sobre Mf . Usaremos a notao x = (q, p).
c
ca
Vamos mostrar aqui que
[GFi , GFj ](x) GFi GFj (x) GFj GFi (x) = G[Fi ,Fj ] (x).
(B.1)
Fj /p
Fj /q
Fi 2 Fj
Fi 2 Fj
q p2
p pq
2
2
Fi Fj
Fi Fj
+
q pq
p q 2
283
(B.2)
284
APENDICE B
Analogamente obtemos
GF j
Fj 2 Fi Fj 2 Fi
q p2 p pq
GFi (x) =
Fj 2 Fi
Fj 2 Fi
+
q pq
p q 2
(B.3)
{F , F }
p i j
{Fi , Fj }
q
(B.4)
Assim, se as funes esto em involuo, {Fi , Fj } = 0, os campos vetoriais
co
a
ca
correspondentes comutam, [GFi , GFj ] = 0.
Apndice C
e
Comutao dos Fluxos em Mf
ca
Mostraremos aqui que se os campos vetoriais Gi (x) e Gj (x) comutam, ento
a
t
s
seus uxos gi (x) e gj (x) tambm comutam. Em primeiro lugar consideramos
e
t e s innitesimais. Nesse caso
t
gi (x) = x + tJFi (x) = x + tGi (x).
(C.1)
(C.2)
(C.3)
s t
gj (gi (x))
s
gj (x
286
APENDICE C
o
[
]
F
F
Fi (q + s pj , p s qj )
p
Gi (x + sGj (x)) =
[
]
F
F
q Fi (q + s pj , p s qj )
(C.4)
(C.5)
(C.6)
s t
gj (gi (x)) = x + tGi (x) + sGj (x) stG{Fi ,Fj } (x).
(C.7)
se {Fi , Fj } = 0.
Consideremos agora a propagao por tempos nitos, como ilustrado na
ca
gura C1. Vamos de x para y pelo caminho C1 andando N passos na direo
ca
de tamanho com o uxo de F2 (de tal forma que N = t2 ) e depois M
M N
passos com F1 (tal que M = t1 ): g1 g2 (x). Depois fazemos o inverso pelo
N M
caminho C2 : g2 g1 (x).
Para deformarmos C1 em C2 temos que fazer N M operaes innitesico
mais, como ilustrado na gura C2 para N = M = 2. A cada passo mudamos
o percurso em apenas um quadradinho elementar. O erro que aparece devido ` no comutatividade dos uxos de ordem 3 para cada uma dessas
a a
e
mudanas. O erro total acumulado
c
e
N M 3 = (N ) (M ) = t1 t2 0.
Portanto os uxos comutam tambm para tempos nitos.
e
(C.8)
287
t2
y
C1
C2
t1
288
APENDICE C
Apndice D
e
Variveis de ao e ngulo para
a
ca
a
o problema de Kepler
No cap
tulo 9 consideramos o problema de trs corpos movendo-se em um
e
plano. Assumimos que o corpo principal tem massa M >> m >> , onde
o corpo de massa um corpo de teste e m faz o papel de perturbar sua
e
rbita. Como M >> , vamos supor que M est xo na origem e, neste
o
a
apndice, vamos esquecer de m. A Hamiltoniana para o problema de Kepler
e
com M no centro e orbitando em sua volta dada por
e
H=
1 2
1 2
GM
pr +
p p
.
2
2
2r
r
(D.1)
290
APENDICE D
y
r
+i
+i
+i
+ + +
+
+i
z.
(a)
+i
+i
+i
+i
(b)
+i
+ + + +
z0 z1 i
(c)
1
Ir =
2
A +
zz0
z 1
z
z0
291
z1
z
z1
(z z0 )(z1 z) e detalhe
C
2B
2 dr.
r
r
Como E < 0 vamos supor que A > 0. Para mostrar que a integral singular
e
tanto na origem como no innito podemos ainda reescreve-la de duas formas
diferentes:
1
A
A
2Br C
1
Ir =
r2 +
dr =
(r r )(r+ r) dr
2
r
A
A
2
r
(D.4)
ou, denindo u = 1/r,
C
C
1
A 2Bu
1
Ir =
+
u2 du =
(u u )(u+ u) du
2
u2
C
C
2
u2
(D.5)
onde
B B 2 AC
r =
A
so os pontos de retorno radiais e u = 1/r . O polo na origem de primeira
a
e
ordem. O no innito, u = 0, de segunda.
A integral ser feita ao longo do contorno ilustrado na gura D.3. Observe
a
que quando vamos de r para r+ o momento radial pr positivo e tomamos
e
o sinal positivo da raiz. Na volta, de r+ para r , pr < 0 e tomamos o sinal
negativo da raiz. O contorno deve ser pensado como envolvendo o resto do
plano complexo, para evitar a linha de corte. Assim, incluiremos o res
duo
na origem, com fase +i, e o res
duo no innito, com fase i:
Ir = 2i{(+i) |res
duo em 0| + (i) |res
duo em| }
(D.6)
292
APENDICE D
+i
+ + + +
r+ r
2
C, com C = I . Se no tivssemos feito a anlise de sinais no saber
a
e
a
a
amos
se isso +iI /2 ou iI /2. Mas isso j est decidido em (D.6) e s
e
a
a
o
precisamos de mdulo, I .
o
O polo no innito, ou na origem de u, de segunda ordem. Escrevendo
e
1
2
o integrando em (D.5) na forma h(u)/u o res
duo h (0) = 2 C(u+ +
e
GM 2
Ir = I + B/ A = I +
.
2(E + I )
(D.7)
G2 M 2 3
I .
2(Ir + I )2
(D.8)
Bibliograa
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2004.
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e
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BIBLIOGRAFIA
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