Modelagem e simulao de elementos

empregados em suspenses veiculares

ativas
Willian Peterson da Silva
Francisco Jos Grandinetti
Universidade de Taubat
Departamento de Engenharia Mecnica
Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 11, n. 2, p. 23-29, 2005.
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MODELING AND SIMULATION OF ELEMENTS USED IN VEHICULAR ACTIVE SUSPENSIONS
RESUMO
Para que os automveis apresentem melhores ca-
ractersticas de dirigibilidade, desempenho e confor-
to, emprega-se as suspenses ativas, as quais consis-
tem em elementos ativos e sistemas de controle que
gerenciam a dinmica veicular atravs de uma estrat-
gia de controle. Um atuador ativo compensar as vari-
aes de deslocamento oriundas da estrutura do auto-
mvel e da ondulao do solo. O sistema ativo deter-
mina a fora desejada a ser empregada pelo atuador e
comanda a servovlvula para sua ao. Neste trabalho
feita a modelagem de 1/4 de uma suspenso
automotiva e de um elemento atuador ativo compos-
to por uma servovlvula e por um cilindro hidrulico
de dupla ao. As equaes dinmicas dos sistemas e
os diagramas de blocos para que sejam feitas as simu-
laes so apresentados. Simulou-se o comportamen-
to do sistema de suspenso e comportamento do sis-
tema formado pela servovlvula e pelo cilindro hidru-
lico. Nesta etapa, no foi efetuada simulao de reali-
mentao em malha fechada. Em seguida, feita a
apresentao dos resultados e a anlise dos mesmos.
PALAVRAS CHAVE
Suspenso ativa. Modelagem. Simulao. Sistemas
hidrulicos. Engenharia automotiva.
ABSTRACT
In order to present better performance and better
ride comfort characteristics, active suspensions are used
in vehicles. Those suspensions consist of active
elements and control systems that manage the
dynamics of the vehicle through a control design. An
active actuator compensates the displacements from
the vehicle structure and from ground irregularities.
The active system determines the desired actuator force
and commands the servovalve for the action of the
actuator. The modeling of a vehicle suspension and
the modeling of an active actuator constituted of an
electro-hydraulic servovalve and a two way hydraulic
cylinder are done in this study. The dynamic equations
for the systems and the block diagrams for the
simulations are also presented. It was simulated the
behavior of the suspension system and the behavior
of the system composed by the servovalve and by the
hydraulic cylinder. So far, it was not simulated the close-
loop feedback. Next, the results are presented and
analysed.
KEYWORDS
Active suspension. Modeling. Simulation. Hidraulic
systems. Automotive Engineering.
INTRODUO E OBJETIVO
O propsito das suspenses veiculares suportar
adequadamente o chassis do veculo, manter o conta-
to dos pneus com o solo e gerenciar o compromisso
entre dirigibilidade e conforto dos passageiros. Por
exemplo, carros esportivos tero suspenses mais rgi-
das para melhor dirigibilidade e para que a execuo
de manobras agressivas seja possvel, enquanto que
as suspenses utilizadas nos carros de passeio sero
mais macias para aumento do conforto.
Suspenses passivas possuem desempenho limita-
do pois seus componentes apenas dissipam energia
de forma pr-determinada. A adio de componentes
ativos nas suspenses veiculares melhoram substanci-
almente as caractersticas de dirigibilidade, desempe-
nho e conforto.
Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 11, n. 2, p. 23-29, 2005.
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De forma geral, os seguintes equipamentos so
requeridos em um sistema de suspenso veicular ati-
va:
Atuadores elementos responsveis pelo em-
prego de fora e movimento mecnico requeridos;
Sensores dispositivos utilizados na medio
dos parmetros necessrios para o controle, como ace-
leraes e o movimento relativo entre o eixo da roda
e a carroceria do veculo;
Unidade de processamento responsvel pela
interpretao das informaes provenientes dos
sensores e pela determinao do sinal de controle.
A partir dos trabalhos de Chantranuwathana e Peng
(2000), que aplicaram estratgia de controle robusto
adaptativo em um modelo de de suspenso veicu-
lar, de Furst (2001), que efetuou um estudo de con-
trole de posio em circuitos hidrulicos, de Shen e
Peng (2003), que analisaram sistemas de suspenses
ativas com atuadores hidrulicos, este estudo tem como
objetivo a execuo da modelagem de de uma sus-
penso ativa e de um sistema atuador ativo composto
por uma servovlvula e por um cilindro hidrulico de
dupla ao. Adicionalmente, sero feitas simulaes
para a verificao do comportamento dinmico do sis-
tema e de seus componentes.
MODELAGEM
Faz-se a seguir, a apresentao e o estudo dos
modelos matemticos dos componentes que com-
pem o sistema hidrulico empregado nas suspenses
veiculares ativas.
SISTEMA DE SUSPENSO VEICULAR
Um modelo tpico de de um veculo foi utiliza-
do (figura 1). importante notar que, assim como no
modelo utilizado por Chantranuwathana e Peng (2000),
a contribuio referente ao amortecimento dos pneus
no foi desprezada - como verifica-se em Lin e
Kanellakopoulos (1995) e Yi, Wargelin e Hedrick (1992).
Onde,
m
s
e m
us
so a massa da carroceria e a massa da
roda;
k
s
e k
us
so a rigidez da suspenso e do pneu;
c
s
e c
us
so o amortecimento da suspenso e do
pneu;
F
a
a fora exercida pelo atuador hidrulico;
X
c
, X
w
e X
r
so as posies da carroceria, do eixo da
roda e da estrada, respectivamente.
A energia cintica (T), a energia potencial (V) e a
energia dissipada (R) do sistema so dadas por:
(1)
(2)
(3)
Utilizando as equaes de Lagrange obtm-se as
equaes dinmicas para o sistema mostrado na figu-
ra 1.
(4)
(5)
Figura 1 Modelo de suspenso veicular
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Figura 2 Diagrama de blocos para o sistema de de suspenso
CILINDRO HIDRULICO
Figura 3 Modelo do cilindro hidrulico
Partindo-se da equao da conservao de massa e
assumindo-se que o escoamento unidimensional, a
massa especfica do fluido uniforme, utilizando-se a
velocidade mdia em cada seo e desconsiderando-
se vazamentos internos e externos, obtm-se a equa-
o da continuidade para um cilindro hidrulico.
(6)
Onde,
V
t
- volume total do cilindro;

e
- mdulo de compressibilidade efetivo do fluido;
P
c
- presso de carga;
A
p
- rea do pisto.
Fazendo a Transformada de Laplace da equao
acima e reescrevendo-a isolando a presso de carga,
tem-se:
(7)
O diagrama de blocos que representa a equao
acima :
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Figura 4 Diagrama de blocos para a presso de carga
Conforme descrito por De Negri (2001), a fora necessria para movimentar o mbolo de um cilindro
hidrulico em uma anlise linear, dada por:
(8)
Desconsiderando-se a rigidez e a fora de atrito e considerando-se o deslocamento relativo entre a carroceria
do veculo e o eixo da roda, tem-se:
(9)
Onde,
B - coeficiente de atrito viscoso.
Reescrevendo a equao acima e fazendo a Transformada de Laplace:
(10)
O diagrama de blocos representativo da equao acima :
Figura 5 Diagrama de blocos representativo da equao 10
SERVOVLVULA
O modelo da servovlvula utilizado mostrado na figura 6. Considera-se que a vlvula de centro crtico (isto
, com sobreposio nula, que apresenta relao linear em toda faixa da curva vazo versus tenso de controle)
e simtrica (apresenta a mesma abertura para ambos os lados; o que acarreta a mesma vazo ao ser acionada
por um sinal positivo e negativo de mesma magnitude).
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Figura 6 Modelo da servovlvula
A funo de transferncia que relaciona a posio
do carretel com a corrente aplicada na servovlvula :
(11)
Onde,
X
sv
- posio do carretel da vlvula;
I
sv
- corrente aplicada na vlvula;
K
sv
- constante caracterstica da servovlvula;
- constante de tempo da servovlvula.
Esta funo de transferncia foi utilizada no mode-
lo estudado por Chantranuwathana e Peng (2000); o
diagrama de bloco mostrado a seguir.
Figura 7 Diagrama de bloco representativo da equao 11
Conforme Merrit (1967), a equao da vazo de
controle para servovlvulas de centro crtico e orifcios
simtricos :
(12)
Onde,
C
d
- coeficiente de descarga;
- largura do prtico da vlvula;
X
sv
- posio do carretel da servovlvula;
- densidade do fluido hidrulico;
P
s
- presso fornecida ao sistema;
P
L
- presso de carga.
Aps a linearizao em torno do ponto central de
operao, tem-se, segundo Furst (2001):
(13)
Onde,
K
co
- coeficiente de vazo-presso (variao de
Qcque se obtm quando se varia de uma unidade na
regio prxima ao ponto de operao);
K
qo
- ganho de vazo (variao de Qcque se obtm
quando se desloca o carretel de uma unidade na re-
gio prxima ao ponto de operao);
P
c
- presso de controle;
X
sv
- posio do carretel da servovlvula.
O diagrama de blocos para a equao 13 mostra-
do na figura abaixo.
Figura 8 Diagrama de blocos para a vazo de controle
CONJUNTO SERVOVLVULA E CILINDRO HIDRU-
LICO
Figura 9 Servovlvula e cilindro hidrulico
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Combinando-se os diagramas de blocos mostrados nas figuras 4, 5, 7 e 8, tem-se o diagrama de blocos para
o sistema formado pela servovlvula e pelo cilindro hidrulico.
Figura 10 Diagrama de blocos do sistema formado pela servovlvula e pelo cilindro hidrulico
SIMULAES E RESULTADOS
Apresenta-se inicialmente o comportamento das
massas da carroceria e da roda do sistema de suspen-
so veicular passivo quando esse sistema perturba-
do por um obstculo de 15 cm de altura que atua por
1 segundo. Este comportamento mostrado na figura
11. Em seguida, promove-se a simulao do sistema
Figura 11 Comportamento de X
c
(linha contnua) e X
w
em uma
suspenso passiva
considerando um pavimento sem obstculos (isto ,
regular e uniforme) e tendo F
a
como entrada em duas
condies: inicialmente como um degrau unitrio e
em seguida como uma fora que atua por 1 segundo,
permitindo que massas da carroceria e da roda
retornem s suas posies iniciais (figura 12).
Figura 12 Comportamento de X
c
(linha tracejada) e X
w
tendo F
a
como entrada
Para o sistema formado pela servovlvula e pelo
cilindro hidrulico, efetuou-se a simulao aplicando
uma corrente na servovlvula no intervalo de tempo
de 1 segundo, retornando ao valor nulo em seguida.
Como pode-se observar na figura 13, a massa da
carroceria foi afastada da massa da roda; i.e. X
c
- X
w
assumiu outro valor. A figura 13 tambm mostra o com-
portamento do carretel da servovlvula. Os comporta-
mentos da presso de carga e da fora aplicada pelo
cilindro hidrulico assumindo os respectivos valores e
retornando a zero aps o trmino da aplicao da cor-
rente na servovlvula so mostrados na figura 14.
Figura 13 Grfico de X
c
X
w
e de X
sv
Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 11, n. 2, p. 23-29, 2005.
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Figura 14 Grfico da presso de carga e da fora empregada
pelo cilindro hidrulico
(a)
(b)
Os valores dos parmetros utilizados nas simula-
es esto mostrados na tabela 1 abaixo. Estes valores
foram extrados de Shen e Peng (2003) e Furst (2001).
Tabela 1 - Parmetros do sistema utilizados nas
simulaes
REFERNCIAS
CHANTRANUWATHANA, S.; PENG, H. Practical Adaptive
Robust Controllers for Active Suspensions. In: ASME
International Congress and Exposition IMECE, Orlando,
2000.
DE NEGRI, V. Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para
Automao e Controle. Florianpolis, 2001.
FURST, F. Sistematizao do Projeto Preliminar de Circuitos
Hidrulicos com Controle de Posio. Dissertao
(Mestrado), Universidade Federal de Santa Catarina,
Florianpolis, 2001.
LIN, J.; KANELLAKOPOULOS, I. Nonlinear Design of Active
Suspensions. In: 34th IEEE Conference on Decision and
Control. New Orleans, p. 3567-3569, 1995.
MERRIT, E. Hydraulic Control Systems. John Wiley & Sons,
Inc., 1967.
SHEN, X.; PENG, H. Analysis of Active Suspension Systems
with Hydraulic Actuators. In: IAVSD Conference, Atsugi,
2003.
YI, K.; WARGELIN, M.; HEDRICK, K. Dynamic Tire Force
Control by Semi-Active Suspensions. In: ASME Winter
Annual Meeting. Anaheim, 1992.