Sebenta CS

Controlo de Sistemas
Licenciatura em Engenharia Mec
anica
3
o
ano, e 4
o
/5
o
anos do ramo de Automac ao e Robotica
Miguel Ayala Botto
Prof. Associado, IST
Fevereiro 2007
Instituto Superior Tecnico
Departamento de Engenharia Mecanica
Seccao de Sistemas
Av. Rovisco Pais, 1049-001, Lisboa
Tel: 218 419 028 Fax: 21 841 80 97
Email: AyalaBotto@ist.utl.pt
Indice i
Indice
Indice i
Lista de Smbolos vii
Lista de Abreviac oes ix
1 Introducao 1
2 Introducao ao controlo automatico de sistemas 3
2.1 Evoluc ao historica do controlo automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Conceitos basicos e terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Controlo por realimenta cao (feedback control ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1 Controlo por realimentac ao manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.2 Controlo por realimentac ao automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Controlo directo (feedforward control ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4.1 Controlo directo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 Controlo directo automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Controlo por realimenta cao/directo automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Controlo em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7 Controlo de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7.1 Preditor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8 Exemplos de sistemas de controlo automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 Efeitos da realimentacao 29
3.1 Efeito nas perturbac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
ii

INDICE
3.2 Efeito no rudo dos sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Efeito nas variacoes dos parametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4 Efeito nas caractersticas da resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Analise de estabilidade e construcao do LGR 37
4.1 Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Construc ao do Lugar Geometrico das Razes (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.1 Regras construtivas do LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.2 Exemplo de construc ao do LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.3 LGR de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5 Margens de estabilidade na resposta em frequencia 63
5.1 Margem de ganho e margem de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Situac oes nao regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3 Sistemas com atraso no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4 Diagramas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4.1 Diagrama polar de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4.2 Margens de estabilidade num diagrama polar . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Criterio de estabilidade de Nyquist 82
6.1 Mapeamento de func oes complexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Criterio de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.3 Exemplos de aplicac ao do criterio de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . 93
7 Erros estacionarios e a precisao do anel fechado 96
7.1 Entrada degrau unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
INDICE iii
7.2 Entrada rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.3 Entrada parabola unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.4 Exemplo de calculo dos erros estacionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8 Projecto de controladores PID 104
8.1 As accoes basicas de controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.1.1 Accao proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.1.2 Accao integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.1.3 Accao derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.2 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.3 Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.4 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.5 Exemplo comparativo de controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.6 Projecto de controladores PID via metodos de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . 114
8.6.1 Metodo do ganho crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.6.2 Metodo da curva de reacc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.7 Projecto de controlador PID via LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.8 Aspectos praticos na implementa cao de controladores PID . . . . . . . . . . . . 127
9 Projecto de compensadores de avanco e de atraso 128
9.1 Compensador de avanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.2 Projecto de compensador de avan co baseado na resposta em frequencia . . . . . 133
9.2.1 Exemplo: projecto em frequencia de compensador de avanco . . . . . . . 134
9.3 Projecto de compensador de avan co baseado no LGR . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.3.1 Exemplo: projecto via LGR de compensador de avanco . . . . . . . . . . 138
iv

INDICE
9.4 Compensador de atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.5 Projecto de compensador de atraso baseado na resposta em frequencia . . . . . 146
9.5.1 Exemplo: projecto em frequencia de compensador de atraso . . . . . . . 147
9.6 Projecto de compensador de atraso baseado no LGR . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.6.1 Exemplo: projecto via LGR de compensador de atraso . . . . . . . . . . 152
10 Introducao aos sistemas de controlo digital 156
10.1 Conversor Analogico/Digital (A/D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
10.1.1 Escolha do perodo de amostragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
10.2 Conversor Digital/Analogico (D/A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2.1 Efeitos da colocac ao de um ZOH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
11 Equivalentes discretos de sistemas contnuos 167
11.1 Aproximacao com retentor de amostras de ordem zero (ZOH) . . . . . . . . . . 168
11.2 Aproximacao da equacao diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
11.2.1 Aproxima cao rectangular para a frente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
11.2.2 Aproxima cao rectangular para tras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
11.2.3 Aproxima cao trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
11.2.4 Exemplo comparativo da aproximacao da equacao diferencial . . . . . . . 173
11.3 Aproximacao por mapeamento de polos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.4 Exemplo comparativo entre aproximac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
12 Projecto de controladores PID digitais via metodo da emulacao 179
12.1 PID digital via aproximacao rectangular para a frente . . . . . . . . . . . . . . . 179
12.2 PID digital via aproximacao rectangular para tras . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
INDICE v
12.3 PID digital via aproximacao trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
12.4 PID digital via aproximacao com ZOH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
12.5 Exemplo de projecto de controlador PID digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
12.6 Consideracoes sobre a implementac ao de PID digitais . . . . . . . . . . . . . . . 190
13 Projecto de controladores digitais via metodo directo 191
13.1 Especicac oes de desempenho em Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
13.1.1 Especicac oes de desempenho no regime transitorio . . . . . . . . . . . . 192
13.1.2 Especicac oes de desempenho no regime estacionario . . . . . . . . . . . 196
13.2 O LGR no plano Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
13.2.1 Exemplo de projecto de controlador digital via LGR . . . . . . . . . . . . 201
A Diagramas de blocos de sistemas contnuos 207
A.1 Elementos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
A.2 Combinacoes especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
A.3 Simplicacao de diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
B Diagrama de blocos de sistemas discretos 217
B.1 Fun coes de transferencia de congurac oes em serie . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
B.2 Fun coes de transferencia de congurac oes em anel fechado . . . . . . . . . . . . 220
C Resposta de sistemas de segunda ordem 225
C.1 Resposta ao degrau unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
C.2 Resposta em frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
D Tabela com transformadas de Laplace e Z 233
D.1 Tabela com transformadas Z com e sem ZOH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
vi

INDICE
Lista de Smbolos vii
Lista de Smbolos
Alguns smbolos poderao ter pontualmente um signicado diferente.
G
p
(s) Func ao de transferencia do processo
G
c
(s) Func ao de transferencia do controlador
H(s) Func ao de transferencia da realimentac ao
G
D
(s) Func ao de transferencia da perturbacao
R(s) Transformada de Laplace da referencia do anel de controlo
Y (s) Transformada de Laplace da sada
U(s) Transformada de Laplace da entrada
E(s) Transformada de Laplace do erro à entrada do controlador
E
t
(s) Transformada de Laplace do erro de seguimento
D(s) Transformada de Laplace da perturbac ao
N(s) Transformada de Laplace do rudo de leitura
Atraso no tempo, ou atraso de transporte
T Constante de tempo
K Ganho estatico
Z N umero de polos instaveis do anel fechado
P N umero de polos instaveis do anel aberto
N N umero de envolvimentos em torno do ponto crtico de estabilidade
e
ss
Erro estacionario
N N umero de envolvimentos em torno do ponto crtico de estabilidade
t Vari avel tempo
K
p
Coeciente de erro estatico de posic ao, e constante proporcional do controlador PID
K
v
Coeciente de erro estatico de velocidade
K
a
Coeciente de erro estatico de aceleracao
T
i
Constante integral do controlador PID
T
d
Constante derivativa do controlador PID
K
cr
Ganho crtico de estabilidade
P
cr
Perodo crtico de estabilidade
M
p
Maximo de sobreimpulso
t
s
Tempo de estabelecimento
t
r
Tempo de crescimento
t
p
Tempo de pico
viii Lista de Smbolos
Coeciente de amortecimento
n
Frequencia natural
d
Frequencia natural amortecida
Magnitude da parte real de polo no plano S
s
d
Localizacao dos polos desejados no plano complexo
ctr
Frequencia central do compensador avanco/atraso
ctr
Fase na frequencia central do compensador avanco/atraso
cg
Frequencia de cruzamento de ganho
cf
Frequencia de cruzamento de fase
T
0
Perodo de amostragem
F
0
Frequencia de amostragem
f
b
Largura de banda em Hz
b
Largura de banda em rad/s
HG
p
(z) Transformada Z de G
p
(s) com ZOH na entrada
G
c
(z) Funcao de transferencia em Z do controlador
R(z) Transformada Z da referencia do anel de controlo
Y (z) Transformada Z da sada
U(z) Transformada Z da entrada
E(z) Transformada Z do erro à entrada do controlador
Lista de Abreviacoes ix
Lista de Abreviac oes
FT Func ao de Transferencia
P Proporcional
PI Proporcional, Integral
PD Proporcional, Derivativo
PID Proporcional, Integral, Derivativo
LGR Lugar Geometrico das Razes
MG Margem de Ganho
MF Margem de Fase
SPE Semi Plano Esquerdo
SPD Semi Plano Direito
A/D Analogico/Digital
D/A Digital/Analogico
ZOH Zero Order Hold
FOH First Order Hold
x
1
1 Introducao
Este documento e a Sebenta da disciplina Controlo de Sistemas, do 3
o
ano da Licenciatura
em Engenharia Mecanica, e dos curricula de transicao dos 4
o
e 5
o
anos do ramo de Automacao
e Robotica, Instituto Superior Tecnico. Esta sebenta contempla toda a materia leccionada
na disciplina. O desenvolvimento dos assuntos e acompanhado de forma gradual por uma
quantidade signicativa de problemas resolvidos, facilitando assim a apreensao dos conceitos.
Objectivos gerais:
Introducao aos conceitos basicos de analise e projecto de sistemas de controlo automatico. O
aluno dever a car apto a utilizar um conjunto de ferramentas de analise qualitativa e quan-
titativa para projecto de controladores de sistemas SISO de dinamica linear, ou linearizavel,
representados via funcao de transferencia. O estudo desenvolve-se inicialmente tendo como
base o tempo contnuo (controladores analogicos), e terminando no projecto de controladores
digitais (tempo discreto). O formalismo sistemico adoptado no desenvolvimento das materias
permite que estas sejam aplicadas de forma transparente em qualquer domnio da engenharia.
Referencias:
Os gracos com exemplos de simula coes foram obtidos atraves do software Matlab
r
. Alguns
dos exemplos e ilustrac oes foram retirados de sites na Internet devidamente referenciados, bem
como do seguinte conjunto de obras bibliogracas (ordem alfabetica do 1
o
autor):
1. P.M. Anacleto, E.C. Fernandes, M.V. Heitor, and S.I. Shtork. Swirl ow structure and ame cha-
racteristics in a model lean premixed combustor, Combustion Science and Technology, 175:13691388,
2003.
2. G.W. Celniker and J.K. Hedrick. Rail vehicle active suspensions for lateral ride and stability improve-
ment, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 104:100106, 1982.
3. David J. DeFatta, Joseph G. Lucas, William S. Hodgkiss. Digital Signal Processing: a system design
approach, John Wiley & Sons, 1988.
4. Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emamo-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems (3rd
Edition), Addison-Wesley, 1994.
5. Gene F. Franklin, J. David Powell, Michael L. Workman. Digital control of dynamic systems (2nd
Edition), Addison-Wesley, 1990.
6. Rolf Isermann. Digital Control Systems. Volume 1: Fundamentals, Deterministic Control (2nd, revised
edition), Springer-Verlag, 1989.
7. Benjamin C. Kuo. Digital Control Systems, Holt-Saunders International Editions, 1980
8. P. Lueg. Process of silencing sound oscillations, US Patent 2043416, June 9, 1936.
9. Paul W. Murrill. Fundamentals of Process Control Theory, Instrumentation Society of America, 1981.
10. Katsuhiko Ogata. Discrete-time control systems, Prentice-Hall, Inc., 1987.
11. Katsuhiko Ogata. Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall, Brasil, 1970.
12. Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering (3rd Edition), Prentice-Hall, Inc., 1997.
13. Maria Isabel Ribeiro. Analise de Sistemas Lineares, IST Press, 2002.
14. Dale E. Seborg, Thomas F. Edgar and Duncan A. Mellichamp. Process Dynamics and Control, John
Wiley & Sons, 1989.
15. A. Frank DSouza. Design of Control Systems, Prentice-Hall International, 1988.
c Miguel Ayala Botto, 2006 Controlo de Sistemas
2
Controlo de Sistemas c Miguel Ayala Botto, 2006
3
2 Introducao ao controlo automatico de sistemas
Controlo: procedimento que permite que uma determinada variavel de um sistema atinja um
valor especco desejavel, denominado por valor de referencia.
2.1 Evolucao historica do controlo automatico
O exemplo mais antigo que ha memoria consiste no sistema de controlo do nvel de vinho
numa pipa, independentemente da quantidade de copos extrados!
Nota: este mecanismo ainda hoje e utilizado em nossas casas... onde?
Nas civilizac oes gregas e arabes, encontram-se varios exemplos de sistemas de controlo
identicos ao anterior, e cujo objectivo consistia em determinar com exactidao o tempo
(relogio de agua de Ktesibios, 270 A.C.): a medida do tempo era retirada a partir da
quantidade de agua extrada do tanque a velocidade constante.
Um problema que apaixonou os engenheiros durante varias decadas foi o controlo da velo-
cidade de rotac ao de um disco. O metodo mais promissor foi desenvolvido pelo engenheiro
escoces James Watt, em 1788, consistindo na utilizac ao de um pendulo canonico, y-ball
governor, para o controlo da velocidade de rotac ao de uma maquina a vapor:
4
O estudo teorico deste mecanismo desenvolvido por James Watt espoletou o desenvolvi-
mento da teoria de controlo.
Foi igualmente importante o desao levantado por varios investigadores ao constatarem
que o y-ball governor nem sempre era estavel: G.B. Airy, professor de matematica e de
astronomia da Universidade de Cambridge (1826-1835), constatou que este mecanismo
era capaz de instabilizar o seu telescopio num movimento de rotac ao a velocidade cons-
tante (and the machine became perfectly wild). Foi assim que o estudo da soluc ao de
equacoes diferencias, desenvolvido essencialmente por matematicos, se torna no primeiro
contributo importante para a teoria de controlo:
J. Maxwell, 1868: On Governors, primeiro estudo sistematico sobre a estabilidade
das equac oes diferenciais do y-ball governor, linearizadas em torno de um ponto de
equilbrio. A estabilidade do sistema estaria dependente das razes de um determi-
nado polinomio, denominado por equacao caracterstica: estas teriam que ter parte
real negativa. Maxwell conseguiu ainda estabelecer as condicoes que se teriam de
vericar nos coecientes por forma a garantir que todas as razes dos polinomios de
2
a
e 3
a
ordens teriam parte real negativa.
E.J. Routh, 1877: conseguiu estabelecer o criterio para analise da estabilidade de poli-
nomios de qualquer ordem inteira, ainda hoje denominado por criterio de Routh-
Hurwitz (E.J. Routh foi vencedor do Adams Prize). No entanto, a sua aplicac ao
para polinomios de ordem elevada era difcil.
H. Nyquist, 1932: na sua tese de doutoramento apresenta um metodo para determi-
nar a estabilidade com base num graco com a resposta em frequencia do sistema
(integrac ao dos conceitos de resposta em frequencia com algebra de vari aveis com-
plexas). Ainda hoje e reconhecido como o mais importante Teorema de estabilidade:
Criterio de Estabilidade de Nyquist.
Callender et. al, 1936: descrevem o conceito de controlador PID, proporcional-inte-
gral-derivativo. Ainda hoje, cerca de 80% dos controladores industriais sao PID.
H. Bode, 1945: com base no trabalho de Nyquist, desenvolveu metodologias para o
projecto de sistemas de amplicacao por feedback, por necessidade pratica da Bell
Telephone Laboratories em evitar a distorc ao causada pelo uso de amplicadores nas
comunicac oes a longa distancia. As metodologias de amplicacao por feedack sao
ainda hoje extensivamente usadas no projecto de sistemas de controlo.
W. Evans, 1948: trabalhando no guiamento e controlo de sistemas aeronauticos, desen-
volveu um metodo que permitia seguir gracamente o caminho percorrido pelas razes
de um polinomio caracterstico quando um parametro varia. Este metodo e uma im-
portante ferramenta de ajuda para o projecto de sistemas de controlo, designa-se
por root locus method, ou Metodo do Lugar Geometrico das Razes.
5
R. Kalman, 1950-1960: clivagem entre o controlo classico (baseado na representac ao
em funcao de transferencia) e o denominado controlo moderno (baseado na repre-
senta cao em espaco de estados). O estudo de problemas multivari aveis (estimulado
sobretudo pelo programa espacial Norte Americano do presidente J.F. Kennedy),
associado ao advento da era digital, fez com que se considerasse de novo as equac oes
diferenciais ordinarias como modelo do sistema.
1960-1980: com base numa representac ao de estado, desenvolveram-se as teorias de
Controlo

Optimo, Controlo Robusto e Controlo Predictivo. Com base numa
representa cao em func ao de transferencia, desenvolveram-se as teorias de Controlo
Adaptativo e Controlo Estocastico.
1980-2000: desenvolvimento de tecnicas de Controlo de Sistemas Nao Lineares,
usando conceitos derivados da analise do comportamento de equac oes diferencias
nao lineares (teoria de estabilidade Lyapunov), e/ou recorrendo a modelos de redes
neuronais, fuzzy, ou neuro-fuzzy. Com a introduc ao do PC em 1983, surgem ferra-
mentas de apoio ao projecto de sistemas de controlo, assistindo-se à uniao entre o
controlo classico e o moderno.
2000-: controlo de sistemas distribudos, sistemas de supervisao, sistemas de deteccao de
falhas e de diagnostico automatico, sistemas hbridos (robotica movel), modelac ao
e controlo de sistemas biologicos, aplicac oes em biomedicina, modelac ao e controlo
usando smart materials, etc...
Conclusao: o progresso da disciplina de engenharia, controlo automatico, ao longo da historia
da humanidade esteve sempre ligado com a necessidade de resolver problemas de ndole pratica.
Os desenvolvimentos historicos que mais contriburam para o seu desenvolvimento, foram:
1. A preocupacao dos Gregos e

Arabes em terem uma medida precisa do tempo (entre 300
A.C. e 1200 D.C.).
2. A Revolu cao Industrial na Europa (terceiro quartel do seculo 18).
3. O incio das comunica coes telefonicas em massa, e as Primeira e Segunda Guerras Mun-
diais (entre 1910 e 1945).
4. O incio da era espacial e o advento dos computadores (entre 1950 e 1960).
5. Preocupacoes ambientais e energeticas, e expansao para novos domnios de aplicacao nas
areas da medicina e biologia.
6
2.2 Conceitos basicos e terminologia
As vari aveis envolvidas sao:
-
-
-
Sistema
ou
Processo
-
-
-
? ? ? ? ?
Perturbacoes
Variaveis
controladas
Variaveis
manipuladas
Os objectivos tpicos em controlo automatico podem ser divididos em:
Regulacao: estabilizar o sistema (ex: manter a temperatura numa sala, velocidade constante
de um CD, cruise control num automovel, posicao do pendulo invertido, etc...).
Seguimento: seguir uma referencia variante no tempo (ex: pintura ou soldadura com robo
industrial, trajectoria de um mssil, output de uma linha industrial, etc...).
A estrategia mais classica de controlo: controlo por realimentacao ou feedback control :
7
2.3 Controlo por realimenta cao (feedback control )
2.3.1 Controlo por realimentacao manual
Princpio basico de funcionamento:
Exemplo 1: operador de um comboio electrico
Exemplo 2: condutor de um automovel
Outros exemplos: tomar duche, andar de bicicleta, etc...
8
2.3.2 Controlo por realimentacao automatico
Exemplo 1: Termostato num sistema de aquecimento
Exemplo 2: controlo do caudal de sada de um reservatorio
Exemplo 3: gestao da produc ao industrial
Outros exemplos: cruise control, selecc ao natural, aprendizagem, etc...
9
Vantagens do controlo por realimentacao:

E uma das tecnicas de controlo mais simples que pode ser desenvolvida, aplicavel na
grande maioria dos sistemas de controlo automatico.
Exerce uma acc ao correctiva.
Requer um conhecimento mnimo do processo a controlar.
Nao implica o conhecimento das perturbac oes que afectam o sistema.
Torna facil, robusto e vers atil o projecto de controladores PID.
Desvantagens do controlo por realimentacao:
A correccao so e feita apos ser detectado o desvio da variada controlada. Mesmo teorica-
mente, o controlo por realimenta cao perfeito e impossvel.
Nao existe acc ao predictiva de controlo que possa compensar os efeitos de perturbac oes
conhecidas ou mensuraveis.
Nao e satisfatorio para controlar sistemas com elevado atraso no tempo. Nalgumas si-
tuacoes demonstra-se que o sistema de controlo por realimenta cao e sempre instavel.

E impraticavel sempre que nao for possvel medir on-line a vari avel controlada.
10
2.4 Controlo directo (feedforward control )
Conceito basico de controlo directo:
Anel de controlo directo:
Diagrama de blocos do anel de controlo directo:
11
2.4.1 Controlo directo manual
Princpio basico de funcionamento:
Exemplo 1: regulac ao da temperatura numa arca fechada
Outros exemplos: velejar, estudar para o 2
o
exame, etc...
2.4.2 Controlo directo automatico
Exemplo: controlo de atitude numa aeronave, m usica de fundo nas estacoes do Metro.
12
Vantagens do controlo directo:
Permite contrariar os efeitos de grandes perturbacoes.
O controlador directo determina a variac ao necessaria a ocorrer na variavel manipulada
por forma a minorar o efeito da perturbacao na variavel controlada.
Tem um caracter preventivo.
Desvantagens do controlo directo:
As perturbac oes deverao ser conhecidas e medidas on-line.
O modelo do processo a controlar tem que ser conhecido com exactidao.
Os controladores directos ideais podem nao ser sicamente realizaveis.
Nao introduz nenhuma acc ao correctiva, ou seja, se a vari avel controlada se afasta da
referencia o sistema de controlo nada sente.
O projecto de um controlador directo e complexo.

E raramente utilizado sozinho, normalmente utiliza-se como complemento ao controlo por
realimentac ao.
13
2.5 Controlo por realimentacao/directo automatico
Exemplo 1: controlo da temperatura ambiente num compartimento
Exemplo 2: controlo da temperatura de um processo qumico industrial
Outros exemplos: piloto automatico, guiar um automovel numa estrada (portuguesa!), edu-
car uma crianca, tirar um curso superior, etc...
14
2.6 Controlo em cascata
Consiste na inclusao de um anel de realimenta cao no interior de outro anel de realimentac ao:
- m
-
G
c
1
(s)
- m
-
G
c
2
(s)
-
G
p
2
(s)
- m
+
+
-
G
p
1
(s)
- m
+
+
-
H
1
(s)
6
H
2
(s)
6
?
G
D
2
(s)
?
?
G
D
1
(s)
?
R(s) Y
2
(s) Y
1
(s)
D
2
(s) D
1
(s)
Anel interior
onde:
G
c
1
(s) Controlador Mestre. G
c
2
(s) Controlador Escravo.
G
p
1
(s) Processo Primario. G
p
2
(s) Processo Secundario.
Metodologia: dividir o processo a controlar em dois sub-processos, G
p
1
(s) e G
p
2
(s), e projec-
tar dois controladores independentes para cada um deles, G
c
1
(s) e G
c
2
(s), respectivamente.
O controlador mestre recebe a indicac ao do erro e a sua accao de correcc ao e a alterac ao da
referencia do anel interior. Esta referencia interior e, por sua vez, comparada com a variavel
intermedia, sendo a diferenca a entrada do controlador escravo.
15
Caractersticas e vantagens do controlo em cascata:
Quando nao e possvel medir as perturbac oes on-line, e caso o sistema seja lento, os
desvios provocados na vari avel controlada poderao assim ser mais rapidamente corrigidos
pelo anel interior (controlador escravo).
O controlador mestre (anel exterior) ca apenas concentrado no desvio da vari avel con-
trolada relativamente à referencia que se pretende seguir, sem se preocupar com as
perturbacoes.
Um criterio possvel para seleccionar a variavel intermedia e concentrar o maximo de
perturbacoes no anel interior, e o maximo de atraso (ou constantes de tempo elevadas),
no anel exterior.
Procede-se primeiro ao projecto do controlador escravo (anel interior), e so depois se passa
ao projecto do controlador mestre (anel exterior). A dinamica do anel interior deve ser
rapida.
Desvantagem do controlo em cascata:
Nem sempre e possvel encontrar uma vari avel intermedia: como dividir o processo?
Exemplo: manter constante a temperatura de um reactor
16
Opcao 1: sem controlo em cascata
- m
-
Control.
I
-
Valvula
- m
+
+
-
Distrib.
agua
-
Parede
reactor
- m
+
+
-
Reactor
-
? ?
Sensor
6
T
ref
T
w
s
T
F
T
Problemas:
Se a unica perturbacao a ocorrer fosse uma variac ao na temperatura do reagente de
entrada no reactor, T
F
, ent ao um simples controlo por realimentac ao seria suciente.
No entanto, qualquer perturbacao que ocorra na temperatura da agua de arrefecimento,
T
ws
, apenas seria sentida pelo sensor de temperatura mergulhado no interior do reactor,
T. Entretanto...
Opcao 2: com controlo em cascata
- m
-
Control.
I
- m
-
Control.
II
-
Valvula
- m
+
+
-
Distrib.
agua
-
Parede
reactor
- m
+
+
-
Reactor
-
? ?
Sensor
6
Sensor
6
Anel interior
T
ref
T
w
s
T
F
T
T
w
i
Vantagens:
Ao utilizar um sensor de temperatura intermedio, T
w
i
, e possvel compensar imediata-
mente qualquer perturbac ao que surja na temperatura da agua de arrefecimento, T
ws
.
Melhora o desempenho do sistema de regulac ao de temperatura no interior do reactor.
17
Exemplo: bola na barra
Opcao 1: sem controlo em cascata
- m
-
Controlador
-
Motor
-
Barra
+ Bola
-
6
x
ref

x
Problemas:
Difcil projectar um controlador eciente (sistema instavel com polos na origem).
As perturbac oes na barra afectam a posicao da bola.
Opcao 2: com controlo em cascata
- m
-
Controlador
Mestre
- m
-
Controlador
Escravo
-
Motor
-
Barra
+ Bola
-
6 6
x
ref

x
Vantagens:
A realimenta cao da velocidade angular da barra traz duas vantagens:
As perturbacoes na barra sao eliminadas pelo controlador escravo.
Torna-se mais facil projectar um controlador mestre eciente.
18
2.7 Controlo de sistemas com atraso
-
Sistema
com
atraso
-
-
atraso
u(t) y(t)
Um sistema com atraso (puro) no tempo e um sistema que nao responde imediatamente a uma
solicitacao: apresenta um tempo morto, ou dead time, antes de responder. Esta caracterstica
e tambem designada por atraso de transporte ou transport delay.
Exemplo: resposta a um degrau unitario de um sistema de primeira ordem, com constante de
tempo T =1 segundo, e atraso no tempo de =2 segundos.
y(t) = 1(t ) e
(t)
= 1(t 2) e
(t2)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tempo [s]
y
(
t
)
!
Aplicando transformada de Laplace a y(t), resulta:
Y (s) = L[y(t)] = L
_
1(t 2) e
(t2)
=?
Pela expressao da transformada de Laplace de uma func ao transladada no tempo:
L[f(t )] = e
s
L[f(t)] = e
s
F(s)
resulta, neste caso:
Y (s) = L
_
1(t 2) e
(t2)
= e
2s
L
_
1 e
t
= e
2s
1
s

1
s + 1
Y (s) = e
2s
1
s(s + 1)
=
e
2s
s + 1

1
s
= G(s) U(s) G(s) =
1
s + 1
e
2s
Conclusao: a representacao do atraso no tempo de segundos, para uma funcao de trans-
ferencia generica, corresponde a multiplicar o seu numerador pelo termo nao linear, e
s
.
19
Exemplo: tomar um duche com o esquentador na cozinha.
Situacao 1: Sensor de temperatura localizado no interior da caldeira:
Controlo deciente, pois o sensor encontra-se demasiado longe da torneira!
Situacao 2: Sensor de temperatura localizado perto da torneira:
Atraso na alteracao da temperatura desejada: atraso =
distancia(sensor-caldeira)
velocidade de escoamento
Possibilidade de instabilizacao!
20
Efeito do atraso no tempo no anel de controlo:
O atraso no tempo, , e uma nao-linearidade, das mais difceis de lidar num anel de
controlo por realimentac ao:
Y (s)
U(s)
= G
p
(s) = G
(s) e
s
O atraso diminui a estabilidade relativa do anel fechado, podendo mesmo causar a insta-
bilidade do sistema de controlo:
- m
-
G
c
(s)
-
G
(s)
-
e
s -
6
G
p
(s)
R(s) Y (s)
A equac ao caracterstica do anel fechado inclui o termo do atraso:
1 +G
c
(s)G
(s)e
s
= 0
Este problema seria eliminado se existisse uma forma de separar sicamente o atraso do
resto do sistema, i.e., se fosse possvel conceber o seguinte anel de controlo:
- m
-
G
c
(s)
-
G
(s)
-
e
s -
6
R(s) Y (s)
A equac ao caracterstica do anel fechado nao incluiria o termo do atraso:
1 +G
c
(s)G
(s) = 0
Como resolver o problema da inseparabilidade fsica do atraso e assim eliminar o termo
do atraso da equacao caracterstica do anel de realimentac ao convencional?
ou
Como tornar equivalentes os diagramas de blocos anteriores?
... atraves do Preditor de Smith!
21
2.7.1 Preditor de Smith (1957, O.J.M. Smith)
Seja a funcao de transferencia do sistema que se pretende controlar:
G
p
(s) = G
(s)e
s
Seja a funcao de transferencia do modelo do sistema que se pretende controlar:
G
p
(s) =

G
(s)e
s
onde

G
(s) e

correspondem à estimacao de G(s)
e , respectivamente.
1. A ideia basica surgiu a partir da estrategia de controlo IMC (Internal Model Control ):
- m
-
G
c
(s)
-
G
(s)
-
e
s -
6
m
+
6
6
(s)
G
p
(s)
R(s) Y (s)
erro
de
modelacao
No caso da identicacao ser perfeita, o erro de modelacao e zero, e consequentemente:

A realimentac ao da sada e eliminada.
O bloco controlador, G
c
(s), funcionara como um controlador em anel aberto.
2. O Preditor de Smith consiste na estrategia IMC modicada de acordo com:
- m
-
G
c
(s)
-
G
(s)
-
e
s -
6
m
+
6
m
+
6
(s)
G
p
(s)
R(s) Y (s)
+
erro
de
modelacao
22
3. No caso de modelac ao perfeita o Preditor de Smith torna-se equivalente a:
- m
-
G
c
(s)
-
G
(s)
-
e
s -
(s)
6
G
p
(s)
R(s) Y (s)
o que, por sua vez, e equivalente a:
-
G
c
(s)
1+G
c
(s)G
(s)
-
G
(s)
-
e
s -
G
p
(s)
R(s) Y (s)
ou ainda:
-
G
c
(s)G
(s)
1+G
c
(s)G
(s)
-
e
s -
R(s) Y (s)
Donde se demonstra que com o Preditor de Smith e possvel eliminar o termo do atraso do
anel de controlo por realimentac ao convencional:
- m
-
G
c
(s)
-
G
(s)
-
e
s -
6
R(s) Y (s)
Conclusao: o controlador, G
c
(s), e projectado para controlar o processo sem o termo de
atraso, G
(s), e depois implementado na estrategia de controlo do Preditor de Smith.

23
2.8 Exemplos de sistemas de controlo automatico
SegWay
r
Human Transporter
Motivacao: sistema pratico de transporte de pessoas sobre rodas, economico, e utilizavel por
pessoas com incapacidades motoras (e.g., doentes com Parkinson).
Modo de funcionamento: princpio do pendulo invertido, ou estabilizacao dinamica.
Caso a pessoa se incline para a frente ou para tras, as rodas movimentam-se no sentido
correcto e com a velocidade adequada por forma a recuperar o equilbrio.
Esquema do anel de controlo:
Mais informac ao em: http://www.segway.com
24
Suspensao activa
Objectivo: encontrar um compromisso entre conforto (baixas relacoes de transmissibilidade
nas altas frequencias), e seguranca (deslocamentos limitados da massa suspensa nas baixas
frequencias).
F
a
= c
a
x +b
a
x +k
a
(x x
0
)
c
a
x - termo responsavel pela estabilidade (ground force).
b
a
x - termo responsavel pelo conforto.
Numa suspensao passiva tradicional: F = b( x x
0
) +k(x x
0
)
10
!1
10
0
10
1
10
!2
10
!1
10
0
10
1
! / !
n
|
x
/
x
0
|
aumento da rigidez
numa suspenso activa
aumento da rigidez
numa suspenso passiva
Suspensao passiva: o aumento
da rigidez (seguranca) origina uma
diminuic ao do conforto.
Suspensao activa: e possvel aumen-
tar a seguranca melhorando simultane-
amente o conforto.
Efeito do aumento da rigidez da suspensao (coeciente de amortecimento)
25
Camara de combustao LPP (Lean premixed prevaporized)
Objectivo: garantir uma baixa concentrac ao de NO
x
nos gases de escape de uma camara de
combustao, atraves da diminuic ao da temperatura adiabatica em condic oes de excesso de ar
(razao de equivalencia < 1), sem afectar a eciencia da combust ao.
Nas altas temperaturas, por oxidac ao do
azoto atmosferico resultante da reaccao en-
tre este e o oxigenio atmosferico, resulta o
aparecimento do NO
x
termico.
Problemas:
instabilidade da chama em regimes de maxima potencia.
vibracoes indesejaveis originadas pela instabilidade termo-ac ustica (acoplamento dinamico
que se verica entre a libertacao de calor da chama e o campo ac ustico por ela provocado).
sao necessarias grandes variacoes do caudal de ar para acompanhar as varia coes de
potencia exigidas pelos varios regimes de funcionamento.
Esquema do anel de controlo: (Camara LPP existente no Laboratorio do Centro de Termo-
dinamica Aplicada e Mecanica de Fludos, Departamento de Engenharia Mecanica, IST Lisboa).
26
Manipulador robotico rgido
Motivacao: um manipulador robotico pode manipular objectos num ambiente fsico. Por
exemplo, os robos industriais sao especialmente versateis e particularmente vocacionados para
tarefas como o manuseamento, transporte e montagem de componentes, soldadura, pintura de
superfcies, etc.
Robo manipulador rgido IRB 2000 da ABB existente no Departamento de Engenharia Mecanica
do Instituto Superior Tecnico (6 graus de liberdade):
Objectivo: determinac ao da evoluc ao no tempo dos binarios aplicados em cada junta, (t),
que garantam o seguimento de uma determinada trajectoria no espaco de trabalho.
onde:
q - posic oes angulares de cada junta (q
d
- posicoes desejadas, ou de referencia).
- binarios aplicados em cada junta.
{X, Y, Z} - posic ao cartesiana do elemento terminal.
27
Controlo activo de rudo
Motivacao: preocupac ao ambiental e de sa ude p ublica. Uma exposic ao continuada a nveis
sonoros de elevada intensidade pode provocar alteracoes psicologicas e/ou siologicas no ser
humano, ou mesmo lesoes mecanicas permanentes no sistema auditivo.
Objectivo: utilizacao de tecnicas de controlo por realimentac ao para cancelamento activo de
rudo (ao inves de utilizar materiais com propriedades absorventes, espessos, e de custo elevado).
Conguracao esquematica: (Paul Lueg, 1936, US Patent 2043416)
Ideia basica: geracao e sobreposicao intencional ao rudo indesejavel de uma onda ac ustica,
com a mesma amplitude e em oposic ao de fase: interferencia destrutiva.
A - fonte sonora indesejavel.
M - microfone: capta onda sonora indesejavel.
V - controlador: amplica e inverte a fase do sinal lido por M.
L - altifalante: emite onda sonora de cancelamento.
Exemplo de aplicacao: conduta de ar condicionado (Laboratorio de Ac ustica, Departamento
Engenharia Mecanica, IST).
28
Controlo da anestesia em intervenc oes cir urgicas
Objectivo: controlo automatico da infusao de drogas num paciente durante a intervencao
cir urgica, por forma a minimizar os seus efeitos nocivos a longo prazo:
Quantidades demasiado elevadas: a administrac ao de quantidades elevadas de farma-
cos anesteticos provoca sequelas neuro-siologicas graves, estando inclusivamente associ-
ada ao aparecimento de doencas cronicas (cancro). Quando o apagao e muito profundo,
a probabilidade de morte apos um ano aumenta.
Quantidades demasiado baixas: quando a quantidade de droga administrada e infe-
rior ao valor mnimo estabelecido, o paciente pode acordar durante a intervencao. A
tomada de consciencia, mesmo que por breves instantes e sem sensacao de dor, pode ser
causadora de problemas psicologicos no futuro (depressoes). Igualmente grave podera ser
a possibilidade do paciente se movimentar durante a interven cao.
As 3 drogas que intervem numa anestesia: relaxante muscular (atracurium, cisatracu-
rium, vecuronium e rocuronium), anestetico ou hipnotico (profopol ) que cria um estado de
inconsciencia, e um analgesico (remifentanil ) que elimina a sensacao de dor.
Diculdades: como medir o estado hipnotico? Como saber se o doente esta a sentir dor?
Como quanticar a reaccao ao estmulo cir urgico (noxicepc ao)?
Legenda: DOA-Depth Of Anesthesia; BIS-BI-Spectral index (100-acordado, 0-coma), EMG-Electromiograma, EEG-Electroen-
cefalograma, ECG-Electrocardiograma.
Nota: foi desenvolvido por investigadores portugueses um controlador automatico para re-
gulacao do bloqueio neuromuscular utilizando controladores PID sintonizados pelos metodos
de Ziegler-Nichols (ver pagina 114). Consultar as referencias: PID control strategies for the automatic control of
neuromuscular blockade, Teresa Mendonca, Pedro Lago, Control Engineering Practice, 6, 12251231, 1998; Control of neuromuscular blockade in the
presence of sensor faults, Joao M. Lemos et. al., IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 52(11), 19021911, 2005.
29
3 Efeitos da realimentacao
Questao: porque controlo por realimentacao da sada?
Efeitos da realimentacao:
Reduz o efeito das perturbac oes externas que afectam o sistema.
Reduz o efeito de varia coes nos parametros do sistema.
Altera as caractersticas da resposta transitoria e estacionaria do sistema, com con-
sequencias na estabilidade do anel de controlo.
3.1 Efeito nas perturbac oes
Anel aberto:
Considerar o seguinte sistema em anel aberto, sem perturbac oes:
-
K
-
G
p
(s)
-
R(s) Y (s)
Y (s) = KG
p
(s)R(s)
Y (s)
R(s)
= KG
p
(s)
Considere-se agora o mesmo sistema sujeito a uma perturbac ao D(s) na sua entrada:
-
K
- i
+
+
-
G
p
(s)
-
?
R(s)
D(s)
Y (s)
Y (s) = G
p
(s)D(s) +KG
p
(s)R(s)
Y (s) = Y
D
(s)|
R(s)=0
+ Y
R
(s)|
D(s)=0
Princpio da Sobreposic ao
Nota: a resposta do sistema corresponde à soma algebrica da resposta do sistema à entrada
perturbac ao, com a resposta do sistema à entrada de referencia.
Questao: sera que D(s) afecta muito a resposta do sistema à referencia R(s)? Ou, de outro
modo, qual o impacto do termo G
p
(s)D(s) na resposta do sistema?
30
Exemplo: comparar as respostas dos seguintes sistemas para uma entrada de referencia em
degrau unitario, considerando D(s) uma perturbacao com evoluc ao temporal conhecida.
Sistema A: sem perturbacao Sistema B: com perturbacao
-
2
-
1
s+1
-
R(s) Y(s)
-
2
- i
+
+
-
1
s+1
-
? R(s)
D(s)
Y(s)
Resposta do sistema A: Resposta do sistema B:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Tempo [s]
y
(
t
)
Sistema sem perturbao
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Tempo [s]
y
(
t
)
Sistema com perturbao
Conclusao: a perturbac ao D(s) afectou bastante a resposta do sistema.
Questao: sera que o efeito de D(s) pode ser minorado caso se opte por fechar o anel atraves
da realimentac ao da sada?
Resposta: sim. Este e um dos benefcios importantes da realimentacao.
31
Anel fechado:
Considerar o anel de controlo com o sistema sujeito a uma perturbac ao D(s) na sua entrada:
- i
+
-
K
- i
+
+
-
G
p
(s)
-
?
6
R(s)
D(s)
Y(s)
Y (s) = G
p
(s)D(s) +KG
p
(s)R(s) KG
p
(s)Y (s)
Y (s) =
G
p
(s)
1 +KG
p
(s)
D(s) +
KG
p
(s)
1 +KG
p
(s)
R(s)
Y (s) = Y
D
(s)|
R(s)=0
+ Y
R
(s)|
D(s)=0
Princpio da Sobreposic ao
Nota: tal como no caso anterior, a resposta do sistema corresponde à soma algebrica da res-
posta do sistema à entrada perturbac ao, com a resposta do sistema à entrada de referencia.
Questao: sera que o impacto de D(s) na resposta do sistema e agora menor que no caso do
sistema em anel aberto?
Pela analise da equac ao nal:
Y (s) =
G
p
(s)
1 +KG
p
(s)
. .
0, se K
D(s) +
KG
p
(s)
1 +KG
p
(s)
R(s)
Conclusao: e possvel diminuir o impacto da perturbacao D(s) na sada do sistema, bastando
para isso aumentar o valor do ganho K.
Nota: ca ao cuidado do leitor demonstrar que a mesma conclusao se tiraria caso a perturbacao
afectasse de forma aditiva a sada do sistema, de acordo com:
- i
+
-
K
-
G
p
(s)
- i
+
+
-
?
6
R(s)
D(s)
Y(s)
32
Exemplo: comparar as respostas dos seguintes sistemas considerando D(s) uma perturbac ao
com evoluc ao temporal semelhante à apresentada no exemplo anterior (ver pagina 30).
- i
+
-
K
-
1
s(s+1)
-
6
R(s) Y(s)
- i
+
-
K
- i
+
+
-
1
s(s+1)
-
?
6
R(s)
D(s)
Y(s)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tempo [s]
y
(
t
)
K = 1
d(t)
com perturbao
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
Tempo [s]
y
(
t
)
K = 5
com perturbao
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
y
(
t
)
K = 15
com perturbao
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
y
(
t
)
K = 30
com perturbao
As guras anteriores mostram, tal como previsto, que o efeito das perturbacoes na resposta
do sistema vai diminuindo à medida que o ganho K do anel aberto aumenta. Quanto maior o
valor do ganho K, mais insensvel (robusto) e o sistema de controlo às perturbacoes.
Questao: sera que se pode entao concluir que se deve sempre escolher o maior valor possvel
para K?
Resposta: nao! Para alem de haver restricoes fsicas que limitam o valor maximo de K, valores
elevados deste parametro amplicam o rudo de leitura dos sensores e levam, geralmente, à
instabilidade do anel de controlo.
33
3.2 Efeito no rudo dos sensores
O rudo esta sempre presente nas medidas de sensores analogicos. Como e que este afecta a
resposta do sistema de controlo por realimentac ao? Como podera ser atenuado?
Seja o seguinte sistema de controlo por realimentacao com perturbac ao aditiva D(s) na entrada
do sistema, e rudo de leitura N(s) no sensor de medida:
- i
+
-
K
- i
+
+
-
G
p
(s)
-
?
?
i
6
+
+
R(s)
D(s)
Y(s)
N(s)
Desenvolvendo o diagrama de blocos, resulta:
Y (s) =
G
p
(s)
1 +KG
p
(s)
D(s) +
KG
p
(s)
1 +KG
p
(s)
R(s)
KG
p
(s)
1 +KG
p
(s)
N(s)
Analise da resposta do sistema de controlo:
1. Bom seguimento da referencia R(s):
Y (s)
R(s)
=
KG
p
(s)
1 +KG
p
(s)
1 K elevado!
2. Boa rejeic ao da perturbac ao D(s):
Y (s)
D(s)
=
G
p
(s)
1 +KG
p
(s)
0 K elevado!
3. Boa rejeic ao do rudo de leitura N(s):
Y (s)
N(s)
=
KG
p
(s)
1 +KG(
p
s)
0 K baixo!
Conclusao: dever a existir um compromisso na escolha do valor de K por forma a garantir
simultaneamente as especicacoes de desempenho.

E possvel compatibilizar os resultados an-
teriores se considerarmos, ao inves de K, uma funcao de transferencia K(s). A ideia e projectar
(moldar) K(s) respeitando as seguintes condic oes:
Baixas frequencias: |K(s)G
p
(s)| 1, banda [0 ,
r
] [0 ,
d
].
Altas frequencias: |K(s)G
p
(s)| 1, banda [
n
, +].
Nota: esta tecnica de projecto de controladores denomina-se por moldagem do ganho (loop
shaping), e esta fora do ambito desta cadeira.
34
3.3 Efeito nas variacoes dos parametros
No projecto de um controlador e necessario ter em considerac ao que o modelo do sistema a
controlar pode deixar de ser valido. Isto acontece sempre que haja variac oes nos parametros
devido, e.g., ao envelhecimento dos seus componentes, a erros de modelacao, tolerancias de
fabrico, etc.
Questao: sera que num anel de realimentac ao e possvel diminuir a sensibilidade a varia coes
nos parametros da funcao de transferencia do sistema a controlar?
- i
+
-
K
-
G
p
(s)
-
6
R(s) Y(s)
Func ao de transferencia do anel fechado:
Y (s)
R(s)
=
KG
p
(s)
1 +KG
p
(s)
= G
AF
(s)
Analise da sensibilidade:
A sensibilidade de G
AF
(s) a variacoes de G
p
(s), S
G
, pode ser determinada atraves da seguinte
expressao:
S
G
=
dG
AF
(s)/G
AF
(s)
dG
p
(s)/G
p
(s)
=
dG
AF
(s)
dG
p
(s)

G
p
(s)
G
AF
(s)
Desenvolvendo:
S
G
=
K[1 +KG
p
(s)] KG
p
(s)K
[1 +KG
p
(s)]
2

G
p
(s)
G
AF
(s)
=
K
[1 +KG
p
(s)]
2

G
p
(s)
G
AF
(s)
Substituindo G
AF
(s) na expressao acima, resulta:
S
G
=
1
1 +KG
p
(s)
Conclusao: a insensibilidade (robustez) a possveis varia coes nos parametros do sistema a
controlar G
p
(s) pode ser aumentada se for usado um valor elevado para o ganho K do anel de
realimentacao.
35
3.4 Efeito nas caractersticas da resposta
1. Resposta transitoria: a realimentac ao afecta sobretudo a resposta transitoria do sistema
a controlar, podendo melhorar signicativamente a resposta do sistema em termos de sobreim-
pulso, tempo de pico, tempo de crescimento, tempo de estabelecimento (ou equivalentes na
resposta em frequencia). Por efeito da realimentac ao pode um sistema originalmente instavel
em anel aberto tornar-se estavel quando a sua sada e realimentada. No entanto, o contr ario
tambem pode acontecer: um sistema originalmente estavel em anel aberto pode instabilizar
quando a sua sada e realimentada.
Exemplo 1: anel de controlo estabiliza sistema instavel em anel aberto.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Tempo [s]
y
(
t
)
- i
+
-
2
(s1)(s+2)
-
6
R(s) Y(s)
Exemplo 2: anel de controlo instabiliza sistema estavel em anel aberto.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
!1.5
!1
!0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Tempo [s]
y
(
t
)
- i
+
-
15
(s+1)(s+2)(s+0.5)
-
6
R(s) Y(s)
36
2. Resposta estacionaria: a realimentac ao pode eliminar completamente o erro estacionario
no seguimento a referencias. No entanto, o contrario tambem pode acontecer: um sistema
com erro estacionario nulo em anel aberto (ganho unitario) pode ver este aumentado quando
integrado num anel de realimenta cao.
Exemplo 1: anel de controlo com erro estacionario nulo para sistema em anel
aberto no limite de estabilidade.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
y
(
t
)
Tempo [s]
- i
+
-
1
s(s+1)
-
6
R(s) Y(s)
Exemplo 2: anel de controlo com erro estacionario nao nulo para sistema em anel
aberto com ganho unitario.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
y
(
t
)
Tempo [s]
- i
+
-
1
s+1
-
6
R(s) Y(s)
CONCLUS
AO FINAL
Para se tirar o maximo partido de um anel de controlo por realimentacao e necessario ter
presente e conjugar todos os seus efeitos, por forma a obter-se o melhor desempenho possvel
para o sistema em anel fechado.
37
4 Analise de estabilidade e construcao do LGR
4.1 Criterio de Routh-Hurwitz
Seja o seguinte polinomio em s:
P(s) = a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
n = (s s
1
)(s s
2
) (s s
n1
)(s s
n
)
A condicao necessaria para que todas as razes de P(s) tenham parte real negativa (estaveis),
e que se veriquem simultaneamente as seguintes condic oes:
Todos os coecientes a
i
, i = 0, . . . , n 1, sejam diferentes de zero.
Todos os coecientes a
j
, j = 0, . . . , n, tenham o mesmo sinal.
caso contr ario, o polinomio tera razes com parte real positiva (instaveis).
Tabela de Routh-Hurwitz
s
n
a
n
a
n2
a
n4
0
s
n1
a
n1
a
n3
a
n5
0
s
n2
b
1
b
2

s
n3
c
1
c
2

.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
0
k
1
onde:
b
1
=
a
n1
a
n2
a
n
a
n3
a
n1
b
2
=
a
n1
a
n4
a
n
a
n5
a
n1
c
1
=
b
1
a
n3
a
n1
b
2
b
1
c
2
=
b
1
a
n5
a
n1
b
3
b
1
Criterio de Routh-Hurwitz: o n umero de mudancas de sinal na primeira coluna da tabela,
indica o n umero de razes instaveis do polinomio P(s), i.e., o n umero de razes que pertencem
ao semi-plano direito do plano complexo.
38
Exemplo: aplicacao do criterio de Routh-Hurwitz:
Considere-se o seguinte polinomio:
P(s) = s
4
+ 2s
3
+ 3s
2
+ 4s + 5 = 0
A construc ao da tabela de Routh-Hurwitz origina:
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
2
1 5
s
1
6
s
0
5
Como ha duas mudancas de sinal na primeira coluna da tabela de Routh-Hurwitz (do 1 6,
e do 6 5), o polinomio P(s) tera duas razes com parte real positiva. Na realidade, o
polinomio em forma factorizada e: P(s) = (s 0.29 1.42j)
. .
2 razes instaveis
(s + 1.29 0.86j).
Caso particular 1: termo nulo na primeira coluna
P(s) = s
3
+ 2s
2
+s + 2 = 0
s
3
1 1
s
2
2 2
s
1
0
s
0
2
Como o sinal do coeciente acima do zero ( 0
+
) e o mesmo do coeciente abaixo deste, isto
signica que o polinomio P(s) tem um par de razes imaginarias: P(s) = (s + 2)(s j).
39
Considere-se agora o seguinte polinomio:
P(s) = s
3
3s + 2 = 0
s
3
1 3
s
2
0 2
s
1
3
2
s
0
2
Como ha sempre duas trocas de sinal nos elementos da primeira coluna, quer 0
+
ou 0
,
o polinomio P(s) tem duas razes com parte real positiva: P(s) = (s + 2)(s 1)
2
.
Caso particular 2: linha nula na tabela de Routh-Hurwitz
P(s) = s
5
+ 2s
4
+ 24s
3
+ 48s
2
25s 50 = 0
A construc ao da tabela de Routh-Hurwitz ate à linha s
3
, origina:
s
5
1 24 25
s
4
2 48 50 Polin omio auxiliar, P
a
(s)
s
3
0 0
Nesta circunstancia, dene-se o polinomio auxiliar formado pelos coecientes da linha anterior:
P
a
(s) = 2s
4
+ 48s
2
50
40
O desenvolvimento continua, substituindo-se na tabela de Routh-Hurwitz o polinomio auxiliar
pelo polinomio resultado da derivada de P
a
(s) em ordem a s:
P
a
(s)
ds
= 8s
3
+ 96s
A nova tabela de Routh-Hurwitz sera dada por:
s
5
1 24 25
s
4
2 48 50
s
3
8 96 Coecientes de
dP
a
(s)
ds
s
2
24 50
s
1
112.7 0
s
0
50
Como ha uma mudanca de sinal na primeira coluna da tabela de Routh-Hurwitz, o polinomio
P(s) tera uma raiz com parte real positiva: P(s) = (s + 1)(s 1)(s 5j)(s + 2).
Nota: o criterio de Routh-Hurwitz pode tambem ser utilizado para a analise de estabilidade de
sistemas de controlo.

E possvel avaliar a estabilidade de um anel de controlo por variacao de
um unico parametro, sem ter que calcular explicitamente a localizac ao dos polos do anel fechado!
- j
+
-
s+a
s(s
2
+s+1)
-
6
R(s) Y (s)
Questao: que valores pode a tomar (ou, qual a localizac ao do zero) por forma a nao instabi-
lizar o anel de controlo?
Y (s)
R(s)
=
s +a
s(s
2
+s + 1) +s +a
=
s +a
s
3
+s
2
+ 2s +a
41
Equacao caracterstica do anel fechado: s
3
+s
2
+ 2s +a = 0
s
3
1 2
s
2
1 a
s
1
2 a 0
s
0
a
Para se garantir a estabilidade do anel de controlo e necessario garantir que nao ha
alteracoes de sinal nos elementos da primeira coluna da tabela, ou seja:
0 < a < 2
caso contr ario, o sistema de controlo instabiliza!
Visualizacao da resposta do sistema, y(t), considerando um degrau unitario, R(s) = 1/s, como
entrada de referencia no anel de controlo:
Caso, a = 1 (zero em s=1): Caso, a = 3 (zero em s=3):
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo [s]
y
(
t
)
s
3
+s
2
+2s+1
s+1
=
R(s)
Y(s)
Plos: !0.57, !0.211.31j
0 5 10 15 20 25
!25
!20
!15
!10
!5
0
5
10
15
20
Tempo [s]
y
(
t
)
R(s)
Y(s)
=
s+3
s
3
+s
2
+2s+3
Plos: !1.28, 0.141.53j
Nota: a simples deslocac ao do zero do sistema, de s=1 para s=3, torna o anel de controlo
instavel!
42
4.2 Construcao do Lugar Geometrico das Razes (LGR)
Recordando o sistema de controlo por realimentac ao:
- h
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
H(s)
6
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Pergunta: como garantir que o controlador G
c
(s) nao instabiliza o anel de controlo? Como
garantir que os polos da func ao de transferencia do anel fechado nao estao localizados no semi-
plano direito do plano complexo?
Exemplo: pretende-se que o seguinte sistema siga, o melhor possvel, um degrau unitario:
G
p
(s) =
10
(s + 1)(s + 2)
Para tal, resolvemos seguir o conselho de um colega mais velho (que dizia que sabia imenso
sobre seguimento de referencias!), e implement amos o seguinte anel de controlo:
- j
+
-
1
s
-
10
(s+1)(s+2)
-
6
R(s) Y (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
Tempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
RESPOSTA DE G
p
(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
!2
!1
0
1
2
3
4
5
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
ANEL FECHADO
Questao: o que falhou no raciocnio do colega mais velho?
43
Analise de estabilidade do anel de controlo:
Estabilidade absoluta: polos da FT anel fechado localizados no SPD. Sim ou nao?
Criterio de Routh-Hurwitz. X
Estabilidade relativa: proximidade dos polos da FT anel fechado ao eixo imaginario.
Metodo do Lugar Geometrico das Razes (LGR, ou root locus).
O metodo do Lugar Geometrico das Razes
O metodo do LGR e um metodo graco que permite visualizar a localizacao no plano complexo
dos polos da FT do anel fechado, à medida que um unico parametro do anel de controlo varia.
Este parametro e o:
GANHO DA FUNC

AO DE TRANSFER
ENCIA DO ANEL ABERTO!

Seja ent ao o seguinte sistema de controlo generico:
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
H(s)
6
R(s) E(s) U(s) Y(s)
onde:
Func ao de transferencia do anel aberto:
G
c
(s)G
p
(s)H(s) = KG(s), onde G(s) e uma func ao de transferencia de ganho unitario.
G
c
(s)G
p
(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)H(s)
=
G
c
(s)G
p
(s)
1 +KG(s)
Equacao caracterstica do anel fechado: 1 +KG(s) = 0
44
Pergunta: em que consiste o metodo do LGR?
Resposta: consiste na visualizacao do caminho que as razes da equacao caracterstica
do anel fechado fazem no plano complexo, 1 +KG(s) = 0, em func ao da varia cao do ganho
da funcao de transferencia do anel aberto, denido pelo parametro real, K:
LGR 1 +KG(s) = 0, com K ] , +[
Exemplo: o meu primeiro LGR.
Determinar a localizacao dos polos da FT do anel fechado do seguinte sistema de controlo, à
medida que o ganho K varia entre 0 e +:
- j
+
-
K
-
1
s+1
-
6
R(s) Y (s)
G
c
(s)G
p
(s)H(s) = KG(s) = K
1
s + 1
G
c
(s)G
p
(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)H(s)
=
K
s + 1 +K
Equacao caracterstica do anel fechado: s + 1 +K = 0
A localizac ao dos polos da FT do anel fechado:
s = 1 K, com K [0, +[
Atribuindo valores a K temos a seguinte localizacao dos polos da FT do anel fechado:
K = 0 s = 1
K = 1 s = 2
K = 2 s = 3
.
.
.
K = + s =
45
O respectivo LGR para K [0, +[ e:
!6 !5 !4 !3 !2 !1 0
!1
!0.8
!0.6
!0.4
!0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
O meu primeiro LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K = 0 K = 1 K = 2 K = +!
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
ANEL FECHADO
k = 1
k = 3
k = 10
Exemplo: o meu segundo LGR.
Determinar a localizacao dos polos da FT do anel fechado do seguinte sistema de controlo,
considerando que o parametro K pode tomar valores entre 0 e +:
- j
+
-
K
-
1
s+1
-
1
s
6
R(s) Y (s)
G
c
(s)G
p
(s)H(s) = KG(s) = K
1
s(s + 1)
G
c
(s)G
p
(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)H(s)
=
Ks
s
2
+s +K
Equacao caracterstica do anel fechado: s
2
+s +K = 0
A localizac ao dos polos da FT do anel fechado:
s =
1
1 4K
2
, com K [0, +[
46
Atribuindo valores a K temos a seguinte localizacao dos polos da FT do anel fechado:
K = 0 s
1
= 1 , s
2
= 0
K = 1/4 s
1
= s
2
= 0.5
K = 1 s
1,2
=
1
3j
2
.
.
.
O respectivo LGR para K [0, +[ e:
!1 !0.8 !0.6 !0.4 !0.2 0 0.2
!4
!3
!2
!1
0
1
2
3
4
O meu segundo LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K = 0 K = 0
K = 1/4
K = +!
K = +!
0 5 10 15
!1
!0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
ANEL FECHADO
K = 5
K = 1
K = 0.25
K = 0.1
Comentarios:
Para valores de K [0 0.25], os polos do anel fechado cam localizados sobre o eixo
real, donde a resposta do sistema de controlo segue um perl exponencial.
Para valores de K > 0.25, os polos do anel fechado cam localizados na mesma recta
vertical, i.e., possuem todos a mesma parte real com parte imaginaria tanto maior quanto
maior for o valor de K. A resposta do sistema de controlo e cada vez mais oscilatoria, com
cada vez maior sobreimpulso, embora o tempo de estabelecimento permaneca inalteravel.
O erro estacionario de seguimento ao degrau e sempre igual a 1. Seria capaz de o calcular
analiticamente? (Sugestao: calcular lim
t
[y(t) r(t)] =lim
s0
s[Y (s) R(s)])
Questao: como representar o LGR para sistemas cuja equac ao caracterstica e um polinomio
de ordem elevada? Como saber quais os pontos do plano complexo por onde passa o caminho
dos polos da FT do anel fechado quando o ganho da FT do anel aberto, K, varia?
Solucao: regras construtivas do LGR!
47
4.2.1 Regras construtivas do LGR
Seja a seguinte conguracao generica de um anel de controlo por realimentac ao:
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
H(s)
6
R(s) E(s) U(s) Y(s)
onde a funcao de transferencia do anel aberto e dada por:
G
c
(s)G
p
(s)H(s) = K.G(s) = K.
s
z
1
+ 1
_
s
z
2
+ 1
_

s
z
m
+ 1
_
s
p
1
+ 1
_
s
p
2
+ 1
_

s
p
n
+ 1
_
onde:
G(s) com ganho unitario.
Os termos z
i
C, i = 1, . . . , m e p
j
C, j = 1, . . . , n, ou seja, z
i
e p
j
correspondem a
zeros e polos, reais ou complexos conjugados, respectivamente.
A equac ao caracterstica do anel fechado e:
1 +KG(s) = 0
KG(s) = 1
Ideia basica: um n umero complexo s
=a bj pertence ao LGR sse, para um determinado

valor do ganho da FT do anel aberto, K, vericar simultaneamente as seguintes condicoes:
|KG(s
)| = 1 Condicao de Modulo
arg [KG(s
)] = 180
(2n + 1), n = 0, 1, 2, . . . Condicao de Argumento

Conclusao: o LGR corresponde assim ao conjunto de pontos no plano complexo que vericam
simultaneamente as condicoes de modulo e de argumento, para diferentes valores do ganho K.
48
Regras para o Tracado do
Lugar Geometrico das Razes
Regras gerais:
A func ao de transferencia G(s) tem n polos, p
j
(j = 1, . . . , n), e m zeros, z
i
(i = 1, . . . , m).
O n umero de ramos do LGR e igual ao n umero de razes da equacao caracterstica. Como
se supoe sempre que n m, o n umero de ramos do LGR e sempre igual ao n umero de
polos de G(s), ou seja n.
Todos os ramos do LGR comecam nos polos de G(s), para K=0, e terminam nos zeros
de G(s), para K=. Se o n umero de polos for maior que o n umero de zeros, i.e., n>m,
entao existirao (nm) ramos que terminam no innito.
O LGR e sempre simetrico em relacao ao eixo real.
Se nm+2, o centro de gravidade do caminho dos polos no LGR e constante qualquer
que seja o K:
n
j=1
R
e
(p
j
) = cte
LGR para o caso: K ]0, +[
1. Marcar no plano complexo os n polos () e os m zeros () de G(s).
2. Um ponto do eixo real pertence ao LGR se a soma do n umero de polos e zeros (reais
e complexos) à sua direita for mpar.
3. As (nm) assmptotas dos ramos do LGR que terminam no innito sao rectas que
fazem um angulo com o eixo real, contado no sentido directo (em graus), de:
=
180(1 + 2k)
n m
, n > m
k = 0 (1
a
assmptota), k = 1 (2
a
assmptota), . . ., ate k = (n m) 1 ( ultima
assmptota).
4. As assmptotas do LGR intersectam-se num ponto do eixo real dado por:
c
=
n
j=1
R
e
(p
j
)
m
i=1
R
e
(z
i
)
n m
, n > m
onde p
j
e z
i
correspondem aos n polos e m zeros de G(s), respectivamente.
5. Os pontos de convergencia/divergencia do LGR sobre o eixo real correspondem às
razes reais da seguinte equac ao:
d
ds
[G
1
(s)] = 0, G
1
(s) =
n
j=1
(s p
j
)
m
i=1
(s z
i
)
49
6. O angulo de sada de um ramo do LGR num polo complexo,
l
, e o angulo de
chegada de um ramo do LGR a um zero complexo,
l
, contados no sentido directo
(em graus), sao obtidos respectivamente por:
l
= 180
j6=l
j
+
m
i=1
i
,
l
= 180
i6=l
i
+
n
j=1
j
e medidos de acordo com a seguinte gura:
Angulo de sada de p
3
:
3
= 180
4
+
1
+
2
.
LGR para o caso: K ] , 0[
1. igual ao caso anterior.
2. Um ponto do eixo real pertence ao LGR se a soma do n umero de zeros e polos (reais
e complexos) à sua direita for par.
3. As (nm) assmptotas dos ramos do LGR que terminam no innito sao rectas que
fazem um angulo com o eixo real, contado no sentido directo (em graus), de:
=
360k
n m
, n > m
k = 0 (1
a
assmptota), k = 1 (2
a
assmptota), . . ., ate k = (n m) 1 ( ultima
assmptota).
50
6. O angulo de sada de um ramo do LGR num polo complexo,
l
, e o angulo de
chegada de um ramo do LGR a um zero complexo,
l
, contados no sentido directo,
sao obtidos respectivamente por:
l
=
n
j6=l
j
+
m
i=1
i
,
l
=
m
i6=l
i
+
n
j=1
j
e medidos de acordo com a seguinte gura:
Angulo de sada de p
3
:
3
=
1
4
+
1
+
2
.
Nota nal: as regras anteriores sao aplicadas directamente considerando que a func ao de
transferencia do sistema, G(s), foi factorizada na forma:
G(s) =
s
z
1
+ 1
_
s
z
2
+ 1
_

s
z
m
+ 1
_
s
p
1
+ 1
_
s
p
2
+ 1
_

s
p
n
+ 1
_, onde: {z
i
, p
j
} C
Isto signica que, caso surjam termos no numerador (ou denominador) expressos na forma
(s/z
i
+ 1) (ou (s/p
j
+ 1)), e necessario alterar a sua representac ao para (s/z
i
1) (ou
(s/p
j
1)) por forma a estarem em consonancia com a forma factorizada de G(s). No en-
tanto, devido à troca de sinal que resulta desta alteracao, sempre que estes termos ocorram
um n umero mpar de vezes na func ao de transferencia G(s) e necessario trocar as regras para
o tracado do LGR: para K > 0 aplicam-se as regras para K < 0, e vice-versa.
Exemplo:
G(s) =
s
z
1
+ 1
_
s
p
1
+ 1
_
s
p
2
+ 1
_ =
_
_
s
z
1
1
_
s
p
1
+ 1
_
s
p
2
+ 1
_
_
_
Regras do LGR trocam.
G(s) =
s
z
1
+ 1
_
s
p
1
+ 1
_
s
p
2
+ 1
_ =
s
z
1
1
_
s
p
1
+ 1
_
s
p
2
1
_ Regras do LGR mantem-se.
51
Exemplo: voltemos ao caso apresentado no incio:
- j
+
-
1
s
-
10
(s+1)(s+2)
-
6
R(s) Y (s)
onde se obteve uma resposta instavel em anel fechado:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
!2
!1
0
1
2
3
4
5
Tempo (seg.)
A
m
p
litu
d
e
ANEL FECHADO
Questao: teria sido possvel prever este comportamento atraves do LGR?
G
c
(s)G
p
(s)H(s) =
10
s(s + 1)(s + 2)
= 5
2
s(s + 1)(s + 2)
. .
Ganho unitario
= 5
1
s(s + 1)(
s
2
+ 1)
= KG(s)
O LGR de G(s) para K [0, +[ e:
!6 !5 !4 !3 !2 !1 0 1 2
!4
!3
!2
!1
0
1
2
3
4
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K = 5
K=0
K=0
K=0
K=+!
K=+!
K=+!
Localizac ao dos polos da FT anel fechado (K = 5): 3.31 e 0.15 1.73i. O sistema e instavel!
52
Relacao entre LGR e a resposta no tempo
A cada valor de K corresponde uma determinada localizacao dos polos da funcao de trans-
ferencia do anel fechado.
`
A medida que K aumenta, a localizac ao dos polos do sistema evolui
de acordo com:
Para 0 < K < 0.2: 3 polos reais e estaveis.
Para 0.2 < K < 3: 1 polo real, e 2 polos complexos conjugados, estaveis.
Para K > 3: 1 polo real estavel, e 2 polos complexos conjugados instaveis.
Resposta ao degrau unitario do anel fechado, para diferentes valores de K:
0 100 200 300 400 500 600
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tempo [s]
y
(
t
)
K = 0.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tempo [s]
y
(
t
)
K = 0.1
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo [s]
y
(
t
)
K = 1
0 5 10 15
!8
!6
!4
!2
0
2
4
6
8
Tempo [s]
y
(
t
)
K = 5
Questao: observe bem a diferenca entre a resposta do anel fechado para K = 0.01 e K = 0.1.
Consegue encontrar uma justicacao para esta diferenca?
53
4.2.2 Exemplo de construcao do LGR
Tracar o LGR do seguinte sistema de controlo, considerando K > 0 e K < 0:
- j
+
-
K
-
G
p
(s)
-
H(s)
6
R(s) Y(s)
G
p
(s) =
3.713s
2
+ 59.41s + 609
(s + 3)(s
2
+ 4s + 29)
,
_
_
_
zeros : {8 10j}
polos : {3; 2 5j}
H(s) =
1
s + 7
, polo: {7}
A func ao de transferencia do anel aberto e:
G(s) =
3.713s
2
+ 59.41s + 609
s
4
+ 14s
3
+ 90s
2
+ 374s + 609
Aplicacao das regras gerais:
Sistema com n=4 polos, e m=2 zeros, ou seja, o LGR tera 4 ramos, 2 dos quais terminam
no innito.
O LGR e simetrico em relac ao ao eixo real.
Como n=m+2, o centro de gravidade do caminho dos polos no LGR e constante para
qualquer valor de K.
Caso K > 0:
1. Marcar no plano complexo os 4 polos () e os 2 zeros () de G(s).
2. Os pontos do eixo real no segmento de recta [7 3] pertencem ao LGR.
3. As 2 assmptotas dos ramos do LGR que terminam no innito sao rectas que fazem um
angulo com o eixo real, contado no sentido directo (em graus), de:
1
=
180(1 + 2.0)
2
= 90
2
=
180(1 + 2.1)
2
= 270

54
4. As assmptotas obtidas no ponto anterior intersectam-se no seguinte ponto sobre o eixo
real:
c
=
4
j=1
R
e
(p
j
)
2
i=1
R
e
(z
i
)
n m
=
(7 3 2 2) (8 8)
2
=
14 + 16
2
= 1
5. Os pontos de convergencia/divergencia do LGR sobre o eixo real correspondem às razes
reais da seguinte equac ao:
d
ds
[G
1
(s)] = 0
d
ds
s
4
+ 14s
3
+ 90s
2
+ 374s + 609
3.713s
2
+ 59.41s + 609
= 0
7.426s
5
+ 230.21s
4
+ 4099.5s
3
+ 29536s
2
+ 105100s + 191590
(s
4
+ 14s
3
+ 90s
2
+ 374s + 609)
2
= 0
7.426s
5
+ 230.21s
4
+ 4099.5s
3
+ 29536s
2
+ 105100s + 191590 = 0
(s + 5.45)(s + 10.44 13.8j)(s + 2.33 3.2j) = 0
Donde, o unico ponto de convergencia/divergencia e: s=-5.45
6. Calculo dos angulos de sada e chegada aos polos e zeros complexos, respectivamente.
Calculo do angulo de sada em p
3
:
!10 !8 !7 !3 !2 0 2
!15
!10
!5
0
5
10
15
Plos (x) e Zeros (o)
Eixo Real
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n
r
i
o
z
1

z
2

p
1

p
2

p
3

p
4

!
1

!
2

!
4

"
1

"
2

3
= 180
(
1
+
2
+
4
) +
1
+
2
3
= 180
[arctan (1) + arctan (5) + 90
] + [270
+ arctan(6/5)] + arctan (15/6)
3
= 345.5

55
Calculo do angulo de chegada em z
1
:
!10 !8 !7 !3 !2 0 2
!15
!10
!5
0
5
10
15
Plos (x) e Zeros (o)
Eixo Real
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n
r
i
o
z
1

z
2

p
1
p
2

p
3

p
4

!
1
!
2

!
4

"
2

!
3

1
= 180
2
+ (
1
+
2
+
3
+
4
)
1
= 180
90
+
_
_
90
+ arctan (1/10)
. .
1
+90
+ arctan (5/10)
. .
2
+
90
+ arctan (6/5)
. .
3
+90
+ arctan (6/15)
. .
4
_
_
= 203.4
Finalmente:
!10 !9 !8 !7 !6 !5 !4 !3 !2 !1 0 1 2 3 4
!50
!40
!30
!20
!10
0
10
20
30
40
50
LGR para K>0
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K=0
K=0
K=0
K=+!
K=+!
K=+!
K=+!
56
Caso K < 0:
1. Marcar no plano complexo os 4 polos () e os 2 zeros () de G(s).
2. Os pontos do eixo real nos segmentos de recta [ 7] e [3 +] pertencem ao LGR.
3. As 2 assmptotas dos ramos do LGR que terminam no innito sao rectas que fazem um
angulo com o eixo real, contado no sentido directo (em graus), de:
1
=
360 0
2
= 0
2
=
360 1
2
= 180
4. As assmptotas obtidas no ponto anterior estao sobre o eixo real, logo nao faz sentido
calcular o ponto de intersecc ao.
5. Nao ha nenhum ponto de convergencia/divergencia do LGR sobre o eixo real, visto que
s=5.45 nao pertence ao LGR (ver ponto 2. anterior).
6. Calculo dos angulos de sada e chegada aos polos e zeros complexos, respectivamente.
Calculo do angulo de sada em p
3
(ver graco da pagina 54):
3
= (
1
+
2
+
4
) +
1
+
2
3
= [arctan (1) + arctan (5) + 90
] + [270
+ arctan(6/5)] + arctan (15/6)
3
= 165.5
Calculo do angulo de chegada em z

1
(ver graco da pagina 55):
1
=
2
+ (
1
+
2
+
3
+
4
)
1
= 90
+
_
_
90
+ arctan (1/10)
. .
1
+90
+ arctan (5/10)
. .
2
+
90
+ arctan (6/5)
. .
3
+90
+ arctan (6/15)
. .
4
_
_
1
= 23.4
Donde, nalmente:
57
!14 !12 !10 !8 !6 !4 !2 0 2 4
!15
!10
!5
0
5
10
15
LGR para K<0
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K=!! K=0
K=!!
K=!!
K=0
K=!! K=0
K=0
Conclusao: o sistema de controlo apresentado na pagina 53 e estavel para uma gama de
valores do ganho nita K ]K
a
K
b
[, sendo K
a
< 0 e K
b
> 0. Para determinar exactamente
estes valores limite, recorre-se ao criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz (ver pagina 37):
Equacao caracterstica do anel fechado:
1 +KG(s) = 0 s
4
+ 14s
3
+ (90 + 3.713K)s
2
+ (374 + 59.41K)s + 609 + 609K = 0
Tabela de Routh-Hurwitz:
s
4
1 90 + 3.713K 609 + 609K
s
3
14 374 + 59.41K 0
s
2
a =
14(90+3.713K)1.(374+59.41K)
14
609 + 609K
s
1
a(374+59.41K)14(609+609K)
a
s
0
609 + 609K
Deixa-se ao cuidado do leitor mostrar que a gama de valores de K que garante que nao
ha alterac oes de sinal na 1
a
coluna da tabela de Routh-Hurwitz e:
K ] 1 3[
ou seja, dentro deste intervalo o sistema de controlo e estavel!
58
4.2.3 LGR de sistemas com atraso
Vimos atras que o atraso no tempo (atraso de transporte), e um elemento comum na maior
parte dos sistemas fsicos:
G
p
(s) = G
p
(s) e
s
, = atraso no tempo
Suponhamos o seguinte sistema de controlo por realimentac ao de um sistema com atraso no
tempo:
- j
+
-
K
-
G
p
(s)e
s
-
6
R(s) Y (s)
Y (s)
R(s)
=
KG
p
(s)e
s
1 +KG
p
(s)e
s
Equacao caracterstica do anel fechado: 1 +KG
p
(s)e
s
= 0
Questao: como representar a evoluc ao das razes da equac ao caracterstica, em func ao do
parametro K?
ou
Questao: como tracar o LGR do sistema de controlo?
Solucao: aproximac ao do termo nao racional, e
s
, por uma fracc ao racional de ordem n,
com n N, usando a aproximacao de Pade:
Preserva a amplitude unitaria de e
s
.
Aproxima, o melhor possvel, a caracterstica de fase de e
jw
.
59
Henri Eugène Pade nasceu a 17 de Dezembro de 1863 em Abbeville, Picardia, noroeste de Franca. Entrou para a Ecole Normale
Superieure de Paris, em 1883. Passados tres anos graduou-se em Matematicas (Agregation de Mathematiques) e iniciou a carreira
ensinando em escolas secundarias. O seu primeiro artigo sobre desenvolvimentos matematicos foi publicado em 1888. Em 1889
Pade foi para a Alemanha para continuar os seus estudos, passando por Leipzig e Gottingen, trabalhando com Klein e Schwarz.
Mais tarde, em 1890, regressa a Franca onde continua a ensinar em escolas secundarias enquanto tira o doutoramento sob a
supervisao de Hermite. Em 21 de Junho 1892, Pade defende em Paris a sua tese de doutoramento, Sur la representation
approchee dune fonction par des fractions rationelles. Nesta tese, Pade apresenta o primeiro estudo sistematico daquilo que
e hoje conhecido por aproximacao de Pade, aproximacoes racionais de funcoes descritas em series de potencias. Durante
o resto da sua vida continuou a investigar este tema, tendo recebido em 1906 o Grand Prix of the French Academy, tendo
nesse mesmo ano sido nomeado Reitor da Faculdade de Ciencias da Universidade de Bordeaux. Pade deixou a universidade
em 1908 tornando-se Reitor da Academia de Besancon, e em 1917 Reitor da Academia de Dijon. Entre 1923 e 1934, ano em
que se reformou, foi Reitor de Aix-Marseille. Pade faleceu a 9 de Julho 1953 em Aix-en-Provence, Franca.
Ideia basica da aproximacao de Pade: estabelecer equivalencias entre os parametros da
expansao em serie de Taylor da funcao transcendental, e
s
, e os parametros da expansao em
serie de uma func ao racional cujo numerador e um polinomio de grau p, e o denominador um
polinomio de grau q. Ao resultado, denomina-se uma aproximacao de Pade (p, q) de e
s
:
e
s
N
p
(s)
D
q
(s)
= , 0
Aproximac ao em serie de Taylor de e
s
:
e
s
= 1 s +
1
2!
(s)
2
1
3!
(s)
3
+
1
4!
(s)
4

Considerando a expansao de uma func ao racional com polinomios de ordem 1:
N
1
(s)
D
1
(s)
=
b
0
s +b
1
a
0
s + 1
= b
1
+ (b
0
a
0
b
1
)s a
0
(b
0
a
0
b
1
)s
2
+a
2
0
(b
0
a
0
b
1
)s
3
+
Igualando as duas series ate aos termos de terceira ordem:
1 s +
1
2!
(s)
2
1
3!
(s)
3
+ = b
1
+ (b
0
a
0
b
1
)s a
0
(b
0
a
0
b
1
)s
2
+a
2
0
(b
0
a
0
b
1
)s
3
+
Igualando os coecientes de cada serie:
b
1
= 1
b
0
a
0
b
1
=
a
0
(b
0
a
0
b
1
) =
1
2
2
a
2
0
(b
0
a
0
b
1
) =
1
6
3
.
.
.
... innitas equac oes e apenas 3 incognitas!
60
Considerando apenas as tres primeiras equacoes, tira-se: b
1
= 1, a
0
=

2
e b
0
=
2
, donde
resulta a seguinte aproximac ao de Pade (1,1) de e
s
:
e
s
1

2
s
1 +

2
s
As aproxima coes de Pade (2, 2) e (3, 3) de e
s
, originam:
e
s
1

2
s +
(s)
2
12
1 +

2
s +
(s)
2
12
e
s
1

2
s +
(s)
2
10

(s)
3
120
1 +

2
s +
(s)
2
10
+
(s)
3
120
Aproximac oes de Pade de e
s
podem ser obtidas em Matlab: [num,den]=pade[, n]
Conclusao: qualquer que seja a aproximac ao de Pade usada, resulta uma funcao racional onde
as razes do denominador (polos) tem sempre parte real negativa, e as razes do numerador (ze-
ros) sao simetricas àqueles, i.e., situam-se sempre no SPD (fase nao-mnima):
!8 !6 !4 !2 0 2 4 6 8
!10
!8
!6
!4
!2
0
2
4
6
8
10
Mapeamento de plos e zeros
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
Aproximacoes de Pade (1, 1), (2, 2), (3, 3), (4, 4), (5, 5) e (6, 6), do termo e
s
.
61
Exemplo: tracar o LGR do seguinte anel de controlo, onde K ]0, +[:
- j
+
-
K
-
e
5s
(10s+1)(60s+1)
-
6
R(s) Y (s)
Y (s)
R(s)
=
Ke
5s
600s
2
+ 70s + 1 +Ke
5s
Equacao caracterstica do anel fechado: 600s
2
+ 70s + 1 +Ke
5s
= 0 ...!
Aproximac ao do atraso de acordo com a aproximacao de Pade (1,1):
e
5s
s + 0.4
s + 0.4
O anel de controlo aproximado sera:
- j
+
-
K
-
s+0.4
(10s+1)(60s+1)(s+0.4)
-
6
R(s) Y (s)
O LGR para K > 0:
!1 !0.8 !0.6 !0.4 !0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
!0.4
!0.3
!0.2
!0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
LGR sistema sem atraso
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K = 0
K = 0
K = + !
K = + !
!1 !0.8 !0.6 !0.4 !0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
!0.4
!0.3
!0.2
!0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
LGR com aprox. atraso Pad (1,1)
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K = 15.4
K = 0 K = + !
62
Adoptando outras aproximac oes para o atraso de acordo com a aproximacao de Pade:
e
5s
s
2
1.2s + 0.48
s
2
+ 1.2s + 0.48
, aproximac ao de Pade (2,2).
e
5s
s
5
+ 6s
4
16.8s
3
+ 26.88s
2
24.19s + 9.68
s
5
+ 6s
4
+ 16.8s
3
+ 26.88s
2
+ 24.19s + 9.68
, aproxima cao de Pade (5,5).
Os respectivos LGR para K > 0:
!1.5 !1 !0.5 0 0.5 1 1.5
!5
!4
!3
!2
!1
0
1
2
3
4
5
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
!6 !4 !2 0 2 4 6
!5
!4
!3
!2
!1
0
1
2
3
4
5
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
Os respectivos LGR para K < 0:
!2 !1.5 !1 !0.5 0 0.5 1 1.5 2
!1
!0.8
!0.6
!0.4
!0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
!6 !5 !4 !3 !2 !1 0 1 2
!10
!8
!6
!4
!2
0
2
4
6
8
10
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
63
5 Margens de estabilidade na resposta em frequencia
E possvel analisar a estabilidade de um anel de controlo por realimentac ao (determinar a

localizac ao dos polos da func ao de transferencia do anel fechado), com base apenas na:
Func ao de transferencia do anel aberto.
Variac ao de um parametro (ganho da FT anel aberto).
A mesma analise pode ser feita com base na:
Resposta em frequencia da func ao de transferencia do anel aberto.
Variac ao de um parametro (ganho da FT anel aberto).
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimenta cao, com K > 0:
- j
+
-
K
-
1
s(s+1)
2
-
6
R(s) Y (s)
!2.5 !2 !1.5 !1 !0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
!2.5
!2
!1.5
!1
!0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K = 0
K = 0
K = + !
K = + !
K = 2
K = 2
Recordar: um n umero complexo s
=a bj pertence ao LGR sse, para um determinado valor

do ganho da FT do anel aberto, K, vericar simultaneamente as seguintes condicoes:
|KG(s
)| = 1, Condicao de Modulo
arg[KG(s
)] = 180

Isto e valido, neste exemplo, particularmente para: K=2 e s
={2, j1.0, j1.0}.

64
Representemos entao a resposta em frequencia da func ao de transferencia do anel aberto,
KG(j), considerando valores de K inferiores e superiores a K = 2:
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!150
!100
!50
0
50
100
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!270
!180
!90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
K=0.1
K=2
K=100
Da observa cao do graco constata-se que para K=2 e =1 rad/s:
|KG(j)| = 1, Modulo da FT anel aberto no ponto crtico de estabilidade
arg[KG(j)] = 180
, Fase da FT anel aberto no ponto crtico de estabilidade

Conclusoes:
O diagrama de Bode de um sistema no limite de estabilidade em anel fechado, i.e.,
cujo K e tal que um ou mais polos do anel fechado se localizam sobre o eixo imaginario,
satisfaz as condicoes de modulo e de argumento na frequencia desses polos,
neste caso para s
=j=j1.0, ou seja, =1 rad/s.

O diagrama de Bode de um sistema estavel em anel fechado, i.e., cujo K e tal que todos
os polos do anel fechado se localizam no SPE, satisfaz a seguinte condic ao: |KG(j)| < 1,
para a frequencia onde arg[KG(j)] = 180
.
O diagrama de Bode de um sistema instavel em anel fechado, i.e., cujo K e tal que
pelo menos um dos polos do anel fechado se localiza no SPD, satisfaz a seguinte condic ao:
|KG(j)| > 1, para a frequencia onde arg[KG(j)] = 180
.
65
5.1 Margem de ganho e margem de fase
Duas quantidades permitem analisar a estabilidade relativa do anel de controlo:
Margem de Ganho (MG): factor pelo qual o ganho K da FT do anel aberto pode ser au-
mentado ate se atingir a instabilidade do anel fechado.
Margem de Fase (MF): fase que pode ser subtrada à fase da FT do anel aberto ate se
atingir a instabilidade do anel fechado.
Questao: como quanticar os valores da MG e MF directamente a partir do Diagrama de Bode?
Frequencia de cruzamento de ganho (
cg
): frequencia para a qual a curva de magnitudes
no Diagrama de Bode cruza os 0 dB, ou, frequencia para a qual o modulo da func ao de
transferencia do anel aberto e, |KG(j)| = 1.
Frequencia de cruzamento de fase (
cf
): frequencia para a qual a curva de fases no Dia-
grama de Bode cruza os -180

, ou, frequencia para a qual a fase da funcao de transferencia
do anel aberto e, arg[KG(j)] = 180
.
Entao, considerando MG e MF positivas quando o anel de controlo e estavel, resultam:
MG = 20 log
10
|KG(j
cf
)|
MF = 180
+ arg[KG(j
cg
)]
66
1. Considerando K = 0.1, obtemos
cg
= 0.099 rad/s, e
cf
= 1 rad/s, donde:
10
!2
10
!1
10
0
10
1
!150
!100
!50
0
50
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE para K=0.1
10
!2
10
!1
10
0
10
1
!270
!180
!90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg

!
cf

MF " 79

MG " 26 dB
MG = 20 log
10
|KG(j
cf
)| = 20 log
10
0.1
j
cf
(j
cf
+ 1)
2
26 dB (K=10
26/20
20)
MF = 180
+ arg[KG(j
cg
)] = 180
+ arg[0.1] arg[j
cg
(j
cg
+ 1)
2
] 79
2. Considerando K = 100, obtemos

cg
= 4.57 rad/s, e
cf
= 1 rad/s, donde:
10
!1
10
0
10
1
10
2
!150
!100
!50
0
50
100
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE para K=100
10
!1
10
0
10
1
10
2
!270
!180
!90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg

!
cf

MG " ! 34 dB
MF " ! 65
MG = 20 log
10
|KG(j
cf
)| = 20 log
10
100
j
cf
(j
cf
+ 1)
2
34 dB
MF = 180
+ arg[KG(j
cg
)] = 180
+ arg[100] arg[j
cg
(j
cg
+ 1)
2
] 65

67
5.2 Situac oes nao regulares
Dos exemplos anteriores, e possvel concluir que:
Se, MG> 0 e MF> 0, o sistema em anel fechado e estavel.
Caso contr ario, o sistema em anel fechado e instavel e, MG< 0 e MF< 0.
Questao: sera esta uma regra geral?
Exemplo1: determinar as margens de estabilidade e concluir quanto à estabilidade do sis-
tema de controlo por realimentacao unitaria, com K>0, considerando as seguintes funcoes de
transferencia do anel aberto:
G
1
(s) =
1
s + 1
G
2
(s) =
1
(s + 1)(2s + 1)
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!50
!40
!30
!20
!10
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE de G
1
(s)
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!180
!134
!90
!45
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
MF = 180

MG = +!
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!100
!80
!60
!40
!20
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
2
(s)
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!180
!135
!90
!45
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
MF = 180

MG = +!
Em ambos os casos, MG=+, pois a frequencia de cruzamento de fase nao esta denida!
As curvas de fase nunca cruzam os 180
.
No entanto, sabe-se que o anel fechado e sempre estavel, qualquer que seja o valor positivo
para o ganho da func ao de transferencia do anel aberto.
68
Exemplo2: determinar as margens de estabilidade e concluir quanto à estabilidade do seguinte
sistema de controlo por realimentac ao, com K>0:
- j
+
-
K
-
(s+10)
2
s
3
-
6
R(s) Y (s)
O LGR do sistema mostra que o sistema de controlo sera instavel para K < 5, e estavel para
K > 5. Para K = 5, o sistema de controlo apresenta polos localizados em {5, j10, j10}.
!35 !30 !25 !20 !15 !10 !5 0 5
!20
!15
!10
!5
0
5
10
15
20
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K = 5
K = 0
K = +!
K = +!
Aplicando a mesma logica dos exemplos anteriores, as MG e MF serao:
Para K < 5, espera-se MG< 0 e MF< 0 (pois o sistema e instavel).
Para K = 5, espera-se MG= 0 e MF= 0 (pois o sistema esta no limite de estabilidade).
Para K > 5, espera-se MG> 0 e MF> 0 (pois o sistema e estavel).
Mas, à parte de K = 5, o resultado nao vai ser bem este...
69
10
!1
10
0
10
1
10
2
10
3
!100
!50
0
50
100
150
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE para K=0.1, K=5 e K=100
10
!1
10
0
10
1
10
2
10
3
!270
!180
!90
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
MG = ! 26 dB
MG = 34 dB
MF = ! 65.3

MF = 78.7

Resulta:
Para K=0.1: MG= 34 dB (
cf
= 10 rad/s), e MF= 65.3
(
cg
= 2.19 rad/s)
Para K=5: MG= 0 dB (
cf
= 10 rad/s), e MF= 0
(
cg
= 10 rad/s)
Para K=100: MG= 26 dB (
cf
= 10 rad/s), e MF= 78.7
(
cg
= 101 rad/s)
Conclusao: o sistema e estavel com MG< 0 e MF> 0, e instavel com MG> 0 e MF< 0 !!!
Exemplo3: determinar as margens de estabilidade e concluir quanto à estabilidade do sis-
tema de controlo anterior, considerando agora o seguinte sistema condicionalmente estavel:
G(s) =
s
2
+ 2s + 4
s(s + 4)(s + 6)(s
2
+ 1.4s + 1)
70
!8 !7 !6 !5 !4 !3 !2 !1 0 1
!5
!4
!3
!2
!1
0
1
2
3
4
5
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K=0 K=0
K=0
K=0 K=0 K=+!
K=+!
K=+!
K=+!
K=+!
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!200
!150
!100
!50
0
50
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!270
!180
!90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
MF = 77.4

?
?
?
!
cg

!
cf3

!
cf1
!
cf2

No LGR verica-se existirem 3 valores do ganho que colocam os polos sobre o eixo ima-
ginario: K=15.7, K=67.5 e K=163.5.
Qual das frequencias de cruzamento de fase,
cf1
,
cf2
ou
cf3
, se deve considerar? Qual
o ganho limite de estabilidade para o sistema de controlo?
Normalmente considera-se a frequencia de cruzamento de fase que origina a menor margem
de estabilidade. Neste caso,
cf1
=1.21 rad/s com MG=23.9 dB (donde K=15.7).
Conclusao: o calculo das margens de estabilidade (margem de ganho e margem de fase)
nao e a ferramenta ideal para concluirmos quanto à estabilidade do anel de controlo via res-
posta em frequencia do anel aberto, pois existem situacoes onde nao e possvel extrair uma
relacao sistematica entre o seu sinal e a estabilidade do anel fechado, nomeadamente para:
Sistemas onde MG e/ou MF nao esta bem denida, i.e., a curva de fases nao cruza
os 180
e/ou a curva de magnitudes nao cruza os 0 dB, respectivamente.

Sistemas com MG e/ou MF de sinais opostos, i.e., MG< 0 e MF> 0 e/ou MG> 0
e MF< 0.
Sistemas condicionalmente estaveis, onde a curva de magnitudes apresenta m ultiplos
cruzamentos dos 0 dB, e/ou a curva de fases m ultiplos cruzamentos dos 180
.
Alternativa: Criterio de Estabilidade de Nyquist.
71
5.3 Sistemas com atraso no tempo
Seja a funcao de transferencia generica com atraso no tempo de segundos:
G(j) = G
(j) e
j
Curva de magnitudes (diagrama de Bode):
20 log
10
|G(j)| = 20 log
10
(j) e
j
= 20 log
10
|G
(j)| + 20 log
10
e
j
. .
termo do atraso
desenvolvendo o termo do atraso:
20 log
10
e
j
= 20 log
10
|cos () j sin ()| = 20 log
10
_
cos
2
() + sin
2
() = 0
Conclusao: o atraso no tempo nao altera a curva de magnitudes do sistema.
Curva de fases (diagrama de Bode):
arg [G(j)] = arg [G
(j)] + arg [e
j
]
= arg [G
(j)] + arg [cos () j sin ()]

= arg [G
(j)] + arctan
_
sin ()
cos ()
= arg [G
(j)] + arctan (tan ())

= arg [G
(j)]
_
180
, mantendo as unidades em [
]
Conclusao: o atraso no tempo altera a curva de fases do sistema. A nova fase e calculada
subtraindo (180
/) ao valor da fase do sistema original em [
]. Assim, quanto maior for

o valor da frequencia , maior sera a diferenca entre a fase do sistema original e a fase do
sistema com atraso.
72
Exemplo: efeito do termo de atraso no tempo no diagrama de Bode.
Seja a seguinte funcao de transferencia G
1
, sem atraso:
G
1
(s) =
1
s + 1
Seja a mesma func ao de transferencia mas com atraso no tempo de = 2 segundos:
G
2
(s) =
e
2s
s + 1
Comparacao das respostas em frequencia
G
1
(j) G
2
(j)
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!50
!40
!30
!20
!10
0
Frequncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
B
]
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!100
!80
!60
!40
!20
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!50
!40
!30
!20
!10
0
Frequncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
B
]
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!12000
!10000
!8000
!6000
!4000
!2000
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
Conclusao: o termo de atraso nao altera a curva de magnitudes do sistema, mas introduz
um decrescimo na fase que e tanto maior quanto maior for a frequencia da sinus oide de en-
trada.
73
Ouvimos dizer atras que:
O atraso puro no anel aberto diminui a estabilidade relativa do anel fechado,
podendo mesmo causar a instabilidade do sistema de controlo.
Porque? Porque o termo de atraso, e
s
, quando presente na funcao de transferencia do anel
aberto, adiciona atraso de fase à sua resposta em frequencia, tanto mais quanto maior for o
valor de :
|e
j
| = | cos() j sin()| = 1, magnitude do atraso
arg [e
j
] = arg [cos() j sin()] = arctan
_
sin()
cos()
= , fase do atraso
Exemplo: determinar as margens de estabilidade e concluir quanto à estabilidade do sistema
de controlo por realimentac ao unitaria, considerando as seguintes func oes de transferencia do
anel aberto:
G
1
(s) =
6
s + 1
G
2
(s) =
6
s + 1
e
s
10
!1
10
0
10
1
!5
0
5
10
15
20
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
1
(s)
10
!1
10
0
10
1
!180
!90
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
MF > 0
MG = +!
10
!1
10
0
10
1
!5
0
5
10
15
20
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
2
(s)
10
!1
10
0
10
1
!720
!540
!360
!180
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
MG < 0
MF < 0
Sistema estavel em anel fechado Sistema instavel em anel fechado
74
5.4 Diagramas polares
O diagrama polar e uma forma alternativa de representar a resposta em frequencia de um
sistema, G(j).
O diagrama polar representa no mesmo graco a evolucao do modulo, |G(j)|, e da fase,
arg[G(j)] , em funcao da variac ao de ]0, +[:
G(j) = |G(j)| arg[G(j)] , ]0, +[
Vantagens dos diagramas polares:
Integrac ao num unico graco da evoluc ao do modulo e da fase de G(j).
Permite uma mais facil interpreta cao e analise da estabilidade relativa de sistemas de
controlo.
O criterio de estabilidade de Nyquist vai basear-se neste tipo de representac ao da resposta
em frequencia.
75
Factores integral e derivativo:
G(j) =
1
j
= j
1
=
1
w
e
arctan
(
0
)
=
1
w
e
90
, ]0, +[
corresponde ao eixo imaginario negativo.
G(j) = j = e
arctan
(
0
)
= we
90
, ]0, +[
corresponde ao eixo imaginario positivo.
Factores de 1
a
ordem:
G(j) =
1
Tj + 1
=
1
T
2
2
+ 1
e
arctan(T)
, ]0, +[
G(j) = Tj + 1 =
T
2
2
+ 1 e
arctan(T)
, ]0, +[
76
Factores de segunda ordem:
G(j) =
1
1 + 2
n
_
+
n
_
2
, > 0
G(j) = 1 + 2
_
j
+
_
j
2
, > 0
77
Analise segundo o tipo do sistema (sistemas com ganho positivo):
Analise para + (sistemas sem zeros ou polos no SPD, com ganho positivo):
Analise de funcoes de transferencia com dinamica no numerador:
78
Exemplo: desenhar o diagrama polar do sistema:
G(s) =
1
s(Ts + 1)
Desenvolvendo:
G(j) =
1
j(Tj + 1)
=
1
T
2
+j
=
T
2
j
T
2
4
+
2
=
T
2
T
2
4
+
2
j

T
2
4
+
2
=
T
T
2
2
+ 1
j
1
(T
2
2
+ 1)
donde:
lim
0
G(j) = T j= e
90
lim
+
G(j) = 0 j0 = 0 e
180

79
Exemplos de diagramas polares de func oes de transferencia simples
80
5.4.1 Diagrama polar de sistemas com atraso
G(j) = e
j
= 1. arg [cos() j sin()] =
Modulo unitario e fase a variar linearmente com , donde o diagrama polar e:
Exemplo: desenhar o diagrama de polar de um sistema com atraso puro no tempo:
G(s) =
1
Ts + 1
e
s
Desenvolvendo:
G(j) =
1
Tj + 1
e
j
,
_
_
|G(j)| =
1
Tj+1
e
j
=
1
T
2
2
+1
arg [G(j)] = arg [
1
Tj+1
] + arg [e
j
] = arctan T
81
5.4.2 Margens de estabilidade num diagrama polar
- j
+
-
K
-
G(s)
-
6
R(s) Y (s)
Margem de Ganho (MG): factor pelo qual o ganho K da FT do anel aberto pode ser au-
mentado ate se atingir a instabilidade do anel fechado.
Margem de Fase (MF): fase que pode ser subtrada à fase da FT do anel aberto ate se
atingir a instabilidade do anel fechado.
Questao: como quanticar os valores da MG e MF directamente a partir do diagrama polar?
82
6 Criterio de estabilidade de Nyquist
Harry Nyquist nasceu a 7 de Fevereiro de 1889, em Nilsby, Suecia. Graduou-se em engenharia electrotecnica em 1912 pela
University of North Dakota, onde obteve o Msc em 1915. Entre 1915 e 1917 frequenta a Yale University, New Haven, onde obtem
o grau de Ph.D. Entre os anos de 1917 e 1934, trabalhou no Department of Development and Research Transmission da American
Telephone and Telegraph Company, desenvolvendo estudos na area da transmissao de voz. Desde 1934 ate à sua reforma, em
1954, trabalhou na Bell Telephone Laboratories, Inc., continuando a a desenvolver trabalho na area das comunicacoes e sistemas.
Durante este perodo, recebeu 138 patentes nos E.U. e publicou 12 artigos tecnicos. As suas contribuic oes mais importantes
incluem: primeira explicacao quantitativa do rudo termico, estudos sobre transmissao de sinal que sao a base da moderna
teoria da informacao e da transmissao de dados, e o tao conhecido diagrama de Nyquist para a determinacao da estabilidade
de sistemas com realimentacao. Apos se reformar, trabalhou como consultor de comunicac oes para o Departamento de Defesa
dos E.U.. Nyquist foi a quarta pessoa a receber o National Academy of Engineers Founders Medal, in recognition of his many
fundamental contributions to engineering. Em 1960 recebe o IRE Medal of Honor for fundamental contributions to a quantitative
understanding of thermal noise, data transmission and negative feedback. Nyquist recebeu tambem a Stuart Ballantine Medal do
Franklin Institute em 1960, e o premio Mervin J. Kelly em 1961. Faleceu a 4 de Abril de 1976.
O criterio de estabilidade de Nyquist caracteriza-se por:
Ser um metodo global de analise de estabilidade de sistemas de controlo por reali-
mentac ao;
Fornecer a condicao necessaria e suciente para a estabilidade;
Poder ser aplicado de forma sistematica sempre que a funcao de transferencia do anel
aberto for:
Estavel, ou instavel.
De fase mnima, ou nao-mnima.
Princpio basico: princpio do argumento, da teoria das vari aveis complexas.
O mapeamento de uma funcao complexa ao longo de um contorno, resulta
num novo contorno que envolvera a origem do novo plano sse o contorno
original incluir um ou mais pontos singulares da funcao complexa.
Notas:
Pontos singulares (ou singularidades) da func ao complexa sao: zeros e polos.
O contorno nao deve passar sobre nenhum dos pontos singulares da func ao complexa.
O n umero de voltas e o sentido do novo contorno em torno da origem esta relacionado
o n umero e tipo de singularidades envolvidas pelo contorno original: envolvimento no
sentido horario de um zero (polo) envolvimento no sentido (anti-)horario da origem.
83
6.1 Mapeamento de func oes complexas
Exemplos: mapeamento de funcoes complexas ao longo de contornos fechados.
Seja a funcao apenas com 1 zero:
F(s) = s +a, a > 0
Zero fora do contorno:
Zero no interior do contorno:
Conclusao: o novo contorno tem o mesmo sentido que o contorno original, e envolver a a
origem apenas no caso em que o zero, s = a, e envolvido pelo contorno original.
84
Seja a funcao apenas com 1 polo:
F(s) =
1
s +a
, a > 0
Polo fora do contorno:
Polo no interior do contorno:
Conclusao: o novo contorno tem o sentido contr ario ao contorno original e envolver a a origem,
apenas no caso em que o polo, s = a, e envolvido pelo contorno original.
m zeros envolvidos pelo contorno original com sentido horario (anti-horario), resulta num
contorno com m voltas no sentido horario (anti-horario) em torno da origem.
n polos envolvidos pelo contorno original com sentido horario (anti-horario), resulta num
contorno com n voltas no sentido anti-hor ario (horario) em torno da origem.
85
6.2 Criterio de estabilidade de Nyquist
Dene-se contorno de Nyquist ao contorno denido por todo o eixo imaginario, de j j
a j +j, e pelo contorno semicircular de raio innito no SPD do plano complexo, com
sentido horario:
Ideia basica: ao mapearmos uma funcao de transferencia, G(j), no contorno de Nyquist
designado por diagrama de Nyquist de G(j) , resultara num novo contorno que envolvera
a origem sse G(j) possuir zeros ou polos no SPD! (caso G(j) possua zeros ou polos sobre o
eixo imaginario, o contorno de Nyquist devera contorna-los pela direita.)
Se G(j) possuir um zero no SPD, o seu mapeamento no contorno de Nyquist apresen-
tara um envolvimento no sentido horario da origem do plano complexo.
Se G(j) possuir um polo no SPD, o seu mapeamento no contorno de Nyquist apresen-
tara um envolvimento no sentido anti-horario da origem do plano complexo.
A grande ideia de Nyquist: Nyquist aplicou esta ideia para a determinacao da estabilidade
de um sistema de controlo por realimentac ao: mapear a equacao caracterstica do anel
fechado no contorno de Nyquist!
86
Seja o seguinte sistema de controlo por realimentac ao:
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
H(s)
6
R(s) Y(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)H(s) = 0, com: G
c
(s)G
p
(s)H(s) =
N(s)
D(s)
Razes de N(s), resultado de N(s)=0, correspondem aos zeros da FT anel aberto.
Razes de D(s), resultado de D(s)=0, correspondem aos polos da FT anel aberto.
Desenvolvendo a equac ao caracterstica:
1 +G
c
(s)G
p
(s)H(s) = 1 +
N(s)
D(s)
=
D(s) +N(s)
D(s)
Razes do numerador, D(s) +N(s)=0, indicam os polos da FT anel fechado.
Razes do denominador, D(s)=0, indicam os polos da FT anel aberto.
Desenvolvimento da solucao:
1. Mapear a equac ao caracterstica do anel fechado,
N(s)+D(s)
D(s)
, no contorno de Nyquist
Desenhar o diagrama de Nyquist de
N(s)+D(s)
D(s)
.
2. O n umero e sentido dos envolvimentos em torno da origem do contorno resultante sao o
resultado da seguinte contabilidade:
N = Z P
onde:
Z = N umero de envolvimentos em torno da origem com sentido horario resultantes
das Z razes de D(s)+N(s)=0.
P = N umero de envolvimentos em torno da origem com sentido anti-hor ario resul-
tantes das P razes de D(s)=0.
87
3. A estabilidade do anel fechado e garantida caso Z = 0 na seguinte expressao:
Z = N +P
onde N e P sao conhecidos:
N resulta da observac ao do diagrama de Nyquist de
N(s)+D(s)
D(s)
(n umero de envolvi-
mentos em torno da origem), sendo N > 0 caso os envolvimentos tenham o sentido
horario (e vice-versa).
P = n umero de polos instaveis da func ao de transferencia do anel aberto.
Solucao alternativa (mais simples):
1. Ao inves de se mapear a equacao caracterstica do anel fechado, 1 +
N(s)
D(s)
=
N(s)+D(s)
D(s)
, no
contorno de Nyquist, opta-se por mapear a funcao de transferencia do anel aberto,
N(s)
D(s)
.
2. Como se subtraiu 1 à equac ao caracterstica original, toda a analise anterior e valida
desde que se contabilize o n umero e o sentido dos envolvimentos em torno do ponto 1:
O ponto, 1, passa a ser denominado por ponto crtico de estabilidade.
Z = N +P
N = n umero de envolvimentos em torno de 1 do diagrama de Nyquist da funcao
de transferencia do anel aberto,
N(s)
D(s)
, sendo N > 0 caso os envolvimentos tenham o
sentido horario (e vice-versa).
ou seja, o anel fechado sera estavel numa das seguintes situacoes:
(a) N = 0 e P = 0, ou
(b) N = P, para N 6= 0 ou P 6= 0.
88
PROCEDIMENTO PARA AN
ALISE DE ESTABILIDADE
VIA CRIT
ERIO DE NYQUIST
1. Desenhar o diagrama de Nyquist da funcao de transferencia do anel aberto:
G
c
(s)G
p
(s)H(s), com s = j, e considerando + ( diagrama polar para
] , +[).
2. Contar o n umero de envolvimentos do diagrama de Nyquist em torno do ponto
crtico de estabilidade, 1, e designar esse valor por, N. Se os envolvimentos de 1
forem no sentido anti-horario, N e negativo.
3. Contar o n umero de polos instaveis da funcao de transferencia, G(s)H(s), e de-
signar esse valor por P.
4. Determinar o n umero de polos instaveis da funcao de transferencia do anel fe-
chado, designando esse valor por Z, atraves da seguinte expressao:
Z = N+P
5. A estabilidade do anel fechado so estara garantida se, Z = 0, o que so podera acontecer
numa das seguintes situac oes:
(a) N = 0 e P = 0.
(b) N = P, para N 6= 0 ou P 6= 0.
89
Caso particular: seja o seguinte sistema de controlo por realimenta cao com K] , +[:
- j
+
-
K
-
G
p
(s)
-
H(s)
6
R(s) Y(s)
1 +KG
p
(s)H(s) = 0, com: G
p
(s)H(s) =
N(s)
D(s)
1 +K
N(s)
D(s)
= 0
Desenvolvendo a equac ao caracterstica:
1 +K
N(s)
D(s)
=
D(s) +KN(s)
D(s)
Razes do numerador, D(s) +KN(s)=0, indicam os polos da FT anel fechado.
Razes do denominador, D(s)=0, indicam os polos da FT anel aberto.
Criterio de estabilidade de Nyquist:
1. Desenhar o diagrama de Nyquist da func ao de transferencia do anel aberto,
N(s)
D(s)
.
O ponto, 1/K, passa a ser denominado por ponto crtico de estabilidade.
Z = N +P
N = n umero de envolvimentos em torno de 1/K do diagrama de Nyquist da func ao
de transferencia do anel aberto,
N(s)
D(s)
, sendo N > 0 caso os envolvimentos tenham o
sentido horario (e vice-versa).
ou seja, o anel fechado sera estavel numa das seguintes situacoes:
(a) N = 0 e P = 0, ou
(b) N = P, para N 6= 0 ou P 6= 0.
90
Exemplo: aplicar o criterio de estabilidade de Nyquist e concluir quanto à estabilidade do
seguinte sistema de controlo por realimentac ao, com K ] , +[:
- j
+
-
K
-
1
s(s+1)
2
-
6
R(s) Y (s)
Desenhar o diagrama de Nyquist da func ao de transferencia do anel aberto, considerando o
seguinte contorno de Nyquist:
A resposta em frequencia da FT anel aberto, considerando K=1:
G(j) =
1
j(j + 1)
2
=
1
2
2
+j(1
2
)
=
2
2
j(1
2
)
4
4
+
2
(1
2
)
2
G(j) =
2
1 +
4
+ 2
2
j
1
2
5
+ 2
3
+
lim
0
+
G(j) = 2 j= e
90
lim
+
G(j) = 0 +j0 = 0 e
270

91
Diagrama de Nyquist:
Nota: para explicar o andamento do diagrama de Nyquist no innito (entre = 0
e = 0
+
)
ha que ter em conta o mapeamento da funcao de transferencia G(s) no contorno de Nyquist
em torno da origem (seguir o andamento da fase entre os pontos A, B e C):
Ponto A: a contribuic ao para a fase total neste ponto e: [() 2 90
] 90
Ponto B: a contribui cao para a fase total neste ponto e: [0
2 + 0
] = 0
Ponto C: a contribuic ao para a fase total neste ponto e: [() 2 + 90
] 90

92
Aplicando o procedimento para a analise de estabilidade via criterio de Nyquist (pagina 88):
Para 0<K<2: o ponto crtico de estabilidade esta entre <
1
K
< 0.5, e portanto nao
e envolvido pelo diagrama de Nyquist, donde: Z = 0+0 = 0, i.e., a equacao caracterstica
do anel fechado nao possui razes instaveis.
Para K=2: o ponto crtico de estabilidade esta em
1
K
= 0.5, e portanto o diagrama de
Nyquist intersecta o ponto crtico de estabilidade (polos sobre o eixo imaginario).
Para K>2: o ponto crtico de estabilidade esta entre 0.5 <
1
K
< 0
, e e envolvido duas
vezes pelo diagrama de Nyquist, donde: Z = 2 + 0 = 2, i.e., a equacao caracterstica do
anel fechado possui duas razes instaveis.
Para K<0: o ponto crtico de estabilidade esta entre 0
+
<
1
K
< +, e portanto e en-
volvido uma vez pelo diagrama de Nyquist, donde: Z = 1 + 0 = 1, i.e., a equac ao
caracterstica do anel fechado possui uma raiz instavel.
Conclusao: o sistema de controlo so e estavel para valores de 0 < K < 2. Este resultado e
conrmado atraves do LGR.
!3.5 !3 !2.5 !2 !1.5 !1 !0.5 0 0.5 1
!2.5
!2
!1.5
!1
!0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
LGR para K>0
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
k=0 k=0
k=2
k=2
k=2
!2 !1.5 !1 !0.5 0 0.5 1 1.5 2
!2.5
!2
!1.5
!1
!0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
LGR para K<0
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
k=0 k=0
Conrma-se que a funcao de transferencia do anel aberto se pode escrever na forma
K.G(s), tendo G(s) ganho unitario (ver pagina 47). So assim o parametro K do metodo
LGR corresponde ao mesmo parametro no criterio de estabilidade de Nyquist do caso
particular descrito na pagina 89.
O sistema em anel fechado so e estavel para valores do ganho 0 < K < 2.
Para K = 2, o sistema de controlo esta no limite de estabilidade, com os polos da func ao
de transferencia do anel fechado localizados em: 2, e j.
Para valores de K > 2, a func ao de transferencia do anel fechado apresenta 2 polos
(complexos conjugados) no SPD.
Caso K < 0, a func ao de transferencia do anel fechado tera 1 polo (real) no SPD.
93
6.3 Exemplos de aplicacao do criterio de estabilidade de Nyquist
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimenta cao, com K ] , +[:
- j
+
-
K
-
s+1
s(0.1s1)
-
6
R(s) Y (s)
O diagrama de Nyquist da FT anel aberto, considerando K=1:
G(j) =
j + 1
j(0.1j 1)
=
10(j + 1)
j(j 10)
=
10j + 10
2
10j
=
110
2
+ 100
+j
10(10
2
)
3
+ 100
onde:
lim
0
+ Re [G(j)] =
110
100
= 1.1 lim
0
+ Im[G(j)] =
100
0
= +
lim
+
Re [G(j)] = 0
lim
+
Im[G(j)] = 0
0 < K < 1: o ponto crtico de esta-
bilidade esta entre <
1
K
< 1,
e portanto o sistema e instavel
em anel fechado (2 polos no SPD:
Z = N +P = 1 + 1 = 2).
K > 1: o ponto crtico de estabi-
lidade esta entre 1 <
1
K
< 0
,
e portanto o sistema e estavel em
anel fechado (0 polos no SPD:
Z = N +P = 1 + 1 = 0).
K < 0: o ponto crtico de estabilidade
esta entre 0
+
<
1
K
< +, e portanto
o sistema e instavel em anel fechado (1
polo no SPD: Z = N +P = 0 +1 = 1).
Conclusao: como P = 1 (sistema em anel aberto com 1 polo no SPD), so na situacao em que
existe 1 envolvimento do ponto crtico de estabilidade no sentido anti-hor ario (N = 1) e que
resulta um anel fechado estavel, o que ocorre neste caso apenas para valores de K > 1.
94
Exemplo: concluir quanto à estabilidade do sistema de controlo anterior, considerando agora
o seguinte sistema condicionalmente estavel (sistema da pagina 69):
G(s) =
s
2
+ 2s + 4
s(s + 4)(s + 6)(s
2
+ 1.4s + 1)
O diagrama de Nyquist tira-se facilmente a partir do diagrama de Bode:
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!200
!150
!100
!50
0
50
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!270
!180
!90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
MF = 77.4

?
?
?
!
cg

!
cf3

!
cf1
!
cf2

Analise de estabilidade:
0 < K < 15.7: o ponto crtico de estabilidade esta entre <
1
K
< 0.06, e portanto
nao e envolvido pelo diagrama de Nyquist, donde o sistema em anel fechado e estavel:
Z = N +P = 0 + 0 = 0.
15.7 < K < 67.5: o ponto crtico de estabilidade esta entre 0.06 <
1
K
< 0.01, e e envol-
vido duas vezes pelo diagrama de Nyquist, donde o sistema em anel fechado e instavel:
Z = N +P = 2 + 0 = 2.
67.5 < K < 163.5: o ponto crtico de estabilidade esta entre 0.01 <
1
K
< 0.006, e e
envolvido duas vezes pelo diagrama de Nyquist. No entanto, como estes envolvimentos
tem sentidos contrarios, a sua soma e nula, donde o sistema em anel fechado e estavel:
Z = N +P = (1 + 1) + 0 = 0.
K > 163.5: o ponto crtico de estabilidade esta entre 0.006 <
1
K
< 0
, e e envolvido
duas vezes pelo diagrama de Nyquist, donde o sistema em anel fechado e instavel: Z =
N +P = 2 + 0 = 2.
K < 0: o ponto crtico de estabilidade esta entre 0
+
<
1
K
< +, e e envolvido uma vez pelo
diagrama de Nyquist, donde o sistema em anel fechado e instavel: Z = N+P = 1+0 = 1.
Conclusao: o criterio de estabilidade de Nyquist e totalmente esclarecedor! E conrma a
analise feita anteriormente via LGR (ver pagina 70). O sistema de controlo so e estavel se:
K ]0; 15.7[]67.5; 163.5[.
95
Exemplo: concluir quanto à estabilidade do sistema de controlo anterior, considerando agora
o seguinte sistema instavel:
G(s) =
(s + 10)
2
s
3
O diagrama de Nyquist da FT anel aberto, considerando K=1:
G(j) =
(j + 10)
2
(j)
3
=

2
+ 100 + 20j
j
3
=
j
5
+j100
3
20
4
6
=
20
2
+j
100
2
3
onde:
lim
0
+ Re [G(j)] =
20
0
= lim
0
+ Im[G(j)] =
100
0
= +
lim
+
Re [G(j)] = 0
lim
+
Im[G(j)] = 0
0 < K < 5: o ponto crtico de estabi-
lidade esta entre <
1
K
< 0.2,
e portanto o sistema e instavel
em anel fechado (2 polos no SPD:
Z = N +P = 2 + 0 = 2).
K > 5: o ponto crtico de estabili-
dade esta entre 0.2 <
1
K
< 0
,
e portanto o sistema e estavel em
anel fechado (0 polos no SPD:
Z = N +P = (1 + 1) + 0 = 0).
K < 0: o ponto crtico de estabilidade
esta entre 0
+
<
1
K
< +, e portanto
o sistema e instavel em anel fechado (1
polo no SPD: Z = N +P = 1 +0 = 1).
Notas:
Como identicar o andamento do diagrama de Nyquist no innito, entre = 0
e = 0
+
?
Reparar que este envolvimento e de extrema relevancia para a analise de estabilidade do
sistema de controlo! Sugestao: aplique a mesma analise feita no exemplo da pagina 91.
Deixa-se ao cuidado do leitor conrmar este resultado atraves do LGR.
96
7 Erros estacionarios e a precisao do anel fechado
Seja o seguinte sistema de controlo:
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
H(s)
6
- j
+
-
6
R(s) E(s) U(s) Y(s)
erro de seguimento
Pergunta: como evolui no tempo a variavel que caracteriza o erro de seguimento do sistema
de controlo, e quais as caractersticas do sistema que inuenciam esta evoluc ao?
ou
Pergunta: como determinar a precisao do anel fechado?
Solucao: considere-se o caso mais simples de um anel com realimentac ao unitaria (H(s) = 1):
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
6
R(s)
"!
#
E(s)
?
U(s) Y(s)
onde, e(t) = r(t)y(t) = L
1
[E(s)] = L
1
[R(s)Y (s)], corresponde ao erro de seguimento.
A precisao do anel fechado sera assim determinada atraves da caracterizac ao de e(t) no
regime estacionario, i.e., atraves do seguinte limite:
e
ss
= lim
t+
e(t) = lim
s0
sE(s) =? Erro estacionario
Pergunta: ... e quais as caractersticas do sistema que inuenciam o valor estacionario de e
ss
?
97
Seja o sistema de controlo com realimenta cao unitaria:
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
6
R(s)
"!
#
E(s)
?
U(s) Y(s)
Desenvolvendo as equac oes do diagrama de blocos:
_
_
_
Y (s) = G
c
(s)G
p
(s)E(s)
E(s) = R(s) Y (s)
_
_
_
E(s) = R(s) G
c
(s)G
p
(s)E(s)
_
_
_
[1 +G
c
(s)G
p
(s)] E(s) = R(s)
donde:
E(s) =
R(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)
ou seja, o erro estacionario sera dado por (caso o limite exista):
e
ss
= lim
t+
e(t) = lim
s0
sE(s) = lim
s0
sR(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)
Conclusao: de acordo com a expressao de cima, o valor estacionario do erro de seguimento

depende da conjugacao de dois factores:
1. Referencia do sistema de controlo: R(s).
2. Func ao de transferencia do ramo directo: G
c
(s)G
p
(s).
No desenvolvimento subsequente, considere-se a func ao de transferencia do ramo directo:
G
c
(s)G
p
(s) =
K(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s
t
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
= G(s), onde t - TIPO de G(s)
98
7.1 Entrada degrau unitario: R(s) =
1
s
e
ss
= lim
s0
sR(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)
= lim
s0
s
1
s
1 +G
c
(s)G
p
(s)
=
1
1 + lim
s0
G
c
(s)G
p
(s)
Dena-se:
K
p
= lim
s0
G
c
(s)G
p
(s), Coeciente de erro estatico de posicao
K
p
= lim
s0
G(s)
K
p
= lim
s0
K(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s
t
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
, K ganho de G
c
(s)G
p
(s)
donde, para entrada em degrau unitario:
e
ss
=
1
1 +K
p
, Erro estacionario de posicao
Temos entao:
G(s) do TIPO 0: K
p
= K, e e
ss
=
1
1+K
Erro de seguimento constante.
G(s) do TIPO 1: K
p
= , e e
ss
=
1
1+
= 0 Seguimento perfeito.
G(s) do TIPO > 1: K
p
= , e e
ss
=
1
1+
Exemplo: sistema com G(s) =
1
2s+1
0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
ANEL ABERTO
0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
ANEL FECHADO
e
ss

99
7.2 Entrada rampa unitaria: R(s) =
1
s
2
e
ss
= lim
s0
sR(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)
= lim
s0
1
s +sG
c
(s)G
p
(s)
=
1
lim
s0
sG
c
(s)G
p
(s)
Dena-se:
K
v
= lim
s0
sG
c
(s)G
p
(s), Coeciente de erro estatico de velocidade
K
v
= lim
s0
sG(s)
K
v
= lim
s0
s
K(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s
t
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
donde, para entrada em rampa unitaria:

e
ss
=
1
K
v
, Erro estacionario de velocidade
Temos entao:
G(s) do TIPO 0: K
v
= 0, e e
ss
=
1
0
= Erro de seguimento innito.
G(s) do TIPO 1: K
v
= K, e e
ss
=
1
K
G(s) do TIPO > 1: K
v
= , e e
ss
=
1
Exemplo: sistema com G(s) =
1
s(2s+1)
0 2 4 6 8 10 12
0
10
20
30
40
50
60
ANEL ABERTO
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
2
4
6
8
10
12
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
ANEL FECHADO
e
ss

100
7.3 Entrada parabola unitaria: R(s) =
1
s
3
e
ss
= lim
s0
sR(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)
= lim
s0
1
s
2
+s
2
G
c
(s)G
p
(s)
=
1
lim
s0
s
2
G
c
(s)G
p
(s)
Dena-se:
K
a
= lim
s0
s
2
G
c
(s)G
p
(s), Coeciente de erro estatico de aceleracao
K
a
= lim
s0
s
2
G(s)
K
a
= lim
s0
s
2
K(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s
t
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
donde, para entrada em parabola unitaria:

e
ss
=
1
K
a
, Erro estacionario de aceleracao
Temos entao:
G(s) do TIPO 0: K
a
= 0, e e
ss
=
1
0
G(s) do TIPO 1: K
a
= 0, e e
ss
=
1
0
G(s) do TIPO 2: K
a
= K, e e
ss
=
1
K
Exemplo: comparacao da resposta dos sistemas: G
1
(s) =
5s+1
s(2s+1)
, e G
2
(s) =
5s+1
s
2
(2s+1)
.
0 1 2 3 4 5 6
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
ANEL FECHADO
G
1
(s)
0 1 2 3 4 5 6
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
ANEL FECHADO
G
2
(s)
e
ss

101
Conclusao: a precisao do anel fechado depende da referencia que se pretende seguir, R(s),
e do TIPO (n umero de polos na origem) da func ao de transferencia do ramo directo, G
c
(s)G
p
(s).
e
ss
R(s) degrau unitario R(s) rampa unitaria R(s) parabola unitaria
G(s) TIPO 0
1
1+K
p

G(s) TIPO 1 0
1
K
v
G(s) TIPO 2 0 0
1
K
a
Tabela 1: Erros estacionarios num anel de realimentac ao unitario
7.4 Exemplo de calculo dos erros estacionarios
Realimentacao unitaria da posicao angular de um motor electrico.
- j
+
-
K
s(Ts+1)
-
6
ref
(t) (t) (t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
!
ref
= cte
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
!
ref
= cte
.
Conclusoes: i) e possvel colocar o veio do motor numa determinada posic ao angular xa,
com erro nulo (sistema do TIPO 1); ii) nao e possvel manter a velocidade de rotac ao do veio
do motor no valor constante pretendido (sistema do TIPO 1, logo e
ss
=
1
K
).
102
Voltando agora ao caso inicial mais generico com H(s) 6= 1:
- h
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
H(s)
6
- h
+
-
6
R(s) E(s) U(s) Y(s)
erro de seguimento, E
t
(s)
Pergunta: qual a expressao para o calculo do erro estacionario de seguimento, E
t
(s)?
Desenvolvendo as equac oes do diagrama de blocos:
_
_
Y (s) = G
c
(s)G
p
(s)E(s)
E(s) = R(s) H(s)Y (s)
E
t
(s) = R(s) Y (s)
_
E(s) = R(s) G
c
(s)G
p
(s)H(s)E(s)
E
t
(s) = R(s) G
c
(s)G
p
(s)E(s)
_
E(s) =
R(s)
1+G
c
(s)G
p
(s)H(s)
E
t
(s)=R(s)
G
c
(s)G
p
(s)
1+G
c
(s)G
p
(s)H(s)
R(s)
Donde:
E
t
(s) =
_
_
1
G
c
(s)G
p
(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)H(s)
. .
F.T. anel fechado
_
_
R(s)
ou seja, o erro estacionario de seguimento sera dado por:
lim
t+
e
t
(t) = lim
s0
sE
t
(s) = lim
s0
s
1
G
c
(s)G
p
(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)H(s)
R(s), analise difcil...

Claro que, se H(s) = 1, camos no caso anterior:
E
t
(s) =
1
G
c
(s)G
p
(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)
R(s)
E
t
(s) =
R(s)
1 +G
c
(s)G
p
(s)
= E(s), quod erat demonstradum !
103
Exemplo: realimentac ao nao unitaria da posic ao angular de um motor electrico.
- h
+
-
K
s(Ts+1)
-
1.1
6
ref
(t) (t) (t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
!
ref
= cte
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
e
!
ref
= cte
.
Obtencao dos erros estacionarios de seguimento: e
t
(t) =
ref
(t) (t)
Caso em que
ref
e constante:
lim
t+
e
t
(t) = lim
s0
s
_
1
K
s(Ts+1)
1 +
1.1K
s(Ts+1)
_
1
s
= lim
s0
1
K
Ts
2
+s + 1.1K
= 1
1
1.1
0.1
Caso em que

ref
e constante:
lim
t+
e
t
(t) = lim
s0
s
_
1
K
s(Ts+1)
1 +
1.1K
s(Ts+1)
_
1
s
2
= lim
s0
1
s

K
Ts
3
+s
2
+ 1.1Ks
= +
Conclusao: a introducao no anel de realimentac ao de um sensor com ganho estatico diferente
de 1 deteriorou o desempenho do anel de controlo: o sistema, apesar de ser do TIPO 1 (1 polo
na origem), passa a comportar-se como sendo um sistema do TIPO 0 (sem polos na origem),
pois apresenta:
erro estacionario de seguimento constante para entrada em degrau, e
erro estacionario de seguimento innito para entrada em rampa.
Desao: mostre que as caractersticas de precisao do anel de controlo nao sao alteradas se o
bloco de realimentacao H(s) tiver ganho estatico unitario.
104
8 Projecto de controladores PID
Considera-se o seguinte sistema de controlo por realimentac ao:
- j
+
-
G
c
(s)
- j
+
+
-
G
p
(s)
-
?
6
R(s) Y (s) U(s) E(s)
D(s)
Relembrar: num anel de realimenta cao, o controlador G
c
(s) determina as varia coes necessarias
da variavel manipulada, u(t), por forma a compensar o efeito de desvios na vari avel controlada,
y(t), causados quer por perturbac oes, d(t), quer por variac oes na referencia, r(t).
As acc oes basicas de controlo sao:
Accao proporcional.
Accao integral.
Accao derivativa.
8.1 As acc oes basicas de controlo
8.1.1 Accao proporcional
- j
+
-
G
c
(s) = K
p
-
6
R(s) E(s) U(s)
u(t) = K
p
e(t)
T.L.
U(s)
E(s)
= K
p
Trata-se da mais simples accao de controlo linear:
a amplitude da acc ao de controlo e proporcional ao erro de seguimento: nao se altera
quando se atinge o regime estacionario.
denomina-se por: controlador P.
105
Caractersticas do controlador de accao proporcional:
Ajuste facil (amplicador de ganho ajustavel).
Reduz o efeito das perturbacoes (ver pagina 32) e reduz o erro de seguimento (ver tabela
da pagina 101).
Aumenta a velocidade de resposta e o sobreimpulso.
Pode levar à instabilidade do anel de controlo (sistemas de ordem elevada).
Nao elimina o erro estacionario.
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimenta cao:
- j
+
-
K
p
= 2
-
1
0.5s+1
-
6
R(s) Y (s) E(s) U(s)
A evoluc ao dos varios sinais:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Tempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
u(t)
e(t)
y(t)
Conclusao: e impossvel eliminar o erro estacionario. Em termos gerais:
106
8.1.2 Accao integral
- j
+
-
G
c
(s) =
1
T
i
s
-
6
R(s) E(s) U(s)
u(t) =
1
T
i
_
t
0
e()d
T.L.
U(s)
E(s)
=
1
T
i
s
a amplitude da accao de controlo altera-se sempre que o erro de seguimento, e(t) 6= 0:
denomina-se por: controlador I.
Caractersticas do controlador de accao integral:
Elimina o erro estacionario de posic ao.
Diminui a estabilidade relativa do anel de controlo: introduz atraso de fase no anel aberto.
1/Ti
!40
!20
0
20
40
Frequncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
B
]
Diagrama de Bode da aco integral
1/Ti
!91
!90.5
!90
!89.5
!89
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
107
A acc ao correctiva e tanto maior quanto mais demorada for a recuperac ao.
Pode provocar oscilacoes indesejaveis na presenca de saturacoes na acc ao de controlo
(reset-windup).
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimenta cao:
- j
+
-
1
s
-
1
0.5s+1
-
6
A evoluc ao dos varios sinais:
0 1 2 3 4 5 6 7 8
!0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
u(t)
e(t)
y(t)
Conclusao: eliminado o erro estacionario.
8.1.3 Accao derivativa
- j
+
-
G
c
(s) = T
d
s
-
6
R(s) E(s) U(s)
u(t) = T
d
de(t)
dt
T.L.
U(s)
E(s)
= T
d
s
a amplitude da accao de controlo e proporcional à varia cao do erro de seguimento.
108
Caracter antecipat orio da acc ao correctiva (derivative kick): ao contrario da accao de
controlo P (que reage apenas proporcionalmente aos desvios) e da accao de controlo I
(cuja reacc ao vai sendo construda no tempo), esta e a mais rapida a reagir a desvios.
Aumenta a estabilidade relativa do anel de controlo: introduz avanco de fase no anel
aberto.
1/Td
!40
!20
0
20
40
Frequncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
B
]
Diagrama de Bode da aco derivativa
1/Td
89
89.5
90
90.5
91
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
denomina-se por: controlador D, embora nunca se use sozinho pois amplica o rudo.
E possvel agrupar as accoes basicas de controlo, originando os seguintes controladores:

Controlador PI.
Controlador PD.
Controlador PID.
8.2 Controlador PI
- j
+
-
G
c
(s) = K
p
T
i
s+1
T
i
s
_
-
6
R(s) E(s) U(s)
u(t) = K
p
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d
T.L.
U(s)
E(s)
= K
p
_
T
i
s + 1
T
i
s

109
Caractersticas do controlador PI:
Devido ao termo proporcional, a accao correctiva e imediata:
O polo na origem introduz atraso de fase no anel aberto: diminui a estabilidade relativa.
1/Ti
Frequncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
B
]
Diagrama de Bode do controlador PI
1/Ti
!90
!45
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
20log
10
K
p

A existencia do zero no SPE atrai o LGR para a esquerda, melhorando as caractersticas
dinamicas da resposta.
Elimina o erro estacionario de posic ao.
Pode resultar em oscilacoes indesejaveis.
Aspecto do efeito provocado pela variac ao dos parametros T
i
e K
p
:
110
8.3 Controlador PD
- j
+
-
G
c
(s) = K
p
(1 +T
d
s)
-
6
R(s) E(s) U(s)
u(t) = K
p
e(t) +T
d
de(t)
dt
T.L.
U(s)
E(s)
= K
p
(1 +T
d
s)
Caractersticas do controlador PD:
Caracter antecipat orio da acc ao correctiva.
Aumento da estabilidade relativa devido à introducao de avanco de fase no anel aberto:
1/Td
Frequncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
B
]
Diagrama de Bode do controlador PD
Td
0
45
90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
20log
10
K
p

Nao elimina o erro estacionario.
Amplica o rudo na alta frequencia.
111
8.4 Controlador PID
- j
+
-
G
c
(s) = K
p
T
i
T
d
s
2
+T
i
s+1
T
i
s
_
-
6
R(s) E(s) U(s)
u(t) = K
p
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d +T
d
de(t)
dt
T.L.
U(s)
E(s)
= K
p
_
T
i
T
d
s
2
+T
i
s + 1
T
i
s

Frequncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
B
]
Diagrama de Bode do controlador PID
!90
!45
0
45
90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
(TdTi)
!1/2

Caractersticas do controlador PID:
Os controladores PID podem ter zeros reais ou complexos conjugados.
O desempenho do sistema esta relacionado com a correcta sintonia dos seus parametros:
Aumentar K
p
e 1/T
i
, reduz o erro de seguimento, mas pode instabilizar o sistema.
Aumentar T
d
melhora a estabilidade se para valores pequenos, embora origine uma
resposta oscilatoria e uma indesejavel amplicacao do rudo para valores elevados:
112
8.5 Exemplo comparativo de controladores PID
Comparar a resposta do sistema de controlo para uma entrada em degrau unitario, conside-
rando os seguintes controladores: P, PI, PD e PID.
- j
+
-
G
c
(s)
-
1
(s+1)(5s+1)
-
6
Parametros dos controladores: K
p
= 19, T
i
= 2 e T
d
= 0.21:
Controlador P: G
c
(s) = K
p
= 19
Controlador PD: G
c
(s) = K
p
(1 +T
d
s) = 4s + 19
Controlador PI: G
c
(s) = K
p
T
i
s+1
T
i
s
_
=
38s+1
2s
Controlador PID: G
c
(s) = K
p
T
i
T
d
s
2
+T
i
s+1
T
i
s
_
=
8s
2
+38s+19
2s
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Resposta do sistema de controlo a um degrau unitrio
PI
PID
PD
P
A introduc ao do termo derivativo reduz o comportamento oscilatorio.
A introducao do termo integral elimina o erro estacionario, mas torna a resposta de novo
mais oscilatoria e com maior sobreimpulso.
113
QUADRO RESUMO DOS CONTROLADORES PID
Designacao Expressao temporal Funcao de transferencia
P u(t) = K
p
e(t) G
c
(s) = K
p
I u(t) =
1
T
i
_
t
0
e()d G
c
(s) =
1
T
i
s
PI u(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d
_
G
c
(s) = K
p
T
i
s+1
T
i
s
_
PD u(t) = K
p
_
e(t) +T
d
de(t)
dt
_
G
c
(s) = K
p
(1 +T
d
s)
PID u(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d +T
d
de(t)
dt
_
G
c
(s) = K
p
T
i
T
d
s
2
+T
i
s+1
T
i
s
_
Conguracao basica:
- j
+
-
1
T
i
s
- j
+
+
+
-
1
?
-
T
d
s
6
-
K
p
- j
+
+
-
G
p
(s)
-
6
?
D(s)
Questao: como seleccionar os parametros K
p
, T
i
e T
d
, de um controlador PID, por forma a
obter uma resposta satisfatoria do anel fechado?
O anel fechado devera ser estavel.
O anel fechado devera ser robusto às perturbac oes.
A resposta a alterac oes na referencia devera ser rapida e suave.
O erro estacionario de seguimento devera ser eliminado.
O esforco de controlo nao devera ser excessivo.
114
8.6 Projecto de controladores PID via metodos de Ziegler-Nichols
Os metodos de sintonia de parametros de controladores PID desenvolvidos por J.G. Ziegler
& N.B. Nichols (Optimum settings for automatic controllers, Trans. ASME, 1942) sao uma
referencia no projecto de controladores PID.
Metodo do ganho crtico (ou, continuous cycling method ou, ultimate gain method).
Metodo da curva de reaccao (ou, reaction curve method).
8.6.1 Metodo do ganho crtico
Ideia basica: os parametros do controlador PID vao estar relacionados com o valor de dois
parametros medidos experimentalmente:
Ganho crtico de estabilidade, K
cr
.
Perodo crtico de estabilidade, P
cr
.
Trata-se, portanto, de um metodo de anacao em anel fechado considerando a presenca de um
controlador PID.
Procedimento:
1. Eliminar as acc oes integral e derivativa do controlador PID, colocando T
i
e T
d
nos seus
valores maximo e mnimo, respectivamente.
2. Sintonizar K
p
para um valor baixo e colocar em funcionamento o sistema de controlo.
3. Ir aumentando ligeiramente o valor de K
p
ate se vericar uma oscilacao permanente de
amplitude constante na vari avel controlada.
4. Medir o valor de K
p
e atribui-lo à vari avel ganho crtico de estabilidade, K
cr
.
5. Medir o valor do perodo de oscilac ao crtico, P
cr
.
6. Utilizar as relac oes empricas propostas por Ziegler-Nichols e determinar os parametros
do controlador PID: K
p
, T
i
e T
d
.
7. Sintonizar o valor do ganho do controlador, K
p
, para o valor recomendado.
8. Sintonizar o valor da constante de integrac ao, T
i
9. Sintonizar o valor da constante de deriva cao, T
d
10. Observar o desempenho do sistema de controlo e, caso seja necessario, efectuar uma
sintonia na dos parametros.
115
Parametros dos controladores PID de acordo com o metodo do ganho crtico:
Desempenho do anel fechado Controlador K
p
T
i
T
d
Ziegler-Nichols original
P 0.5K
cr
0
PI 0.45K
cr
P
cr
/1.2 0
0.6K
cr
P
cr
/2 P
cr
/8
Pequeno sobreimpulso PID 0.33K
cr
P
cr
/2 P
cr
/3
Sem sobreimpulso 0.2K
cr
P
cr
/2 P
cr
/3
- resposta em anel fechado com 1/4 de taxa de decaimento entre os dois picos iniciais.
Desvantagens do metodo do ganho crtico:
Para sistemas lentos, consome muito tempo.
Pode ser muito caro: processo à espera...
Sistema levado ao limite de instabilidade.
Alguns processos nunca chegam a instabilizar em anel fechado por variacao do ganho.
Nao e aplicavel a sistemas instaveis em anel aberto, pois tipicamente estes sistemas sao apenas
estaveis para uma gama intermedia de valores do ganho.
Exemplo1: comparar o desempenho do seguinte anel de controlo considerando os varios controlado-
res PID obtidos atraves do metodo de Ziegler-Nichols do ganho crtico (ver tabela acima).
- j
+
-
PID
- j
+
+
-
1
s(s+1)(s+2)
-
?
6
D(s)
Avaliar o desempenho do sistema de controlo resultante considerando, independentemente, R(s) e
D(s) degraus unitarios aplicados nos instante inicial.
116
Resolucao: determinacao dos parametros K
cr
e P
cr
por via analtica.
- j
+
-
K
p
- j
+
+
-
1
s(s+1)(s+2)
-
?
6
D(s)
A funcao de transferencia do anel fechado (considerando D(s) = 0):
Y (s)
R(s)
=
1
s
3
+ 3s
2
+ 2s +K
p
Determinacao de K
cr
atraves do criterio de Routh-Hurwitz (ver pagina 37):
s
3
1 2
s
2
3 K
p
s
1
6K
p
3
s
0
K
p
Donde se tira que o valor limite de estabilidade para K
p
e: K
cr
= 6.
Para determinar P
cr
, encontra-se primeiro w
cr
a partir da equacao caracterstica do anel fechado com
K
p
= K
cr
, substituindo s = j:
(j)
3
+ 3(j)
2
+ 2(j) + 6 = 0
(6 3
2
) + (2
3
)j = 0
2
= 2
Donde se tira que quando K
p
= K
cr
os polos que se encontram sobre o eixo imaginario possuem uma
componente imaginaria dada por:
cr
=
2 rad/s.
O valor do perodo de oscilacao crtico e entao obtido a partir de:
P
cr
=
2
cr
=
2
2
= 4.44 s
117
Os valores de K
cr
e de P
cr
podiam tambem ser determinados por via experimental, variando o ganho
K
p
do PID (com T
i
=+ e T
d
=0) ate o sistema atingir o limite de estabilidade:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Tempo [s]
y
(
t
)
Resposta do anel fechado para K
p
=6
4.44 s
Com K
cr
= 6 e P
cr
= 4.44 s, tira-se da tabela de Ziegler-Nichols da pagina 115:
p
T
i
T
d
G
c
(s)
Ziegler-Nichols original 3.6 2.22 0.56
4.436s
2
+7.992s+3.6
2.22s
Pequeno sobreimpulso PID 1.98 2.22 1.48
6.505s
2
+4.396s+1.98
2.22s
Sem sobreimpulso 1.2 2.22 1.48
3.943s
2
+2.664s+1.2
2.22s
Simula cao da resposta do sistema:
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
y
(
t
)
Resposta do anel fechado a degrau na referncia
Ziegler!Nichols original
Pequeno sobreimpulso
sem sobreimpulso
0 5 10 15 20 25 30 35 40
!0.3
!0.2
!0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Resposta do anel fechado a degrau na perturbao
Tempo [s]
y
(
t
)Ziegler!Nichols original
Pequeno sobreimpulso
Sem sobreimpulso
118
Para o PID resultante do metodo de Ziegler-Nichols original, resulta a seguinte funcao de transferencia
do anel fechado:
4.436s
2
+ 7.992s + 3.6
2.22s
4
+ 6.66s
3
+ 8.876s
2
+ 7.992s + 3.6
_
_
_
zeros : 0.9 0.009j
polos : 0.3 1.03j
| {z }
=0.28;
n
=1.07 rad/s
; 1.37; 1.03
Apos uma sintonia na dos parametros do controlador:
K
p
= 6.6
T
i
= 4.22
T
d
= 1.56
_
_
_
, G
c
(s) =
3.45s
2
+ 27.85s + 6.6
4.22s
resulta a seguinte funcao de transferencia do anel fechado:
43.45s
2
+ 27.85s + 6.6
4.22s
4
+ 12.66s
3
+ 51.89s
2
+ 27.85s + 6.6
_
_
_
zeros : 0.32 0.22j
polos : 0.29 0.25j; 1.21 3.05j
| {z }
=0.37;
n
=3.28 rad/s
!1.4 !1.2 !1 !0.8 !0.6 !0.4 !0.2 0
!4
!3
!2
!1
0
1
2
3
4
Localizao dos Plos e Zeros
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
Ziegler!Nichols aps sintonia fina
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
y
(
t
)
Resposta do anel fechado a degrau na referncia
0 5 10 15 20 25 30 35 40
!0.1
!0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
y
(
t
)
Resposta do anel fechado a degrau na perturbao
119
Exemplo2: comparar o desempenho do seguinte anel de controlo considerando os varios controladores
PID obtidos atraves do metodo de Ziegler-Nichols do ganho crtico, considerando independentemente
R(s) e D(s) degraus unitarios aplicados no instante inicial.
- j
+
-
PID
- j
+
+
-
4e
3.5s
7s+1
-
?
6
D(s)
Resolucao: a determinacao dos parametros K
cr
e P
cr
por via experimental, i.e., fechando o anel
de controlo e registando a evolu cao da sada variando o ganho K
p
do PID (com T
i
=+ e T
d
=0),
originou:
K
c
r
= 0.95 , ganho crtico de estabilidade
P
cr
= 12 , perodo de oscilacao crtico
Donde se tira da tabela de Ziegler-Nichols da pagina 115:
p
T
i
T
d
G
c
(s)
5.13s
2
+6s+1.5
6s
7.44s
2
+1.86s+0.31
6s
4.56s
2
+1.14s+0.19
6s
Degrau unitario na referencia Degrau unitario na perturbacao
120
Exemplo3: efectuar a mesma analise do exemplo anterior, mas agora considerando o seguinte sistema:
G
p
(s) =
2e
s
(10s + 1)(5s + 1)
Resolucao: a determinacao dos parametros K
cr
e P
cr
por via experimental, i.e., fechando o anel
de controlo e registando a evolu cao da sada variando o ganho K
p
do PID (com T
i
=+ e T
d
=0),
originou:
K
c
r
= 7.88 , ganho crtico de estabilidade
P
cr
= 11.6 , perodo de oscilacao crtico
Donde se tira da tabela de Ziegler-Nichols da pagina 115:
p
T
i
T
d
G
c
(s)
39.7s
2
+27.43s+4.73
5.8s
58.36s
2
+15.08s+2.6
5.8s
35.46s
2
+9.16s+1.58
5.8s
Degrau unitario na referencia Degrau unitario na perturbacao
Conclusoes:
Para uma solicitacao na referencia, o metodo de Ziegler-Nichols original revela ser a opcao
menos conservadora.
Quando o sistema e sujeito a uma perturbacao, o metodo de Ziegler-Nichols original revela ser
a opcao mais conservadora.
121
8.6.2 Metodo da curva de reaccao
Ideia basica: os parametros do controlador PID estao relacionados com o valor de dois parametros
( e T) medidos experimentalmente a partir da resposta em anel aberto do sistema a um degrau de
amplitude M:
Corresponde à seguinte aproxima cao:
G
p
(s)
Ke
s
Ts + 1
De acordo com o metodo da curva de reaccao, os parametros dos controladores PID sao calculados
empiricamente para uma resposta em anel fechado com 1/4 de taxa de decaimento:
Controlador K
p
T
i
T
d
P
T
K

PI 0.9
T
K
0.3

PID 1.2
T
K
2 0.5
Notas:
Ao contrario do metodo do ganho crtico, o metodo da curva de reaccao e um metodo de sintonia
em anel aberto.
O metodo do ganho crtico nao e aplicavel a sistemas instaveis em anel aberto, ou com polos
complexos conjugados dominantes.
No caso do PID para sistemas de ganho estatico unitario (K = 1), o metodo propoe um contro-
lador com 2 zeros reais duplos localizados em s = 1/:
G
c
(s) = K
p
_
T
i
T
d
s
2
+T
i
s + 1
T
i
s
= 1.2
T
2
s
2
+ 2s + 1
2s
= 0.6T
_
s +
1
_
2
s
122
8.7 Projecto de controlador PID via LGR
Pretende-se projectar um controlador PID para o seguinte sistema de controlo:
- j
+
-
PID
-
1
(s+1)(s+2)(s+10)
-
6
R(s) Y (s)
garantindo as seguintes especicacoes de desempenho para a resposta do anel fechado:
Sobreimpulso: M
p
= 4.3%.
Tempo de estabelecimento: t
s
= 0.8 s (criterio dos 2%).
Erro estacionario nulo no seguimento ao degrau.
1. Determinacao da localizacao dos polos dominantes desejados
Tendo em consideracao os valores desejados de M
p
e t
s
, tira-se:
M
p
= e
1
2
= +
(lnM
p
)
2
2
+ (lnM
p
)
2
= 0.707
t
s
=
4
n
= 0.8
n
=
4
t
s
= 7.07 rad/s
a que correspondem 2 polos complexos conjugados em:
s
2
+ 2
n
s +
2
n
= 0 : s
d
= 5 5j
2. Projecto do controlador PI
G
c
(s) = K
p
_
T
i
s + 1
T
i
s
_
_
_
zero : s =
1
T
i
polo : s = 0
Analise: caso seja possvel encontrar uma localizacao para o zero do controlador PI (s = 1/T
i
)
tal que, para um determinado valor de K
p
, o LGR passe na localizacao dos polos desejados
(s
d
= 5 5j), entao sera possvel garantir todas as especicacoes de desempenho para a
resposta do anel fechado.
123
LGR para diferentes localizacoes do zero do controlador PI:
!12 !10 !8 !6 !4 !2 0 2
!6
!4
!2
0
2
4
6
LGR para zero do PI entre !1 e 0
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
plos desejados
!12 !10 !8 !6 !4 !2 0 2 4
!8
!6
!4
!2
0
2
4
6
8
LGR para zero do PI entre !2 e !1
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
plos desejados
!12 !10 !8 !6 !4 !2 0 2 4
!8
!6
!4
!2
0
2
4
6
8
LGR para zero do PI entre !10 e !2
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
plos desejados
!20 !15 !10 !5 0
!8
!6
!4
!2
0
2
4
6
8
LGR para zero do PI entre !! e !10
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
plos desejados
Conclusao: nao e possvel com um controlador PI garantir as especicacoes de desempenho
pretendidas, nomeadamente o sobreimpulso e o tempo de estabelecimento.
3. Projecto do controlador PID
G
c
(s) = K
p
_
T
i
T
d
s
2
+T
i
s + 1
T
i
s
_
_
_
zeros : T
i
T
d
s
2
+T
i
s + 1 = 0
polo : s = 0
Metodologia: considerar os zeros reais e projectar o PID dividindo em 2 partes.
G
c
(s) = K
p
T
i
T
d
s
2
+T
i
s+1
T
i
s
_
= K(s +a)
. .
G
c1
(s)
.
_
s +b
s
. .
G
c2
(s)
com: a, b R
onde, a sequencia do projecto sera:
124
1
o
: G
c1
(s) - corresponde à componente PD, e projectado por forma a garantir a dinamica
do regime transitorio desejada (sobreimpulso, e tempo de estabelecimento).
2
o
: G
c2
(s) - corresponde à componente PI, e projectado por forma garantir as especi-
cacoes em regime estacionario (erro nulo no seguimento ao degrau), sem deteriorar as
caractersticas do regime transitorio previamente obtidas com G
c1
(s).
Projecto da componente PD:
G
c1
(s) = K(s +a), K =? a =?
Objectivo: determinar a posicao do zero real s = a, que garanta que, para um determinado
K, o LGR passa pelos polos desejados (s
d
= 5 5j).
Apos uma breve analise do LGR, conclui-se que a unica posicao possvel para o zero, s = a, e
este estar localizado entre 10 e 2. Sendo assim, o problema resume-se a determinar os valores
de a e K tal que o LGR verique simultaneamente as condicoes de argumento e de modulo ao
passar pelos polos desejaveis, s
d
:
!10 !5 !2 !1 0
!2
!1
0
1
2
3
4
5
6
Localizao dos Plos e Zeros de G
c1
(s) e G
p
(s)
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
!a
s
d

!
1
"
1
"
2
"
3

Condicao de argumento:
arg [KG
c1
(s
d
)G
p
(s
d
)] = 180
Condicao de modulo:
|KG
c1
(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1
Condicao de argumento:
3
= 180
,
_
1
= 90
+ arctan
_
5a
5
_
1
= 90
+ arctan
_
4
5
_
2
= 90
+ arctan
_
3
5
_
3
= arctan
_
5
5
_
obtem-se: a = 2.71
125
Condicao de modulo:
|KG
c1
(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1
K(s
d
+ 2.71)
1
(s
d
+ 1)(s
d
+ 2)(s
d
+ 10)
= 1 K = 48
Resposta do anel fechado com controlador, G
c1
(s) = 48(s + 2.71):
!12 !10 !8 !6 !4 !2 0
!6
!4
!2
0
2
4
6
LGR para G
c1
(s)=48(s+2.71)
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
plos desejados
K=48
K=48
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo [s]
y
(
t
)
Resposta do anel fechado para G
c1
(s)=48(s+2.71)
Sobreimpulso:
M
p
= 8.22% 4.3% (!)
Tempo de estabelecimento:
t
s
= 0.94s > 0.8s (!)
Por forma a baixar simultaneamente os valores obtidos de M
p
e t
s
, opta-se por deslocar o
zero ligeiramente para a direita por forma a puxar os ramos do LGR mais para o eixo real.
Localizando o zero em s = 2.1 obteve-se a resposta desejada:
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo [s]
y
(
t
)
Resposta do anel fechado
G
c1
(s)=48(s+2.71)
G
c1
(s)=48(s+2.1)
Sobreimpulso:
M
p
= 4.32% X
t
s
= 0.81s X
126
Projecto da componente PI:
G
c2
(s) =
s +b
s
, b =?
Objectivo: determinar a posicao do zero real s = b, que nao altere as caractersticas dinamicas
do sistema controlado com G
c1
(s).
O zero devera estar proximo do polo s = 0 por forma a nao inuenciar muito o LGR do sistema
com o compensador G
c1
(s) obtido anteriormente. Apos um processo de tentativa/erro, chega-se
ao resultado b = 0.9:
G
c2
(s) =
s + 0.9
s
G
c
(s) = 48(s + 2.1)
_
s + 0.9
s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo [s]
y
(
t
)
Resposta do anel fechado para G
c
(s)
Sobreimpulso:
M
p
= 3.36% X
t
s
= 0.8s X
Erro estacionario nulo. X
Em termos de constantes do controlador classico PID:
G
c
(s) = 48(s + 2.1)
_
s + 0.9
s
G
c
(s) = K
p
_
T
i
T
d
s
2
+T
i
s + 1
T
i
s
, onde:
_
_
K
p
= 48(2.1 + 0.9) = 144
T
d
=
1
2.1+0.9
= 0.33
T
i
=
2.1+0.9
2.10.9
= 1.59
127
8.8 Aspectos praticos na implementacao de controladores PID
1. Conguracao PI-D: por forma a evitar o derivative kick opta-se por colocar a accao deri-
vativa no anel de realimenta cao:
- j
+
-
1
T
i
s
- j
+
+
+
-
1
?
T
d
s
6
6
-
K
p
- j
+
+
-
G
p
(s)
-
6
?
D(s)
A funcao de transferencia do anel fechado altera-se ligeiramente:
PID original (ver pagina 113) :
Y (s)
R(s)
=
_
1 +
1
T
i
s
+T
d
s
K
p
G
p
(s)
1 +
1 +
1
T
i
s
+T
d
s
_
K
p
G
p
(s)
PI-D :
Y (s)
R(s)
=
_
1 +
1
T
i
s
K
p
G
p
(s)
1 +
1 +
1
T
i
s
+T
d
s
_
K
p
G
p
(s)
Nota: deixa-se ao cuidado do leitor demonstrar que ambas as conguracoes apresentam a
mesma funcao de transferencia Y (s)/D(s).
2. Implementacao do termo derivativo: embora o controlador PD e PID tenham mais zeros
que polos, na pratica a implementacao e feita recorrendo a um polo ajustavel:
G
c
(s) = K
p
(1 +T
d
s) G
c
(s) = K
p
T
d
s + 1
1 +Ts
, com T 0
G
c
(s) = K
p
_
T
i
T
d
s
2
+T
i
s + 1
T
i
s
G
c
(s) = K
p
_
T
i
T
d
s
2
+T
i
s + 1
T
i
s(1 +Ts)
, com T 0
As vantagens desta implementacao sao:
Diminui o derivative kick e, por conseguinte, o esforco de controlo.
Nao inuencia a dinamica do sistema de controlo desde que o polo em 1/T nao seja
dominante.
128
9 Projecto de compensadores de avanco e de atraso
Ideia basica: sempre que por um simples ajuste de ganho nao for suciente modicar a dinamica do
processo a controlar, recorre-se ao projecto de um compensador dinamico, cujas formas mais simples
correspondem ao:
Compensador de avanco ou lead compensator:
G
c
(s) =
s +a
s +a
, > 1, a > 0
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
Localizao do plo e do zero
!a !a/!
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
a/!
a
Compensador de atraso ou lag compensator.
G
c
(s) =
s +a
s +a/
, > 1, a > 0
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
Localizao do plo e do zero
!a !a/!
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
a/! a
129
9.1 Compensador de avanco
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
6
onde:
G
c
(s) =
s +a
s +a
, > 1, a > 0
_
_
_
lim
s0
G
c
(s) = 1
lim
s
G
c
(s) =
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
a/! a
"
ctr

"
ctr

20log
10
(!)
20log
10
(!)
1/2
!2arctan[1/!
1/2
]+90

#
ctr

Caractersticas do compensador de avanco:
ctr
=
a
, Frequencia central
_
_
_
20 log
10
|G
c
(j
ctr
)| = 20 log
10
ctr
= 2 arctan(
1
) + 90
< 20,
ctr
< 64.78
(apenas por imposicao fsica em implementacao analogica)

130
Questao: qual o objectivo do compensador de avanco?
i. Melhorar as caractersticas da resposta transitoria do anel fechado, nomeadamente,
baixando o tempo de estabelecimento e o sobreimpulso.
ii. Melhorar a estabilidade relativa do anel fechado, nomeadamente, aumentando as margens
de ganho e de fase.
iii. Nao piorar as caractersticas da resposta estacionaria do anel fechado, i.e., mantendo a
precisao do anel fechado.
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimenta cao, com K > 0 e K
1
> 0:
- j
+
-
K
-
K
1
(Ts+1)
2
-
6
R(s) Y (s)
O aumento da MF pode ser feito por via da diminuicao do ganho da funcao de transferencia do anel
aberto, K, de K=1 para K=K
2
< 1:
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
!180
!90
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg1
!
cg2

20log
10
K
1
K
2
20log
10
K
1
!
cg2
!
cg1

MF
1

MF
2

No entanto, este procedimento provoca uma diminui cao da precisao do anel fechado!
Solucao: usar um compensador de avan co (de preferencia bem projectado).
131
Seja agora o mesmo sistema de realimenta cao com compensador de avanco:
- j
+
-
s+a
s+a
-
K
1
(Ts+1)
2
-
6
R(s) Y (s)
O aumento da MF obtem-se quando a frequencia central,
ctr
, correspondente ao pico maximo da
curva de fase no compensador de avan co, se localiza na proximidade da frequencia de cruzamento de
ganho do sistema nao compensado:
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
!180
!90
0
90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg1
!
cg2

!
cg2
!
cg1

MF
1

MF
2

Conclusao: MF
2
> MF
1
, donde a estabilidade relativa aumentou, sem que para tal se tenha alterado
a precisao do anel fechado com a introducao do compensador de avan co:
Sistema nao compensado: K
p
= lim
s0
K
1
(Ts + 1)
2
= K
1
Sistema compensado: K
p
= lim
s0
_
s +a
s +a
K
1
(Ts + 1)
2
= K
1
132
Em termos de LGR, e tambem visvel a melhoria do desempenho da resposta transitoria do sistema
de controlo pela introducao do compensador de avanco:
Caso 1: zero do compensador afastado dos polos do sistema (1/T).
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
!a/!
!a !1/T
K=+"
K=+"
K=+"
K=0 K=0
Caso 2: zero do compensador proximo dos polos do sistema (1/T).
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
!1/T !a/! !a
K=+"
K=+"
K=0 K=0 K=+"
Questao: como projectar os parametros a e do compensador de avanco?
133
9.2 Projecto de compensador de avanco baseado na resposta em
frequencia
Objectivo: determinar os parametros a e do compensador de avanco, por forma a garantir deter-
minadas especicacoes de desempenho no domnio da frequencia:
G
c
(s) =
s +a
s +a
, > 1, a > 0
Procedimento:
1. Calcular a margem de fase do sistema nao compensado: MF
p
.
2. Determinar o angulo de avan co de fase necessario adicionar ao sistema nao compensado, por
forma a garantir a margem de fase pretendida, MF
d
:
= MF
d
MF
p
3. Determinar o valor do parametro do compensador de avanco que garante o avanco de fase
necessario , obtido em 2., atraves da seguinte expressao:
+ = 2 arctan
1
+ 90
onde = 5
, 10
, . . ., contabiliza o decrescimo de fase inerente ao aumento do valor da frequencia

de cruzamento de ganho resultante da introducao do compensador de avanco.
4. Determinar o valor do parametro a do compensador de avanco, a partir da expressao:
a =
0
cg
onde
0
cg
corresponde à frequencia para a qual a magnitude do sistema nao compensado e
igual, mas de sinal contrario, ao incremento de magnitude na frequencia central vericado pela
introducao do compensador de avan co:
0
cg
=? : 20 log
10
5. Caso as especicacoes de desempenho nao sejam satisfatorias, voltar ao ponto 3. e actualizar o

parametro , caso contrario terminar o projecto.
134
9.2.1 Exemplo: projecto em frequencia de compensador de avanco
Projectar um compensador de avanco para o sistema de controlo por realimenta cao unitaria, por forma
a garantir as seguintes especicacoes de desempenho:
Margem de fase: MF 50
.
Margem de ganho: MG 10 dB.
Manter inalterado o coeciente de erro estatico de velocidade, K
v
.
- j
+
-
G
c
(s)
-
40
s(s+2)
-
6
R(s) Y (s)
Analise do sistema nao compensado:
10
!1
10
0
10
1
10
2
!50
0
50
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
10
!1
10
0
10
1
10
2
!180
!135
!90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg
= 6.2 rad/s
MG = +"
MF = 18

Coeciente de erro estatico de velocidade:
K
v
= lim
s0
s G
p
(s) = lim
s0
s
40
s(s + 2)
= 20
135
Projecto de compensador de avanco baseado na resposta em frequencia
G
c
(s) =
s +a
s +a
, > 1, a > 0
1. Calcular a margem de fase do sistema nao compensado:
MF
p
= 18
2. Determinar o angulo de avan co de fase necessario adicionar ao sistema nao compensado, por
forma a garantir a margem de fase pretendida, MF
d
= 50
:
= MF
d
MF
p
= 50
18
= 32
3. Determinar o valor do parametro do compensador de avanco que garante o avanco de fase

necessario :
+ = 2 arctan
1
+ 90
, usar: = 5
_
37
90
= arctan
1
0.4986 =
1
= 4.17
4. Determinar
0
cg
:
20 log
10
= 6.02 dB
0
cg
= 9 rad/s (tirado do graco).
10
!1
10
0
10
1
10
2
!50
!40
!30
!20
!10
0
10
20
30
40
50
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
CURVA DE MAGNITUDES DO SISTEMA NO COMPENSADO
!6.02 dB
!
cg
= 9 rad/s
136
Determinar o valor do parametro a do compensador de avanco:
a =
0
cg
= 9
4.17 = 18.38
donde a funcao de transferencia do compensador de avanco e:
G
c
(s) =
4.17s + 18.38
s + 18.38
, Zero: 4.41, e Polo: 18.38
5. Conrmar se as especicacoes de desempenho estao vericadas:
- j
+
-
4.17s+18.38
s+18.38
-
40
s(s+2)
-
6
R(s) Y (s)
Analise do sistema compensado:
10
!1
10
0
10
1
10
2
!40
!20
0
20
40
60
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
10
!1
10
0
10
1
10
2
!180
!135
!90
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg
= 8.9 rad/s
MG = +"
MF = 50.5

K
v
= lim
s0
sG
c
(s)G
p
(s) = lim
s0
s
_
4.17s + 18.38
s + 18.38
40
s(s + 2)
= 20 X
137
9.3 Projecto de compensador de avanco baseado no LGR
Objectivo: determinar os parametros a e do compensador de avan co, por forma a garantir as
especicacoes de desempenho pretendidas no domnio do tempo:
G
c
(s) =
s +a
s +a
, > 1, a > 0
Procedimento:
1. Determinar a localizacao desejada para os polos do anel fechado, s
d
, a partir das especicacoes
de desempenho pretendidas para o anel de controlo.
2. Desenhar o LGR do sistema nao compensado e vericar se um simples ajuste de ganho e su-
ciente para garantir o desempenho pretendido para o anel fechado.
3. Determinar os parametros a e do compensador de avan co atraves da condicao de argumento
aplicada ao sistema compensado, considerando a localizacao dos polos desejados determinada
em 1., i.e., a partir da seguinte expressao:
arg[G
c
(s
d
)G
p
(s
d
)] = 180
Visto tratar-se de uma equacao a duas incognitas, escolher uma solucao possvel. A escolha
pode ser feita de forma analtica ou graca.
4. Determinar o ganho da funcao de transferencia do anel aberto, K, que verica a condicao
de modulo aplicada ao sistema compensado nos polos determinados em 1., i.e., que verica a
seguinte expressao:
|KG
c
(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1
onde o ideal sera obter um valor unitario, ou superior, para K, por forma a nao deteriorar a
5. Caso as especicacoes de desempenho nao sejam satisfatorias, voltar ao ponto 3. e admitir outra
solucao possvel, caso contrario terminar o projecto.
138
9.3.1 Exemplo: projecto via LGR de compensador de avanco
Projectar um compensador de avan co para o sistema de controlo por realimentacao unitaria, por
forma a garantir as seguintes especicacoes de desempenho para os polos dominantes do sistema, nao
diminuindo o coeciente de erro estatico de velocidade, K
v
:
Frequencia natural:
n
= 4 rad/s.
Coeciente de amortecimento: = 0.5
- j
+
-
G
c
(s)
-
4
s(s+2)
-
6
R(s) Y (s)
Localizacao desejada para os polos do anel fechado:
s
d
=
n

n
_
2
1
s
d
= 2 3.46j
!3 !2.5 !2 !1.5 !1 !0.5 0 0.5 1
!4
!3
!2
!1
0
1
2
3
4
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
plos desejados
K = 0
K = 0
K = +!
K = +!
Conclusao: um ajuste de ganho nao e suciente para garantir o desempenho pretendido.
K
v
= lim
s0
sG
p
(s) = lim
s0
s
4
s(s + 2)
= 2
139
Projecto de compensador de avanco baseado no LGR
G
c
(s) =
s +a
s +a
, > 1, a > 0
1. Determinar a localizacao desejada para os polos do anel fechado:
s
d
= 2 3.46j
2. Um simples ajuste do ganho nao e suciente para garantir que os polos do anel fechado passem
por s
d
.
3. Determinar os parametros a e do compensador de avanco, atraves da condicao de argumento
do sistema compensado nos polos desejados:
arg[G
c
(s
d
)G
p
(s
d
)] = 180
arg[G
c
(s
d
)] + arg[G
p
(s
d
)] = 180
arg[s
d
+a] arg[s
d
+a] + arg[4] arg[s
d
] arg[s
d
+ 2] = 180
arctan
_
3.46
2+a
arctan
_
3.46
2 +a
+ 0arctan
_
3.46
2
arctan
_
3.46
0
=180
arctan
_
3.46
2+a
arctan
_
3.46
2 +a
120
90
= 180
Resulta uma equacao a duas incognitas:

arctan
_
3.46
2+a
arctan
_
3.46
2 +a
= 30
Determinacao de e a:
Via graca, baseada no LGR.
Via analtica.
140
Determinacao de e a por via graca:
A localizacao do zero e do polo do compensador de avanco devem ser tais que a contribuicao
das suas fases devera garantir que os polos desejados (s
d
= 2 3.46j) satisfacam a condicao
de argumento, i.e., pertencam ao LGR:
arctan
_
3.46
2+a
. .
c
arctan
_
3.46
2 +a
. .
c
= 30
c
= 30
Centrando o diedro formado pelo polo e zero do compensador, com vertice no polo desejado s
d
,
em relacao ao diedro formado pela recta que une a origem ao polo desejado e a horizontal a
partir deste polo, chega-se a:
!6 !5 !4 !3 !2 !1 0 1
!1
!0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Diedros no plano complexo
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
s
d

!a
!a/!
120

30

45
45
Verica-se:
a = 5.4 (polo)
= 2.9 (zero)
Donde o controlador de avanco e:
G
c
(s) =
1.86s + 5.4
s + 5.4
Determinacao de e a por via analtica:
Admitir, por exemplo:
_
_
arctan
3.46
2+a
_
= 75
arctan
3.46
2+a
_
= 45
_
_
_
3.46
2+a
= tan75
= 3.73
3.46
2+a
= tan45
= 1
_
_
_
= 1.86
a = 5.4
donde a funcao de transferencia do compensador de avanco e:
G
c
(s) =
1.86s + 5.4
s + 5.4
, Zero: 2.9, e Polo: 5.4
141
4. Determinar o ganho da funcao de transferencia do anel aberto, K, atraves da condicao de modulo
aplicada ao sistema compensado nos polos desejados:
- j
+
-
K
1.86s+5.4
s+5.4
_
-
4
s(s+2)
-
6
R(s) Y (s)
|KG
c
(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1
K
_
1.86s
d
+ 5.4
s
d
+ 5.4
4
s
d
(s
d
+ 2)
= 1
|0.397K| = 1 K = 2.52
donde, nalmente, o compensador a colocar no sistema sera:
G
c
(s) = 2.52
_
1.86s + 5.4
s + 5.4

!6 !5 !4 !3 !2 !1 0 1
!5
!4
!3
!2
!1
0
1
2
3
4
5
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K=0 K=0 K=0
K=+!
K=+!
K=+!
!5.4 !2.9 !2
K=2.52
K=2.52
0
plos do anel fechado
K=2.52
K
v
= lim
s0
sG
c
(s)G
p
(s) = lim
s0
s 2.52
_
1.86s + 5.4
s + 5.4
4
s(s + 2)
= 2.52 2 = 5.04 > 2 X
142
9.4 Compensador de atraso
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
6
onde:
G
c
(s) =
s +a
s +a/
, > 1, a > 0
_
_
_
lim
s0
G
c
(s) =
lim
s
G
c
(s) = 1
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
ctr

!
ctr
a
a/"
2arctan[1/"
1/2
]!90

20log
10
(")
1/2
20log
10
(")
Caractersticas do compensador de atraso:
ctr
=
a
, Frequencia central
_
_
_
20 log
10
|G
c
(j
ctr
)| = 20 log
10
ctr
= 2 arctan(
1
) 90
< 15,
ctr
> 61.05
(apenas por imposicao fsica em implementacao analogica)

143
Questao: qual o objectivo do compensador de atraso?
i. Melhorar as caractersticas da resposta estacionaria do anel fechado, i.e., melhorar a
ii. Nao alterar as caractersticas da resposta transitoria do anel fechado, i.e., manter as
margens de ganho e de fase e nao alterar signicativamente a localizacao dos polos dominantes
do sistema nao compensado.
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimenta cao, com K > 0 e K
1
> 0:
- j
+
-
K
-
K
1
(Ts+1)
2
-
6
R(s) Y (s)
A melhoria na precisao do anel fechado pode ser alcancada via aumento do ganho da funcao de
transferencia do anel aberto, K, de K=1 para K=K
2
> 1:
Para K=1: K
p1
= lim
s0
K
1
(Ts + 1)
2
= K
1
e
ss
1
=
1
1 +K
1
Para K=K
2
: K
p2
= lim
s0
K
1
K
2
(Ts + 1)
2
= K
1
K
2
e
ss
2
=
1
1 +K
1
K
2
< e
ss
1
X
No entanto, este procedimento resulta numa diminui cao da margem de fase:
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
!180
!90
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg2
!
cg1

20log
10
K
1

20log
10
K
1
K
2
!
cg1
!
cg2

MF
2

MF
1

Solucao: usar um compensador de atraso (de preferencia bem projectado).
144
Seja agora o mesmo sistema de realimenta cao com compensador de atraso:
- j
+
-
s+a
s+a/
-
K
1
(Ts+1)
2
-
6
R(s) Y (s)
O aumento da precisao do anel fechado sem alteracao signicativa da MF obtem-se quando a frequencia
central,
ctr
, correspondente ao pico mnimo da curva de fase no compensador de atraso, se localiza
numa frequencia sensivelmente abaixo da frequencia de cruzamento de ganho do sistema nao compen-
sado:
0
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
!180
!90
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg

!
cg

MF
1
" MF
2

20log
10
K
1

20log
10
#K
1

Conclusao: MF
1
MF
2
, a estabilidade relativa nao se alterou, mas aumentou a precisao do anel
fechado com a introducao do compensador de atraso:
Sistema nao compensado: K
p1
= lim
s0
K
1
(Ts + 1)
2
= K
1
e
ss
1
=
1
1 +K
1
Sistema compensado: K
p2
= lim
s0
_
s +a
s +a/
K
1
(Ts + 1)
2
= K
1
e
ss
2
=
1
1 +K
1
< e
ss
1
X
145
Conrma-se que os polos dominantes do sistema de controlo se mantem sensivelmente nas mesmas
posicoes com a introducao do compensador de atraso, originando regimes transitorios semelhantes:
LGR: sistema nao compensado versus sistema com compensador de atraso.
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K=0 K=0
K=+!
K=+!
K=+!
!1/T
!a !a/"
Plos do sistema compensado
Plos do sistema no compensado
Reposta ao degrau: sistema nao compensado versus sistema com compensador de atraso.
0
0
1
Resposta do anel fechado a um degrau unitrio
Tempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
sistema no compensado
sistema compensado
Questao: como projectar os parametros a e do compensador de atraso?
146
9.5 Projecto de compensador de atraso baseado na resposta em
frequencia
Objectivo: determinar os parametros a e do compensador de atraso, por forma a garantir deter-
minadas especicacoes de desempenho no domnio da frequencia:
G
c
(s) =
s +a
s +a/
, > 1, a > 0
Procedimento:
1. Calcular o valor do coeciente de erro estatico do sistema nao compensado (admite-se, sem
perda de generalidade, um sistema de controlo com realimentacao unitaria):
Sistema do tipo 0: K
p
p
= lim
s0
G
p
(s)
p
v
= lim
s0
s G
p
(s)
p
a
= lim
s0
s
2
G
p
(s)
2. Determinar o aumento de ganho K necessario introduzir na funcao de transferencia do anel
aberto, por forma a garantir a precisao desejada do anel fechado, sabendo-se os valores desejados
para os parametros K
d
p
, K
d
v
e K
d
a
:
Sistema do tipo 0: K =
K
d
p
K
p
p
K
d
v
K
p
v
K
d
a
K
p
a
3. Determinar o valor do parametro do compensador de atraso que garante o valor desejado
para o coeciente de erro estatico, atraves da seguinte expressao:
20 log
10
() = 20 log
10
(K) , = K
4. Determinar o valor do parametro a do compensador de atraso, tendo em conta que este deve
estar sucientemente abaixo da frequencia de cruzamento de ganho do sistema nao compensado,
cg
, por forma a minimizar o impacto negativo do atraso de fase introduzido pelo compensador,
aplicando a seguinte heurstica:
Sistema do tipo 0: a =

cg
10

cg
20

cg
40
5. Caso as especicacoes de desempenho nao sejam satisfatorias, voltar ao ponto anterior e actua-
lizar o parametro a, caso contrario terminar o projecto.
147
9.5.1 Exemplo: projecto em frequencia de compensador de atraso
Projectar um compensador de atraso para o sistema de controlo por realimentacao unitaria, por forma
Coeciente de erro estatico de posicao: K
d
p
= 50.
Margens de estabilidade aproximadamente identicas às do sistema nao compensado.
- j
+
-
G
c
(s)
-
25
(s+1)(s+5)
-
6
R(s) Y (s)
10
!1
10
0
10
1
10
2
!60
!40
!20
0
20
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
10
!1
10
0
10
1
10
2
!180
!90
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg
= 3.9 rad/s
MF = 66

MG = +"
Coeciente de erro estatico de posicao:
K
p
p
= lim
s0
G
p
(s) = lim
s0
25
(s + 1)(s + 5)
= 5
148
Projecto de compensador de atraso baseado na resposta em frequencia
G
c
(s) =
s +a
s +a/
, > 1, a > 0
1. Calcular o valor do coeciente de erro estatico do sistema nao compensado:
K
p
p
= lim
s0
G
p
(s) = 5
aberto por forma a garantir a precisao desejada do anel fechado:
K
d
p
K
p
p
=
50
5
= 10
3. Determinar o valor do parametro do compensador de atraso:
20 log
10
() = 20 log
10
(K) , = K = 10
4. Determinar o valor do parametro a do compensador de atraso:

cg
10
=
3.9
10
= 0.39
donde a funcao de transferencia do compensador de atraso e:
G
c
(s) =
s + 0.39
s + 0.039
, Zero: 0.39, e Polo: 0.039
5. Conrmar se as especicacoes de desempenho sao vericadas:
- j
+
-
s+0.39
s+0.039
-
25
(s+1)(s+5)
-
6
R(s) Y (s)
Coeciente de erro estatico de posicao:
K
p
= lim
s0
G
c
(s)G
p
(s) = lim
s0
_
s + 0.39
s + 0.039
25
(s + 1)(s + 5)
= 50 X
149
Embora a margem de fase tenha diminudo,
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!60
!40
!20
0
20
40
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
DIAGRAMA DE BODE
10
!2
10
!1
10
0
10
1
10
2
!180
!90
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!
cg
= 3.85 rad/s
MG = +"
MF = 61.7
o comportamento transitorio nao sofreu alteracoes signicativas:

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
sistema compensado
Polos (resduos) do sistema nao compensado: 3.0 4.58j
. .
polos desejados
(resduo: 2.73)
Polos (resduos) do sistema compensado: 2.84 4.49j
. .
polos dominantes
(resduo: 2.78), e 0.35 (resduo: 0.036)
NOTA: quanto menor o valor do parametro a, mais proximo estara o valor da margem de fase
da margem de fase do sistema nao compensado, embora isso resulte num aumento do tempo de
estabelecimento da resposta do sistema.
150
9.6 Projecto de compensador de atraso baseado no LGR
Objectivo: determinar os parametros a e do compensador de atraso, por forma a garantir de-
terminadas especicacoes de desempenho no domnio do tempo:
G
c
(s) =
s +a
s +a/
, > 1, a > 0
Procedimento:
1. Determinar a localizacao dos polos dominantes do sistema nao compensado, s
d
.
2. Calcular o valor do coeciente de erro estatico do sistema nao compensado (admite-se, sem
perda de generalidade, um sistema de controlo com realimentacao unitaria):
p
p
= lim
s0
G
p
(s)
p
v
= lim
s0
s G
p
(s)
p
a
= lim
s0
s
2
G
p
(s)
aberto, por forma a garantir a precisao desejada do anel fechado, sabendo-se os valores desejados
para os parametros K
d
p
, K
d
v
e K
d
a
:
K
d
p
K
p
p
K
d
v
K
p
v
K
d
a
K
p
a
4. Determinar o valor do parametro do compensador de atraso que garante o valor desejado
para o coeciente de erro estatico, atraves da seguinte expressao:
20 log
10
() = 20 log
10
(K) , = K
5. Determinar o valor do parametro a do compensador de atraso atraves da condicao de modulo
aplicada ao sistema compensado numa localizacao proxima dos polos desejados determinados
em 1., i.e., que verica a seguinte expressao:
|G
c
(s
0
d
)G
p
(s
0
d
)| = 1 onde: s
0
d
s
d
6. Caso as especicacoes de desempenho nao sejam satisfatorias, voltar ao ponto anterior e alterar
a localizacao dos polos desejados, s
0
d
, caso contrario terminar o projecto.
151
Demonstracao: ocorrencia de singularidade quando se pretende garantir exactamente a mesma lo-
calizacao para os polos dominantes do sistema nao compensado e compensado.
1. Sistema nao compensado:
- j
+
-
G
p
(s)
-
6
R(s) Y (s)
Para os polos dominantes do anel fechado, s
d
, vericam-se as seguintes condicoes:
_
_
_
|G
p
(s
d
arg[G
p
(s
d
)] = 180
Condicao de Argumento
2. Sistema compensado:
- j
+
-
G
c
(s)
-
G
p
(s)
-
6
R(s) Y (s)
O n umero complexo, s
d
, sera um polo da funcao de transferencia do anel fechado se vericar:
_
_
_
|G
c
(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1
arg[G
c
(s
d
)G
p
(s
d
)] = 180
_
_
_
|G
c
(s
d
)|.|G
p
(s
d
)| = 1
arg[G
c
(s
d
)] + arg[G
p
(s
d
)] = 180
cuja unica hipotese possvel e considerar:

_
_
_
|G
c
(s
d
)| = 1, pois: |G
p
(s
d
)| = 1
arg[G
c
(s
d
)] = 0, pois: arg[G
p
(s
d
)] = 180
ou seja, G
c
(s
d
) = 1, correspondente a um escalar com modulo unitario e fase 0
, signicando um
cancelamento entre os zeros e os polos do controlador para s =s
d
. No caso de um compensador de
atraso, isto signica a coincidencia entre o zero e o polo!
Nota: embora G
c
(s
d
) = 1 se verique nalgumas situacoes, e.g., quando G
p
(s) = 2/(s + 4), G
c
(s) =
6/s(s + 5) e s =2, na maior parte dos casos torna-se impossvel obter a solucao para o sistema de
equacoes. Da optar-se por aproximar s
0
d
s
d
no projecto do compensador de atraso, e resolver apenas
a equacao correspondente à condicao de modulo (evitando assim ter que se alterar posteriormente o
ganho da funcao de transferencia do anel aberto).
152
9.6.1 Exemplo: projecto via LGR de compensador de atraso
Projectar um compensador de atraso para o sistema de controlo por realimentacao unitaria, por forma
Coeciente de erro estatico de velocidade, K
v
= 5.
Nao alterar signicativamente a localizacao dos polos dominantes do sistema nao compensado.
- j
+
-
G
c
(s)
-
1.06
s(s+1)(s+2)
-
6
R(s) Y (s)
Localizacao dos polos dominantes do sistema nao compensado (equacao caracterstica):
s(s + 1)(s + 2) + 1.06 = 0 s = 2.34 e s
d
= 0.33 0.59j
. .
polos dominantes
!3 !2.5 !2 !1.5 !1 !0.5 0 0.5 1
!3
!2
!1
0
1
2
3
LGR
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
K = 0
K = +!
K = 0 K = 0
K = +!
plos dominantes desejados (K=1.06)
K
v
= lim
s0
sG
p
(s) = lim
s0
s
1.06
s(s + 1)(s + 2)
= 0.53
153
Projecto de compensador de atraso baseado no LGR
G
c
(s) =
s +a
s +a/
, > 1, a > 0
1. Determinar a localizacao dos polos dominantes do sistema nao compensado:
s
d
= 0.33 0.59j
2. Calcular o valor do coeciente de erro estatico do sistema nao compensado:
p
v
= lim
s0
s G
p
(s) = 0.53
aberto por forma a garantir a precisao desejada do anel fechado:
K
d
v
K
p
v
=
5
0.53
= 9.43
4. Determinar o valor do parametro do compensador de atraso:
20 log
10
() = 20 log
10
(K) , = K = 9.43
5. Determinar o valor do parametro a do compensador de atraso atraves da condicao de modulo
aplicada ao sistema compensado numa localizacao proxima dos polos desejados:
|G
c
(s
0
d
)G
p
(s
0
d
)| = 1 onde: s
0
d
s
d
como s
d
tem (
n
, )=(0.67, 0.49), adopta-se para s
0
d
:
s
0
d
= 0.34 0.61j pois: (
n
, )=(0.70, 0.49)
donde, a equacao a resolver e:
s +a
s +a/9.43
1.06
s(s + 1)(s + 2)
s=s
0
d
= 1
usando o comando fsolve do Matlab:
>> fsolve(
0
abs(1.06 (s
0
d
+a)/((s
0
d
+a/9.43) (s
0
d
) (s
0
d
+ 1) (s
0
d
+ 2))) 1
0
, 1)
obtem-se a solucao: a=0.6787
Donde a funcao de transferencia do compensador de atraso e:
G
c
(s) =
s + 0.6787
s + 0.072
, Zero: 0.6787, e Polo: 0.072
154
- j
+
-
s+0.6787
s+0.072
-
1.06
s(s+1)(s+2)
-
6
R(s) Y (s)
Atencao: o sistema em anel fechado e INST
AVEL: 2.27, 0.81 e 0.00120.63j.

6. Caso as especicacoes de desempenho nao sejam satisfatorias, voltar ao ponto anterior e alterar
a localizacao dos polos desejados, s
0
d
:
s
0
d
= 0.335 0.58j com: (
n
, )=(0.67, 0.5)
>> fsolve(
0
abs(1.06 (s
0
d
+a)/((s
0
d
+a/9.43) (s
0
d
) (s
0
d
+ 1) (s
0
d
+ 2))) 1
0
, 0.1)
obtem-se a solucao: a=0.0255, donde o compensador de atraso e:
G
c
(s) =
s + 0.0255
s + 0.0027
, Zero: 0.0255, e Polo: 0.0027
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
sistema compensado
Conclusao: o baixo valor do parametro a provocou uma lenta evolu cao da resposta do sistema
(elevado tempo de estabelecimento), donde a sua escolha devera ter em conta o binomio tempo de
estabelecimento/aproxima cao aos polos desejados.
155
Sejam agora os seguintes polos desejados:
s
0
d
= 0.2455 0.4356j com: (
n
, )=(0.5, 0.49)
>> fsolve(
0
abs(1.06 (s
0
d
+a)/((s
0
d
+a/9.43) (s
0
d
) (s
0
d
+ 1) (s
0
d
+ 2))) 1
0
, 0.1)
obtem-se a solucao: a=0.2268, donde o compensador de atraso e:
G
c
(s) =
s + 0.2268
s + 0.02405
, Zero: 0.2268, e Polo: 0.02405
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
sistema compensado
Conclusao: o valor mais elevado do parametro a provocou uma diminui cao do tempo de estabeleci-
mento do sistema, mas originou uma diferenca assinalavel relativamente à dinamica do sistema nao
compensado, i.e., os polos dominantes afastaram-se dos polos desejados:
Polos (resduos) do sistema nao compensado:
2.34 (resduo: 0.24) e 0.330.59j
. .
polos desejados
(resduo: 0.43)
Polos (resduos) do sistema compensado:
2.32 (resduo: 0.23), 0.34 (resduo: 0.20) e 0.190.52j
. .
polos dominantes
(resduo: 0.44)
156
10 Introducao aos sistemas de controlo digital
Todos os controladores estudados no domnio do tempo contnuo sao implementaveis por meio
de componentes electronicos analogicos.
Devido ao seu baixo custo, poder de calculo, e extrema exibilidade, o computador digital veio
a revelar-se a plataforma ideal para a implementacao de controladores.
No entanto, devido às suas caractersticas fsicas, o computador digital processa apenas sequencias
discretas de eventos, i.e., efectua operacoes de acordo com uma determinada frequencia de amos-
tragem (normalmente associada à frequencia do seu relogio interno).
Como utilizar os conhecimentos adquiridos no projecto de controladores analogicos para o pro-
jecto de controladores digitais?
A implementacao num computador digital de uma lei de controlo, levanta as seguintes questoes:
Questao 1: como ligar o mundo fsico (contnuo no tempo, t R
+
0
) com o mundo digital (discreto
no tempo, t kT
0
, com k=0, 1, . . ., onde T
0
designa o perodo de amostragem)?
O conversor Analogico/Digital (A/D).
O conversor Digital/Analogico (D/A).
O retentor de amostras ZOH.
Questao 2: como aproximar o melhor possvel atraves de uma equacao algebrica discreta no tempo
(equacao às diferencas), uma lei de controlo descrita por uma equacao diferencial?
A transformada Z.
Representa cao da funcao de transferencia de sistemas discretos.
Questao 3: como projectar um controlador digital?
Metodo de emulacao: aproximacao discreta do controlador projectado no domnio do tempo
contnuo (metodo aproximado).
Metodo directo: projecto de controlador digital no domnio do tempo discreto (metodo
exacto).
157
Seja o seguinte sistema de controlo analogico:
Numa implementacao digital, a conguracao sera a seguinte:
10.1 Conversor Analogico/Digital (A/D)
1. Modulacao em amplitude do sinal: convolu cao do sinal de entrada por um trem de pulsos.
onde T
0
corresponde ao perodo de amostragem, e T
0
<< T
0
.
158
Dado um sinal analogico f(t) amostrado a T
0
segundos:
o resultado da modulacao em amplitude por um trem de pulsos:
No entanto, dada a diculdade em exprimir matematicamente f
(t) =f(t) p(t), considera-se

antes a modulacao em amplitude por um trem de impulsos:
onde:
f
(t) = f(t) p(t), p(t) =

+
k=
(t kT
0
), com t = kT
0
, k = 0, 1, 2, . . .
f
(t) = f(0)(t) +f(T

0
)(t T
0
) +f(2T
0
)(t 2T
0
) +
f
(t) =
+
k=0
f(kT
0
)(t kT
0
), com t = kT
0
, k = 0, 1, 2, . . .
159
2. Quantiza cao para os nveis da palavra binaria do computador: arredondamento numerico para
o n umero binario mais proximo.
Exemplo1: quantiza cao de uma sinal em n umeros inteiros.
Exemplo2: conversao de 10 Volts para uma palavra binaria com 16 bits 2
16
=65536 nveis
binarios 0.15 mV de resolucao em 10 V.
10.1.1 Escolha do perodo de amostragem
T
0
grande (frequencia de amostragem baixa): menor precisao, fenomeno do alisamento (ali-
asing), podendo mesmo ocorrer instabilidade.
160
Teorema da Amostragem: um sinal contnuo no tempo, f(t), pode ser reconstrudo a partir
dos seus valores uniformemente amostrados, f(kT
0
), sse o perodo de amostragem satiszer a
seguinte relacao:
T
0

T
2
ou F
0
2F ou
0
2
sendo =2F, com F =
1
T
a maior componente em frequencia contida no sinal f(t).
T
0
pequeno (frequencia de amostragem alta): maior precisao, mas pode provocar o alisamento
do rudo proveniente do sensor de medida para valores dentro da largura de banda do sistema
o sistema em anel fechado responde ao rudo!
Solucoes possveis:
1. Pre-ltragem analogica do sinal antes do conversor A/D (logo apos o sensor):
H
p
(s) =
a
s +a
, com: a <

0
2
Quanto menor o valor de a, mais se atenuam as frequencias acima de
0
/2.
O pre-ltro analogico nao elimina totalmente o efeito de alisamento do rudo.
O pre-ltro analogico deve reduzir consideravelmente a magnitude do rudo alisado.
2. Substituicao do grupo sensor analogico + conversor A/D por um sensor digital.
Encoder optico: incremental ou absoluto.
161
Encoder incremental
A direccao de rotacao e determinada pelo avan co de um sinal em relacao ao outro.
A contagem dos pulsos determina o deslocamento angular do disco.
O n umero de pulsos por unidade de tempo determina a velocidade angular do disco.
162
Encoder abslouto
Sinal em formato digital com precisao funcao do n umero de pistas (4 2
4
nveis).
Nao necessita contador para medir o deslocamento angular do disco.
Uma falha de leitura nao afecta a proxima leitura.
A velocidade angular do disco pode ser medida dividindo o angulo de rotacao pelo perodo
entre as leituras.
Anal, como seleccionar o perodo de amostragem?
O perodo de amostragem deve ser escolhido por forma a que, tendo em conta todas as restricoes
anteriores, se verique a seguinte expressao:
2
20
b
T
0

2
10
b
ou
10f
b
F
0
20f
b
onde
b
= 2f
b
corresponde à largura de banda do sistema de controlo em anel fechado.
163
10.2 Conversor Digital/Analogico (D/A)
1. Descodicacao do sinal binario num sinal discreto: transformacao de um n umero binario numa
tensao electrica analogica, resultando um trem de impulsos.
Exemplo: implementa cao de um conversor D/A de 5 bits, b
0
b
1
b
2
b
3
b
4
.
O valor da resistencia e inversamente proporcional ao peso do respectivo bit na palavra
binaria.
Interruptor aberto: bit a 0; interruptor fechado: bit a 1.
Formula geral de conversao para um D/A com n-bits:
V
0
=
V
r
R
f
R
b
0
+
b
1
2
+
b
2
4
+ +
b
n1
2
n1
O resultado e um trem de impulsos modulados em amplitude:

164
2. Reconstrucao do sinal contnuo a partir de um trem de impulsos.
A reconstrucao do sinal, u(t), e feita no intervalo:
kT
0
< t (k + 1)T
0
com base nos valores passados conhecidos do sinal u
nos instantes de amostragem:

, u
((k 2)T
0
) , u
((k 1)T
0
) , u
(kT
0
)
A extrapolacao de dados de uma serie pode ser feita recorrendo à expansao em serie de
Newton-Gregory, para kT
0
< t (k + 1)T
0
:
u(kT
0
+t) = u
(kT
0
) + u
(kT
0
)t + u
(kT
0
)
_
T
0
+t
2
t +
onde, para o instante t = kT
0
, se tem:
u
(kT
0
) =
u
(kT
0
) u
((k 1)T
0
)
T
0
u
(kT
0
) =
u
(kT
0
) u
((k 1)T
0
)
T
0
=
u
(kT
0
) 2u
((k 1)T
0
) +u
((k 2)T
0
)
T
2
0
.
.
.
Na pratica os conversores D/A usam apenas o primeiro termo da serie:
u(kT
0
+t) = u
(kT
0
), kT
0
t < (k + 1)T
0
Retentor de amostras de ordem zero, Zero Order Hold ou ZOH.
165
10.2.1 Efeitos da colocacao de um ZOH
A retencao de ordem zero (ZOH) provoca sempre a introducao de um atraso no tempo de
T
0
/2:
A transformada de Laplace do ZOH e:
L{ZOH} =
1 e
T
0
s
s
= G
zoh
(s)
Substituindo s=j, resulta:
G
zoh
(j) =
1 e
T
0
j
j
= e
jT
0
/2
e
jT
0
/2
e
jT
0
/2
2j
_
2j
j
= e
jT
0
/2
sin(T
0
/2)
2j
j
= e
jT
0
/2
sin(T
0
/2)
2
= T
0
e
jT
0
/2
sin(T
0
/2)
T
0
/2
166
Donde:
Magnitude de G
zoh
(j): T
0
sin(T
0
/2)
T
0
/2
Fase de G
zoh
(j):
sin (T
0
/2)
. .
0
ou 180
e
jT
0
/2
=
T
0
2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
!50
!40
!30
!20
!10
0
! T
0
[rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
REPOSTA EM FREQUNCIA DO ZOH
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
!180
!90
0
! T
0
[rad/s]
F
a
s
e

[
]
!=2"/T
0
!=4"/T
0

Conclusoes:
O ZOH comporta-se como um ltro passa-baixo.
O ZOH diminui a estabilidade relativa do anel fechado, pois introduz atraso de fase na funcao
de transferencia do anel aberto.
O ZOH provoca uma distorcao na resposta em frequencia da funcao de transferencia do anel
aberto.
A utilizacao de retentores de ordem superior, FOH, nao elimina estes problemas.
167
11 Equivalentes discretos de sistemas contnuos
Seja o seguinte sistema de controlo digital:
Ha duas abordagens possveis para o projecto do controlador digital:
1. Metodo directo: projecto de controlador digital no domnio do tempo discreto.
2. Metodo de emulacao: aproximacao discreta do controlador projectado no domnio do tempo
contnuo.
(Analise de sistemas lineares, Maria Isabel Ribeiro, IST-Press 2002, pag. 335)
Conclusao: em ambas as abordagens e necessario determinar um equivalente discreto de um
sistema contnuo.
168
Metodos para determinacao de um equivalente discreto de um sistema contnuo:
1. Aproxima cao com retentor de amostras de ordem zero (ZOH).
2. Aproxima cao da equacao diferencial.
3. Aproxima cao por mapeamento de polos e zeros.
4. ... (ver literatura)
11.1 Aproximacao com retentor de amostras de ordem zero (ZOH)
O equivalente discreto de G(s) (representa cao generica para um processo, ou um controlador):
-
G(s)
-
u(t) y(t)
pode ser obtido atraves de:
s
?
s -
ZOH
-
G(s)
s
?
s -
-
HG(z) = ?
u(t) u
(t) m(t) y(t) y
(t)
T
0
T
0
onde:
HG(z) = Z [H(s)G(s)] = Z
M(s)
U
(s)
G(s)
HG(z) = Z
1 e
T
0
s
s
G(s)
HG(z) = Z
G(s)
s
(1 e
T
0
s
)
= Z
G(s)
s
(1 z
1
)
HG(z) =
z 1
z
Z
G(s)
s
=
Y (z)
U(z)
Problemas: introducao de atraso no tempo na funcao de transferencia do anel aberto.
169
11.2 Aproxima cao da equacao diferencial
Ideia basica: aproximacao por discretizacao numerica da equacao diferencial associada à funcao de
transferencia contnua, resultando numa equacao às diferencas:
G(s)
equacao diferencial
forma integral da equacao diferencial
equacao às diferencas
G(z)
aproximacao ...
Exemplo: seja o seguinte sistema contnuo:
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
a
s +a
, a > 0
cuja equacao diferencial e:
y(t) +ay(t) = a u(t) y(t) =
_
t
0
(ay() +au()) d
Admitindo um intervalo de discretizacao T
0
, vem para t = (k + 1)T
0
:
y((k + 1)T
0
) =
_
(k+1)T
0
0
(ay() +au()) d
y((k + 1)T
0
) =
_
kT
0
0
(ay() +au()) d +
_
(k+1)T
0
kT
0
(ay() +au()) d
Donde:
y((k+1)T
0
) = y(kT
0
)+
_
(k+1)T
0
kT
0
(ay() +au()) d
. .
area da funcao a aproximar
170
11.2.1 Aproximacao rectangular para a frente (forward rule), ou regra de Euler
onde:
_
(k+1)T
0
kT
0
(ay() +au()) d T
0
[ay(kT
0
) +au(kT
0
)]
substituindo:
y((k + 1)T
0
) = y(kT
0
) aT
0
y(kT
0
) +aT
0
u(kT
0
)
y((k + 1)T
0
) + (aT
0
1)y(kT
0
) = aT
0
u(kT
0
)
donde:
G(s) =
a
s +a
G
F
(z) =
Y (z)
U(z)
=
aT
0
z + (aT
0
1)
=
a
(z 1)/T
0
+a
Relacao entre os planos s e z:
s =
z 1
T
0
, ou: z = 1 +T
0
s
Conclusao: a aproximacao rectangular para a frente (Euler) nao preserva a estabilidade!
171
11.2.2 Aproximacao rectangular para tras (backward rule)
onde:
_
(k+1)T
0
kT
0
(ay() +au()) d T
0
[ay((k + 1)T
0
) +au((k + 1)T
0
)]
substituindo:
y((k + 1)T
0
) = y(kT
0
) aT
0
y((k + 1)T
0
) +aT
0
u((k + 1)T
0
)
y((k + 1)T
0
) +aT
0
y((k + 1)T
0
) y(kT
0
) = aT
0
u(k(+1)T
0
)
donde:
G(s) =
a
s +a
G
B
(z) =
Y (z)
U(z)
=
aT
0
z
z(1 +aT
0
) 1
=
a
(z 1)/T
0
z +a
s =
z 1
T
0
z
, ou: z =
1
1 T
0
s
Conclusao: a aproximacao rectangular para tras preserva a estabilidade de s para z, mas nao o
contrario!
172
11.2.3 Aproximacao trapezoidal, bilinear, ou de Tustin
onde:
_
(k+1)T
0
kT
0
(ay() +au()) d
T
0
[ay((k + 1)T
0
) +au((k + 1)T
0
)] +T
0
[ay(kT
0
) +au(kT
0
)]
2
desenvolvendo, resulta:
G(s) =
a
s +a
G
T
(z) =
Y (z)
U(z)
=
a
(2/T
0
) [(z 1)/(z + 1)] +a
s =
2
T
0
z 1
z + 1
, ou: z =
1 +T
0
s/2
1 T
0
s/2
Conclusao: a aproximacao trapezoidal (bilinear ou de Tustin) preserva a estabilidade!
Nota: a regra de integra cao trapezoidal corresponde ao primeiro termo da expansao em serie de
Taylor da transformada Z inversa, s = 1/T
0
lnz:
s =
1
T
0
lnz
2
T
0
z 1
z + 1
. .
aprox. Tustin
+
(z 1)
3
)
3(z + 1)
3
+

173
11.2.4 Exemplo comparativo da aproximacao da equacao diferencial
Sistema de terceira ordem com todos os polos com
n
=1 rad/s (ltro Butterworth):
G(s) =
1
s
3
+ 2s
2
+ 2s + 1
, polos: {1.0, 0.5 0.866j}
considerando, T
0
= 0.1 s, resultaram:
G
F
(z) =
0.001
z
3
2.8z
2
+ 2.62z 0.82
, Aproximacao de Euler (+)
G
B
(z) =
0.001z
3
1.22z
3
3.42z
2
+ 3.2z 1
, Aproximacao rect. p/ tras ()
G
T
(z) =
(0.11z
3
+ 0.34z
2
+ 0.34z + 0.11) 10
3
z
3
2.8z
2
+ 2.62z 0.82
, Aproxima cao de Tustin (o)
Comparativo da resposta no tempo:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Resposta ao degrau unitrio
Sistema contnuo
Aproximao de Euler
Aproximao p/ trs
Aproximao Tustin
174
Comparativo da resposta em frequencia:
Numsistema contnuo, a resposta em frequencia de G(s) corresponde à evolu cao da magnitude
e fase dos polos e zeros da funcao de transferencia, à medida que o ponto s = j varia, com
= 0
+
= +:
ponto s percorre a parte positiva do eixo imaginario.
Num sistema discreto, a resposta em frequencia de G(z) corresponde à evolucao da magnitude
e fase dos polos e zeros da funcao de transferencia, à medida que o ponto z =e
sT
0
=e
jT
0
varia,
com = 0
+
= +:
Para [0 /T
0
] (onde /T
0
=
0
/2, frequencia de Nyquist), o ponto z percorre o
semi-crculo unitario, de z =1 a z =1.
Para [/T
0
2/T
0
], o ponto z percorre o semi-crculo unitario, de z =1 a z =1, e
portanto as curvas de magnitude e fase de G(z) tem um andamento inverso ao obtido ate
entao, entre 0 e /T
0
.
Para >2/T
0
a resposta em frequencia de G(z) repete-se com uma periodicidade de 2.
Comparacao da resposta em frequencia do sistema contnuo:
G(j) =
1
(j)
3
+ 2(j)
2
+ 2j + 1
com as respostas em frequencia das funcoes de transferencia discretas equivalentes:
G
F
(e
jT
0
) =
0.001
e
3jT
0
2.8e
2jT
0
+ 2.62e
jT
0
0.82
, Aprox. de Euler (+)
G
B
(e
jT
0
) =
0.001e
3jT
0
1.22e
3jT
0
3.42e
2jT
0
+ 3.2e
jT
0
1
, Aprox. para tras ()
G
T
(e
jT
0
) =
(0.11e
3jT
0
+ 0.34e
2jT
0
+ 0.34e
jT
0
+ 0.11) 10
3
e
3jT
0
2.8e
2jT
0
+ 2.62e
jT
0
0.82
, Aprox. Tustin (o)
analisando o efeito provocado pelo valor da amostragem, ou seja, considerando:
T
0
= {0.1 , 0.5 , 1 , 2} segundos.
175
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia [rad/s]
|
G
|
COMPARAO DAS REPOSTAS EM FREQUNCIA (T
0
=0.1 s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
!250
!200
!150
!100
!50
0
Frequncia [rad/s]
!

G

[
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia [rad/s]
|
G
|
0
=0.5 s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
!250
!200
!150
!100
!50
0
Frequncia [rad/s]
!

G

[
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia [rad/s]
|
G
|
0
=1 s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
!250
!200
!150
!100
!50
0
Frequncia [rad/s]
!

G

[
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia [rad/s]
|
G
|
0
=2 s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
!250
!200
!150
!100
!50
0
Frequncia [rad/s]
!

G

[
]
Conclusoes:
Quanto maior o perodo de amostragem, pior a aproxima cao. As aproxima coes rectangulares
dao sempre pior resultado que a aproxima cao trapezoidal (Tustin): para T
0
={1, 2} segundos,
a aproxima cao rectangular para a frente (Euler) origina um sistema instavel!
A transformacao trapezoidal (bilinear ou de Tustin) provoca uma distorcao na resposta em
frequencia do modelo discreto, pelo facto de esta transformar o conjunto innito de pontos do
eixo imaginario no plano s, no conjunto nito de pontos sobre o crculo unitario no plano z.

E possvel garantir a coincidencia das respostas em frequencia de G(s) e de G
T
(z), para
frequencias especcas, utilizando a tecnica de prewarping.
176
11.3 Aproximacao por mapeamento de polos e zeros
Ideia basica: aplicar o mapeamento, z =e
sT
0
, tanto aos polos como aos zeros de G(s), sintonizando
depois o ganho da funcao de transferencia obtida.
Procedimento:
Seja G(s) uma funcao de transferencia contnua com n polos nitos e m zeros nitos, donde a dife-
renca positiva, nm ou mn, corresponde ao n umero de zeros ou de polos no innito (localizados em
s=), respectivamente:
1. Mapear todos os polos nitos de G(s) para o plano z, atraves da relacao: z =e
sT
0
.
G(s) com polo em: s=a G(z) com polo em: z =e
aT
0
G(s) com polo em: s=abj G(z) com polo em: z =re
j
, com r =e
aT
0
e =bT
0
2. Mapear todos os zeros nitos de G(s) para o plano z, atraves da relacao: z =e
sT
0
.
3. Caso nao se pretenda nenhum atraso na resposta do sistema discreto, mapear todos zeros (ou
polos) innitos de G(s) para o ponto z =1 do plano z:
O ponto z =1, corresponde ao ponto no plano s cuja frequencia e: =/T
0
.
Como nao faz sentido usar frequencias maiores que a frequencia de Nyquist, o ponto z =1
passa a ser considerado o ponto = no plano z.
4. Caso se pretenda um instante de amostragem de atraso na resposta do sistema discreto, mapear
todos os zeros innitos de G(s) excepto um deles, para o ponto z =1 do plano z.
5. Ajustar o ganho de G(z) por forma a igualar o de G(s), de acordo com a expressao:
G(s)|
s=0
= G(z)|
z=1
, para ltros passa-baixo
G(s)|
s=
= G(z)|
z=1
, para ltros passa-alto
177
Exemplo1: obter o equivalente discreto utilizando o metodo do mapeamento de polos e zeros:
G(s) =
s +b
s +a
Mapeando o polo e zero nitos de acordo com a relacao, z = e
sT
0
, obtem-se:
G(z) = K
z e
bT
0
z e
aT
0
Ajustar o ganho, por forma a que os ganhos a baixa frequencia coincidam:
G(s)|
s=0
= G(z)|
z=1
b
a
= K
1 e
bT
0
1 e
aT
0
K =
b
a
1 e
aT
0
1 e
bT
0
Donde, o sistema discreto equivalente e:
G(z) =
b
a
1 e
aT
0
1 e
bT
0
z e
bT
0
z e
aT
0
Exemplo2: obter o equivalente discreto utilizando o metodo do mapeamento de polos e zeros:
G(s) = s +a
Mapeando o zero nito, z = e
aT
0
, e mapeando o polo innito para z =1, obtem-se:
G(z) = K
z e
aT
0
z + 1
Ajustar o ganho, por forma a que os ganhos a baixa frequencia coincidam:
G(s)|
s=0
= G(z)|
z=1
a = K
1 e
aT
0
1 + 1
, K =
2a
1 e
aT
0
Donde, o sistema discreto equivalente e:
G(z) =
2a
1 e
aT
0
z e
aT
0
z + 1
178
11.4 Exemplo comparativo entre aproximac oes
Considerando as seguintes aproximacoes do ltro de Butterworth de terceira ordem:
HG(z) =
(0.16z
2
+ 0.60z + 0.14) 10
3
z
3
2.8z
2
+ 2.62z 0.82
, Aproximacao com ZOH (+)
G
M
(z) =
(0.23z
2
+ 0.45z + 0.23) 10
3
z
3
2.8z
2
+ 2.62z 0.82
, Aproximacao mapeamento polos e zeros ()
G
T
(z) =
(0.11z
3
+ 0.34z
2
+ 0.34z + 0.11) 10
3
z
3
2.8z
2
+ 2.62z 0.82
, Aproximacao de Tustin (o)
Para T
0
= {0.1 , 0.5 , 1 , 2}, resultam as seguintes respostas em frequencia:
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia [rad/s]
|
G
|
0
=0.1 s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
!250
!200
!150
!100
!50
0
Frequncia [rad/s]
!

G

[
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia [rad/s]
|
G
|
0
=0.5 s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
!250
!200
!150
!100
!50
0
Frequncia [rad/s]
!

G

[
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia [rad/s]
|
G
|
0
=1 s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
!250
!200
!150
!100
!50
0
Frequncia [rad/s]
!

G

[
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia [rad/s]
|
G
|
0
=2 s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
!250
!200
!150
!100
!50
0
Frequncia [rad/s]
!

G

[
]
179
12 Projecto de controladores PID digitais via metodo
da emulacao
O projecto de controladores PID digitais faz-se aqui utilizando a abordagem do metodo da emulacao
(ver pagina 167).
A equacao analogica do controlador PID e (ver pagina 111):
u(t) = K
p
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d +T
d
de(t)
dt
Termo proporcional: u(t) = K

p
e(t), onde K
p
e o ganho proporcional.
Termo integral: u(t) = K
p
/T
i
_
t
0
e()d, onde T
i
e a constante de integracao.
Termo derivativo: u(t) = K
p
T
d
de(t)/dt, onde T
d
e a constante de derivacao.
Questao: como implementar um controlador PID digital por discretizacao do PID analogico?
Resposta: dependendo da forma como se aproxima o termo integral e o termo derivativo, resultam
conguracoes diferentes para o controlador PID digital.
12.1 PID digital via aproximacao rectangular para a frente
Para o intervalo de tempo entre t =0 e t =kT
0
:
A discretizacao da equacao do PID analogico vem dada por:
u(k) = K
p
_
e(k) +
1
T
i
k1
i=0
e(iT
0
)T
0
+T
d
e(kT
0
) e((k 1)T
0
)
T
0
_
180
Determinacao da forma recursiva:
u(k) = K
p
_
e(k) +
1
T
i
k1
i=0
e(iT
0
)T
0
+T
d
e(kT
0
) e((k 1)T
0
)
T
0
_
u(k 1) = K
p
_
e(k 1) +
1
T
i
k2
i=0
e(iT
0
)T
0
+T
d
e((k 1)T
0
) e((k 2)T
0
)
T
0
_
A diferenca entre u(k) e u(k 1) para um instante de amostragem generico, k, e dada por:
u(k) u(k 1) = K
p
_
e(k) +
1
T
i
k1
i=0
e(i)T
0
+T
d
e(k) e((k 1))
T
0
_
K
p
_
e(k 1) +
1
T
i
k2
i=0
e(i)T
0
+T
d
e(k 1) e(k 2)
T
0
_
u(k) u(k 1) = K
p
_
1 +
T
d
T
0
e(k) K
p
_
1 + 2
T
d
T
0
e(k 1) +K
p
T
d
T
0
e(k 2) +
+K
p
T
0
T
i
k1
i=0
e(i)
k2
i=0
e(i)
_
. .
=e(k1)
Donde resulta o algoritmo recursivo de velocidade:
u(k) u(k 1) = K
p
_
1 +
T
d
T
0
e(k) K
p
_
1 + 2
T
d
T
0
T
0
T
i
e(k 1) +K
p
T
d
T
0
e(k 2)
A lei de controlo e assim facilmente implementada atraves da seguinte equacao às diferencas:
u(k) = u(k 1) +q
0
e(k) +q
1
e(k 1) +q
2
e(k 2)
ou seja:
U(z)
E(z)
=
q
0
+q
1
z
1
+q
2
z
2
1 z
1
=
q
0
z
2
+q
1
z +q
2
z(z 1)
, com:
_
_
q
0
= K
p
1 +
T
d
T
0
_
q
1
= K
p
1 + 2
T
d
T
0
T
0
T
i
_
q
2
= K
p
T
d
T
0
181
12.2 PID digital via aproximacao rectangular para tras
0
:
u(k) = K
p
_
e(k) +
1
T
i
k
i=1
e(iT
0
)T
0
+T
d
e(kT
0
) e((k 1)T
0
)
T
0
_
u(k) = K
p
_
e(k) +
1
T
i
k
i=1
e(iT
0
)T
0
+T
d
e(kT
0
) e((k 1)T
0
)
T
0
_
u(k 1) = K
p
_
e(k 1) +
1
T
i
k1
i=1
e(iT
0
)T
0
+T
d
e((k 1)T
0
) e((k 2)T
0
)
T
0
_
u(k) u(k 1) = K
p
_
e(k) +
1
T
i
k
i=1
e(i)T
0
+T
d
e(k) e((k 1))
T
0
_
K
p
_
e(k 1) +
1
T
i
k1
i=1
e(i)T
0
+T
d
e(k 1) e(k 2)
T
0
_
182
u(k) u(k 1) = K
p
_
1 +
T
d
T
0
e(k) K
p
_
1 + 2
T
d
T
0
e(k 1) +K
p
T
d
T
0
e(k 2) +
+K
p
T
0
T
i
i=1
e(i)
k1
i=1
e(i)
_
. .
=e(k)
u(k) u(k 1) = K
p
_
1 +
T
d
T
0
+
T
0
T
i
e(k) K
p
_
1 + 2
T
d
T
0
e(k 1) +K
p
T
d
T
0
e(k 2)
u(k) = u(k 1) +q
0
e(k) +q
1
e(k 1) +q
2
e(k 2)
ou seja:
U(z)
E(z)
=
q
0
+q
1
z
1
+q
2
z
2
1 z
1
=
q
0
z
2
+q
1
z +q
2
z(z 1)
, com:
_
_
q
0
= K
p
1 +
T
d
T
0
+
T
0
T
i
_
q
1
= K
p
1 + 2
T
d
T
0
_
q
2
= K
p
T
d
T
0
12.3 PID digital via aproximacao trapezoidal
0
:
183
O termo integral e aproximado por:
_
t
0
e()d

= T
0
e(0) +e(T
0
)
2
+T
0
e(T
0
) +e(2T
0
)
2
+ +T
0
e((k 1)T
0
) +e(kT
0
)
2
=
T
0
2
[e(0) +e(T
0
) +e(T
0
) + +e((k 1)T
0
) +e((k 1)T
0
) +e(kT
0
)]
=
T
0
2
[e(0) +e(kT
0
)] +T
0
k1
i=1
e(iT
0
)
u(k) = K
p
_
e(k) +
T
0
T
i
e(0) +e(kT
0
)
2
+
k1
i=1
e(iT
0
)
_
+T
d
e(kT
0
) e((k 1)T
0
)
T
0
_
u(k) = K
p
_
e(k) +
T
0
T
i
e(0) +e(kT
0
)
2
+
k1
i=1
e(iT
0
)
_
+T
d
e(kT
0
) e((k 1)T
0
)
T
0
_
u(k 1) = K
p
_
e(k 1) +
T
0
T
i
e(0) +e((k 1)T

0
)
2
+
k2
i=1
e(iT
0
)
_
+T
d
e((k 1)T
0
) e((k 2)T
0
)
T
0
_
u(k) u(k 1) = K
p
_
e(k) +
T
0
T
i
e(0) +e(k)
2
+
k1
i=1
e(i)
_
+T
d
e(k) e(k 1)
T
0
_
K
p
_
e(k 1) +
T
0
T
i
e(0) +e(k 1)
2
+
k2
i=1
e(i)
_
+T
d
e(k 1) e(k 2)
T
0
_
u(k) u(k 1) = K
p
_
1 +
T
d
T
0
+
T
0
2T
i
e(k) K
p
_
1 + 2
T
d
T
0
+
T
0
2T
i
e(k 1) +K
p
T
d
T
0
e(k 2) +
+K
p
T
0
T
i
k1
i=1
e(i)
k2
i=1
e(i)
_
. .
=e(k1)
184
u(k) u(k 1) = K
p
_
1 +
T
d
T
0
+
T
0
2T
i
e(k) K
p
_
1 + 2
T
d
T
0
T
0
2T
i
e(k 1) +K
p
T
d
T
0
e(k 2)
u(k) = u(k 1) +q
0
e(k) +q
1
e(k 1) +q
2
e(k 2)
ou seja:
U(z)
E(z)
=
q
0
+q
1
z
1
+q
2
z
2
1 z
1
=
q
0
z
2
+q
1
z +q
2
z(z 1)
, com:
_
_
q
0
= K
p
1 +
T
d
T
0
+
T
0
2T
i
_
q
1
= K
p
1 + 2
T
d
T
0
T
0
2T
i
_
q
2
= K
p
T
d
T
0
QUADRO RESUMO DOS CONTROLADORES PID DIGITAIS
OBTIDOS POR APROXIMAC

AO DO TERMO INTEGRAL
U(z)
E(z)
=
q
0
+q
1
z
1
+q
2
z
2
1 z
1
=
q
0
z
2
+q
1
z +q
2
z(z 1)
ou,
u(k) = u(k 1) +q
0
e(k) +q
1
e(k 1) +q
2
e(k 2)
Tipo de aproximacao q
0
q
1
q
2
Rectangular para a frente K
p
1 +
T
d
T
0
_
K
p
1 + 2
T
d
T
0
T
0
T
i
_
K
p
T
d
T
0
Rectangular para tras K
p
1 +
T
d
T
0
+
T
0
T
i
_
K
p
1 + 2
T
d
T
0
_
K
p
T
d
T
0
Trapezoidal (*) K
p
1 +
T
d
T
0
+
T
0
2T
i
_
K
p
1 + 2
T
d
T
0
T
0
2T
i
_
K
p
T
d
T
0
(*) - corresponde à media das duas aproximacoes anteriores.
185
12.4 PID digital via aproximacao com ZOH
O equivalente discreto do controlador PID, G
c
(s), via aproximacao com retentor de ordem zero:
s
?
s -
ZOH
-
G
c
(s)
s
?
s -
-
HG
c
(z) = ?
e(t) e
(t) m(t) u(t) u
(t)
T
0
T
0
Devido à nao causalidade do PID, opta-se por considerar um derivador nao ideal:
G
c
(s) = K
p
1 +
1
T
i
s
+
T
d
s
T
1
s + 1
, com:
T
d
T
1
' 3, . . . , 10
Demonstra-se que a transformada Z com ZOH origina:
HG
c
(z) =
z 1
z
Z
G
c
(s)
s
=
q
0
+q
1
z
1
+q
2
z
2
1 +p
1
z
1
+p
2
z
2
onde:
q
0
= K
p
_
1 +
T
d
T
1
q
1
= K
p
_
1
1
+ 2
T
d
T
1
T
0
T
i
, com:
1
= e
T
0
/T
1
q
2
= K
p
T
d
T
1
+
_
T
0
T
i
1
p
1
=
1
1
p
2
=
1
Nota: a introducao de um novo retentor no anel aberto pode piorar signicativamente o desempenho
do anel fechado.
186
12.5 Exemplo de projecto de controlador PID digital
Projectou-se um PID analogico para um pequeno motor com funcao de transferencia:
G
p
(s) =
360000
(s + 60)(s + 600)
, (Digital control of dynamic systems, Gene Franklin, et.al., Addison Wesley 1997)
resultando um desempenho satisfatorio do anel fechado para os seguintes parametros do controlador:
ganho proporcional, K
p
= 5, constante de integracao, T
i
= 0.003 seg., e constante de deriva cao,
T
d
= 0.0008 seg.
Comparar a resposta do sistema com o anel de controlo com PID digital:
Considere-se o PID digital obtido a partir do PID analogico considerando: aproxima cao rectangular
(frente e tras), aproximacao trapezoidal e aproxima cao com retentor de ordem zero.
Determinacao do perodo de amostragem
O perodo de amostragem deve ser escolhido por forma a que (ver pagina 162):
2
20
b
T
0

2
10
b
ou,
10
b
2
F
0

20
b
2
,
b
largura de banda do anel fechado
Procedimento para a escolha de T
0
:
1. Determinar a largura de banda do sistema contnuo em anel fechado,
b
:
(a) Indirectamente a partir da resposta ao degrau do anel fechado, tomando a relacao:
t
r

1.8
n

b
=
++
n
(b) Directamente a partir da curva de magnitudes da resposta em frequencia do anel fechado.
2. Escolher, T
0
=2/10
b
, e vericar o desempenho do anel de controlo digital. Se nao for satis-
fatorio, ir diminuindo o T
0
ate se atingir um limite mnimo tecnicamente viavel.
187
Analise do sistema de controlo analogico
- j
+
- 1.210
5
s
2
+0.015s+5
0.003s
-
360000
(s+60)(s+600)
-
6
R(s) Y (s)
Funcao de transferencia do anel fechado:
Y (s)
R(s)
=
4.32s
2
+ 5400s + 1.810
6
0.003s
3
+ 6.3s
2
+ 5508s + 1.810
6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo (mseg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
a
d
/
s
)
RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO DO ANEL FECHADO
t
r
! 1 mseg.
10
2
10
3
10
4
!18
!16
!14
!12
!10
!8
!6
!4
!2
0
2
Frequncia [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
d
B
]
CURVA DE MAGNITUDES DO ANEL FECHADO
!
b

Largura de banda
Da resposta ao degrau:
t
r

= 1 mseg.
n

= 1800 rad/s
b
2000 rad/s
Da curva de magnitudes:
b
= 2000 rad/s.
Donde, adopta-se para o perodo de amostragem (frequencia de amostragem):
T
0
= 2/10
b
= 0.3 mseg F
0
= 3.2 kHz
188
Analise do sistema de controlo digital
- m
?
r -
G
c
(z)
-
zoh
-
360000
(s+60)(s+600)
-
6
r(t) u(t) u(kT
0
) y(t) e(t)
T
0
onde G
c
(z) corresponde à discretizacao do PID analogico com T
0
=0.3 mseg:
G
F
c
(z) =
18.33z
2
31.17z + 13.33
z
2
z
, Aproximacao rect. p/ frente (+)
G
B
c
(z) =
18.83z
2
31.67z + 13.33
z
2
z
, Aproximacao rect. p/ tras ()
G
T
c
(z) =
18.58z
2
31.42z + 13.33
z
2
z
HG
c
(z) =
5.5z
2
10.32z + 4.834
z
2
1.963z + 0.9632
, Aproximacao com ZOH (x)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo (mseg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
a
d
/
s
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Tempo (mseg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
a
d
/
s
)
Conclusoes:
O anel de controlo digital apresenta uma resposta com um sobreimpulso mais acentuado relati-
vamente ao sistema de controlo analogico, embora com menor tempo de crescimento.
O controlador HG
c
(z) nao produz resultados satisfatorios.
Na tentativa de melhorar o desempenho do anel de controlo digital, opta-se por aumentar a
frequencia de amostragem para F
0
= 10 kHz (cerca de 30 vezes a largura de banda do anel
fechado).
189
Para T
0
=0.1 mseg:
G
F
c
(z) =
45z
2
84.83z + 40
z
2
z
, Aproxima cao rect. p/ frente (+)
G
B
c
(z) =
45.17z
2
85z + 40
z
2
z
, Aproxima cao rect. p/ tras ()
G
T
c
(z) =
45.08z
2
84.92z + 40
z
2
z
HG
c
(z) =
5.5z
2
10.77z + 5.273
z
2
1.988z + 0.9876
, Aproximacao com ZOH (x)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo (mseg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
a
d
/
s
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo (mseg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
a
d
/
s
)
Caso nao fosse possvel baixar o perodo de amostragem, i.e. T
0
=0.3 mseg, pode-se melhorar o de-
sempenho modicando K
p
=3.2, T
d
=0.0011 seg., e mantendo inalterado o parametro T
i
:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo (mseg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
a
d
/
s
)
Outra solucao: incluir o termo de atraso devido ao ZOH inicialmente aquando do projecto do PID
analogico, i.e., projectar um PID analogico para o processo:
1e
T
0
s
s
G
p
(s).
190
12.6 Considerac oes sobre a implementacao de PID digitais
Problema: devido a variacoes bruscas no sinal de referencia, as accoes de controlo do PID digital
podem tomar valores muito elevados, o que e indesejavel. Como evitar que isto aconteca?
Exemplo: seja o PID digital obtido por aproximacao rectangular para tras:
u(k) u(k 1) = K
p
_
1 +
T
d
T
0
e(k) K
p
_
1 + 2
T
d
T
0
T
0
T
i
e(k 1) +K
p
T
d
T
0
e(k 2)
Desenvolvendo esta expressao:
u(k) = u(k 1) +K
p
_
1 +
T
d
T
0
e(k)
_
1 + 2
T
d
T
0
T
0
T
i
e(k 1) +
T
d
T
0
e(k 2)
u(k) = u(k 1) +K
p
e(k) e(k 1) +
T
0
T
i
e(k 1) +
T
d
T
0
(e(k) 2e(k 1) +e(k 2))
onde:
K
p
[e(k) e(k 1)] Termo proporcional
K
p
T
0
T
i
e(k 1)
Termo integral
K
p
T
d
T
0
(e(k) 2e(k 1) +e(k 2))
Termo derivativo
Solucoes possveis: quando e(k) e muito elevado, opta-se por:
i. Substituir no termo derivativo, e(k) por y(k), resultando:
K
p
T
d
T
0
(y(k) + 2y(k 1) y(k 2))
Termo derivativo corrigido

ii. Substituir no termo proporcional, e(k) por y(k), resultando:
K
p
[y(k) +y(k 1)] Termo proporcional corrigido
iii. ou entao, usar aproxima coes mais suaves para a 1
a
derivada:
K
p
T
d
6T
0
(e(k) + 2e(k 1) + 6e(k 2) + 2e(k 3) +e(k 4))

191
13 Projecto de controladores digitais via metodo directo
Passos habituais no projecto de um controlador digital pela abordagem do metodo directo:
1. Determinar as especicacoes de desempenho no domnio do tempo discreto (em Z).
2. Projectar o controlador digital, G
c
(z), que garanta as especicacoes pretendidas para o anel de
controlo:
Projecto no domnio do tempo (LGR no plano Z). X
Projecto no domnio da frequencia: analise de estabilidade via criterio de estabilidade de
Nyquist no plano Z. (fora do ambito desta disciplina).
3. Avaliar o desempenho do anel de controlo digital e, caso seja necessario, alterar T
0
(novas espe-
cicacoes de desempenho em Z) e/ou o controlador digital, G
c
(z).
13.1 Especicac oes de desempenho em Z
Seja o seguinte sistema de controlo digital:
- m
-
G
c
(z)
-
HG
p
(z)
-
6
R(z) U(z) Y (z) E(z)
No regime estacionario: precisao do anel fechado via calculo dos erros estacionarios de
posicao, velocidade e aceleracao.
No regime transitorio: tempo de pico, maximo de sobreimpulso, tempo de estabelecimento,
tempo de crescimento (ou, frequencia de corte, largura de banda, pico de ressonancia, etc...).
192
13.1.1 Especicac oes de desempenho no regime transitorio
Questao: como traduzir especicacoes de desempenho no domnio do tempo contnuo, plano S, para
o domnio do tempo discreto, plano Z?
Os polos em S sao mapeados para o plano Z atraves da relacao: z = e
sT
0
ou seja:
A frequencia natural de um polo em S e mapeada para o angulo do polo no plano Z, em
coordenadas polares: =
d
T
0
, onde
d
=
n
_
1
2
.
A magnitude da parte real de um polo em S e mapeada para o raio do polo no plano Z: r =e
T
0
,
onde =
n
.
Um linha de amortecimento constante no plano S e mapeada para uma espiral logartmica no
plano Z.
Nota: a frequencia
n
=/T (com T T
0
) corresponde à frequencia de Nyquist.
193
Relacoes entre o plano S e o plano Z
194
Equivalencia entre as respostas impulsionais nos planos S e Z:
1. Plano S
2. Plano Z
195
Exemplo: traduzir as seguintes especicacoes de desempenho para o plano Z.
Sobreimpulso, M
p
16%.
Tempo de estabelecimento, t
s
10 segundos (criterio dos 1%).
Tempo de crescimento, t
r
3.6 segundos.
Solucao:
1. Traduzir as especicacoes em termos dos parametros e
n
:
Sobreimpulso: 0.5.
Tempo de estabelecimento: =
n
4.6/10=0.46.
Tempo de crescimento:
n
1.8/3.6=0.5.
2. Representar a regiao pretendida no plano S:
3. Representar a regiao equivalente no plano Z (para um T
0
qualquer):
196
13.1.2 Especicac oes de desempenho no regime estacionario
Seja o seguinte anel de controlo digital:
- m
-
G
c
(z)
-
HG
p
(z)
-
6
onde: e(kT
0
) = r(kT
0
) y(kT
0
) = Z
1
[E(z)] = Z
1
[R(z) Y (z)], erro de seguimento.
A precisao do anel fechado e determinada aplicando o teorema do valor nal em Z:
e
ss
= lim
k+
e(kT
0
) = lim
z1
(1 z
1
)E(z) =? Erro estacionario em Z
Desenvolvendo as equacoes do diagrama de blocos:
E(z) =
R(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
ou seja, o erro estacionario sera dado por:
e
ss
= lim
k+
e(kT
0
) = lim
z1
(1 z
1
)E(z) = lim
z1
(1 z
1
)R(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
Conclusao: de acordo com a expressao de cima, o valor estacionario do erro de seguimento depende
da conjugacao de dois factores:
1. Referencia do sistema de controlo: R(z).
2. Funcao de transferencia do ramo directo: G
c
(z)HG
p
(z).
desde que o limite exista, i.e., desde que todos os polos da funcao de transferencia do anel fechado se
encontrem dentro do crculo unitario.
197
Entrada degrau unitario: R(z) =
z
z1
e
ss
= lim
k+
e(kT
0
) = lim
z1
(1 z
1
)E(z) = lim
z1
_
(1 z
1
)
z
z1
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
_
=
1
1 +K
p
onde:
K
p
= lim
z1
G
c
(z)HG
p
(z), Coeciente de erro estatico de posicao
K
p
= lim
z1
(z +
1
)(z +
2
)
(z 1)
t
(z +
1
)(z +
2
)
Para G
c
(z)HG
p
(z) do tipo 0:
K
p
=
(1 +
1
)(1 +
2
)
(1 +
1
)(1 +
2
)
, e
ss
=
1
1 +K
p
Para G
c
(z)HG
p
(z) do tipo 1:
K
p
= , e
ss
Entrada rampa unitaria: R(z) =
T
0
z
(z1)
2
e
ss
= lim
z1
(1 z
1
)E(z) = lim
z1
_
(1 z
1
)
T
0
z
(z1)
2
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
_
= lim
z1
T
0
(z 1)G
c
(z)HG
p
(z)
=
1
K
v
onde:
K
v
= lim
z1
_
z 1
T
0
G
c
(z)HG
p
(z), Coeciente de erro estatico de velocidade
K
v
= lim
z1
(z 1)(z +
1
)(z +
2
)
T
0
(z 1)
t
(z +
1
)(z +
2
)
Para G
c
(z)HG
p
(z) do tipo 0:
K
v
= 0, e
ss
=
1
0
198
Para G
c
(z)HG
p
(z) do tipo 1:
K
v
=
(1 +
1
)(1 +
2
)
T
0
(1 +
1
)(1 +
2
)
, e
ss
=
1
K
v
Para G
c
(z)HG
p
(z) do tipo 2:
K
v
= , e
ss
Entrada parabola unitaria: R(z) =
T
2
0
2
z(z+1)
(z1)
3
e
ss
= lim
z1
(1 z
1
)E(z) = lim
z1
_
_
(1 z
1
)
T
2
0
z
2
z(z+1)
2(z1)
3
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
_
_
= lim
z1
_
T
2
0
(z+1)
2
(z 1)
2
G
c
(z)HG
p
(z)
_
=
1
K
a
onde:
K
a
= lim
z1
_
z 1
T
0
2
G
c
(z)HG
p
(z), Coeciente de erro estatico de aceleracao
K
a
= lim
z1
(z 1)
2
(z +
1
)(z +
2
)
T
2
0
(z 1)
t
(z +
1
)(z +
2
)
Para G
c
(z)HG
p
(z) do tipo 0:
K
a
= 0, e
ss
=
1
0
Para G
c
(z)HG
p
(z) do tipo 1:
K
a
= 0, e
ss
=
1
0
Para G
c
(z)HG
p
(z) do tipo 2:
K
a
=
(1 +
1
)(1 +
2
)
T
2
0
(1 +
1
)(1 +
2
)
, e
ss
=
1
K
a
199
Conclusao: a precisao do anel fechado depende da referencia que se pretende seguir, R(z), e do tipo
da funcao de transferencia do ramo directo, G
c
(z)HG
p
(z), i.e., do n umero de polos localizados emz =1.
Degrau unitario Rampa unitaria Parabola unitaria
e
ss
R(z)=
z
z1
R(z)=
T
0
z
(z1)
2
R(z)=
T
2
0
z(z+1)
2(z1)
3
G
c
(z)HG
p
(z) tipo 0
1
1+K
p

G
c
(z)HG
p
(z) tipo 1 0
1
K
v
G
c
(z)HG
p
(z) tipo 2 0 0
1
K
a
Tabela 2: Erros estacionarios num anel de realimentac ao unitario
K
p
= lim
z1
G
c
(z)HG
p
(z), Coeciente de erro estatico de posicao
K
v
= lim
z1
_
z 1
T
0
G
c
(z)HG
p
(z), Coeciente de erro estatico de velocidade
K
a
= lim
z1
_
z 1
T
0
2
G
c
(z)HG
p
(z), Coeciente de erro estatico de aceleracao
Nota 1: com a excepcao da entrada ao degrau, os erros estacionarios dependem do valor do perodo
de amostragem, T
0
: quanto maior for T
0
, maior sera o valor do erro estacionario (se nito).
Nota 2: em termos de resposta em frequencia, como z =e
jT
0
, entao z 1 implica T
0
0, ou seja,
o limite da curva de magnitudes quando 0 permite tambem concluir quanto ao valor do coeciente
de erro estatico do sistema de controlo:
Quanto mais elevada for a curva de magnitudes a baixa frequencia
menor sera o erro estacionario!
200
13.2 O LGR no plano Z
Seja o seguinte anel de controlo digital:
- j
+
-
G
c
(z)
-
HG
p
(z)
-
H(z)
6
R(z) E(z) U(z) Y(z)
Y (z)
R(z)
=
G
c
(z)HG
p
(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)H(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)H(z)
. .
=KG(z)
= 0
1 +KG(z) = 0 , onde G(z) tem ganho unitario e K ] , +[.
Como a estrutura da equacao caracterstica e identica ao caso do sistema contnuo no tempo:
1. As regras de construcao do LGR no plano Z sao identicas às do plano S.
2. A interpretacao da estabilidade do anel fechado faz-se relativamente ao crculo
unitario.
Sendo assim, um n umero complexo z
=a bj pertence ao LGR sse, para um determinado valor do

ganho da FT do anel aberto, K, vericar simultaneamente as seguintes condicoes:
|KG(z
KG(z
)
= 180

O LGR corresponde assim ao conjunto de pontos no plano Z que vericam simultaneamente as
condicoes de modulo e de argumento, para diferentes valores do ganho K.
201
13.2.1 Exemplo de projecto de controlador digital via LGR
Seja o seguinte anel de controlo digital.
- j
-
G
c
(z)
-1e
T
0
s
s
-
1
s+1
-
6
onde G
c
(z) e um controlador digital do tipo integral, com K ] , +[:
G
c
(z) =
K
1 z
1
=
Kz
z 1
1. Tracar o LGR do sistema, considerando T
0
={0.5, 1, 2} segundos.
2. Determinar, para cada caso, o ganho crtico de estabilidade.
3. Determinar, para cada caso, a localizacao dos polos do anel fechado para K=2.
Funcao de transferencia do anel aberto:
G
c
(z)HG
p
(z) =
_
Kz
z 1
z 1
z
Z
1
s(s + 1)
=
Kz
z 1
1 e
T
0
z e
T
0
1 +KG(z) = 0
1 +K
z(1 e
T
0
)
(z 1)(z e
T
0
)
= 0
z
2
_
e
T
0
(K + 1) + 1 K
z +e
T
0
= 0
A analise de estabilidade da FT do anel fechado faz-se aplicando o criterio de Routh-
Hurwitz ao polinomio resultante da transformacao bilinear (ou aplicando directamente o criterio
de Jury):
P(z) = z
n
+a
1
z
n1
+ +a
n1
z +a
n
z =
1 +
1
, Aproximacao bilinear
P() = (1 +)
n
+a
1
(1 +)
n1
(1 ) + +a
n
(1 )
n
202
No nosso caso:
P(z) = z
2
+a
1
z +a
2
,
_
_
_
a
1
=
_
e
T
0
(K + 1) + 1 K
a
2
= e
T
0
P() = (1 a
1
+a
2
)
2
+ 2(1 a
2
) +a
1
+a
2
+ 1
A estabilidade do anel fechado e garantida sse:
1 a
1
+a
2
> 0 2(1 a
2
) > 0 a
1
+a
2
+ 1 > 0
K <
2(1 +e
T
0
)
e
T
0
1
T
0
> 0 K > 0
ou seja, a gama de estabilidade para o parametro K depende da escolha de T
0
:
K
0 ,
2(1 +e
T
0
)
e
T
0
1
Considerando diferentes valores para T

0
, o ganho crtico de estabilidade e:
T
0
0 K
cr
= +, caso contnuo!
.
.
.
T
0
= 0.5 K
cr
= 8.165
T
0
= 1 K
cr
= 4.328
T
0
= 2 K
cr
= 2.626
.
.
.
T
0
+ K
cr
= 2
A localizacao dos polos do anel fechado para K=2:
T
0
= 0.5 z = 0.4098 0.6623j ( = 0.24 ,
n
= 2.09 rad/s)
T
0
= 1 z = 0.0518 0.6043j ( = 0.32 ,
n
= 1.56 rad/s)
T
0
= 2 z = 0.297 0.2171j ( = 0.37 ,
n
= 1.35 rad/s)
relacoes tiradas da relacao generica para z =a bj:
=
_
x
2
1 +x
2
, x =
ln(
a
2
+b
2
)
arctan(b/a)
n
=
ln(
a
2
+b
2
)
T
0

203
LGR no plano Z
204
1. Efeito do perodo de amostragem na resposta transitoria
Y (z)
R(z)
=
Kz(1 e
T
0
)
(z 1)(z e
T
0
) +Kz(1 e
T
0
)
Localizacao dos polos do anel fechado para K=2:
Donde resulta:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO DO ANEL FECHADO: T
0
=0.5, 1 e 2 s.
Conclusao: para frequencias de amostragem pequenas, < 6 amostragens por ciclo de oscilacao, a
estabilidade relativa deixa de poder ser inferida a partir do valor do coeciente de amortecimento, ,
ao contrario do que acontece nos sistemas contnuos.
205
2. Efeito do perodo de amostragem na resposta estacionaria
Considere-se uma entrada em rampa unitaria: R(z) =
T
0
z
(z1)
2
O valor do erro estacionario de seguimento à rampa:
e
ss
=
1
K
v
donde, para K=2 vem:
K
v
= lim
z1
_
z 1
T
0
G
c
(z)HG
p
(z) = lim
z1
_
z 1
T
0
2z
z 1
1 e
T
0
z e
T
0
=
2
T
0
ou seja:
e
ss
= 0.25, para T
0
=0.5 s.
e
ss
= 0.5, para T
0
=1 s.
e
ss
= 1, para T
0
=2 s.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
RESPOSTA RAMPA UNITRIA DO ANEL FECHADO: T
0
=0.5, 1 e 2 s.
206
207
A Diagramas de blocos de sistemas contnuos
Um diagrama de blocos e uma forma graca simplicada de representar as relacoes entrada/sada de
um sistema fsico.
A.1 Elementos basicos
Os 4 elementos basicos de um diagrama de blocos sao:
1. Seta: indica o sentido de uxo de um dado sinal.
-
a
2. Ponto soma: operacao algebrica (soma, subtraccao) dos sinais que conuem para o ponto
soma.
- i
+
-
6
a a b
b
3. Ponto de derivacao: separacao do mesmo sinal em uxos distintos.
-
-
a a
a
4. Bloco: representa cao basica da relacao entrada/sada de um sistema.
-
G(s)
-
U(s) Y (s)
onde a relacao do bloco e:
Y (s) = G(s)U(s)
com:
G(s) - funcao de transferencia do sistema.
U(s) - transformada de Laplace do sinal de entrada.
Y (s) - transformada de Laplace do sinal de sada.
208
A.2 Combina coes especiais
Apresentam-se 3 combina coes especiais de ligacao de blocos num diagrama de blocos:
1. Blocos em cascata.
2. Blocos em paralelo.
3. Forma canonica de realimentacao.
Blocos em cascata
Seja o seguinte diagrama de blocos:
-
G
1
(s)
-
G
2
(s)
- . . . -
G
N
(s)
-
U(s) X
1
(s) X
2
(s) X
N1
(s) Y (s)
Resolvendo, bloco a bloco:
_
_
X
1
(s) = G
1
(s)U(s)
X
2
(s) = G
2
(s)X
1
(s)
.
.
.
Y (s) = G
N
(s)X
N1
(s)
donde, a relacao entre U(s) e Y (s) e dada por:
Y (s) = G
N
(s) G
2
(s)G
1
(s)U(s)
Y (s) = G(s)U(s)
ou seja, N blocos em cascata sao equivalentes a:
-
G(s)
-
U(s) Y (s)
com:
G(s) =
N
i=1
G
i
(s)
209
Blocos em paralelo
Seja o seguinte diagrama de blocos:
-
G
1
(s)
?
-
G
2
(s)
J
J
J^
i
+ +
+
-
-
G
N
(s)
6
U(s) Y (s)
.
.
.
Y
1
(s)
Y
2
(s)
Y
N
(s)
Resolvendo, bloco a bloco:
_
_
Y
1
(s) = G
1
(s)U(s)
Y
2
(s) = G
2
(s)U(s)
.
.
.
Y
N
(s) = G
N
(s)U(s)
Substituindo estes termos na relacao algebrica do ponto de soma:
Y (s) = Y
1
(s) +Y
2
(s) + +Y
N
(s)
Y (s) = G
1
(s)U(s) +G
2
(s)U(s) + +G
N
(s)U(s)
Y (s) = [G
1
(s) +G
2
(s) + +G
N
(s)] U(s)
ou seja, N blocos em paralelo sao equivalentes a:
-
G(s)
-
U(s) Y (s)
com:
G(s) =
N
i=1
G
i
(s)
210
Forma canonica de realimentacao
- i
+
-
G(s)
-
H(s)
6
R(s) E(s) Y (s)
B(s)
Denicoes:
Fun cao de transferencia do ramo directo:
-
G(s)
-
E(s) Y (s)
G(s) =
Y (s)
E(s)
Fun cao de transferencia da realimentacao:
-
H(s)
-
Y (s) B(s)
H(s) =
B(s)
Y (s)
Fun cao de transferencia do anel aberto:
-
G(s)H(s)
-
E(s) B(s)
G(s)H(s) =
B(s)
E(s)
Fun cao de transferencia do anel fechado:
-
G(s)
1G(s)H(s)
-
R(s) Y (s)
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1G(s)H(s)
211
A.3 Simplicacao de diagramas de blocos
A simplicacao do diagrama de blocos pode ser efectuada recorrendo a um dos seguintes metodos, ou
combina cao deles:
Metodo algebrico. X
Metodo de reducao graca sucessiva. X
Metodo dos grafos.
Objectivo: simplicar o mais possvel um diagrama de blocos ate se atingir, no limite e caso seja
possvel, um unico bloco. Nota que um dos efeitos resultantes da simplicacao de um diagrama de
blocos e o aumento da complexidade das funcoes de transferencia envolvidas.
Metodo algebrico
Procedimento:
1. Escrever as equacoes algebricas que descrevem cada elemento do diagrama de blocos (pontos
soma, pontos de deriva cao e blocos).
2. Manipular as equacoes algebricas anteriores eliminando as variaveis intermedias, por forma a
obter a representacao pretendida, por exemplo, a funcao de transferencia do anel fechado.
Exemplo: aplicar o metodo algebrico para determinar a funcao de transferencia do anel fechado do
sistema correspondente à representa cao canonica de realimenta cao.
- i
+
-
G(s)
-
H(s)
6
R(s) E(s) Y (s)
B(s)
Bloco do ramo directo, G(s): Y (s) = G(s)E(s)
Bloco de realimentacao, H(s): B(s) = H(s)Y (s)
Ponto soma: E(s) = R(s) B(s)
Por simples manipulacao algebrica:
212
Y (s) = G(s) [R(s) H(s)Y (s)]
Y (s) = G(s)R(s) G(s)H(s)Y (s)
Y (s) G(s)H(s)Y (s) = G(s)R(s)
Y (s) [1 G(s)H(s)] = G(s)R(s)
ou seja, o sistema de controlo por realimentacao pode ser representado por um unico bloco cuja funcao
de transferencia corresponde à funcao de transferencia do anel fechado:
-
G(s)
1G(s)H(s)
-
R(s) Y (s)
Nota: deixa-se ao cuidado do leitor vericar que a funcao de transferencia do anel fechado tera como
zeros exactamente os zeros de G(s) e os polos de H(s), e tera tantos polos quanto a soma do n umero
de polos de G(s) e de H(s).
seguinte sistema de controlo por realimenta cao com perturbacao no ramo directo.
- i
+
-
G
1
(s)
- i
+
+
-
G
2
(s)
-
H(s)
6
?
R(s) E(s) Y (s)
D(s) - perturbacao
_
_
_
Y (s) = G
2
(s)[D(s) +G
1
(s)E(s)]
E(s) = R(s) H(s)Y (s)
_
_
_
Y (s) = G
2
(s)[D(s) +G
1
(s)(R(s) H(s)Y (s))]
donde:
Y (s) = G
2
(s)D(s) +G
2
(s)G
1
(s)R(s) G
2
(s)G
1
(s)H(s)Y (s)
Y (s) =
G
1
(s)G
2
(s)
1 +G
1
(s)G
2
(s)H(s)
R(s) +
G
2
(s)
1 +G
1
(s)G
2
(s)H(s)
D(s)
213
seguinte sistema de controlo. (Analise de sistemas lineares, Maria Isabel Ribeiro, IST-Press 2002, pag. 769)
- i
+
- i
+
+
-
G
1
(s)
-
G
4
(s)
-
G
2
(s)
- i
+
+
-
-
G
3
(s)
?
H
1
(s)
6
H
2
(s)
6
R(s) E(s) E
1
(s) U(s) Y (s)
Z(s)
Sugestao: comecar a descricao pela variavel de sada do diagrama de blocos, Y (s).
Y (s) = Z(s) +G
2
(s)U(s) = G
3
(s)U(s) +G
2
(s)U(s) = [G
2
(s) +G
3
(s)] U(s)
U(s) = G
1
(s)G
4
(s)E
1
(s) = G
1
(s)G
4
(s) [E(s) +H
1
(s)U(s)]
= G
1
(s)G
4
(s)E(s) +G
1
(s)G
4
(s)H
1
(s)U(s)
desta ultima equacao resulta a seguinte relacao entre U(s) e E(s) (e, por sua vez, entre U(s) e Y (s)):
U(s) =
G
1
(s)G
4
(s)
1 G
1
(s)G
4
(s)H
1
(s)
E(s) =
G
1
(s)G
4
(s)
1 G
1
(s)G
4
(s)H
1
(s)
[R(s) H
2
(s)Y (s)]
Substituindo esta ultima expressao na primeira obtem-se a relacao pretendida entre R(s) e Y (s):
Y (s) = [G
2
(s) +G
3
(s)]
G
1
(s)G
4
(s)
1 G
1
(s)G
4
(s)H
1
(s)
[R(s) H
2
(s)Y (s)]
Y (s) =
[G
2
(s) +G
3
(s)] G
1
(s)G
4
(s)
1 G
1
(s)G
4
(s)H
1
(s)
R(s)
[G
2
(s) +G
3
(s)] G
1
(s)G
4
(s)H
2
(s)
1 G
1
(s)G
4
(s)H
1
(s)
Y (s)
Y (s)
R(s)
=
[G
2
(s) +G
3
(s)] G
1
(s)G
4
(s)
1 G
1
(s)G
4
(s)H
1
(s) + [G
2
(s) +G
3
(s)] G
1
(s)G
4
(s)H
2
(s)
Conclusao: e possvel representar o sistema total atraves de um unico bloco, embora a funcao de
transferencia resultante seja bastante mais complexa!
214
Metodo de reducao graca sucessiva
O metodo de reducao graca sucessiva consiste na aplicacao de um conjunto de regras algebricas
de manipulacao de blocos que, ao serem aplicadas na ordem correcta, permitem a simplicacao do
diagrama de blocos original. (Engenharia de Controle Moderno, Katsuhiko Ogata, Prentice-Hall 1970)
215
Exemplo: aplicar o metodo de reducao graca sucessiva ao sistema de realimenta cao apresentado na
pagina 213.
- i
+
- i
+
+
-
G
1
(s)
-
G
4
(s)
-
G
2
(s)
- i
+
+
-
-
G
3
(s)
?
H
1
(s)
6
H
2
(s)
6
R(s) Y (s)
Aplicando simultaneamente as Regras 5 e 13, resulta:
- i
+
-
G
1
(s)G
4
(s)
1H
1
(s)G
1
(s)G
4
(s)
-
G
2
(s) +G
3
(s)
-
H
2
(s)
6
R(s) Y (s)
Donde, atraves da aplicacao da Regra 13 resulta o diagrama de blocos totalmente simplicado:
-
G(s)
-
R(s) Y (s)
com:
G(s) =
G
1
(s)G
4
(s)
1H
1
(s)G
1
(s)G
4
(s)
[G
2
(s) +G
3
(s)]
1 +
G
1
(s)G
4
(s)
1H
1
(s)G
1
(s)G
4
(s)
[G
2
(s) +G
3
(s)] H
2
(s)
G(s) =
G
1
(s)G
4
(s) [G
2
(s) +G
3
(s)]
1 H
1
(s)G
1
(s)G
4
(s) +G
1
(s)G
4
(s) [G
2
(s) +G
3
(s)] H
2
(s)
Nota: como era de esperar, o resultado coincide com o apresentado anteriormente e obtido via metodo
algebrico.
216
Exemplo: aplicar o metodo de reducao graca sucessiva ao seguinte sistema de realimenta cao. (Modern
Control Engineering (3rd Edition), K. Ogata., Prentice-Hall, Inc., 1997. pag. 69)
- i
+
- i
+
+
-
G
1
(s)
- i
+
-
G
2
(s)
-
G
3
(s)
-
?
H
2
(s)
H
1
(s)
6 6
R(s) Y (s)
Aplicando a Regra 6, resulta:
- i
+
- i
+
- i
+
+
-
G
1
(s)
-
G
2
(s)
-
G
3
(s)
-
?
H
2
(s)
G
1
(s)
H
1
(s)
6 6
R(s) Y (s)
Aplicando sucessivamente a Regra 13, resulta:
- i
+
- i
+
-
G
1
(s)G
2
(s)
1G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
-
G
3
(s)
-
?
H
2
(s)
G
1
(s)
6
R(s) Y (s)
- i
+
-
G
1
(s)G
2
(s)G
3
(s)
1G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)+G
2
(s)G
3
(s)H
2
(s)
-
6
R(s) Y (s)
donde, nalmente resulta o diagrama de blocos simplicado:
-
G
1
(s)G
2
(s)G
3
(s)
1G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)+G
2
(s)G
3
(s)H
2
(s)+G
1
(s)G
2
(s)G
3
(s)
-
R(s) Y (s)
217
B Diagrama de blocos de sistemas discretos
Problema: a determinacao da funcao de transferencia de um diagrama de blocos contendo elementos
discretos em cascata, e funcao da localizacao fsica do elemento amostrador.
Exemplo1: considere o seguinte sistema discreto, com T
0
o perodo de amostragem sncrono:
s
?
s -
G(s)
s
?
s -
-
G(z) =
Y (z)
U(z)
= ?
u(t) u
(t) y(t) y
(t)
T
0
T
0
Desenvolvendo:
y(t) = g(t)u
(t)
aplicando a TL
Y (s) = G(s)U
(s)
aplicando o operador amostrador
Y
(s) = (G(s)U
(s))
(s) = G
(s)U
(s), pois U
(s) ja esta amostrado!

aplicando a TZ
Y (z) = G(z)U(z)
donde, a funcao de transferencia discreta, G(z), e dada por:
G(z) =
Y (z)
U(z)
218
B.1 Func oes de transferencia de congurac oes em serie
Conguracao 1:
s
?
s -
G
1
(s)
-
G
2
(s)
s
?
s -
-
G(z) =
Y
2
(z)
U(z)
= ?
u(t) u
(t) y
1
(t) y
2
(t) y
2
(t)
T
0
T
0
Desenvolvendo:
y
2
(t) = g
2
(t)y
1
(t) = g
2
(t)g
1
(t)u
(t)
aplicando a TL
Y
2
(s) = G
1
(s)G
2
(s)U
(s)
Y
2
(s) = (G
1
(s)G
2
(s)U
(s))
2
(s) = (G
1
(s)G
2
(s))
(s)
aplicando a TZ
Y
2
(z) = Z {G
1
(s)G
2
(s)} U(z)
Y
2
(z) = G
1
G
2
(z)U(z)
G(z) =
Y
2
(z)
U(z)
= G
1
G
2
(z) = Z {G
1
G
2
(s)}
219
Conguracao 2:
s
?
s -
G
1
(s)
s
?
s -
G
2
(s)
s
?
s -
-
G(z) =
Y
2
(z)
U(z)
= ?
u(t) u
(t) y
1
(t) y
1
(t) y
2
(t) y
2
(t)
T
0
T
0
T
0
Desenvolvendo:
_
_
_
y
2
(t) = g
2
(t)y
1
(t)
y
1
(t) = g
1
(t)u
(t)
aplicando a TL
_
_
_
Y
2
(s) = G
2
(s)Y
1
(s)
Y
1
(s) = G
1
(s)U
(s)
_
_
_
Y
2
(s) = (G
2
(s))
1
(s)
Y
1
(s) = (G
1
(s))
(s)
aplicando a TZ
_
_
_
Y
2
(z) = G
2
(z)Y
1
(z)
Y
1
(z) = G
1
(z)U(z)
G(z) =
Y
2
(z)
U(z)
= G
1
(z)G
2
(z) 6= G
1
G
2
(z)
Conclusao: a colocacao do amostrador entre os blocos G
1
(s) e G
2
(s) alterou a funcao de transferencia!
220
B.2 Func oes de transferencia de congurac oes em anel fechado
Exemplo1: seja a seguinte conguracao classica de um anel de controlo digital:
-
?
s -
G
c
(z)
- 1e
T
0
s
s
-
G
p
(s)
s
?
s -
6
r(t) e(t) e
(t) u
(t) u(t) y(t) y
(t)
T
0
T
0
Determinar a funcao de transferencia discreta que relaciona C(z) com R(z).
Desenvolvimento:
_
_
Y (s) = HG
p
(s)U
(s)
U
(s) = G
c
(z)E
(s)
E(s) = R(s) HG
p
(s)U
(s)
_
_
Y (z) = HG
p
(z)U(z)
U(z) = G
c
(z)E(z)
E(z) = R(z) HG
p
(z)U(z)
donde:
U(z) = G
c
(z) [R(z) HG
p
(z)U(z)] U(z) =
G
c
(z)R(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
Y (z)
R(z)
=
G
c
(z)HG
p
(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
Exemplo2: e se trocassemos a posicao do amostrador?
-
-
G
c
(s)
s
?
s - 1e
T
0
s
s
-
G
p
(s)
s
?
s -
6
r(t) e(t) u(t) u
(t) u(t) y(t) y
(t)
T
0
T
0
Questao: como se relaciona neste caso Y (z) com R(z)?
221
Desenvolvimento:
_
_
Y (s) = HG
p
(s)U
(s)
U(s) = G
c
(s)E(s)
E(s) = R(s) HG
p
(s)U
(s)
_
U(s) = G
c
(s)R(s) G
c
(s)HG
p
(s)U
(s)
aplicando a transformada Z:
_
_
Y (z) = HG
p
(z)U(z)
U(z) = G
c
R(z) G
c
HG
p
(z)U(z)
resulta:
U(z) =
G
c
R(z)
1 +G
c
HG
p
(z)
donde, nalmente:
Y (z) =
HG
p
(z)G
c
R(z)
1 +G
c
HG
p
(z)
Conclusoes:
Nao foi possvel estabelecer a funcao de transferencia que relaciona Y (z) com R(z).
A resposta do sistema depende do instante de amostragem em que o sinal de entrada e aplicado.
O sistema e variante no tempo.
Contudo, e ainda possvel aplicar as tecnicas do LGR em Z, ou o criterio de estabilidade de
Nyquist), para a analise de estabilidade do sistema a entradas especcas (degraus, rampas ou
sinusoides).
222
Conguracoes tpicas de sistemas de controlo discreto em anel fechado
223
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo digital.
?
s -
G
c
(z)
s
?
s -
ZOH
-
+
+
?
-
G
p
(s)
s
?
s -
c c
6
e(t) e
(t) u
(t) u
(t)
w(t)
y
(t)
e
2
(t) e
1
(t)
T
0
T
0
T
0
1. Verique se e possvel descrever a funcao de transferencia Y (z)/W(z).
2. Determine a transformada Z de e
1
e e
2
, em funcao da perturbacao w.
3. Repita as alneas anteriores mas considerando agora a perturbacao, w, amostrada e retida por
um ZOH antes de ser aplicada ao sistema.
Desenvolvendo o diagrama de blocos:
_
_
Y (s) = G
p
(s)E
1
(s)
E
1
(s) = W(s) +E
2
(s)
E
2
(s) = H(s)U
(s)
U
(s) = G
c
(z)E
(s)
E(s) = Y (s)
_
_
Y (s) = G
p
(s) [W(s) +H(s)U
(s)]
E(s) = G
p
(s) [W(s) +H(s)U
(s)]
Aplicando a transformada Z:
_
_
Y (z) = G
p
W(z) +HG
p
(z)U(z)
U(z) = G
c
(z)E(z)
E(z) = G
p
W(z) HG
p
(z)U(z)
_
U(z) = G
c
(z) [G
p
W(z) HG
p
(z)U(z)]
Donde:
U(z) = G
c
(z)G
p
W(z) G
c
(z)HG
p
(z)U(z)
U(z) =
G
c
(z)G
p
W(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
224
Tiram-se as seguintes relacoes:
Y (z) = G
p
W(z)
G
c
(z)G
p
W(z)HG
p
(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
E
1
(z) = W(z)
H(z)G
c
(z)G
p
W(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
E
2
(z) =
H(z)G
c
(z)G
p
W(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
Conclusao: nao e possvel encontrar a funcao de transferencia que relaciona Y (z), E
1
(z) e E
2
(z) com
a perturbacao, W(z). Para o caso em que a perturbacao, w, e amostrada e retida por um ZOH antes
de ser aplicada ao sistema:
?
s -
G
c
(z)
s
?
s -
ZOH
-
+
+
?
ZOH
s
@
@
s
?
-
G
p
(s)
s
?
s -
c c
6
e(t) e
(t) u
(t) u
(t)
w
(t)
w(t)
y
(t)
e
2
(t) e
1
(t)
T
0
T
0
T
0
T
0
Demonstra-se que:
Y (z)
W(z)
=
HG
p
(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
E
1
(z)
W(z)
=
H(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
E
2
(z)
W(z)
=
H(z)G
c
(z)HG
p
(z)
1 +G
c
(z)HG
p
(z)
225
C Resposta de sistemas de segunda ordem
Considere-se o seguinte sistema de segunda ordem puro com ganho estatico unitario:
G(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
A localizacao no plano complexo dos polos do sistema depende do valor do coeciente de amortecimento
() e da frequencia natural (
n
):
p
1,2
=
2
n

_
4
2
2
n
4
2
n
2
=
n

n
_
2
1
C.1 Resposta ao degrau unitario
Caso = 0, o sistema encontra-se no limite de estabilidade:
y(t) = 1 sin(
n
t +

2
) = 1 cos(
n
t)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
!
n
t
S
a
d
a
Caso 0 < < 1, o sistema exibe um comportamento subamortecido:
226
Denicoes:
- Tempo de subida (t
r
) Intervalo de tempo que a resposta demora a passar entre 0% a 90%
do seu valor nal. Nos sistemas subamortecidos considera-se por vezes os valores 10% a
100% do valor nal, resultando:
t
r
=
arctan
1
2
n
_
1
2
- Tempo de pico (t
p
) Tempo que a resposta leva ate atingir o seu valor maximo:
t
p
=

n
_
1
2
- Maximo de sobreimpulso (M
p
) Valor maximo da resposta, descrito em % do seu valor
nal:
M
p
= e
1
2
Relacao entre o maximo sobreimpulso (M

p
), e o coeciente de amortecimento ():
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
!
M
p
- Tempo de estabelecimento (t
s
) Tempo que a resposta leva ate atingir o regime esta-
cionario, denido consoante o criterio:
t
s
=
4
n
, criterio dos 2%
t
s
=
3
n
, criterio dos 5%
227
Relacao entre a localizacao dos polos complexos conjugados e a resposta temporal
num sistema de 2
a
ordem
1) Variacao do parametro para
n
constante:
Nota: o maximo de sobreimpulso (M
p
), a frequencia natural amortecida (
d
, n umero de os-
cilacoes da resposta ate atingir o regime estacionario) e o tempo de estabelecimento (t
s
), vao
diminuindo à medida que aumenta.
2) Variacao do parametro
n
para constante:
Nota: o maximo de sobreimpulso (M
p
) mantem-se constante, ao passo que o tempo de subida
(t
r
) e o tempo de estabelecimento (t
s
) diminuem à medida que
n
aumenta.
(Figuras tiradas de Analise de sistemas lineares, Maria Isabel Ribeiro, IST-Press 2002, pag. 182. Reproducao proibida.)
228
3) Variacao da parte imaginaria mantendo constante a parte real:
Nota: o tempo de estabelecimento (t
s
) mantem-se constante, o sobreimpulso (M
p
) e a frequencia
natural amortecida (
d
) aumentam, e o tempo de subida (t
r
) diminui, à medida que a compo-
nente imaginaria aumenta.
4) Variacao da parte real mantendo constante a parte imaginaria:
Nota: a frequencia natural amortecida (
d
) e o tempo de subida (t
r
) mantem-se constantes,
ao passo que o tempo de estabelecimento (t
s
) e o maximo de sobreimpulso (M
p
) diminuem à
medida que o modulo da parte real aumenta.
(Figuras tiradas de Analise de sistemas lineares, Maria Isabel Ribeiro, IST-Press 2002, pags. 182 e 183. Reproducao proibida.)
229
Caso = 1, o sistema apresenta um comportamento do tipo amortecimento crtico:
y(t) = 1 e
n
t
(1 +
n
t)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
!
n
t
S
a
d
a
Nota: desaparece a caracterstica sinusoidal da resposta, ou seja, esta deixa de ser oscilatoria
e passa a ser do tipo exponencial.
Caso > 1, o sistema e sobreamortecido:
y(t) = 1 +

n
2
_
2
1
_
e
p
1
t
p
1
e
p
2
t
p
2
onde, p
1
e p
2
sao os polos reais e distintos do sistema:
p
1
=
n
n
_
2
1
p
2
=
n
+
n
_
2
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
!
n
t
S
a
d
a
"=1
"=3
"=5
Nota: para coecientes de amortecimento 1, a derivada da resposta na origem e dada por:
dy(t)
dt
t=0
= 0
230
C.2 Resposta em frequencia
Funcao de transferencia de um sistema de segunda ordem puro, substituindo s = j:
G(j) =

2
n
(j)
2
+ 2
n
j +
2
n
Representa cao em frequencia via diagrama de Bode.
Curva de magnitudes:
20 log
10
|G(j)| = 20 log
10
2
n
(j)
2
+ 2
n
j +
2
n
= 20 log
10
_
1

2
2
n
2
+
_
2

2
Para baixas frequencias,
n
:
20 log
10
|G(j)| = 20 log
10
1 + 0 = 0 dB
Para altas frequencias,
n
:
20 log
10
|G(j)| = 40 log
10
_

dB
Curva de fases:
arg[G(j)] = arg[1] arg[(j/
n
)
2
+ 2j/
n
+ 1]
= arctan
_
_
_
2

n
1
n
_
2
_
_
_
onde:

n
: arg[G(j)] = 0
=
n
: arg[G(j)] = arctan
_
2
0
= 90

n
: arg[G(j)] = 180

231
Resposta em frequencia de sistema com 2 polos complexos conjugados
w/wn
!40
!20
0
20
40
Frequncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
B
]
w/wn
!180
!90
0
Frequncia [rad/s]
F
a
s
e

[
]
!=0.01
!=0.1
!=0.2
!=0.4
!=0.6
!=0.9
!=0.9
!=0.6
!=0.4
!=0.2
!=0.1
!=0.01
Frequencia de ressonancia (
r
) Valor da frequencia para a qual a curva de magnitudes atinge o
seu maximo:
r
=
n
_
1 2
2
, 0 <0.707
Nota: a frequencia natural,
n
, e sempre superior à frequencia de ressonancia, excepto quando
= 0, situacao em que os polos se encontram sobre o eixo imaginario e
r
=
n
.
Pico de ressonancia (M
r
) Valor maximo da curva de magnitudes:
M
r
= 20 log
10
|G(j
r
)| =20 log
10
(2
_
1
2
)
1
, 0 <0.707
Fase de ressonancia (
r
) Valor da fase na frequencia de ressonancia,
r
:
r
=arg[G(j
r
)] =90
+ arcsin(/
_
1
2
) , 0 <0.707
232
233
D Tabela com transformadas de Laplace e Z
Funcao tempo Transformada L Transformada Z
g(t) G(s) G(z)
(t) 1 1
(t kT
0
) e
kT
0
s
z
k
1(t)
1
s
z
z1
b
k 1
s
1
T
0
ln b
z
zb
t
1
s
2
T
0
z
(z1)
2
t
2
2
1
s
3
T
2
0
z(z+1)
2(z1)
3
1
3!
t
3 1
s
4
T
3
0
6
z(z
2
+4z+1)
(z1)
4
e
at 1
s+a
z
ze
aT
0
te
at 1
(s+a)
2
T
0
ze
aT
0
(ze
aT
0)
2
1
2
t
2
e
at 1
(s+a)
3
T
2
0
2
e
aT
0
z(z+e
aT
0
)
(ze
aT
0)
3
1 e
at a
s(s+a)
z(1e
aT
0
)
(z1)(ze
aT
0)
t
1e
at
a
a
s
2
(s+a)
z[(aT
0
1+e
aT
0
)z+(1e
aT
0
aT
0
e
aT
0
)]
a(z1)
2
(ze
aT
0)
e
at
e
bt ba
(s+a)(s+b)
(e
aT
0
e
bT
0
)z
(ze
aT
0)(ze
bT
0)
234
Funcao tempo Transformada L Transformada Z
g(t) G(s) G(z)
(1 at)e
at s
(s+a)
2
z[ze
aT
0
(1+aT
0
)]
(ze
aT
0)
2
1 (1 +at)e
at a
2
s(s+a)
2
z
z1

z
ze
aT
0

aT
0
e
aT
0
z
(ze
aT
0)
2
be
bt
ae
at
(ba)s
(s+a)(s+b)
z[z(ba)(be
aT
0
ae
bT
0
)]
(ze
aT
0)(ze
bT
0)
sin(at)
a
s
2
+a
2
z sin(aT
0
)
z
2
2 cos(aT
0
)z+1
cos(at)
s
s
2
+a
2
z(zcos(aT
0
))
z
2
2 cos(aT
0
)z+1
e
aT
0
sin(bt)
b
(s+a)
2
+b
2
ze
aT
0
sin(bT
0
)
z
2
2e
aT
0 cos(bT
0
)z+e
2aT
0
e
aT
0
cos(bt)
s+a
(s+a)
2
+b
2
z(ze
aT
0
cos(bT
0
))
z
2
2e
aT
0 cos(bT
0
)z+e
2aT
0
1 e
at
_
cos(bt) +
a
b
sin(bt)
_
a
2
+b
2
s[(s+a)
2
+b
2
]
z(Az+B)
(z1)(z
2
2e
aT
0 cos(bT
0
)z+e
2aT
0
A = 1 e
aT
0
cos(bT
0
)
a
b
e
aT
0
sin(bT
0
)
B = e
2aT
0
+
a
b
e
aT
0
sin(bT
0
) e
aT
0
cos(bT
0
)
1
ab
+
e
at
a(ab)
+
e
bt
b(ba)
1
s(s+a)(s+b)
z(Az+B)
(ze
aT
0)(ze
bT
0)(z1)
A =
b(1e
aT
0
)a(1e
bT
0
)
ab(ba)
B =
ae
aT
0
(1e
bT
0
)be
bT
0
(1e
aT
0
)
ab(ba)
235
D.1 Tabela com transformadas Z com e sem ZOH
G(s) G(z) = Z [G(s)] HG(z) =
z1
z
Z
_
G(s)
s
_
1
s
z
z1
T
0
z1
1
s
2
T
0
z
(z1)
2
T
2
0
(z+1)
2(z1)
2
1
s
3
T
2
0
z(z+1)
(z1)
3
T
3
0
(z
2
+4z+1)
6(z1)
3
1
s
4
T
3
0
z(z
2
+4z+1)
6(z1)
4
T
4
0
(z
3
+11z
2
+11z+1)
24(z1)
4
1
s+a
z
ze
aT
0
(1e
aT
0
)
a(ze
aT
0
)
1
(s+a)
2
T
0
ze
aT
0
(ze
aT
0
)
2
(1e
aT
0
(1+aT
0
))z+e
aT
0
(e
aT
0
1+aT
0
)
a
2
(ze
aT
0
)
2
1
(s+a)(s+b)
1
(ba)
(e
aT
0
e
bT
0
)z
(ze
aT
0
)(ze
bT
0
)
1
ab(ab)
Az+B
(ze
aT
0
)(ze
bT
0
)
A = a b ae
bT
0
+be
aT
0
B = (a b)e
(a+b)T
0
ae
aT
0
+be
bT
0

Sebenta CS

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Controlo de Sistemas

Licenciatura em Engenharia Mec

No caso da identicacao ser perfeita, o erro de modelacao e zero, e consequentemente:

(s), e depois implementado na estrategia de controlo do Preditor de Smith.

ENCIA DO ANEL ABERTO!

=a bj pertence ao LGR sse, para um determinado

(2n + 1), n = 0, 1, 2, . . . Condicao de Argumento

c Miguel Ayala Botto, 2006 Controlo de Sistemas

[arctan (1) + arctan (5) + 90

+ arctan(6/5)] + arctan (15/6)

Controlo de Sistemas c Miguel Ayala Botto, 2006

+ arctan(6/5)] + arctan (15/6)

Calculo do angulo de chegada em z

E possvel analisar a estabilidade de um anel de controlo por realimentac ao (determinar a

=a bj pertence ao LGR sse, para um determinado valor

(2n + 1), n = 0, 1, 2, . . . Condicao de Argumento

={2, j1.0, j1.0}.

, Fase da FT anel aberto no ponto crtico de estabilidade

=j=j1.0, ou seja, =1 rad/s.

2. Considerando K = 100, obtemos

Controlo de Sistemas c Miguel Ayala Botto, 2006

e/ou a curva de magnitudes nao cruza os 0 dB, respectivamente.

(j)] + arg [cos () j sin ()]

(j)] + arctan (tan ())

/) ao valor da fase do sistema original em [

]. Assim, quanto maior for

Controlo de Sistemas c Miguel Ayala Botto, 2006

Controlo de Sistemas c Miguel Ayala Botto, 2006

Ponto B: a contribui cao para a fase total neste ponto e: [0

Ponto C: a contribuic ao para a fase total neste ponto e: [() 2 + 90

c Miguel Ayala Botto, 2006 Controlo de Sistemas

Conclusao: de acordo com a expressao de cima, o valor estacionario do erro de seguimento

donde, para entrada em rampa unitaria:

donde, para entrada em parabola unitaria:

R(s), analise difcil...

E possvel agrupar as accoes basicas de controlo, originando os seguintes controladores:

Controlo de Sistemas c Miguel Ayala Botto, 2006

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

(apenas por imposicao fsica em implementacao analogica)

, . . ., contabiliza o decrescimo de fase inerente ao aumento do valor da frequencia

5. Caso as especicacoes de desempenho nao sejam satisfatorias, voltar ao ponto 3. e actualizar o

3. Determinar o valor do parametro do compensador de avanco que garante o avanco de fase

Resulta uma equacao a duas incognitas:

Analise do sistema compensado:

(apenas por imposicao fsica em implementacao analogica)

o comportamento transitorio nao sofreu alteracoes signicativas:

cuja unica hipotese possvel e considerar:

AVEL: 2.27, 0.81 e 0.00120.63j.

(t) =f(t) p(t), considera-se

(t) = f(t) p(t), p(t) =

(t) = f(0)(t) +f(T

O resultado e um trem de impulsos modulados em amplitude:

nos instantes de amostragem:

(t) m(t) y(t) y

forma integral da equacao diferencial

equacao `as diferencas

Controlo de Sistemas c Miguel Ayala Botto, 2006

Termo proporcional: u(t) = K

e(0) +e((k 1)T

(t) m(t) u(t) u

Termo derivativo corrigido

Controlo de Sistemas c Miguel Ayala Botto, 2006

=a bj pertence ao LGR sse, para um determinado valor do

(2n + 1), n = 0, 1, 2, . . . Condicao de Argumento