Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica.

Resposta em Freqncia 1
1 INTRODUO
Estudamos, at agora (Apostilas 14 e 15), a resposta livre no tempo de sistemas dinmicos de 1
a
e 2
a
ordens, assim como a resposta forada no tempo de sistemas de 1
a
ordem. Analisaremos, a seguir, como
se comportam esses dois tipos de sistemas quando a excitao descrita por uma funo harmnica, isto
, por uma composio de senos e de cossenos. Tambm veremos que, nesse caso, o comportamento
desses sistemas melhor descrito em funo da freqncia da excitao e no em funo do tempo. Tal
tipo de resposta recebe o nome de Resposta em Freqncia, a qual especialmente adequada quando a
excitao peridica (harmnica ou no). Quando a funo de excitao no peridica, a Resposta no
Tempo a mais utilizada.
2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1
a
ORDEM EXCITAO HARMNICA
Vamos considerar novamente o sistema de mecnico de 1
a
ordem cujo modelo matemtico dado pela
EDOL de 1
a
ordem
(1) ) t ( f ) t ( kx ) t ( x c
.
= +
onde, agora, consideraremos a excitao f(t) como sendo harmnica, ou seja, dada por
(2) f(t) = f
0
sent = t sen Ak t sen k
k
f
0
=
onde a freqncia com que a excitao aplicada e f
0
o valor mximo (amplitude) da excitao. Na
eq. (2), A = f
0
/k uma constante real tendo unidades de deslocamento e k a constante de mola do
sistema. Poderamos, tambm, ter usado f(t) = f
0
cost no lugar de f(t) = f
0
sent.
Conforme j estudamos na Apostila 14, a resposta total (transiente + permanente) dada por
(3)

+

+

+
+

=
t
2 2
e
) ( 1
A
) t sen
1
t cos (
) ( 1
A
) t ( x
16
Anlise da Resposta de Sistemas
Excitao Harmnica.
Resposta em Freqncia
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 2
onde
(4)
k
c
=
a chamada constante de tempo do sistema. Tambm vimos que, em sistemas excitados harmonicamente,
a resposta transiente logo desaparece, de modo que nos interessamos apenas pela resposta permanente
que, na eq. (3) identificada por
(5) ) t sen
1
t cos (
) ( 1
A
) t ( x
2
ss

+
+

=
a qual pode tambm ser representada por
(6) x
ss
(t) = X sen(t + )
onde X e so denominadas, respectivamente, de amplitude e ngulo de fase, dados por:
(7)
2
0
2
) ( 1
k
f
) ( 1
A
X
+
=
+
=
(8) ) ( arctg =
As eqs. (5) ou (6) nos fornecem a Resposta Permanente no Tempo. Podemos ver facilmente que se trata
tambm de uma funo harmnica, com a mesma freqncia da excitao, porm atrasada de um ngulo
de fase em relao a ela (pois o ngulo de fase negativo). Resumindo, para obter a resposta
permanente no tempo, conhecidos o sistema (k e c, logo ) e a excitao harmnica de amplitude f
0
e
freqncia , basta calcular X e usando as eqs. (7) e (8), respectivamente, e substitu-los na eq. (6).
As eqs. (7) e (8) constituem a chamada Resposta em Freqncia. Particularmente, a eq. (7) denomina-se
resposta em freqncia da amplitude, enquanto que a eq. (8) chama-se resposta em freqncia do ngulo
de fase.
Para estudarmos a resposta em freqncia de um sistema de 1
a
ordem vamos, inicialmente, definir a
funo de transferncia senoidal de um sistema como sendo a sua funo de transferncia quando nela
substitumos a varivel complexa s pelo imaginrio puro i. Assim, se G(s) a funo de transferncia
definida por
(9)
nulas . I . C
) s ( F
) s ( X
) s ( G =
ento a funo de transferncia senoidal
(10)
nulas . I . C
) i ( F
) i ( X
) i ( G

=
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 3
Considerando o mesmo sistema mola-amortecedor de 1
a
ordem, vamos calcular a sua funo de
transferncia senoidal. Primeiramente, obtemos a funo de transferncia normal a partir da eq. (1):
csX(s) + kX(s) = F(s)
donde
G(s) =
k cs
1
) s ( F
) s ( X
+
=
Substituindo s por i:
(11)
k ci
1
) i ( G
+
=
Vamos colocar G(i) na forma complexa retangular. Para eliminar i no denominador, multiplicamos o
numerador e o denominador pelo conjugado do denominador:

k ci
k ci
k ci
1
k ci
1
) i ( G
+
+
+
=
+
=
A seguir, executamos as operaes e separamos as partes real e imaginria de G(i):

2 2 2 2 2 2 2 2 2
c k
c
i
c k
k
c k
k ci
) i ( G
+

+
=
+
+
=
Levando em considerao que = c/k, podemos substituir k por c/ na expresso acima e obter
(12)
] )
1
[( c
i
] )
1
[( c
1
c c )
1
(
i
c c )
1
(
1
c )
c
(
c
i
c )
c
(
c
) i ( G
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
+

=
+

=
+

=
Em seguida, vamos calcular o mdulo da funo de transferncia senoidal, |G(i)|, dado por:

2
) i ( G
2
) i ( G
) (Im ) (Re ) i ( G

+ =
Retirando as componentes real e imaginria da eq. (12), obtemos, aps manipulaes algbricas:
(13)
2 2
)
1
( c
1
) i ( G
+

=
Multiplicando ambos os lados da eq. (13) por f
0
= Ak e levando em conta novamente que k = c/:
(14)
2
2 2 2 2
0
) ( 1
A
)
1
( c
c
A
)
1
( c
Ak
) i ( G f
+
=
+

=
+

=
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 4
Comparando a eq. (14) com a eq. (7), vemos que
(15) ) i ( G f ) ( X
0
=
Levando o valor de X() da eq. (15) na eq. (6), temos:
(16) x
ss
(t) = f
0
|G(i)| sen(t + )
Examinando a eq. (16), conclumos que, quando um sistema de 1
a
ordem submetido a um foramento
harmnico de amplitude f
0
e freqncia , a sua resposta permanente ser tambm harmnica e de
mesma freqncia , porm com amplitude dada pelo produto da amplitude do foramento f
0
pelo
mdulo da funo de transferncia senoidal do sistema, |G(i)|, dada pela eq. (13). Alm disso, a
resposta estar atrasada, em relao ao foramento, de um ngulo de fase , dado pela eq. (8).
Essa concluso vlida para sistemas de quaisquer ordens, podendo, pois, ser estendida para os
importantes sistemas de 2
a
ordem, a serem estudados mais adiante.
interessante observar que o ngulo de fase pode ser visualizado no plano complexo como sendo o
ngulo que G(i) faz com o eixo real, conforme ilustra a fig. 1:

Fig. 1
Logo, a partir da fig. 1 podemos tambm escrever
(17)
) i ( G
) i ( G
Re
Im
arctg

=
O conjunto das representaes grficas das eqs. (13) e (8) constituem as chamadas respostas em
freqncia do sistema, conforme ilustraes da fig. 2.
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 5
Fig. 2
3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2
a
ORDEM EXCITAO HARMNICA
Vamos considerar agora o sistema mecnico de 2
a
ordem da fig. 3

Fig. 3
cujo modelo matemtico dado pela EDOL de 2
a
ordem
(18) t sen f ) t ( f kx x c x m
0
. ..
= = + +
Para o sistema de 2
a
ordem tambm se aplica a concluso obtida anteriormente para o sistema de 1
a
ordem, ou seja, a resposta permanente no tempo tambm dada por
(19) x
ss
(t) = f
0
|G(i)| sen(t + )
onde |G(i)| o mdulo da funo de transferncia senoidal e o ngulo de fase. Vamos, ento,
simplesmente calcular |G(i)| e para o presente caso.
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 6
Aplicando a transformao de Laplace eq. (18):
(ms
2
+ cs + k)X(s) = F(s)
donde tiramos a funo de transferncia G(s) = X(s)/F(s):
(20)
k cs ms
1
) s ( G
2
+ +
=
Para achar a funo de transferncia senoidal, substitumos s por i na eq. (20), obtendo
(21)
+
=
+ +
=
ic ) m k (
1
k ci m
1
) i ( G
2 2
Em seguida, vamos colocar G(i) na forma complexa retangular. Para isso, vamos inicialmente eliminar i no
denominador, multiplicando o numerador e o denominador pelo conjugado do denominador:



+
=
ic ) m k (
ic ) m k (
ic ) m k (
1
) i ( G
2
2
2
Em seguida, aps executar as operaes, separamos as partes real e imaginria:

2 2 2 2 2 2
2
) c ( ) m k (
c
i
) c ( ) m k (
) m k (
) i ( G
+

+

=
Aps, calculamos o mdulo de G(i), usando as partes real e imaginria obtidas na expresso acima:

2
) i ( G
2
) i ( G
) (Im ) (Re ) i ( G

+ =
(22)
2 2 2
) c ( ) m k (
1
) i ( G
+
=
O ngulo de fase, por sua vez, pode ser obtido a partir da expresso
(23)
) i ( G
) i ( G
Re
Im
arctg

=
Substituindo na eq. (23) as partes real e imaginria, temos
(24) )
m k
c
( arctg
2


=
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 7
Portanto, levando |G(i)| da eq. (22) e da eq. (24) na eq. (19), obtemos a resposta no tempo, onde a
amplitude dada pelo produto
(25) X = f
0
|G(i)|
A resposta em freqncia de um sistema de 2
a
ordem dada pelas eqs. (22) e (24), para a amplitude e o
ngulo de fase, respectivamente.
Obs.: a eq. (19) nos d a resposta permanente no tempo. Assim, se plotarmos em 3D a eq. (19) para vrias
freqncias de excitao , obteremos o grfico da fig. 4(a). J a eq. (25) nos d as amplitudes da
resposta permanente em funo da freqncia de excitao , conforme ilustra a fig. 4(b). Na realidade,
a fig. 4(b) nada mais do que uma vista lateral da fig. 4(a) no plano X, na qual aparecem somente as
pores positivas das amplitudes X().
(a) (b)
Fig. 4
Entretanto, mais conveniente trabalhar com as formas adimensionais das eqs. (22) e (24). Para isso,
vamos inicialmente definir relao de freqncias como sendo a relao entre a freqncia do
foramento e a freqncia angular natural do sistema:
(26) = /
n
Vamos, tambm, definir fator de amplificao como sendo relao entre a amplitude da vibrao, X, e o
deslocamento esttico que teria o sistema se fosse submetido estaticamente amplitude f
0
do
foramento:
(27)
k
f
X
FA
0
=
Ateno!
Ao calcular pela eq. (24) devemos ter o cuidado de verificar se existe coerncia com o quadrante
trigonomtrico dado pelas partes real e imaginria da G(i).
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 8
Assim, levando em conta as eqs. (25), (26) e (27) e recordando que
n
n
m 2
c
e
m
k

= = , podemos
demonstrar que
(28)
2 2 2
0
) 2 ( ) 1 (
1
k
f
X
FA
+
= =
(29) )
1
2
( arctg
2

=
As representaes grficas das eqs. (28) e (29) constituem a resposta em freqncia de um sistema de
2
a
ordem e esto ilustradas nas figs. 5 e 6 para vrios valores de :
Fig. 6
Fig. 5
O exame da fig. 5, que semelhante fig. 4a, permite tirar algumas concluses interessantes:
(1) Fatores de amortecimento mais fortes tendem a diminuir o fator de amplificao e, em conseqncia,
a amplitude da vibrao, principalmente para < 3.
(2) J para 3, quase nenhum proveito obtemos usando amortecedores mais fortes; isso importante
do ponto de vista prtico: de nada adianta usarmos fortes amortecimentos com o objetivo de reduzir
a amplitude da vibrao quando o sistema operar com 3.
(3) Quando = 1 ocorre o chamado fenmeno da ressonncia, no qual a freqncia da excitao iguala a
freqncia natural do sistema e grandes amplitudes se observam. Normalmente, uma situao
indesejvel, pois grandes amplitudes de vibrao levam a altos nveis de tenso que podem conduzir ao
colapso do material. Contudo, existem casos em que desejamos que a vibrao ocorra, como em
mquinas britadoras, vibradores, etc. Fazendo = 1 na eq. (28), obtemos o valor da amplitude na
ressonncia:
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 9
(30)
k 2
f
X
0

=
J a substituio de = 1 na eq. (29) permite obter o valor do ngulo de fase na
ressonncia:
(31) = 90
0
(4) Entretanto, podemos notar que os valores mximos de amplitude ocorrem um pouco esquerda de =
1 e cada vez mais esquerda medida que cresce o valor de . Isso pode ser facilmente demonstrado
usando a teoria dos mximos e mnimos, caso em que podemos provar que o valor mximo da
amplitude se encontra na abcissa
(32)
2
2 1 =
Tambm fcil verificar que, para > 2 / 1 , a resposta no apresenta picos, sendo que o valor
mximo se encontra em = 0 (o qual caracteriza uma situao esttica).
J o exame da fig. 6, referente ao ngulo de fase, permite notar que todas as curvas passam pelo ponto
(1, -/2). Para < 1, tende para zero, enquanto que para > 1 ele tende para -.
Um caso particular importante aquele em que o fator de amortecimento praticamente nulo (sistema
sem amortecimento). Fazendo = 0 nas eqs. (28) e (29), obtemos, respectivamente:
(33)
2
0
1
1
k
f
X
FA

= =

(34) = 0
O exame da eq. (33) revela que existe uma descontinuidade na ressonncia. J a eq. (34) informa que a
resposta do sistema est em fase com a excitao, respondendo instantaneamente.
Vamos agora examinar a resposta no tempo de um sistema sem amortecimento, na ressonncia. Fazendo
c = 0 e =
n
no modelo matemtico da eq. (18):
t sen f kx x m
n 0
..
= +
Dividindo toda a equao por m:
t sen
m
f
x x
n
0 2
n
..
= +
Aplicando a transformao de Laplace, chegamos a

2 2
n
2 n
0
2 2
n
2
n 0
) s (
1
m
f
) s ( m
f
) s ( X
+
=
+

=
Fazendo a transformao inversa, obtemos:
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 10
(35) ) t cos t t (sen
k 2
f
) t ( x
n n n
0
=
cujo grfico mostrado na fig. 7:

Fig. 7
Vemos que o deslocamento tende a crescer ad infinitum, o que levar fatalmente falha do material.
4 DIAGRAMAS DE BODE
Vimos, nas figs. 2, 5 e 6, que as abcissas e as ordenadas foram tomadas em escala linear. Entretanto,
conveniente representar as respostas em freqncia do fator de amplificao e do ngulo de fase em
coordenadas logartmicas. Tais representaes grfica so conhecidas como Diagramas de Bode. Uma
vantagem de usar o diagrama de Bode que ele permite representar uma faixa bem maior da relao de
freqncias e, em conseqncia, da freqncia da excitao.
No diagrama de Bode referente ao fator de amplificao, a escala do eixo das abcissas logartmica,
enquanto que a escala do eixo das ordenadas linear, com unidade dada em decibel (db) pela relao 20
log|FA|. J no diagrama de Bode referente ao ngulo de fase, a escala do eixo das abcissas tambm
logartmica, enquanto que a escala do eixo das ordenadas linear, com unidade dada em rad ou em graus.
Logo, a construo do diagrama de Bode feita em papel semilog, usando-se a escala logartmica para a
relao de freqncias e a escala linear para o fator de amplificao (em db) e para o ngulo de fase
(em rad ou em graus). Como ilustrao, a fig. 8 mostra o diagrama de Bode para um sistema de 2
a
ordem:
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 11

Fig. 8
EXERCCIOS
1 Para que valor de m o sistema da figura entrar em ressonncia?
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 12
Soluo

kg 120 m
m
10 x 3
50 : a Ressonnci
m
10 x 3
m
k
rad/s 50
N/m 10 x 3 10 x ) 1 2 ( k
5
n
5
eq
n
5 5
eq
=
= =
= =
=
= + =

2 A freqncia natural de uma mquina, quando colocada sobre 4 isoladores cujo amortecimento
desprezvel, de 400 rpm. Funcionando a 1200 rpm, verifica-se que a amplitude da vibrao 0,5
mm. Qual ser a amplitude da vibrao se for adicionado amortecimento aos isoladores tal que =
0,25?
Soluo

3
400
1200
rpm 1200
rpm 400
n
n
= =

=
=
=

mm 4914 , 0 m 10 x 4914 , 0
) 3 x 25 , 0 x 2 ( ) 3 1 (
10 x 4
) 2 ( ) 1 (
k / f
X
m 10 x 4 ) 3 x 0 x 2 ( ) 3 1 ( 10 x 5 , 0 ) 2 ( ) 1 ( X
k
f
) 2 ( ) 1 (
1
k
f
X
FA
3
2 2 2
3
2 2 2
0
3 2 2 2 3 2 2 2
0
2 2 2
0
= =
+
=
+
=
= + = + =
+
= =

3 Uma mquina, de massa 45 kg, est colocado sobre a extremidade de uma viga em balano,
conforme ilustra a figura. Quando em operao, a mquina
gera uma fora harmnica de amplitude 125 N. Para que ve-
locidades de operao a amplitude da vibrao ser menor
do que 0,2 mm? Considerar = 0,08.
Dados da viga: L = 1,6 m; E = 200 x 10
9
N/m
2
;
I = 1,6 x 10
-5
m
4
Resp.: < 200,4 rad/s ou > 249,9 rad/s
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 13
4 Uma mquina de massa 110 kg est montada sobre uma fundao elstica de rigidez 2 x 10
6
N/m.
Quando operando a 150 rad/s, a mquina est sujeita a uma fora harmnica de amplitude 1500 N.
Calcular o fator de amortecimento da fundao se a amplitude da vibrao 1,9 mm.
Resp.: = 0,142
5 O modelo matemtico para o sistema da figura dado pela EDOL
t sen
r
M
kx 5 x c x
r
I
m
o
. ..
2
= + +

+ . Calcular a amplitude da vibrao da massa m.

Resp.: 5,24 mm
6 Um motor eltrico de massa desconhecida tem uma velocidade de operao de 1750 rpm. Quando
colocado sobre calos de borracha, estaticamente, estes defletiram 5 mm. H risco de
ressonncia? Justificar pelo clculo.
7 Em um teste experimental de um sistema mecnico excitado harmonicamente observou-se que a
amplitude na ressonncia era exatamente o dobro da amplitude para /
n
= 1,2. Calcular o fator
de amortecimento do sistema.
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 14
Soluo
138 , 0
76 , 5 194 , 0
2
1
2 : (a)/(b) Dividindo
(b)
) 2 , 1 x 2 ( ) 2 , 1 1 (
1
) 2 ( ) 1 (
1
k
f
X
: 2 , 1
(a)
2
1
k
f
X
: ssonncia Re
) 2 ( ) 1 (
1
k
f
X
2
2 2 2 2 2 2
0
0
2 2 2
0
=
+
=
+
=
+
= =
=
+
=

8 Um torno mecnico de massa total 1000 kg ser instalado sobre isoladores de vibrao de rigidez
total 10000 N/m e coeficiente de amortecimento total de 1250 N.s/m. O torno possui as
seguintes velocidades de operao: 30, 100, 180, 240, 360 e 480 rpm. Admitindo que o sistema
tenha apenas um grau de liberdade na vertical, pedem-se, apresentando sempre uma justificativa:
(1) Tipo de movimento (superamortecido, crtico ou subamortecido);
(2) H perigo de ocorrer ressonncia durante a operao do torno? Por qu?;
(3) Admitindo que a resposta ao item (2) seja positiva, apresentar uma soluo para resolver o
problema.
9 Um sistema mecnico com um GDL apresenta: m = 1 kg, k = 400 N/m e c varivel. Pedem-se:
(1) Freqncia natural do sistema, em Hz;
(2) Valor de c, em N.s/m, correspondente a um fator de amortecimento = 0,25;
(3) H perigo de ressonncia se o sistema for solicitado por uma fora senoidal, em N, dada por
F(t) = 10 sen 20t? Justificar pelo clculo.
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia 15
10 A resposta em freqncia de uma estrutura espacial quando excitada harmonicamente dada pela
figura. Estimar o fator de amortecimento do sistema.
Soluo
1 , 0
5 x 2
1
: logo , 1
k
f
e mm 5 X : figura Da

X 2
k
f

k
f
X 2
1

2
1
k
f
X
: onncia ss Re
) 2 ( ) 1 (
1
k
f
X
0
res
res
0
0
res 0
res
2 2 2
0
= = = =
= =

=
+
=
11 A figura mostra a resposta em freqncia obtida atravs de medies feitas no solo vizinho a uma
turbina. Pede-se estimar:

(1) Freqncia de ressonncia, em Hz;
(2) Fator de amortecimento.
12 Um motor eltrico de massa 35 kg opera a 60 Hz est montado sobre uma fundao elstica de
rigidez 3x10
6
N/m. A diferena de fase entre excitao e resposta permanente de 21
0
. Estimar
o fator de amortecimento do sistema.
Resp.: 0,0982