Fakultet strojarstva i brodogradnje

Sveuilite u Zagrebu





Seminarski rad iz kolegija
Robotika

ak. godina 2013/14.








Profesor : prof. dr. sc. Mladen Crnekovi




Nikola egec
0035174018
Zagreb, 07.07.2014.
Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
2
Sadraj

1. Popis slika .............................................................................................................................................. 2
2. Tekst zadatka ......................................................................................................................................... 3
3. Uvod - programiranje robota ................................................................................................................. 4
3.1. Teach metoda programiranja ...................................................................................................... 4
3.2. Lead Through metoda programiranja ......................................................................................... 5
3.3. Off-line metoda programiranja ................................................................................................... 6
4. CAD programi u podruju robotike ....................................................................................................... 7
4.1. DELMIA ........................................................................................................................................ 7
4.1.1. Robotics Arc Welding ............................................................................................................. 7
4.1.2. Robotics Offline Programming ............................................................................................... 7
4.1.3. Robotics Spot Welding ........................................................................................................... 8
4.1.4. Robot Task Definition ............................................................................................................. 8
4.1.5. Robotics Virtual Commissioning ............................................................................................ 8
4.2. RobotWorks ................................................................................................................................... 9
4.3. RobotExpert ................................................................................................................................. 11
5. Podrka proizvoaa robota za CAD programe .................................................................................. 12
5.1. ABB .............................................................................................................................................. 12
5.2. Kuka ............................................................................................................................................. 12
5.3. Fanuc ............................................................................................................................................ 12
6. Zakljuak ............................................................................................................................................. 13
7. Literatura ............................................................................................................................................. 14

1. Popis slika
Slika 3.1 Privjesak za uenje robota ............................................................................................................. 4
Slika 3.2 Lead through metoda programiranja ............................................................................................. 5
Slika 3.3 Off-line programiranje robota .................................................................................................... 6
Slika 4.1 DELMIA ........................................................................................................................................ 7
Slika 4.2 Robotics Virtual Commissioning .................................................................................................. 8
Slika 4.3 RobotWorks ................................................................................................................................... 9
Slika 4.4 Prednosti off-line programiranja .............................................................................................. 10
Slika 4.5 Primjer Siemensov RobotExpert ................................................................................................. 11


Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
3
2. Tekst zadatka


Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
4
3. Uvod - programiranje robota
Programiranje je veza izmeu rjeenja zadatka i upravljakog sustava robota. Program robota predstavlja
niz kodiranih naredbi koje kontroliraju pokrete robota i koje mu govore koje zadatke da obavlja. Prilikom
programiranja robota operater je duan napraviti:
-Plan gibanja robota
-Napraviti program (ukljuujui toke robota i gibanja)
-Testirati i spraviti programi toke
-Optimizirati izvoenje
Kako bi programiranje robota bilo to lake i jednostavnije razvijeni su mnogi softweari i metode koje
nam u tome pomau.
Postoje 3 osnovne metode programiranja robota i to su:
3.1. Teach metoda programiranja
Teach metoda ili metoda uenja bazira se na manualnom dovoenju robota u pozicije kroz koje elimo
da proe. Kako bi se robot doveo u eljenu poziciju koriste se privjesci za uenje robota na kojima se
nalaze kontrole za pomicanje robota. Te pozicije se spremaju i koriste kod izrade programa.


Slika 3.1 Privjesak za uenje robota

Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
5
Ova metoda programiranja je vrlo jednostavna za koritenje kada se zahtijevaju jednostavna gibanja.
Glavna mana ove metode je ta to robot mora biti van svoje proizvodne funkcije dugo vremena prilikom
reprogramiranja. To nije problem kada robot izvodi isti zadatak cijeli svoj ivotni vijek, ali ova metoda
gubi smisao kada se robot reprogramira nakon izvrenja nekoliko zadataka kao to je sluaj prilikom
zavarivanja.
3.2. Lead Through metoda programiranja
Ovaj nain programiranja bio je popularan u poetku razvoja robota ali danas je skoro potpuno nestao. Jo
uvijek se negdje koristi prilikom programiranja robota za lakiranje. Princip programiranja se svodi na to
da operater fiziki mie robota kroz toke za izvravanje zadatka. To nije problem ako su u pitanju mali
roboti, ali kod velikih ova metoda je neizvediva. Sve netonosti prilikom ovakvog programiranja nemogu
naknadno biti jednostavno ispravljene bez da se robot iz poetka programira za cijeli zadatak. Kontroler
robota jednostavno snima pozicije zglobova robota u fiksnom vremenskom intervalu i kasnije ih samo
ponavlja.


Slika 3.2 Lead through metoda programiranja

Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
6
3.3. Off-line metoda programiranja
Slino kao i kod koritenja CAD sustava za generiranje NC koda za numeriki upravljane alatne strojeve
isto tako je mogue generirati programe za robote iz CAD podataka. CAD modeli komponenata su
koriteni zajedno s modelima robota i elemenata koji spadaju u virtualno okruenje. Struktura programa
se izrauje na slian nain kao kod teach metode programiranja, ali su nam na raspolaganju razni
napredni alati koji omoguavaju da podaci iz CAD-a budu koriteni za generiranje niza toaka po
razliitim pravilima u odnosu na CAD model naeg prozovda. Nakon izrade programa na raunalu,
program se podie na upravljaki sustav robota. Glavne prednosti ove metode su:
-Smanjenje vremena programiranja
-Alati za programiranje ine programiranje jednostavnijim
-Nema potrebe za izuzimanjem robota iz proizvodnje
-Omoguava optimizaciju procesa ve na raunalu
-Smanjuje vrijeme putanja robota u pogon
Ova metoda se zbog svojih mnogobrojnih prednosti sve vie koristi u programiranju robota.


Slika 3.3 Off-line programiranje robota

Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
7
4. CAD programi u podruju robotike
Sukladno trendovima sve eeg Off-line programiranja robota u ovom seminaru su analizirani
poznatiji CAD programi koji to omoguuju.
4.1. DELMI A
Kao i CAD programski paket CATIA, DELIMA je Dassault Systems-ovo softwaresko rijeenje za
strojarstvo i proizvodnju. CATIA i DELMIA su programski paketi potpuno kompatibilni jedan s drugim,
a DELMIA omoguuje proizvoaima u bilo kojoj industriji da virtualno definiraju, planiraju, generiraju,
nadziru i kontroliraju sve proizvodne procese.

Slika 4.1 DELMIA
U industrijskoj grani robotike DELMIA nudi nekoliko svojih alata za off-line programiranje robota i
simulaciju ovisno o primjeni. U svim alatima se radi u virtualnoj okolini u koju se ubacuju modeli robota,
stezne naprave, obradaci i svi elementi koji se nalaze u radnom prostoru robota. Ti alati su analizirani u
nekoliko iduih podpoglavlja.
4.1.1. Robotics Arc Welding
Alat prilagoen za zavarivanje Robotics Arc Welding, automatski generira putanju gibanja robotske
ruke bazirano na geometriji konstrukcije koja se zavaruje. Uzima u obzir vie varijabli tokom zavarivanja
ukljuujui i svojstva zavara. U sluaju promjene konstrukcije dijelova koji se zavaruju program jednim
klikom mia automatski mijenja generiranu putanju zavarivanja i generira novu.
4.1.2. Robotics Offline Programming
Robotics Offline Programming ili ROP kako ga zovu u Delmi-i namijenjen je za izradu programa za
robota kod visokih zahtjeva za tonou robotovih trajektorija. Alat sadrava napredne aplikacije za lake
programiranje robota kao to su aplikacije za pozicioniranje sirovca i umjeravanje alata.
Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
8

4.1.3. Robotics Spot Welding
Alat u sklopu Delima-e za olakano programiranje robota za tokasto zavarivanje zove se Robotics Spot
Welding. Omoguava programerima da brzo reagiraju na promijene u konstrukciji koja se zavaruje tako
da automatski prilagoava robotove putanje u skladu s promjenom modela zavarivane konstrukcije.
4.1.4. Robot Task Definition
DELMIA Robot Task Definition prua 3D okolinu za stvaranje, programiranje, simulaciju i provjeru
cijele roboske stanice u proizvodnji. Programer moe pozicionirati razliite izvore, programirati
individualno robote ali i ostvarivati veze izmeu kontrolera robota i drugih ureaja.
4.1.5. Robotics Virtual Commissioning
Ovaj alat omoguava da se privjesak za programiranje robota spoji na Delmiu i na taj nain programira u
virtualnom okruenju.


Slika 4.2 Robotics Virtual Commissioning

Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
9

4.2. RobotWorks
CAD programski paket SolidWorks u podruju robotike nudi dodatak na osnovni paket zvan
RobotWorks. RobotWorks je software za off-line programiranje industrijskih robota. Takoer kao i
Delmia omoguuje ubacivanje modela u virtualnu interaktivnu okolinu i automatska generiranja putanje
robota pratei karakteristike CAD modela (krivulje, povrine i ostalo). Mogue je ubaciti toke iz CNC
programa i drugih formata i pretvoriti ih u programe za robota.

Slika 4.3 RobotWorks
Izmeu mnotva mogunosti, RobotWorks moe bez problema generirati putanju za Carry Part gdje se
izradkom manipulira oko fiksiranog alata. Takoer se moe nositi s dodatnim vanjskim osima za
pozicioniranje ili linearnim osima i automatski generirati putanje za zahtjevne izratke a sve to u sklopu
SolidWorks-a.
Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
10

Slika 4.4 Prednosti off-line programiranja

Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
11
4.3. RobotExpert
Siemens NX je Siemensovo rjeenje za CAD i CAM, a RobotExpert je takoer Siemensov proizvod, ali
namijenjen za off-line programiranje robota kao dio softwareskog paketa Tecnomatix. Programski
paketi su kompatibilni jedan s drugim. Kao i veina softwareskih paketa za programiranje robota
RobotExpert omoguava konstruiranje, simulaciju, optimizaciju i off-line programiranje robotskih
aplikacija da bi se maksimizirala brzina, fleksibilnost i mogunosti atomatiziranih sustava. Takoer se
odlikuje intuitivnom 3D okolinom.

Slika 4.5 Primjer Siemensov RobotExpert
RobotExpert omoguava lagano razvijanje robotskih simulacija za specifine industrijske zadatke kao to
su podigni i odloi sluaj, razno povrinsko tretiranje povrina, zavarivanje ili lasersko rezanje. Jedna od
zanimljivih stvari koje spominju je da imaju podrku za rad s veinom robota poznatih proizvoaa
(ABB, Fanuc, Kuka...)

Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
12
5. Podrka proizvoaa robota za CAD programe
Uglavnom vodei renomirani proizvoai robota nude svoja software-ska rijeenja za off-line
programiranje u koja je onda mogue ubaciti 3D modele konstruirane u CAD programskim paketima. Za
te software-e proizvoai imaju potpunu CAD podrku. U sljedea 3 poglavlja biti e analizirana podrka
za CAD programe navedene u prijanjem dijelu seminara, ABB, Kuka i Fanuc proizvoaa robota. Biti e
promatrano u kojoj mjeri pruaju 3D modele robota na svojim internet stranicama i u kojim formatima.
5.1. ABB
to se tie ABB-ove podrke za CAD programe s njihovih internet stranica mogue je preuzeti 3D
modele za veinu robota koje nude. Mogue je preuzeti sklop robota ili pojedine dijelove. Formati koji se
u veini sluajeva nude su: sat., sw., step., parasolid., vda., iges., stl., vrml., robcad.
5.2. Kuka
Kuka takoer ima dobru podrku za CAD programe te se na njihovim stranicama nude 3D modeli svih
robota koje proizvode u formatima: iges., parasolid., robcad., step.,
5.3. Fanuc
to se tie 3D modela Fanuc-ovih robota nisam ih uspio nai na njihovim internet stranicama ali ima ih
jako puno na neslubenim internet stranicama kao to su www.grabcad.com , ili www.3dcadbrowser.com.

Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
13
6. Zakljuak
U ovom seminaru analizirani su CAD programski paketi i njihove mogunosti na podruju robotike i
podrka za te programske pakete od strane renomiranih proizvoaa robota. Seminar se na kraju sveo na
prevoenje broura prije navedenih proizvoaa CAD programa i robota. Vidljivo je da to se tie off-
line programiranja u navedenim CAD programskim paketima vie manje svi imaju sline karakteristike.
U svima je mogue raditi u virtualnoj interaktivnoj okolini, programirati robota da prati odreene krivulje
ili povrine te simulirati odreeni zadatak. Jedino Delmia nudi odvojene alate za lake programiranje
ovisno o primjerni robota, dok je jedino kod RobotWorksa navedeno da se jednostavno moe
programirati gibanje obradka oko fiksnog alata.
Iz seminara s obzirom na svoje zanemarivo iskustvo programiranja robota i nikakvo iskustvo off-line
programiranja ne mogu izvui neki hvale vrijedan zakljuak, ali kada bih morao na temelju rezultata
istraivanja i vlastitih dojmova, zanemarujui stvari koje ne znam (cijena, pouzdanost itd.) odabrati
komplet CAD software-ski paket s nadogradnjom za off-line programiranje i robot odabrao bih Delmiu
i ABB robota. Tako bih odluio jer na temelju dostupnih i obraenih materijala zakljuujem da ABB ima
najbolju podrku za CAD programe u pogledu podrke modela robota, a Delmia ima posebno prilagoen
software-ski paket za svaku vrstu problema za kojega robot moe biti namijenjen i programiran.
Takoer moram napomenuti da mislim da bi svakako bolje rijeenje bilo odabir robota odreenog
proizvoaa i koritenje software-a za offline programiranje razvijenog od strane proizvoaa robota, te
kasnije ubacivanje modela koji su nam potrebni u virtualnoj okolini u taj software iz nekog drugog
poznatijeg CAD programa u kojemu modeliramo.
Nikola egec
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
14
7. Literatura
[1.] http://www.bara.org.uk/robots/robot-programming-methods.html
[2.] http://www2.cs.siu.edu/~hexmoor/classes/CS404-S10/Wahl.pdf
[3.] http://www.3ds.com/products-services/delmia/
[4.] https://www.solidworks.com/sw/products/details.htm?productID=328
[5.] http://www.robotworks-eu.com/products/RBWfeatures.htm
[6.] http://www.plm.automation.siemens.com/en_us/products/tecnomatix/robotics_automation/
robotexpert.shtml
[7.] http://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-4400/irb-4400-cad
[8.] http://www.kuka-robotics.com/en/downloads/search/?type=current&sc_META_02=CAD
[9.] http://www.fanucrobotics.com/fanuc-portal/portal-pages/sitemap.aspx
[10.] Predavanja iz kolegija Robotika preuzeta s e-uenja