19/05/2008

1
Linguagem Linguagem
Sequential Flow Chart (SFC) Sequential Flow Chart (SFC)
ou
Grafcet Grafcet
Prof. Ervaldo Garcia Jnior
Princpios Princpios
uma sucesso de etapas; uma sucesso de etapas;
Cada etapa tem suas aes
associadas de forma que quando
Cada etapa tem suas aes
associadas de forma que quando
aquela etapa est ativa se aquela etapa est ativa se
realizam as correspondentes realizam as correspondentes
aes;
Estas aes nunca podero ser
executadas sem a etapa executadas sem a etapa
correspondente estar ativa. correspondente estar ativa.
19/05/2008
2
Princpios Princpios
Entre duas etapas h uma transio;
A cada transio est associada uma
receptividade, ou seja, uma condio receptividade, ou seja, uma condio
que deve ser cumprida para poder que deve ser cumprida para poder
passar a transio;
Uma transio vlida quando a etapa Uma transio vlida quando a etapa
imediatamente anterior a ela est imediatamente anterior a ela est
ativa;
Quando uma transio vlida e sua Quando uma transio vlida e sua
receptividade associada se cumpre, receptividade associada se cumpre,
diz-se que a transio est liberada.
19/05/2008
3
Princpios Princpios
Ao liberar uma transio se desativam
suas etapas anteriores e se ativam as suas etapas anteriores e se ativam as
posteriores; posteriores;
As etapas iniciais se ativam com a As etapas iniciais se ativam com a
operao do CLP.
19/05/2008
4
Os trs nveis do Grafcet Os trs nveis do Grafcet
Nvel 1 Descrio Funcional Nvel 1 Descrio Funcional
No deve conter nenhuma referncia
s tecnologias utilizadas. s tecnologias utilizadas.
Os trs nveis do Grafcet Os trs nveis do Grafcet
Nvel 2 Descrio Tecnolgica Nvel 2 Descrio Tecnolgica
Neste nvel h uma descrio a nvel
tecnolgico e operativo do tecnolgico e operativo do
automatismo; automatismo;
19/05/2008
5
Os trs nveis do Grafcet Os trs nveis do Grafcet
Nvel 3 Descrio Operativa Nvel 3 Descrio Operativa
Neste nvel implementa-se o
automatismo. Define-se a seqncia automatismo. Define-se a seqncia
de atuaes que sero realizadas. de atuaes que sero realizadas.
Elementos Elementos
Etapas e Transies
Uma etapa caracteriza o comportamento
invariante de uma parte ou da totalidade invariante de uma parte ou da totalidade
do sistema representado;
Corresponde a uma situao elementar que Corresponde a uma situao elementar que
implica em um comportamento estvel;
representada por um quadrado representada por um quadrado
identificado por um nmero.
No podem haver duas etapas com o mesmo No podem haver duas etapas com o mesmo
nmero;
A entrada sempre pela parte superior e a
sada pela inferior; sada pela inferior;
Uma etapa pode estar ativa ou inativa
19/05/2008
6
Elementos Elementos
Etapas ativas Etapa Inicial Etapas ativas
-Podem existir vrias etapas ativas ao mesmo tempo no
Etapa Inicial
-Podem existir vrias etapas ativas ao mesmo tempo no
Grafcet;
-Um Quadrado com uma linha dupla, representa uma
etapa inicial; etapa inicial;
-Podem existir tantas etapas iniciais quando forem -Podem existir tantas etapas iniciais quando forem
necessrias, mas deve haver no mnimo uma.
Elementos Elementos
As transies representam a
possibilidade de evoluo de uma possibilidade de evoluo de uma
etapa para a seguinte; etapa para a seguinte;
So representadas por um trao
perpendicular s linhas que unem perpendicular s linhas que unem
duas etapas consecutivas; duas etapas consecutivas;
Uma transio est validada quando
todas as etapas imediatamente
Uma transio est validada quando
todas as etapas imediatamente
anteriores esto ativas. anteriores esto ativas.
19/05/2008
7
Elementos Elementos
Uma etapa pode ter mais de uma
entrada, e mais de uma sada; entrada, e mais de uma sada;
Elementos Elementos
Deve-se evitar representaes que
levem a dvidas, por exemplo, nas levem a dvidas, por exemplo, nas
figuras a seguir no se sabe se h figuras a seguir no se sabe se h
ou no conexo entre a linha
vertical e a horizontal; vertical e a horizontal;
19/05/2008
8
Elementos Elementos
Caminhos e reenvios Caminhos e reenvios
Os caminhos que unem uma etapa com
outra so desenhados outra so desenhados
preferencialmente na vertical; preferencialmente na vertical;
s vezes faz-se necessrio desenhar
os mesmos na horizontal ou diagonal; os mesmos na horizontal ou diagonal;
Se no se especificar o contrrio, a Se no se especificar o contrrio, a
evoluo de um caminho sempre em
sentido descendente sentido descendente
Representao em sentido ascendente
Elementos Elementos
Quando um grafcet complexo o
bastante ou no cabe em uma pgina, bastante ou no cabe em uma pgina,
so necessrios os reenvios so necessrios os reenvios
Continua na etapa indicada
Chegada de um reenvio.
Continua na etapa indicada
Chegada de um reenvio.
Vem da etapa 6
19/05/2008
9
Elementos Elementos
Aes associadas s Etapas Aes associadas s Etapas
As aes representam o que deve
acontecer quando a etapa estiver acontecer quando a etapa estiver
ativa; ativa;
Podem ser internas ou externas;
- As externas referem-se ao sistema
que se est controlando; que se est controlando;
- As internas afetam as funes do - As internas afetam as funes do
sistema de controle (incremento de
um contador, temporizao, etc) um contador, temporizao, etc)
Elementos Elementos
As aes so representadas por
retngulos unidos por um trao com a retngulos unidos por um trao com a
etapa a que esto associadas; etapa a que esto associadas;
Mais de uma ao Mais de uma ao
Condicionadas Condicionadas
19/05/2008
10
Elementos Elementos
Receptividades associadas s
transies
Receptividades associadas s
transies
Uma receptividade pode ser Uma receptividade pode ser
verdadeira ou falsa e pode-se verdadeira ou falsa e pode-se
escrever em forma literal ou
simblica; simblica;
Pode estar representada por um s Pode estar representada por um s
dado ou por uma equao booleana;
Elementos Elementos
Exemplos Exemplos
Cierta si la temperatura es superior
Temp > 30C
Cierta si la temperatura es superior
a 30C
Cierta si el contador 12 ha alcanzado
C12
Cierta si el contador 12 ha alcanzado
la preseleccin
SL1 Cierta si SL1 est desactivado
SL3 + SB2
Cierta si SL3 o SB2 estn activados
SL3 + SB2
Cierta si SL3 o SB2 estn activados
(indistintamente)
SL2 SB4
Cierta si SL2 y SB4 estn activados
SL2 SB4
Cierta si SL2 y SB4 estn activados
(simultneamente)
BQ2 (SL1 + Cierta si BQ2 est activado y tambin BQ2 (SL1 +
SA1)
Cierta si BQ2 est activado y tambin
SL1 o SA1
= 1 Receptividad siempre cierta = 1 Receptividad siempre cierta
19/05/2008
11
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
Uma ao genrica representada conforme a Uma ao genrica representada conforme a
figura :
- A casa 2 contm a descrio da ao; - A casa 2 contm a descrio da ao;
- A casa 3 contm a etiqueta que indica a referncia do sinal de
prova e execuo (Pouco utilizada); prova e execuo (Pouco utilizada);
- A casa 1 indica as caractersticas lgicas que relacionem a - A casa 1 indica as caractersticas lgicas que relacionem a
realizao da ao com a ativao da etapa, como segue:
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
C Ao condicionada; C Ao condicionada;
D Ao retardada; D Ao retardada;
L Ao limitada no tempo;
P Ao impulsional;
S/R Aes Memorizadas (set/reset);
N Ao vinculada ao prprio passo.
19/05/2008
12
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
00
Bobina
N Bobina
Bobina
1
Termostato
Esquentar
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
2
Fechar Fechar
0,5 s
33
Sirene
2s 2s
19/05/2008
13
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
Executa apenas uma varredura de programa Executa apenas uma varredura de programa
6
Motor Motor
Motor
8
R Motor
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
Representao das aces
conforme a norma IEC-848
22
Fechar
44
Subir
19/05/2008
14
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Seqncia: Seqncia:
Uma seqncia uma sucesso
alternada de etapas e transies, alternada de etapas e transies,
onde as etapas vo se ativando uma onde as etapas vo se ativando uma
aps a outra;
Uma seqncia est ativa quando no Uma seqncia est ativa quando no
mnimo uma de suas etapas est mnimo uma de suas etapas est
ativa;
Uma seqncia est inativa quando Uma seqncia est inativa quando
todas as suas etapas esto inativas. todas as suas etapas esto inativas.
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Seqncia
19/05/2008
15
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Seleo de Seqncia: Seleo de Seqncia:
A partir de uma determinada etapa
existem duas ou mais seqncias que existem duas ou mais seqncias que
sero selecionadas em funo das sero selecionadas em funo das
transies;
No necessrio que as seqncias No necessrio que as seqncias
distintas tenham o mesmo nmero de distintas tenham o mesmo nmero de
etapas
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Seleo de Seqncia
19/05/2008
16
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Salto de Etapas: Salto de Etapas:
um caso particular de seleo
entre duas seqncias, na qual uma entre duas seqncias, na qual uma
das seqncias no tem nenhuma das seqncias no tem nenhuma
etapa.
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Repetio de Sequencia: Repetio de Sequencia:
Caso particular do salto de etapas
onde o salto se realiza em sentido onde o salto se realiza em sentido
ascendente. ascendente.
19/05/2008
17
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Paralelismo estrutural: Paralelismo estrutural:
A partir de uma determinada etapa
existem duas ou mais etapas que se existem duas ou mais etapas que se
executam simultaneamente. executam simultaneamente.
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Paralelismo Interpretado: Paralelismo Interpretado:
Aparece quando uma etapa tem duas ou
mais sadas e as transies mais sadas e as transies
correspondentes no so evolutivas correspondentes no so evolutivas
Forada
19/05/2008
18
Estruturas Bsicas Estruturas Bsicas
Diferena entre paralelismo
estrutural e o interpretado:
Diferena entre paralelismo
estrutural e o interpretado:
Para validar a transio
necessrio que as etapas
A etapa 5 ativada quando a
Transio f ou r forem liberadas
necessrio que as etapas
2 e 3 estejam ativas
Transio f ou r forem liberadas
Regras de Sintaxe Regras de Sintaxe
No pode existir nunca duas
transies consecutivas sem uma
No pode existir nunca duas
transies consecutivas sem uma
etapa no meio. etapa no meio.
19/05/2008
19
Regras de Sintaxe Regras de Sintaxe
No pode existir nunca duas
etapas consecutivas sim que haja
No pode existir nunca duas
etapas consecutivas sim que haja
uma transio intermediaria. uma transio intermediaria.
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
Regra 1 Inicializao: Regra 1 Inicializao:
Na inicializao do sistema ativam-
se todas as etapas iniciais, e se todas as etapas iniciais, e
somente as iniciais; somente as iniciais;
Normalmente a situao inicial de um
grafcet corresponde a uma situao grafcet corresponde a uma situao
de repouso ou parada segura. de repouso ou parada segura.
19/05/2008
20
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
Regra 2 Evoluo das
transies:
Regra 2 Evoluo das
transies:
Uma transio est validada quando Uma transio est validada quando
todas as etapas imediatamente todas as etapas imediatamente
anteriores esto ativas;
Uma transio est liberada quando
est validada e sua receptividade est validada e sua receptividade
verdadeira
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
19/05/2008
21
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
Regra 3 Simultaneidade Regra 3 Simultaneidade
Ao liberar uma transio devem-se
ativar todas as etapas imediatamente ativar todas as etapas imediatamente
posteriores e desativar posteriores e desativar
simultaneamente todas as etapas
anteriores; anteriores;
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
19/05/2008
22
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
Regra 4 Ou Divergente: Regra 4 Ou Divergente:
Duas transies so sada de uma
nica etapa; nica etapa;
A transio a executar depende da A transio a executar depende da
receptividade que estiver satisfeita
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
1
1
1
A B
A B
2 3
A B
2 3
2 3
1
1
1
A B
2 3
A B
2 3
2 3
19/05/2008
23
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
Regra 5 - Ou Convergente: Regra 5 - Ou Convergente:
Quando duas transies possuem
etapas distintas de entrada e uma etapas distintas de entrada e uma
etapa nica de saida; etapa nica de saida;
Esta etapa ser ativa quando uma ou
outra transio for liberada. outra transio for liberada.
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
2 1
2 1
2 1
b a
b a
3
3
3
2 1 2 1 2 1
b a
2 1
b a b a
3
b a
3 3
19/05/2008
24
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
Regra 6 E Divergente: Regra 6 E Divergente:
Quando uma transio sucedida por
dois ou mais passos simultneos; dois ou mais passos simultneos;
Quando a transio liberada as Quando a transio liberada as
duas etapas sero ativadas.
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
11
a
2 3 2 3
11
a
2 3
19/05/2008
25
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
Regra 7 - E Convergente Regra 7 - E Convergente
Quando uma transio precedida por
duas ou mais etapas simultneas; duas ou mais etapas simultneas;
A etapa posterior ser ativada A etapa posterior ser ativada
quando a transio for verdadeira e
toas as etapas posteriores a esta toas as etapas posteriores a esta
estiverem ativas. estiverem ativas.
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
2 3 2 3
a 2 3
1
1
a
2 3
1
2 3
1
a
1
19/05/2008
26
Regras de Evoluo Regras de Evoluo
Regra 8 Derivao e Malha Regra 8 Derivao e Malha
1
1
1
A=1
1
a
2
A=1
2
a
3
b
A=0
3
b
C=0
3
c
3
C=1
4
c
4
C=1
Derivao
4
Malha