UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
GEM 15 DINMICA DAS MQUINAS
PROF: ELIAS BITENCOURT TEODORO









Mecanismo biela manivela:
Estudo do movimento e dos esforos atuantes no sistema







Nomes: N
Antnio Ricardo Fernandes Zaiden 84961
Bruno Alexandre Roque 85732
Guilherme Augusto de Oliveira 85733
Thiago Silva Longo 84996
Welder Teixeira de Souza 84997

Uberlndia, 07 de julho de 2009
2

Resumo
Este relatrio tem como objetivo a aplicao dos conhecimentos adquiridos atravs do estudo
da disciplina Dinmica das Mquinas, na soluo de um problema real de engenharia. O problema
em questo um mecanismo biela-manivela, composto por quatro barras, que maciamente usado,
principalmente em mquinas e motores trmicos. Inicialmente, foi feita uma anlise dinmica do
problema, para facilitar no desenvolvimento matemtico das equaes do movimento. Optou-se pelo
uso do mtodo dos nmeros complexos, dada a sua simplicidade para proceder as derivaes das
equaes obtidas. Em posse destas equaes, realizou-se a implementao computacional, atravs
de um programa desenvolvido na plataforma MatLab.
Utilizando o cdigo computacional na plataforma Matlab, calcularam-se as posies,
velocidades, e aceleraes das barras do mecanismo. Foi feito tambm o clculo das foras e
torques de inrcia, bem como das foras de atrito atuantes nas juntas das barras. Tambm se
determinou o torque de equilbrio que deveria ser aplicado para anular o efeito de giro provocado
por uma fora horizontal aplicada em uma das barras do mecanismo.
Com o intuito de facilitar o entendimento e a interpretao do problema, confeccionaram-se
vrios grficos, mostrando a variao das posies, velocidades, aceleraes, foras e torques em
funo da variao angular.
Atravs dos resultados obtidos, pode-se concluir que os movimentos das barras do
mecanismo se aproximam de funes harmnicas. Verificou-se que os maiores torques de equilbrio
ocorrem quando o mecanismo no possui atrito nas juntas das barras, o que era esperado. Os
resultados obtidos sero explicitados no decorrer deste relatrio









3


Sumrio
1. Introduo ............................................................. 0Erro! Indicador no definido.
2. Desenvolvimento Terico .................................................................................... 05
3. Anlise dos Resultados Obtidos .......................................................................... 10
4. Concluso ........................................................................................................... 18
5. Bibliografia .............................................................. Erro! Indicador no definido.
6. Anexos ................................................................................................................ 19





















4

1) Introduo
Com o propsito de analisar o movimento, a posio, a acelerao, o atrito, as foras e os
torques de inrcia do mecanismo biela manivela, usou-se o mtodo dos nmeros complexos para a
determinao das equaes cinemticas e dinmicas. Atravs de uma programao em MatLab,
sero apresentados os resultados obtidos em forma de grficos.
O sistema biela-manivela de uma mquina motriz composto de uma biela AB cujo extremo
A, chamado base de biela, deslocado ao longo de uma reta, enquanto que o outro extremo B,
chamado cabea de biela, articulado em B com uma manivela OB, descreve uma circunferncia de
raio OB. A base de biela est articulada no denominado patim, solidrio com o pisto que
deslocado entre duas guias. O pisto descreve um movimento oscilatrio, muito prximo a um
movimento harmnico simples, como ser mostrado neste relatrio.


Figura 1.1 Desenho esquemtico do movimento de um mecanismo biela manivela


Figura 1.2 Sistemas biela-manivela aplicados a uma locomotiva

5


Figura 1.3 Ilustrao de um mecanismo biela manivela usada em motores trmicos


2) Desenvolvimento Terico

Para a anlise da posio, tomou-se como base a nomenclatura presente na figura 2.1 a
seguir:


Figura 2.1 Dados da posio do mecanismo


Como dados de entrada, informou-se o valor R
2
, do comprimento da barra 2, R
3
, do
comprimento da barra 3, bem como o ngulo da barra 2 com a horizontal (
2
). Neste trabalho, criou-
se um vetor (
2
) no software computacional MatLab para anlise de vrias posies, velocidades,
aceleraes, foras de atrito, de inrcia e torque de inrcia e de equilbrio fora externa aplicada.


6

Atravs do mtodo dos nmeros complexos, tem-se a equao cclica:

R
1
= R
2
+ R
3
(2.1)



Como a equao acima dada na forma de duas componentes (real e imaginria), separa-se
a equao (2.1), da seguinte forma:

Componente Real: R
1r
= R
2
(6s
2
) + R
3
(6s
3
)

Componente Imaginria: R
1i
= 0 = R
2
(sen
2
) + R
3
(sen
3
)
(2.2)

Por meio da lei dos senos, isola-se o ngulo
3
e chega-se a seguinte equao:

3 =
sen
-1
( -R
2
/ R
3
(sen
2
) )

(2.3)
Assim, derivando as equaes (2.2), obtm-se a velocidade real e imaginria:


Componente Real: V
1r
= -R
2

2
sen(
2
) - R
3

3
sen(
3
)

Componente Imaginria: V
1i
= 0 = R
2

2
cos(
2
) - R
3

3
cos(
3
) (2.4)


Isolando a velocidade angular da barra 3 (
3
), tem-se:



3
= -
2.
( R
2
cos(
2
) / R
3
cos(
3
) ) (2.5)



Derivando as equaes (2.4), obtm-se a acelerao real e imaginria:
7


Componente Real: A
1
= -r
2
(
2
2
cos(
2
) +
2
sen(
2
) ) - r
3
(
3
2
cos(
3
) +
3
sen(
3
))

Componente Imaginria: 0 = r
2
(-
2
2
sen(
2
) +
2
cos(
2
) ) + r
3
(-
3
2
sen(
3
) +
3
cos(
3
)) (2.6)


Isolando a acelerao angular da barra 3 (
3
), tem-se:

3
= r
2
(
2
2
sen(
2
)
2
cos(
2
)) / ( r
3
cos(
3
)) + (r
3

3
2
sen(
3
)) / ( 7s(
3
)) (2.7)

Como se determinou o valor da acelerao angular da barra 3, foi possvel a determinao da
acelerao da barra 4(cursor):

a
4
= -r
2
(
2
2
cos(
2
) +
2
sen(
2
)) -r
3
(
3
2
cos(
3
) +
3
sen(
3
)) (2.8)



Para o clculo dos torques de inrcia, necessrio determinar a acelerao em relao ao
centro de gravidade das barras do mecanismo. A acelerao do centro de gravidade da barra 2, nas
componentes real e imaginria, dada da seguinte forma:


Componente Real: a
g2r
= (0.5)r
2

2
2
cos(
2
)

Componente Imaginria: a
g2r
= -(0.5)r
2

2
2
sen(
2
)) (2.9)


Para a barra 3, tem-se as seguintes equaes para a acelerao do centro de gravidade:



Componente Real: a
g3r
= -r
2

2
2
cos(
2
) (0.5) r
3

3

sen(
3
) (0.5) r
3

3
2
cos(
3
)

Componente Imaginria: a
g3i
= -r
2

2
2
sen(
2
) + (0.5) r
3

3

cos(
3
) (0.5) r
3

3
2
sen(
3
) (2.10)




8

Aps o clculo da acelerao dos centros de gravidade das barras, calcularam-se
primeiramente, os torques de inrcia e de equilbrio considerando que h atrito nas juntas das barras,
considerando os seguintes dados de entrada:

mi = 0.3; Coeficiente de atrito ns juntas das barras
r=0.0254; Raio de cada pino [m]
fi=atan(mi); ngulo de atrito [rad]
rca=r*sin(fi); Raio do crculo de atrito [m]
p = 200; Fora externa aplicada ao bloco, em [N]
m2 = 0.3;
m3 = 0.45; Massa das barras, concentradas no C.G [Kg]
m4 = 0.60;

Fazendo o D.C.L (Diagrama de corpo livre), das barras do mecanismo, encontram-se as
seguintes foras:

Fora que a barra 3 faz na barra 4 (cursor)

f
34
= (p m
4 .
a
4
)./(8s(-
3
) mi. Sin(-
3
). Sign(-v1)) (2.11)



Fora que a barra 2 faz na barra 3

f
23
= (m
3
.a
g3r
+ f
34
.*8s(-
3
))/8s(-
3
) (2.12)



Fora que a barra 3 faz na barra 2

f
32
= -f
23
(2.13)



Fora vertical que a barra 1 faz em 2

f
12x
= f
23
.cos(-
3
) + m
2.
( -
3
).(0.5 r
2
). 8s(
2
) (2.14)



Fora horizontal da barra 1 na 2

f
12y
= -f
23
. Sin(
2
2
)+ m
2
.(
2
2
).(0.5 . r
2
). Sin(
2
) (2.15)

9

Momento devido ao atrito nas juntas:


c
32
=mi. R
ca
. Sqrt((-f
23
. 9s(-
3
))
2
+ (-f
23
. Sin(-
3
))
2
).sign(
3
-
2
) (2.16)


c
12
=mi. r
ca
.sqrt((f
12x
2
+ (f
12y
2
)).sign(
1
-
2
) (2.17)


Considerando seco das barras quadradas e de lados iguais a l, tem-se:

l=0.04 [m]

I=(l^4)/12; [m
4
]

Onde I representa o momento de inrcia de rea da seo transversal das barras. Para
encontrar o torque de equilbrio, faz-se o somatrio de momentos no ponto inferior da barra 2:

T
eqca
=
-c
32
-c
12
+ m
2
. A
g2i
. 9s(
2
)*(0.5 r
2
) m
2
. A
g2r
. sin(
2
). (0.5 r
2
) + I.
2
+ f
23
.cos(-
3
).sin(-
3
).r
2
+
f
23
.sin(-
3
).cos(-
3
).r
2
(2.18)


Para o caso sem atrito, adotou-se com coeficiente de atrito igual a zero, utilizou-se as mesmas
equaes.












10


3) Anlise dos resultados obtidos

Aps o desenvolvimento das equaes matemticas atravs do mtodo dos nmeros
complexos, calcularam-se, inicialmente, os valores das posies, velocidades, aceleraes para
cada uma das barras do mecanismo.

Em consulta ao livro Norton, Robert L. Design of Machinery, em um mecanismo biela
manivela amplamente usada a relao de tamanho das barras de 1 para 3, ou seja , o tamanho da
barra da biela trs vezes maior que o da manivela. Fornecendo tais valores de entrada, assim como
a velocidade angular e a acelerao angular, tm-se os seguintes grficos para as posies das
barras:


Figura 3.1 Posio horizontal da barra 4 (cursor)[m] em funo do ngulo [graus]


11


Figura 3.2 Posio horizontal da barra 2 [m] em funo do ngulo [graus]

Figura 3.3 Posio vertical da barra 2 [m] em funo do ngulo [graus]
12


Figura 3.4 Posio horizontal da barra 3 [m] em funo do ngulo [graus]

Figura 3.5 Posio vertical da barra 3 [m] em funo do ngulo [graus]
13


Figura 3.6 Posio horizontal da barra 3 [m] em funo do ngulo [graus]

O comportamento da curva ngulo [graus] e a velocidade da barra 4(cursor) :

Figura 3.7 Velocidade da barra 4 [m/s] em funo do ngulo [graus]
14


A acelerao da barra 4(cursor), em funo do ngulo [graus] dada a seguir:

Figura 3.8- Acelerao da barra 4 em funo do ngulo [graus].

Abaixo, constam os grficos das posies, aceleraes, e velocidades, oriundos do livro
Norton, Robert L. Design of Machinery:



Figura 3.9 Posio da manivela em funo do ngulo [graus]
15


Figura 3.10 Velocidade (horizontal) do cursor em funo do ngulo [graus]


Figura 3.11 Acelerao do cursor (horizontal) em funo do ngulo [graus]





16

Percebe-se que h uma grande semelhana entre o comportamento grfico obtido neste
relatrio com o oriundo da literatura tcnica (Norton, Robert L. Design of Machinery). Nota-se que o
movimento das barras do mecanismo assemelha-se a uma funo harmnica simples, uma senide,
por exemplo.


Figura 3.12 Comparao entre os torques de equilbrio para as juntas com e sem atrito


Como o esperado, o torque de equilbrio, para o caso em que no h atrito nas juntas das
barras do mecanismo biela manivela e entre o cursor e sua superfcie de contato, maior. Os
esforos gerados pelo atrito colaboram para que o torque de equilbrio seja de menor magnitude.
Atravs do programa na plataforma MatLab, obteve-se os seguintes resultados:

(Torque de equilbrio mximo para o caso com atrito)

Teqcamax =2.1968e+003 [N.m]

17


(Torque de equilbrio mximo para o caso sem atrito)

Teqsamax = 2.4678e+003 [N.m]

Determinou-se tambm a proporo entre os torques de equilbrio com e sem o atrito,
obtendo-se os seguintes resultados:

eficincia = Teqca./Teqsa

max =24.8727 (proporo mxima , para um ngulo de aproximadamente 90)

rmin = 4.5174e+007 (Proporo mnima, para um ngulo de aproximadamente 0)
























18


4) Concluso

Atravs dos grficos obtidos do movimento, confirmou-se o que havia sido citado na literatura
tcnica (Norton, Robert L. Design of Machinery), ou seja, o comportamento das curvas da
velocidade e da posio semelhante a uma senide. Atravs do programa computacional
desenvolvido em plataforma Matlab, pode-se estimar a relao entre o torque de equilbrio nas
duas situaes abordadas neste relatrio (com atrito nas juntas e no cursor e sem o mesmo).
Confeccionado os grficos para uma variao angular da manivela de 0 a 720, possvel
visualizar o movimento da mesma em 2 ciclos, comprovando assim o comportamento peridico do
mecanismo. Em posse dos valores das aceleraes dos centros de massa das barras, foi possvel
determinar as foras e os torques de inrcia, com isso, calculou-se o torque de equilbrio para cada
posio angular, considerando o sistema com e sem atrito entre os seus componentes.























19

5) Bibliografia

(Norton, Robert L. Design of Machinery - Mc Graw Hill

Mabie, Hamilton H. Dinmica das Mquinas -1980

http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/MBM_index.html

http://www.dem.feis.unesp.br/cdrom_creem2005/pdf/mn16.pdf

http://www.fisica.ufs.br/CorpoDocente/egsantana/oscilaciones/biela/biela.htm

http://pt.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_quatro_barras

http://www.poli.usp.br/p/ricardo.ibrahim/sint_11.pdf

http://www.abcm.org.br/xi_creem/resumos/MC/CRE04-MC12.pdf

http://www.sorocaba.unesp.br/professor/waldemar/PMN/PMN%20Slides%202.pdf

















20


6) Anexos

Abaixo, consta o programa em MATLAB:

clc;
clear all;

%Dados de entrada

r2=0.150; %Manivela
[m]
r3=0.450; %Biela
[m]
Teta1=0; %ngulo da barra fixa com a horizontal
[radianos]
w1=0; %Velocidade angular da barra fixa [rad/s]
n=500;
Teta2=linspace(0*(pi/180),720*(pi/180),n); %ngulo da barra 2 com a horizontal
[radianos]
w2=6000*(2*pi/60); %Velocidade angular da barra 2
[rad/s]
alfa2 = 10; %Acelerao angular da barra2
[rad/s]
gama = asin((r2/r3)*sin(Teta2)) ; %ngulo auxiliar de construo
[radianos]
Teta3 = -gama; %ngulo da barra 3 com a horizontal
[radianos]
Teta3g = (180/pi)*Teta3;
Teta2g = (180/pi)*Teta2;

%Posio das barras do mecanismo

x3 = r3*cos(Teta3); %Posio cartesiana da barra 3
y3 = r3*sin(Teta3);

x2=r2*cos(Teta2); %Posio cartesiana da barra 2
y2=r2*sin(Teta2);

x1 = x2+x3; %Posio cartesiana da barra 1
y1 = y2+y3;


%Anlise da Velocidade das barras do mecanismo


A = -r2*cos(Teta2)*w2;
B = (r3*cos(Teta3));
w3 = (-w2*r2*cos(Teta2))./(r3*cos(Teta3)); %Velocidade
angular da barra 3 [rad/s]


C = -r2*sin(Teta2)*w2;
D = -r3.*w3.*sin(Teta3);
21

v1 = C+D %Velocidade linear
da barra 1 [m/s]

E = (1./(r3*cos(Teta3)));
F = (r2*w2^2*sin(Teta2))./(r3.*cos(Teta3));
G = (-r2*alfa2*cos(Teta2))./(r3.*cos(Teta3));
H = (w3.*w3.*sin(Teta3))./(cos(Teta3));

alfa3 = F + G + H; %Acelerao angular
da barra 3

%alfa3
(1./(r3.*cos(Teta3)))*(r2.*w2^2.*sin(Teta2)-r2.*alfa2.*cos(Teta2)+
1/cos(Teta3).*(r3.*w3.^2.*sin(Teta3));


I = -r2*w2^2.*cos(Teta2);
J = -r2*alfa2*sin(Teta2); %Acelerao linear da barra 1[m/s]
K = -r3.*w3.*w3.*cos(Teta3);
L = -r3.*alfa3.*sin(Teta3);
a1 = I + J + K + L; %a1= -r2*(w2^2*cos(Teta2) +
alfa2*sin(Teta2)) - r3*(w3^2*cos(Teta3)+alfa3*sin(Teta3));


% Aceleraes dos C.Gs das barras, para o clculo dos torques

ag3r = I + 0.5*L + 0.5*K; %Acelerao centro de gravidade real

%ag3r = (-r2*w2^2*cos(Teta2)-
(r3/2)*alfa3*sin(Teta3)-(r3/2)*w3^2*cos(Teta3));

M = (r3/2)*alfa3.*cos(Teta3);
N = -(r3/2)*w3.^2.*sin(Teta3); %Acelerao centro de gravidade imaginaria

% ag3i = -F + M + N

ag3i=(-r2*w2^2*sin(Teta2)+(r3/2)*alfa3.*cos(Teta3)-(r3/2)*w3.^2.*sin(Teta3));

ag2r = 0.5*I; %ag2r=-w2^2*(r2/2)*cos(Teta2);
ag2i=-w2^2*(r2/2)*sin(Teta2);


% Clculo dos torques considerando atrito nas juntas das barrase

mi = 0.3; %Coeficiente de atrito ns juntas das barras
r=0.0254; %Raio de cada pino
fi=atan(mi); %ngulo de atrito
rca=r*sin(fi); %Raio do circulo de atrito

p = 200; %Fora externa aplicada ao bloco, em [N]
m2 = 0.3;
m3 = 0.9; %Massa das barras, concentradas no C.G [Kg]
m4 = 0.45;
22


% Fazendo DCL das barras 4,3 e 2 encontramos:

f34=(p-m4.*a1)./(cos(gama)-mi.*sin(gama).*sign(-v1)) %Fora da
barra 3 na barra 4
f23=(m3.*ag3r + f34.*cos(gama))./cos(gama) %Fora da
barra 2 na barra 3
f32=-f23 %Fora
da barra 3 na barra 2
f12x=f23.*cos(gama) + m2*(w2^2)*(r2/2).*cos(Teta2) %Fora
horizontal da barra 1 na 2
f12y=-f23.*sin(gama)+ m2*(w2^2).*(r2/2).*sin(Teta2) %Fora
vertical da barra 1 na 2
c32=mi*rca.*sqrt((-f23.*cos(gama)).^2 + (-f23.*sin(gama)).^2).*sign(w3-w2) %Momento
devido ao atrito nas juntas
c12=mi*rca.*sqrt((f12x.^2)+ (f12y.^2)).*sign(w1-w2)


% Considerando seco das barras quadradas e de lados iguais a l

l=0.04; %Lados da seo transversal quadrada das barras
I=(l^4)/12; %Momento de inrcia de rea da barra

% Encontrando torque de equilibrio, fazendo somatorio de momento no ponto
% inferior da barra2


%Torque de equilbrio com atrito

Teqca= +c32+c12 + m2.*ag2i.*cos(Teta2)*(r2/2) - m2.*ag2r.*sin(Teta2)*(r2/2) +
I.*alfa2+ f23.*cos(gama).*sin(Teta2)*r2 + f23.*sin(gama).*cos(Teta2)*r2;

%Torque de equilbrio sem o atrito das juntas das barras

mis = 0; %Coeficiente de atrito ns juntas das barras = 0
r=0.0254; %Raio de cada pino
fis=atan(mis); %ngulo de atrito
rcas=r*sin(fis); %Raio do circulo de atrito

%Fazendo DCL das barras 4,3 e 2 encontramos:

f34s=(p-m4.*a1)./(cos(gama)-mis.*sin(gama).*sign(-v1))
f23s=(m3.*ag3r + f34s.*cos(gama))./cos(gama)
f32s=-f23s
f12xs=f23s.*cos(gama) + m2*(w2^2)*(r2/2).*cos(Teta2)
f12ys=-f23s.*sin(gama)+ m2*(w2^2).*(r2/2).*sin(Teta2)
c32s=mis*rcas.*sqrt((-f23s.*cos(gama)).^2 + (-f23s.*sin(gama)).^2).*sign(w3-w2)
c12s=mis*rcas.*sqrt((f12xs.^2)+ (f12ys.^2)).*sign(w1-w2)

%Encontrando torque de equilibrio, fazendo somatorio de momento no ponto inferior
da barra2

Teqsa= +c32s+c12s+ m2.*ag2i.*cos(Teta2)*(r2/2) - m2.*ag2r.*sin(Teta2)*(r2/2) +
I.*alfa2+ f23s.*cos(gama).*sin(Teta2)*r2 + f23s.*sin(gama).*cos(Teta2)*r2;
23



%Proporo dos torques de equilbrio com e sem atrito para cada ngulo teta

eficiencia = Teqca./Teqsa;

rmax = max(eficiencia);
rmin = min(eficiencia);
[i,j]=find(eficiencia==rmax) %Localiza os pontos onde h o
toque mximo e o mnimo
[i,j]=find(eficiencia==rmin)

Teqcamax = max(Teqca)
Teqsamax = max(Teqsa)

Teqcamin = min(Teqca)
Teqsamin = min(Teqsa)


% Grficos das posies, velocidades, aceleraes e torques em funo dos ngulos
(graus)

figure(1)
plot([Teta2g],[v1])
grid on;
ylabel('Velocidade da barra 4 - bloco em [m/s]' )
xlabel('ngulo - em graus')

figure(2)
plot([Teta2g],[a1])
grid on;
ylabel('Acelerao da barra 4 - bloco em [m/s]' )
xlabel('ngulo - em graus')

figure(3)
plot([Teta2g],[x2])
grid on;
ylabel('Posio horizontal da barra 2[m]')
xlabel('ngulo - em graus')

figure(4)
plot([Teta2g],[y2])
grid on;
ylabel('Posio vertical da barra 2[m]')
xlabel('ngulo - em graus')


figure(5)
plot([Teta2g],[x3])
grid on;
ylabel('Posio horizontal da barra 3[m]')
xlabel('ngulo - em graus')

figure(6)
24

plot([Teta2g],[y3])
grid on;
ylabel('Posio vertical da barra 3[m]')
xlabel('ngulo - em graus')


figure(7)
hold on;
plot([Teta2g],[Teqca],'r')
plot([Teta2g],[Teqsa])
grid on;
ylabel('Torques de equilbrio com e sem o atrito ')
xlabel('ngulo- em graus')
hold off;

figure(8)
plot([Teta2g],[x1])
grid on;
ylabel('Posio da barra 4 - bloco em [m/s]' )
xlabel('ngulo - em graus')