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Curso MATLAB 6 Smlink
Curso MATLAB 6 Smlink
Curso MATLAB 6
Simulink:
Referncias:
Apresentando o Simulink:
O simulink um aplicativo do matlab que permite analisar o
comportamento dinmico de sistemas a partir da construo de
um modelo matemtico.
Como Acessar:
>>simulink na Comand Window.
Ou no cone colorido na barra de ferramentas.
Ao abrir o simulink temos acesso ao Simulink Library Browser,
no qual ficam exibidos os cones dos diagramas de blocos
disponveis para a composio do modelo.
No menu file, temos a opo new model, no qual podemos criar
um modelo matemtico para o nosso sistema.
Os cones so inseridos no modelo com uma seleo seguida de
arraste.
Criando Modelos:
O tpico Sources nos fornece uma srie de possveis entradas
dos modelos.
Criando Modelos:
Na barra de ferramentas do modelo, possui um cone de play
que simula o modelo.
Na barra de ferramentas, no menu Simulation, podemos
acessar e editar os parmetros da simulao.
Os cones arrastados para o modelo so genricos e podem ser
editados com um duplo clique sobre o cone.
Como exemplo, o cone
sin wave.
Criando Modelos:
Biblioteca
Sources
Biblioteca
Math
Ajuste de Escala:
Um autoscale pode ser acessado para ajustar o grfico.
Se a curva parecer dentada aumente o fator de refino.
Plotando Resultados:
Parmetros de Simulao:
Tempo inicial
Tempo final
Exibio de Resultados:
O cone scope permite que mais de um grfico seja plotado no
mesmo eixo, basta usar um bloco Mux.
Alm disso a barra de ferramentas do scope , permite a
edio de nmero de eixos por janela, podendo assim plotar
dois grficos no mesmo scope com eixos diferentes.
Tipos de Modelos:
Modelos dinmicos so equaes diferencias que nos permitem
avaliar de que forma uma dada propriedade varia com o tempo.
Um vez obtido o modelo do processo, a resoluo da equao ou do
sistema de equaes diferenciais nos fornece as variveis de sada
do modelo.
Se usarmos os comandos ode vistos anteriormente estamos
considerando as entradas constantes. Na verdade o que queremos
analisar o comportamento da varivel de sada sujeita a um sinal
de entrada(dinmica).Podemos fazer isso usando ode, mas isso vai
requerer um Loop, e o clculo de um ode a cada iterao.
A vantagem do Simulink que com a adio de blocos no modelo
, podemos analisar facilmente os resultados.
Exemplo de Modelo:
Precisamos saber ento como a partir das equaes diferenciais
que governam o nosso processo, podemos fornecer esse modelo ao
Simulink.
Exemplo: Balano de Massa em um tanque.
m massa
m taxa
F
h
g
massa especfica
vazo volumtrica
altura
gravidade
dm
me m s
dt
m . A.h
mi .Fi
dh
A Fin k . h
dt
Fs k. h
Modelo do tanque:
Os estados so identificados pela derivada em relao ao tempo.
Em muitas vezes, os estados, so as nossas variveis de sada.
Os parmetros so as propriedades que no variam com o tempo, nesse
caso, a rea do tanque no varia com o tempo.
A vazo de entrada uma entrada do sistema, pois esta sujeito a
perturbaes externas.
Podemos construir o modelo, usando por exemplo a lgebra de blocos:
Simulando o Modelo:
Precisamos fornecer os valores para as variveis Fi, k e A.
K=1.2m2/s; A=28m2; Fi=10m3/s;
O bloco utilizado para Fi um bloco degrau, uma entrada muito
comum, na qual em um dado instante,a varivel de entrada assume um
novo valor.Vamos editar um degrau no instante 2, de 10 para 12 m2.
Fi
Linearizao do Modelo:
Uma outra forma muito comum de tratar o modelo linearizando
utilizando a expanso em srie de Taylor :
Modelo
dsn
f n ( e, s )
dt
y n g n (e, s )
df1
ds1
ds df 2
dt ds1
df
m
ds1
n- numero de sadas
m-numero de equaes
p-numero de entradas
df1
ds2
df 2
ds2
df m
ds2
df1
df1
dsn
de1
df
df 2
.s 2
dsn
de1
df m
df m
de
dsn
1
df1
de2
df 2
de2
df m
de2
df1
de p
df 2
.e
de p
df m
de p
s s sest
dg1
ds1
dg
y 2
ds1
dg
m
ds1
dg1
ds2
dg 2
ds2
dg m
ds2
dg1
dg1
dsn
de1
dg
dg 2
.s 2
dsn
de1
dg m
dg m
de
dsn
1
dg1
de2
dg 2
de2
dg m
de2
dg1
de p
dg 2
.e
de p
dg m
de p
Transformada de Laplace :
Transformada de Laplace:
A propriedade mais importante da transformada de Laplace:
L{ a.Dny/dtn}=sn.Y(s)
Podemos obter a transformada de laplace usando o symbolic toolbox:
>>help laplace
Fi=U(s)
Y(s)/U(s)= Fi/(A .s k)
Funes de Transferncia :
A funo de transferncia de um sistema a razo de dois polinmios no domnio de
Laplace.
Esse curso tem carter de apenas fornecer as ferramentas necessrias para a analise
de dinmica de sistemas,com um conhecimento terico mais aprofundado sobre
controle de processos tudo ficar muito mais claro.
q1
q2
h
q3
dh
h
A q1 q 2
dt
R
q3 h / R
Kp
h' ( s )
G1 ( s)
'
s 1
q1 ( s)
Kp
h' ( s)
G2 ( s )
'
s 1
q 2 ( s)
onde:
Kp R
AR
A = 3.1415 * (0.5/2)^2
A = 0.196
R = 6.37
K p R 6.37
AR 1.25
Corrente q1
Corrente q2
Degrau comea
No tempo dez
Bloco Funo
de Transferncia
1 estado
estacionrio
2 estado
estacionrio
1
perturbao
2
perturbao
S-functions:
Equaes para modelar um CSTR:
dV
FA F
dt
dC A
FA A
C A C A k0e RT C A
dt
V
dT
F ACP T A T HVk0e
dt
VCP
E
RT C
UAT Tc
Exemplo S-function:
onde:
Fi: vazo de alimentao do reator (ft3/h)
Cai: concentrao da alimentao do reator (lbm/ft3)
Exemplo S-function:
onde:
A: rea de troca trmica = 250 ft2
Exemplo S-function:
Biblioteca
Functions & Tables
Parmetros
freqentemente
alterados
Exemplo S-function:
Configurando o bloco S-function:
Exemplo S-function:
Criando uma mscara:
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
function [sys,x0] = reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
%
% Simula um reator CSTR (mistura perfeita) no qual se conduz uma
% reao exotrmica (A->B), resfriado por serpentina
%
switch flag
case 0 % Dimensiona o sistema e inicializa os estados
% sys=[estados,0,sadas,entradas,0,0]
sys = [3,0,3,5,0,0];
% Condies iniciais
ca = 0.1315;
%lbm/ft3, concentrao inicial no reator
T = 584.4115;
%R,
temperatura do reator
V = 200;
%ft3, volume do reator
x0 = [ca T V]';
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
function [sys,x0] = reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
case 1 % Calcula as derivadas
% Atualiza entradas
cai = u(1);
%lbm/ft3, concentrao da alimentao=0.5;
Fi = u(2);
%ft3/hr, vazo de alimentao=40
F = u(3);
%vazo de retirada=40
Tc = u(4);
%R, temperatura do fluido de refrigerao=594.6
Ti = u(5);
%R, temperatura da alimentao=530
% Clculo das derivadas
Ca = x(1);
T = x(2);
V = x(3);
k = k0*exp(-E/(R*T));
dCa = (Fi*(cai-Ca)/V) - k*Ca;
dV = Fi-F;
dT = (Fi*Cp*ro*(Ti-T) + DeltaH*k*Ca*V - U*A*(T-Tc)) /(V*ro*Cp);
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
case 3 % Calcula as sadas