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Rotação
Rotação
24 de setembro de 2002
11. Rotao
A cinemtica dos corpos rgidos trata dos movimentos de translao e rotao. No
movimento de translao pura todas as partes de um corpo sofrem o mesmo deslocamento linear. Por outro lado, no movimento de rotao pura as partes de um corpo descrevem trajetrias circulares cujos centros situam-se sobre uma mesma reta - chamada
de eixo de rotao. No movimento de rotao pura todas as partes de um corpo sofrem o
mesmo deslocamento angular. O movimento que se aproxima mais de uma situao real
aquele que incorpora tanto a translao quanto a rotao.
As variveis da rotao
semelhana do movimento de translao, para a anlise da rotao utilizamos de
parmetros equivalentes a aqueles definidos anteriormente.
Posio angular
Quando um objeto de um formato arbitrrio,
tem uma trajetria circular em torno de um
certo eixo, podemos definir algumas grandezas que descrevero esse movimento.
Podemos marcar um dado ponto do objeto
e analisar o seu movimento. A distncia
deste ponto ao eixo de rotao chamado
de raio r da trajetria. A sua trajetria descreve um arco de comprimento s . A posio angular associada ao arco e o raio o
ngulo .
s = r
s
r
Deslocamento angular
Quando um corpo est em rotao, ele est
variando a sua posio angular de modo
que num dado momento ela definida pelo
ngulo 1 e num instante posterior definida pelo ngulo 2 , de modo que o deslocamento angular entre os instantes considerados :
= 2 - 1
Cap 11
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2 1
=
t 2 t1
t
d
=
dt
t
Acelerao angular
Quando a velocidade angular de um corpo no constante mas varia no tempo
com uma certa taxa, esse corpo ter uma acelerao angular.
Definimos a acelerao angular mdia como:
w 2 w 1 w
=
t 2 t1
t
= Lim
t 0
w dw
=
dt
t
dw
= cons tan te
dt
dw = w 0 + dt w = w 0 + t
e tambm:
w=
d
dt
(1)
d = 0 + w dt = 0 + (w 0 + t )dt
ou seja:
= 0 + w 0 dt + dt
Cap 11
t2
= 0 + w 0t +
2
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(2)
3
0
t
= 0 + w t
mas quando estamos analisando o movimento com acelerao constante, tambm podemos definir a velocidade angular mdia como:
w =
w + w0
2
2
2
ou seja:
w 2 = w 02 + 2 ( 0 )
(3)
A posio
Ao analisarmos o movimento de rotao de um objeto o parmetro que descreve o
deslocamento espacial
s=r
A velocidade escalar
Quando observamos os corpos rgidos, a rotao se faz com raio constante, ou
seja: cada ponto observado mantm uma distncia constante ao eixo de rotao. Desse
modo:
v=
ds
d
=r
dt
dt
v =rw
dv
dw
=r
dt
dt
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a = r
4
! !
!
a = aT + aR
onde
aT = r
v2
a
=
= w 2r
R
r
2 i =1
2
I = mi ri 2
i =1
I = r i 2 m i
i =1
I = Lim
r i 2 m i = r 2 dm
m 0 i 1
=
Cap 11
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!
R = ix + jy
!
H = ia + jb
!
r = i(x a ) + j (y b )
!
H
!
r
x'
x
Cap 11
2
2
2
(x + y )dm = R dm = I CM
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2ax dm = 2a x dm = 2a X CM M = 0
2by dm = 2b y dm = 2b YCM M = 0
onde nas duas ltimas equaes utilizamos a premissa inicial que o centro de massa seria escolhido como origem do referencial, e desse modo XCM = YCM = 0 .
Coletando os resultados das ltimas equaes, encontramos que:
I = ICM + M H2
Alguns exemplos de clculo de momento de inrcia
a.
M
dm = dx
L
+L / 2
M +L / 2 2
M x3
I = x dm =
x dx = L 3
L L / 2
L / 2
b.
L/2
x
+L / 2
ML2
=
12
L / 2
Vamos considerar o pedao de anel limitado pelo ngulo d , que faz um ngulo
com a horizontal e que contm uma
massa dm . Podemos usar a proporo:
dm d
=
M
2
Cap 11
Anel de raio R
M
dm =
d
2
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c.
2
M
MR 2
I = R
d =
d
2 0
0
2
I = MR 2
M
dm =
2
I = r 2 dm
Anel de raio R
2
2
2 M
MR 2
I = (R cos )
d =
cos 2 d
2 0
0
2
Mas
cos 2 =
1 + cos 2
2
MR 2
2
I=
1 2
1 2
d
cos 2 d
20
2 0
ou seja
MR 2
I=
2
d.
1
2
2
0
1 sen 2
+
2 2
2
MR 2
{ } I = MR
=
2
2
Cap 11
dm = 2 L r dr
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R2
R1
R1
R 24 R14
4
Mas
V = L(R 22 R12 )
M
M
=
V L(R 22 R12 )
ento
R 24 R14
M
I =L
2
L(R 22 R12 )
e.
I=
M 2
(R 2 + R12 )
2
z
r
dm
Eixo
Eixo
I = R 2 dm
dm = dV =
M
M
dV =
dV
a 2L
V
R
Eixo
R 2 = r ' 2 +z 2
r'
r ' = r sen
r'
I = (r ' 2 + z 2 )[ (r d dr dz )]
+L / 2 a
L / 2 0
+L / 2
+L / 2
+L / 2
L / 2
L / 2
L / 2
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1 cos 2
2
logo
2
1 2
1 2
2
sen d = 2 d + 2 cos 2 d = 2 2 2 2 sen 2
0
0
0
2
0
ou seja:
a4
I = ( )
4
a2
(L ) + (2 )
a 2 L2
I = a 2 L
+
4 12
1 L3
3 4
La 4 a 2 L3
+
=
4
12
I=
Ma 2 ML2
+
4
12
Torque
!
!
Define-se o troque produzido pela fora F quando ela atua sobre uma partcula
como sendo o produto vetorial dessa fora
pelo vetor posio da partcula:
!
F
!
! !
= r F
M
Se no exemplo da figura ao lado de!
r
finirmos o plano da folha de papel com sendo x - y o torque estar ao longo do eixo z
o
e ser um vetor saindo da folha
Conveno para simbolizar um vetor
saindo perpendicular folha.
Conveno para simbolizar um vetor
entrando perpendicular folha.
!
F
= r F sen = r F
F
F||
!
r
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!
F
!
r
= r F sen = r F
r||
r = brao de alavanca
r|| = linha de ao
x
r
= r F = m r a = m r ( r ) = ( m r2 )
e o torque toma a forma:
=I
onde I o momento de inrcia da partcula considerada.
Se tivermos N partculas girando em torno de um eixo cada uma delas sob a ao
de uma fora, teremos um torque associado essa fora, onde:
!
N !
! N
= i = r i Fi
i =1
Mas
i =1
= ri Fi = ri mi ai = ri mi ( ri ) = ( mi ri2)
=I
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11
dW
que:
! !
dW = F dr = F dr = F r d
dW = d
W if = d
!
r
Mas
= I = I
dw
dt
e
d
dw
d = I
= I w dw
d = (Idw )
dt
dt
ou seja:
f
wf
w2
W if = d = I I w dw = I
2
w
wf
W if =
wi
1
1
I w f2 I w i2 = K f K i
2
2
!
Para calcular a potncia P associada atuao da fora F , devemos considerar que:
dW = d
e tambm que:
dW
d
P=
=
P = w
dt
dt
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12
d
= a + 3bt 2 4ct 3
dt
dw
= 6bt 12ct 2
dt
0 = wt 0
t0 =
0
w
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13
w w0
w
= 0 = -66,66rev/min2
t
t
= w 0t +
t 2
=8,33rev
2
2 = 60rev
w2 = 15rev/s
w0 = 0
w1 = 10rev/s
2
1
w 22 w 12
= 1,02rev/s2
=
2
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t2 =
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w 2 w1
= 4,80s
14
t1 =
w1 w 0
= 9,61s
1 =
w 12 w 02
= 48,07rev
2
F = ma
a
Fa = E N = E m g
Mas
ma = m
ou seja:
a = E g
(w R )
v
=m 0
= m w 02 R
R
R
2
!
Fa
!
N
!
P
a = w02 R = E g
w0 =
E g
R
! !
!
a = aT + aR
Cap 11
onde
aT = r
v2
= w 2r
aR =
r
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!
aT
!
v
!
aR
15
aT
1
=
= 0,0166rad / s 2
r
60
a R = w 2 r = (w 0 + t ) r = 1,875m/s2
2
aT = 0,5m/s2
w0 = 0
t = 15s
r = 30m
a
tan = R = 3,75
aT
= 75,060
Correia 1
rA
rB
Polia B
rB'
Polia A
Correia 2
Polia C
vA = vB = wB rB
rC
wB =
vA
r
= w A A =15rad/s
rB
rB
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16
v B' w B rB'
=3rad/s
=
rC
rC
wC =
ML2
28
3L
I2 =
ML2
+ M =
12
12
2
I3 = Momento de inrcia da partcula mais prxima.
I3 = M ( L )2 = m L2
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ML2
4
L
I4 =
ML2
+ M =
12
2
12
Finalmente:
I = I 1 + I 2 + I 3 + I 4 = 4mL2 +
I = 5mL2 +
28
4
ML2 + mL2 +
ML2
12
12
8
ML2
3
1 2 5
4
I w = m + M w 2 L2
2
3
2
v0 = 0
h = 75cm = 0,75m
t = 5s
at 2
h = v 0t +
2
2h
a = 2 = 0,06m/s2
t
p1 T1 = m1a
!
F1
!
F2
!
T1
m1
!
T2
!
p1
T1 = p1 - m1 a = m1 (g - a) = 4,87N
c) Qual a tenso na corda que suporta o bloco
mais leve?
!
!
!
p2 + T2 = m2 a2
m2
!
p2
T2 p 2 = m 2 a
T2 = p1 + m1 a = m2 (g + a) = 4,93N
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a
= 1,2rad/s2
r
=I
I=
(T
F1 r - F2 r = I
T 2 )r
= 0,0141kg.m2
L1
L2
!
FC
=I
m g L2 - m g L1 = I
!
FE
Mas
!
FD
I = mL21 + mL22
Logo
mg (L2 L1 ) = m (L21 + L22 )
L L1
g = 8,64rad/s2
= 22
2
L2 + L1
a1 = L1 = 1,72m / s 2
2
a 2 = + L2 = +6,91m / s
Captulo 11 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio
75 Dois blocos idnticos, de massa M cada uma, esto ligados por uma corda de massa desprezvel, que passa por uma polia de raio R e de momento de inrcia I . A
corda no desliza sobre a polia; desconhece-se existir ou no atrito entre o bloco e a
mesa; no h atrito no eixo da polia.
Quando esse sistema liberado, a polia gira de um ngulo num tempo t , e a
acelerao dos blocos constante
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t2
= w 0t +
2
2
t2
!
N
2 R
t2
F1 = P1 m a
!
F2
R, I
!
F1
!
P2
!
T2
!
T1
P1 F1 = ma
!
P1
F1 = m (g a )
2 R
F1 = m g 2
t
= I
F1R F2 R = I
F2 = mg
F2 = F1 I
2
I
mR +
2
t
R
mL
3
1 2 mw 2 L2
Iw =
2
6
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Iw2
1
w 2 L2
I w 2 = mgh h =
=
2
2mg
6g
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