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SANTO ANDRE
16 DE JULHO DE 2014
Introduc
ao
O sistema apresentado em aula possui os seguintes dados para a sua modelagem, iniciando pela Indutancia em funcao da posicao dada em (??):
La = 0, 0025 H; ; Ra = 0, 5 ; ; VCC = 120 V ;
IA = 20 A;
(1)
c
A Figura ?? apresenta o sistema modelado no Simulink
.
ciclo.jpg
2 Resultados da Simulacao
A Figuras ?? e ?? apresentam os primeiros resultados da simulacao.
Servossitemas_Aula_06_LAB_02_figura_01.jpg
Servossitemas_Aula_06_LAB_02_figura_02.jpg
Servossitemas_Aula_06_LAB_02_figura_03_el_4.jp
3 Conclusao
As oscilacoes ao redor do valor nominal da velocidade angular diminuram com o aumento do ganho proporcional, todavia isso resultou em maiores picos de corrente a na
sada do PID na etapa de reincio do ciclo, quando a velocidade sai de seu mnimo e atinge
o maximo em apenas 0,11 segundos.
Estes picos sao menores com o aumento do ganho integral, entretanto ambas as acoes
conjuntas nao resolvem os dois problemas simultaneamente., sendo necessario ponderar
qual dos dois objetivos e prioritario.
Servossitemas_Aula_06_LAB_02_figura_03_el_16.j
Servossitemas_Aula_06_LAB_02_figura_03_el_9.jp
Figura 7: Simulacao Simulacao de 1,5 segundos. PID com kp = 10; ki w 366, 67; kd = 0
Servossitemas_Aula_06_LAB_02_figura_03_el_13.j